JP2018021395A - 建設機械の遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】建設機械の遠隔操作を行う際に、通信路上で生じるデータの誤りや欠陥を抑制し、高信頼な遠隔操縦を実現する。【解決手段】操縦装置からの操作信号を無線により受信し、操作信号に基づいて、一部または全部の機械的な動作が制御される建設機械であって、周囲の映像を撮影するカメラと、カメラで撮影した映像データに誤り訂正符号を付与する誤り訂正符号化部とを有し、操作信号に基づいて、誤り訂正符号化部の符号化条件を制御する構成を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、建設機械、特に油圧ショベル等の遠隔操作用映像伝送装置、システム、及び方法に関する。

近年、災害復旧現場、ダム建設現場、トンネル掘削現場、火山活動の影響が懸念される現場など、人が立ち入ることが危険な作業現場において、無人の建設機械を効率良く運用し、施工や監視を安全に行うことが望まれている。このような無人の建設機械の一つとして、遠隔地から操作（操縦）できる遠隔操作型の建設機械が検討されている。例えば特開平１１−９３２２０によれば、現場の建設機械にカメラを搭載し、そのカメラで撮像した映像を現場から離れた場所でモニタに表示させ、このモニタの表示映像を見て、建設機械に所定の作業を行うように指示する建設機械用遠隔操作装置が提案されている。

特開平１１−９３２２０号公報

しかしながら、特許文献１に示される遠隔操作装置において、現場の建設機械は無線ネットワークで接続されており、移動や旋回など車両本体が大きく動く場合、建設機械の動作に伴って、建設機械に付随するアンテナの向きや位置が変化する。これにより、無線基地局と建設機械の間の電波伝搬環境が変化し、瞬時的に回線容量が減少することによって、データの欠落が生じる可能性がある。データの欠落は、モニタ画像の視認性を低下させ、遠隔操作時の作業効率を低下させる。

本発明の一側面は、第１構造物と第２構造物とで構成される本体と、前記本体の周囲を撮像するカメラと、前記本体には掘削作業を行うための作業装置と、前記第１構造物と第２構造物を相対的に回動するための回動装置と、前記本体が走行するための走行装置と、前記カメラを前記本体に設置するための雲台とが備えられ、さらに前記作業装置、前記回動装置、前記走行装置、および前記雲台、各々を駆動するために備えられたアクチュエータとを有する建設機械と、前記アクチュエータへの操作信号を生成する操作部を備える操縦装置と、前記カメラで撮像された映像データと前記操作信号とを相互に無線通信するための無線通信装置が前記建設機械および前記操縦装置に備えられた建設機械の遠隔操縦システムであって、前記建設機械は、前記映像データを圧縮した第１データを生成する映像エンコーダと、前記第１データの一部が失われた場合に、前記第１データを用いて補正のために生成される補正データと前記第１データに対する前記補正データの割合である補正データ生成率が前記アクチュエータ毎に予め設定された設定テーブルを有し、さらに前記アクチュエータ毎に設定された補正データ生成率の内、最も大きい補正データ生成率を選定する補正データ生成率設定部と、前記無線通信装置を介して、前記操作部より送信された操作信号を用いて、前記操作信号により駆動されているアクチュエータを判別する判別部と、前記判別部により判別された前記駆動されているアクチュエータに応じて前記補正データ生成率設定部により求めた補正データ生成率と、前記映像エンコーダで生成された前記第１データとから、第２データを求める第２データ生成部と、前記第１データと前記第２データとを合わせた第３データを生成する第３データ生成部と、を備え、前記操縦装置は、前記無線通信装置を介して前記建設機械から送信された前記第３データを復号するとともに、復号された第３データを表示するモニタを有することを特徴とする。

本発明によると、建設機械の操作対象とするアクチュエータに応じて補正データ生成率を変える制御を行うことができる。これにより、通信環境の変化に対して強靭な通信が可能となり、映像の乱れを削減し、操作時の作業効率を向上させる。

