JP2018021395A5 - - Google Patents

Description

本発明の一側面は、第１構造物と第２構造物とで構成される本体と、前記本体の周囲を撮像するカメラと、前記本体には掘削作業を行うための作業装置と、前記第１構造物と第２構造物を相対的に回動するための回動装置と、前記本体が走行するための走行装置と、前記カメラを前記本体に設置するための雲台とが備えられ、さらに前記作業装置、前記回動装置、および前記走行装置、各々を駆動するために備えられたアクチュエータとを有する建設機械と、前記アクチュエータへの操作信号を生成する操作部を備える操縦装置と、前記カメラで撮像された映像データと前記操作信号とを相互に無線通信するための無線通信装置が前記建設機械および前記操縦装置に備えられた建設機械の遠隔操縦システムであって、前記建設機械は、前記映像データを圧縮した第１データを生成する映像エンコーダと、前記第１データの一部が失われた場合に、前記第１データを用いて補正のために生成される補正データと前記第１データに対する前記補正データの割合である補正データ生成率が前記アクチュエータ毎に予め設定された設定テーブルを有し、さらに前記アクチュエータ毎に設定された補正データ生成率の内、最も大きい補正データ生成率を選定する補正データ生成率設定部と、前記無線通信装置を介して、前記操作部より送信された操作信号を用いて、前記操作信号により駆動されているアクチュエータを判別する判別部と、前記判別部により判別された前記駆動されているアクチュエータに応じて前記補正データ生成率設定部により求めた補正データ生成率と、前記映像エンコーダで生成された前記第１データとから、第２データを求める第２データ生成部と、前記第１データと前記第２データとを合わせた第３データを生成する第３データ生成部と、を備え、前記操縦装置は、前記無線通信装置を介して前記建設機械から送信された前記第３データを復号するとともに、復号された第３データを表示するモニタを有することを特徴とする。

Claims (1)

1. 第１構造物と第２構造物とで構成される本体と、
   前記本体の周囲を撮像するカメラと、
   前記本体には掘削作業を行うための作業装置と、前記第１構造物と第２構造物を相対的に回動するための回動装置と、前記本体が走行するための走行装置と、前記カメラを前記本体に設置するための雲台とが備えられ、
   さらに前記作業装置、前記回動装置、および前記走行装置、各々を駆動するために備えられたアクチュエータとを有する建設機械と、
   前記アクチュエータへの操作信号を生成する操作部を備える操縦装置と、
   前記カメラで撮像された映像データと前記操作信号とを相互に無線通信するための無線通信装置が前記建設機械および前記操縦装置に備えられた建設機械の遠隔操縦システムであって、
   前記建設機械は、
   前記映像データを圧縮した第１データを生成する映像エンコーダと、
   前記第１データの一部が失われた場合に、前記第１データを用いて補正のために生成される補正データと前記第１データに対する前記補正データの割合である補正データ生成率が前記アクチュエータ毎に予め設定された設定テーブルを有し、さらに前記アクチュエータ毎に設定された補正データ生成率の内、最も大きい補正データ生成率を選定する補正データ生成率設定部と、
   前記無線通信装置を介して、前記操作部より送信された操作信号を用いて、前記操作信号により駆動されているアクチュエータを判別する判別部と、
   前記判別部により判別された前記駆動されているアクチュエータに応じて前記補正データ生成率設定部により求めた補正データ生成率と、前記映像エンコーダで生成された前記第１データとから、第２データを求める第２データ生成部と、前記第１データと前記第２データとを合わせた第３データを生成する第３データ生成部と、
   を備え、
   前記操縦装置は、
   前記無線通信装置を介して前記建設機械から送信された前記第３データを復号するとともに、復号された第３データを表示するモニタ
   を有することを特徴とする建設機械の遠隔操縦システム。