本発明の建設機械の遠隔操縦システムの概要を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る遠隔操縦システムの構成を示したブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る通信制御部の制御例を示した表図である。 本発明の第１の実施形態における制御方法を示した流れ図である。 本発明の第２の実施形態に係る通信制御部の制御例を示した表図である。 本発明の第２の実施形態における制御方法を示した流れ図である。

実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。ただし、本発明は以下に示す実施の形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。本発明の思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その具体的構成を変更し得ることは当業者であれば容易に理解される。

以下に説明する発明の構成において、同一部分又は同様な機能を有する部分には同一の符号を異なる図面間で共通して用い、重複する説明は省略することがある。

本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」などの表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数または順序を限定するものではない。また、構成要素の識別のための番号は文脈毎に用いられ、一つの文脈で用いた番号が、他の文脈で必ずしも同一の構成を示すとは限らない。また、ある番号で識別された構成要素が、他の番号で識別された構成要素の機能を兼ねることを妨げるものではない。

図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面等に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。

以下の実施例で説明される典型的な具体例は、操縦装置からの操作信号を無線により受信し、操作信号に基づいて、一部または全部の機械的な動作が制御される建設機械であって、周囲の映像を撮影するカメラと、カメラで撮影した映像信号を圧縮する映像エンコーダと、映像エンコーダから出力される映像データ（第１データ）から誤り訂正符号（第２データ）を生成する誤り訂正符号化部と、第１データと第２データとを合わせた第３データを生成する第３データ生成部と、映像データを誤り訂正符号とともに操縦装置に無線により送信する無線通信装置と、駆動されているアクチュエータ、もしくは操作信号の操作量に基づいて誤り訂正符号の生成条件を制御する通信制御部を有する建設機械である。

一つの動作例として、通信制御部が建設機械に入力された操作信号を読み取り、建設機械の動作量が大きいと予測される場合に誤り訂正符号の冗長度を上げ、動作量が小さいと予測される場合に誤り訂正符号量の冗長度を下げることができる。

よく知られているように、誤り訂正符号とは、データを一定の長さごとに区切り、一定の手順で計算を行って誤り訂正符号を算出し、元のデータに付加して一緒に書き込みや送信を行う技術である。読み込みや受信の際にはデータと符号を分離し、一定の計算手順でデータに誤りがないか確認し、誤りが検出されたら符号を元に復元を試みる。

誤り訂正符号では、ある長さあたり何ビットまでの誤りを検出可能か、何ビットまでの誤りを訂正可能かが符号により決まっている。符号を長くすれば、すなわち冗長度を上げれば、検出・訂正できる誤りも増えるが、符号の算出・逆算のための計算量が増え、記録や伝送により多くの容量や帯域が必要となる。一方、符号を短くすれば、すなわち冗長度を下げれば、検出・訂正できる誤りが減るが、符号の算出・逆算のための計算量が減り、記録や伝送の容量や帯域が低減できる。

このような誤り訂正符号には，ハミング符号、水平垂直パリティ符号、リードソロモン符号、ＢＣＨ符号などがある。以下の実施例では、上記誤り訂正符号から適宜選択して用いることができる。

図１を用いて、実施例の概要を説明する。まず遠隔操縦システムの概念を説明する。例えば建設機械１０５にはカメラ１０６が取り付けられており、カメラ１０６で取得した映像信号は、図示しない送信アンテナにより無線で送信され、直接あるいはネットワーク１０４等を介して取得することができる。直接あるいはネットワーク１０４から取得した映像はモニタ１０３に投影され、オペレータ１０１はモニタ１０３の映像を見ながら操作部１０２を操作する。このとき、操作部１０２からの操作信号は、直接あるいはネットワーク１０４等を介して建設機械１０５に伝達され、図示しない受信アンテナで受信され、当該操作信号に応じて建設機械１０５が所定の動作を行う。

上述のように、図１ではネットワーク１０４を介して映像信号と制御信号が伝送されているが、建設機械１０５と操作部１０２が直接無線で交信するように構成してもよい。ネットワーク１０４を介して構成する場合には、ネットワーク１０４は、建設機械１０５と無線で交信するためのインタフェースを備える。

建設機械１０５としては、油圧ショベル、ホイールローダ、クレーン、ブルドーザ等種々のものが考えられるが、図１では、建設機械１０５として油圧ショベルを例としている。油圧ショベルは一般に、上部旋回体１０８（第１構造物）と下部走行体１０９（第２構造物）からなり、上部旋回体１０８にブーム、アーム、バケットからなるリンク機構で構成された作業部１０７（作業装置）が備えられる。上部旋回体１０８と下部走行体１０９とは相対的に旋回動作が行えるよう、図示しない旋回装置（回動装置）が備えられている。下部走行体１０９には建設機械１０５が走行動作できるよう図示しない走行装置が備えられている。作業部１０７にはブーム、アーム、バケットが掘削などリンク動作するよう図示しない可動装置が備えられている。旋回装置や走行装置は具体的には油圧モータや電動モータであり、可動装置は油圧シリンダや電動シリンダで構成される。

また、建設機械１０５はカメラ１０６の撮影方向を制御する図示しない雲台を有する（以降、旋回装置や走行装置を構成する油圧モータもしくは電動モータ、作業部１０７の可動装置を構成する油圧シリンダや電動シリンダ、および雲台を制御する電動モータ等、をアクチュエータ２０４と呼ぶことがある。アクチュエータ２０４については図２参照）。

次にアクチュエータ２０４の駆動回路について説明する。まずは旋回装置、走行装置、作業部１０７の可動装置を油圧駆動する回路を例とする。建設機械１０５には図示しないエンジンが搭載され、エンジンの駆動力により図示しない油圧ポンプが駆動される。これにより油圧ポンプはアクチュエータ２０４全てが必要とする流量を図示しない流量制御弁へ供給する。流量制御弁はアクチュエータ２０４毎に備えられ、油圧ポンプからの流量をアクチュエータ２０４毎へ必要流量を分配する。さらに操作部１０２からの操作信号を油圧信号に変換し流量制御弁へ出力する図示しない制御装置が備えられる。これらエンジン、油圧ポンプ、流量制御弁、および制御装置は通常上部旋回体１０８に備えられる。

上部旋回体１０８、下部走行体１０９、作業部１０７は鋼材を用いた構造物で構成されており、しかも自動車等と比べ大型である場合が多い。例えば上部旋回体１０８が旋回したり、下部走行体１０９により走行して位置を移動したり、さらに作業部１０７がリンク動作をしたりすることで、送信アンテナと受信アンテナとの位置関係が変動したり、無線通信の障害となったりなど、無線通信環境に影響を与えることが予想される。

なお、ホイールローダの場合は、前部構造体（第１構造物）と後部構造体（第２構造物）を備え、前部構造体に前輪、後部構造体に後輪を備え走行する（走行装置）。また前部構造体と後部構造体とはアーテキュレート機構（回動装置）を有し、これによりカーブ走行が可能となる。さらに前部構造体にはバケットを有するリンク機構からなる作業部（作業装置）、後部構造体にはエンジン等、を有する。油圧ショベルと同様これを駆動するアクチュエータが備わっており、アクチュエータは油圧や電動により駆動する。

他のアクチュエータである雲台であるが、電動モータ等で可動する電動雲台を用い操作部１０２からの操作信号によりオペレータ１０１が撮影したい方向にカメラ１０６を制御する。

［システム構成］
図２は本発明の第１の実施形態に係る建設機械１０５の遠隔操縦システムを示した図である。建設機械１０５に取り付けられたカメラ１０６からの映像は、映像エンコーダ２０６（第１データ生成部）によって第１データとして圧縮され、誤り訂正符号化部（第２データ生成部）２０７に入力される。誤り訂正符号化部（第２データ生成部）２０７は入力された第１データに対して誤り訂正符号（第２データ）を生成し、第３データ生成部２０７１にて第１データと誤り訂正符号とを合わせた第３データとして出力する。第３データ生成部２０７１から出力された第３データは無線通信部２０２により、無線伝送路を介して無線基地局２０１に伝送される。

無線基地局２０１で受信された第３データは誤り訂正復号化部２０８に送られ、誤り訂正復号化部２０８は、伝送路上で生じた第１データの誤りや欠損を修復する。修復された第３データを映像デコーダ２０９で伸長することで、モニタ１０３に映像が表示される。

一方、操縦装置２１０の操作部１０２から送信される操作信号は、無線基地局２０１を介して建設機械１０５の無線通信部２０２に送られ、駆動制御部２０３へと伝達される。駆動制御部２０３では、操作信号には各アクチュエータ２０４の操作指令情報が含まれ、それぞれの操作指令情報は建設機械１０５のアクチュエータ２０４の内、操作対象とするアクチュエータと操作量（例えばアクチュエータの目標速度）を伝える。

駆動制御部２０３は受信した操作信号に基づき、所定のアクチュエータ２０４を駆動するとともに、通信制御部２０５（補正データ生成率設定部）に操作対象とするアクチュエータや操作量の情報（以降、制御内容と呼ぶ事がある）を伝達する。通信制御部２０５は伝えられた制御内容に応じて、誤り訂正符号化部２０７で生成する第２データを算出するための補正データ生成率を決定する。補正データ生成率の決定方法は後述する。

アクチュエータ２０４の実際の動作は、上述した油圧ポンプより供給された流量をさらに流量制御弁で分配して生じさせるため、駆動制御部２０３の指示から所定の遅れ時間を持つ。従って、無線伝送路の電波環境の変化が生じる前に、補正データ生成率（冗長度）の制御を行うことが可能となる。つまり，建設機械の操作によって電波環境が劣化する前に補正データ生成率を上げることで，誤り訂正符号（第２データ）を増加し，映像の乱れを防ぐことができる。

操作部１０２、駆動制御部２０３、通信制御部２０５、映像エンコーダ２０６、誤り訂正符号化部２０７、誤り訂正復号化部２０８、映像デコーダ２０９はハードウェア、ソフトウェアのどちらで実装されても良い。ソフトウェアで実装する場合には、上記各構成は一つまたは複数のコンピュータで実現することができる。また、複数の構成を一つのコンピュータで実現することもできる。特に図示しないが、周知のようにコンピュータはプロセッサ、メモリ、および入出力装置を備え、メモリには後に図４，図６に示す各処理を実行するためのプログラムや、図３，図５に定義した各種データが格納される。メモリに格納されたソフトウェア（プログラム）をプロセッサが実行することにより、所定の機能を実現することができる。

実施例１における補正データ生成率の決定方法に関する通信制御部２０５の動作例を説明する。

図３は通信制御部２０５が備える図示しないメモリが記憶している操作アクチュエータに対する補正データ生成率のテーブルである。なお、操作アクチュエータとはアクチュエータ２０４の内、操作部１０２からの操作信号により動作しているアクチュエータを指す。各操作アクチュエータの種類を特定する操作アクチュエータ情報３１０に応じて、補正データ生成率３２０を定めている。

図４は通信制御部２０５の制御フローである。この制御フローは一定間隔で繰り返し行われる事を想定する。Ｓ４０１は操縦装置２１０と建設機械１０５とが停止状態から駆動可能な状態へ移行した事を示す。一例として操縦装置２１０より図示しないキーをＯＮし、操縦装置２１０が操縦可能な状態、建設機械１０５がエンジンが始動し駆動可能な状態に、各々移行する。

次にＳ４０１からＳ４０２へ移る。Ｓ４０２では操作部１０２から操作信号が通信制御部２０５へ入力されたかどうか判定し、入力された場合Ｓ４０３へ移り、入力されない場合はＳ４０４へ移行する。Ｓ４０２で入力されたと判断された場合、Ｓ４０３では入力された操作信号から操作アクチュエータを把握する。この場合、単数か複数かの情報も生成する。

次にＳ４０２もしくはＳ４０３からＳ４０４へ移行し、操作アクチュエータの補正データ生成率を図３の補正データ生成率テーブルを用いて設定する。図３の例では、Ｓ４０２で操作信号入力無と判断された場合、又はＳ４０３で操作アクチュエータを把握した結果、カメラの雲台操作に対しては補正データ生成率を０．１、建設機械１０５のバケット操作では補正データ生成率を０．５、アームの操作では０.６、ブームの操作では０.7、走行、または旋回操作では補正データ生成率を１．０としている。これは操作信号入力無と判断された場合、又はカメラの雲台操作ではアンテナ設置部の動きの量がほとんどなく、電波環境の変化は小規模、作業部１０７が動作した場合では電波環境の変化が中規模、さらに走行、または旋回操作ではアンテナ設置部が大きく動くことがあり電波環境の変化が大規模、と各々推定される事を根拠とした設定である。例えば操作部１０２より旋回指示の操作信号が建設機械１０５に送信された場合、図３の補正データ生成率テーブルから操作アクチュエータが旋回のため、旋回に対する補正データ生成率１．０を設定する。他アクチュエータも同様に設定される。

Ｓ４０４で補正データ生成率を設定すると、Ｓ４０５へ移行する。Ｓ４０５では操作アクチュエータが複数かどうかを判定し、複数の場合はＳ４０６へ移行し、単数の場合はＳ４０７へ移行する。

Ｓ４０６では、複数の操作アクチュエータに対する各補正データ生成率の内、最大値を選択する。例えば操作部１０２から旋回指示、ブーム指示、雲台指示、の各操作信号が建設機械１０５に送られた場合、旋回、ブーム、雲台の各補正データ生成率１．０、０．７、０．１から最大値である１．０を選択する。

Ｓ４０５またはＳ４０６よりＳ４０７へ移行すると、Ｓ４０７ではＳ４０４もしくはＳ４０６で設定された補正データ生成率を誤り訂正符号化部２０７へ出力する。

次にＳ４０７よりＳ４０８へ移行する。Ｓ４０８では操縦装置２１０および建設機械１０５を停止状態に移行するかどうか判定する。一例として操縦装置２１０の図示しないキーがＯＦＦされ操縦装置２１０および建設機械１０５が停止状態に移行するとともにこの制御フローも停止する。またキーがＯＮであればＳ４０２へリターンする。

なお、図３の補正データ生成率のテーブルは６つでなくとも良く、電波環境の相違により２以上の任意の数だけ存在してもよい。

また、補正データ生成率は１．０以下に限るものでなく、電波環境により１．０より大きい値に設定してもよい。

次に誤り訂正符号化部２０７の動作について説明する。誤り訂正符号化部２０７は通信制御部２０５で設定された補正データ生成率に基づいて、カメラ１０６からの映像パケットに対して第２データの生成処理を行う。具体的には映像エンコーダ２０６で圧縮された第１データに補正データ生成率を乗じて第２データを生成する。

なお、一般的に誤り訂正符号化処理で用いられる符号化率と補正データ生成率との関係であるが、補正データ生成率をα、第１データをｋ、第２データをｍとした場合、ｍ＝αｋである。一方、符号化率の定義は、符号化率をｒとした場合、ｒ＝ｋ／（ｋ＋ｍ）である。これら２式から、補正データ生成率αと符号化率ｒとの関係は、α＝（１／ｒ）−１であり、補正データ生成率と符号化率とは一対一で対応する。よって補正データ生成率として符号化率を用いて第１データから第２データを求めてもよい。

また通信制御部２０５が映像エンコーダ２０６の第１データの量を制御してもよく、映像エンコーダ２０６と誤り訂正符号化部２０７の補正データ生成率制御を同時に行うことで、例えば映像エンコーダ２０６からの第１データの量を削減しつつ、誤り訂正符号化部２０７の補正データ生成率（冗長度）を上げることで、伝送路上でのデータの欠落に対してより高い耐性を持った通信を行うことができる。図３の補正データ生成率のテーブルは、建設機械の種類によっても異なり通信制御部２０５がアクセス可能なメモリやストレージデバイスなどに格納しておくことができる。

本実施例では、通信制御部２０５が建設機械１０５に入力された操作信号を読み取り、建設機械１０５のアクチュエータ２０４の内の操作アクチュエータに応じて補正データ生成率を変える制御を行うことができる。これにより、通信環境の変化に対して強靭な通信が可能となり、映像の乱れを削減し、遠隔操作時の作業効率を向上させる。

なお、一般に通信制御においては、一方向あるいは双方向の通信状態を評価し、送信信号にフィードバックするフィードバック制御が行われることがある。例えば、図２において、無線通信部２０２で受信信号強度、ＳＮ比、エラーレート等をモニタし、例えば受信信号強度が低下した場合、無線基地局２０１に対して送信出力を強めるべく要求する信号を送信する。このようなフィードバック制御は、上記図３、図４で説明した制御と併用することができる。

また、図３の例では油圧ショベルの例を示したが、他の例として、車両に上部旋回体とこれに搭載されたアーム部を供えるクレーン車のような建設機械にも適用可能である。クレーン車では、例えば、操縦装置からの制御信号を無線により受信し、制御信号が上部旋回体の旋回、または下部走行体の移動指示であるとき、誤り訂正符号化部２０７は通信制御部２０５にて補正データ生成率を補正データ生成率のテーブルより決定され第２データを生成することができる。このため第一の実施例と同じ効果が得られる。

実施例１では、補正データ生成率がアクチュエータ毎に予め設定された設定テーブル（図３）を用いて、補正データ生成率を定めていた。実施例２では、建設機械は、操縦装置より送信された操作信号に応じた操作量を求める操作量演算部と、操作量演算部により求められた操作量が増大するに従い、補正データ生成率が増大する演算テーブルを用いて、修正補正データ生成率を定める。実施例２の構成によれば、アクチュエータの速度による電波環境の変動に対してより精密な補正データ生成率のコントロールが可能となる。基本的な構成は図１、図２と同様であり、異なる部分を以下説明する。

図５は通信制御部２０５が備える図示しないメモリが記憶している、操作アクチュエータに対する操作量とそれに対する補正データ生成率の修正係数のテーブルである。各操作アクチュエータの種類および操作量を特定する操作アクチュエータ情報５１０に応じて、補正データ生成率の修正係数５２０を定めている。図５の例では、アクチュエータの種類としてアーム、操作部１０２をレバー、と各々想定し、そのレバーが中立にある時の操作量Ｓｉを０％、フル操作した際の操作量Ｓｉを１００％としている。補正データ生成率の修正係数５２０は図３で得られたアクチュエータ２０４毎の補正データ生成率に乗ずる修正係数で、図５の例では、アームの操作量Ｓｉが０％＜Ｓｉ＜３０％で補正データ生成率の修正係数を０．６とし、３０％≦Ｓｉ＜６０％では０．８とし、６０％≦Ｓｉ≦１００％では１．０としている。なお、図には示していないが、他のアクチュエータであるバケットやブームなどについても、同様に操作量に対して補正データ生成率の修正係数を定めたテーブルを備えている。また、操作信号入力されない場合、修正係数は１．０とする。

図６は第２実施例における通信制御部２０５の動作フローである。基本的に図４の制御フローに補正データ生成率修正係数を乗じたフローＳ６０１を追加したものであり、図４と同じ符号については説明を省略する。Ｓ４０２で操作信号が入力された場合、Ｓ６０１では操作アクチュエータと操作量に対して補正データ生成率の修正係数を図５に示す補正データ生成率の修正係数テーブルから求め、Ｓ４０３で求めた補正データ生成率に乗算し、Ｓ４０５〜Ｓ４０７のフローを経て誤り訂正符号化部２０７へ修正した修正補正データ生成率を出力する。

アームを例にすると、アームの操作量が０％より大きく３０％未満で小さい場合は、電波環境の変化は小規模と推定されるため、図５より修正係数０．６を用い、図３のアームの補正データ生成率０．６に乗算して修正した修正補正データ生成率は０．３６となる。一方、アーム操作量が６０％以上であれば電波環境の変化は大規模と推定されるため、図５より修正係数１．０を用い、図３のアームの補正データ生成率０．６に乗算して修正した修正補正データ生成率は０．６を維持する。なお、第２実施例では修正係数を乗算した例を示したが、それに拘わるものでなく除算や減算など他の演算を用いてもよい。

また、図５で例とした修正係数はＳ４０４で設定した補正データ生成率が操作アクチュエータが最速時で設定される事を想定している。ただし、Ｓ４０４の設定は最速時に拘るものでなく、中速度など比較的に遅い速度で設定し、それに合わせた修正係数を用いてもよい。

以上の構成によれば、補正データ生成率をアクチュエータで決めるだけでなく、その操作量に応じて修正できるため、補正データ生成率を適切に制御することができる。

本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記の実施例において、各実施例の構成の一部を他の実施例の構成に追加、または置換することが可能である。また上記各構成、機能、処理部、処理手段は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するためのプログラムを解釈し、実行することで、ソフトウェアとして実現してもよい。

本発明の装置・システムは、その各手順をコンピュータに実行させるための通信プログラム、通信プログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体、通信プログラムを含みコンピュータの内部メモリにロード可能なプログラム製品、そのプログラムを含むサーバ等のコンピュータ、等により提供されることができる。

１０１ オペレータ
１０２ 操作部
１０３ モニタ
１０４ ネットワーク
１０５ 建設機械
１０６ カメラ
１０７ 作業部（作業装置）
１０８ 上部旋回体（第１構造物）
１０９ 下部走行体（第２構造物）
２０１ 無線基地局（無線通信装置）
２０２ 無線通信部装置（無線通信装置）
２０３ 駆動制御部
２０４ アクチュエータ
２０５ 通信制御部（補正データ生成率設定部）
２０６ 映像エンコーダ（第１データ生成部）
２０７ 誤り訂正符号化部（第２データ生成部）
２０７１ 第３データ生成部
２０８ 誤り訂正符号復号化部２０８
２０９ 映像デコーダ
２１０ 操縦装置

Claims (3)

1. 第１構造物と第２構造物とで構成される本体と、
   前記本体の周囲を撮像するカメラと、
   前記本体には掘削作業を行うための作業装置と、前記第１構造物と第２構造物を相対的に回動するための回動装置と、前記本体が走行するための走行装置と、前記カメラを前記本体に設置するための雲台とが備えられ、
   さらに前記作業装置、前記回動装置、前記走行装置、および前記雲台、各々を駆動するために備えられたアクチュエータとを有する建設機械と、
   前記アクチュエータへの操作信号を生成する操作部を備える操縦装置と、
   前記カメラで撮像された映像データと前記操作信号とを相互に無線通信するための無線通信装置が前記建設機械および前記操縦装置に備えられた建設機械の遠隔操縦システムであって、
   前記建設機械は、
   前記映像データを圧縮した第１データを生成する映像エンコーダと、
   前記第１データの一部が失われた場合に、前記第１データを用いて補正のために生成される補正データと前記第１データに対する前記補正データの割合である補正データ生成率が前記アクチュエータ毎に予め設定された設定テーブルを有し、さらに前記アクチュエータ毎に設定された補正データ生成率の内、最も大きい補正データ生成率を選定する補正データ生成率設定部と、
   前記無線通信装置を介して、前記操作部より送信された操作信号を用いて、前記操作信号により駆動されているアクチュエータを判別する判別部と、
   前記判別部により判別された前記駆動されているアクチュエータに応じて前記補正データ生成率設定部により求めた補正データ生成率と、前記映像エンコーダで生成された前記第１データとから、第２データを求める第２データ生成部と、前記第１データと前記第２データとを合わせた第３データを生成する第３データ生成部と、
   を備え、
   前記操縦装置は、
   前記無線通信装置を介して前記建設機械から送信された前記第３データを復号するとともに、復号された第３データを表示するモニタ
   を有することを特徴とする建設機械の遠隔操縦システム。
2. 前記アクチュエータへの前記操作信号は前記アクチュエータの目標速度である操作量を含み、
   前記補正データ生成率設定部は、前記操作量が増大するに従い、前記補正データ生成率を増大させる修正係数の演算テーブルを有し、前記修正係数を用いて前記補正データ生成率を修正した修正補正データ生成率を算出することを特徴とする請求項１記載の建設機械の遠隔操縦システム。
3. 前記補正データ生成率設定部は、前記アクチュエータが複数操作された場合、最も大きい補正データ生成率を選択し、選択された前記補正データ生成率を前記第３データ生成部に出力することを
   特徴とする請求項１または２に記載の建設機械の遠隔操縦システム。

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