JP5181733B2 - 無人移動体のデータ伝送装置および方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態の無人移動体のデータ伝送装置のブロック構成図である。図2は、本発明の実施形態の無人移動体のデータ伝送装置の概念図である。本発明の実施形態の無人移動体のデータ伝送装置は、図1および図2に示すように、カメラ情報を無人移動体1から地上装置3へ伝送する移動体送信手段である移動体送信部21と、無人移動体1を移動制御するための制御情報を地上装置3から無人移動体1へ伝送する地上送信手段である地上送信部23とを備えた無人移動体1のデータ伝送装置2である。
なお、カメラ情報および制御情報の送受信はTDD(Time Division
Duplex (時分割複信))を用いる。
Division Duplex (時分割複信))方式によって行われ、特に、無人移動体1には移動体受信部24で受信された制御情報の伝搬状況を移動体送信部21へ通知するための受信レベル評価部30を有し、カメラ情報の画像加工の方法およびカメラ情報とセンサ情報の符号化の方法を伝搬状況に応じて適応させる画像加工部25および符号化・変調部26を有する。
次に、本発明の実施形態のデータ伝送装置の動作について詳細に説明する。図3は本発明の実施形態のデータ伝送装置の動作を示すフローチャートであり、カメラ情報、センサ情報、制御情報を処理する流れを表したものである。
2.低符号化率の場合には、ディジタル変換の際の画像圧縮率を高めることで情報量を削減する。
3.画像圧縮率を高めることによりブロックノイズ等の画質劣化が著しく生じる場合は、カメラ情報の円周部をカットして中心部分のみにするか、あるいは、画像全体を縮小して情報量を削減する。
4.符号化率が低くなるに従い、上記番号2および番号3の処理を併用して実施する。なお、画像圧縮率と画像サイズの組み合わせは複数パターンを準備し、入力されたカメラ情報に適したパターンを自動選択する。たとえば、単調で動きの少ないカメラ情報の場合は画像圧縮率を高めることを優先する。逆に動きの多いカメラ情報の場合は、画像サイズを小さくすることを優先する。
5.符号化率がさらに低くなりセンサ情報のみしか伝送できない場合は、カメラ情報の伝送を中止する(図3のA7)。
情報処理装置にインストールすることにより、その情報処理装置に、本実施形態の無人移動体1のデータ伝送制御機能を実現するプログラムの実施例を説明する。ここで、情報処理装置は、無人移動体1に搭載する汎用のコンピュータ装置である。
2 データ伝送装置
3 地上装置
11 センサ
12 カメラ
13 移動体制御部
21 移動体送信部
22 地上受信部
23 地上送信部
24 移動体受信部
25 画像加工部
26、29 符号化・変調部
27 変化量評価部
28、31 復調・復号化部
30 受信レベル評価部
41 センサ表示部
42 カメラ表示部
43 遠隔制御部
Claims (11)
- カメラ情報を無人移動体から地上装置へ伝送する移動体送信手段と、無人移動体を移動制御するための制御情報を地上装置から無人移動体へ伝送する地上送信手段とを備えた無人移動体のデータ伝送装置において、
地上装置からの制御情報の受信レベルを評価する受信レベル評価手段と、
この受信レベル評価手段の評価結果に基づいてカメラ情報の画像圧縮率または画像サイズを変更するカメラ情報変更手段と
を備え、
前記カメラ情報変更手段は、前記評価結果が所定値以下の場合には、画像圧縮率を高める処理と画像サイズを縮小する処理とを併用して実施する圧縮縮小併用手段を備え、
カメラ情報に含まれる画像の動きの程度を評価する変化量評価手段を備え、
前記圧縮縮小併用手段は、前記変化量評価手段により画像の動きが少ないと評価された場合には、画像圧縮率を高める処理を画像サイズを縮小する処理に優先して実施し、前記変化量評価手段により画像の動きが多いと評価された場合には、画像サイズを縮小する処理を画像圧縮率を高める処理に優先して実施する優先処理決定手段を備えた
ことを特徴とするデータ伝送装置。 - 画像圧縮率を高める処理を画像サイズを縮小する処理に優先して実施する際、あるいは、画像サイズを縮小する処理を画像圧縮率を高める処理に優先して実施する際の優先度合いが段階的に複数定められてパターン化されており、
前記優先処理決定手段は、前記変化量評価手段の評価結果に応じて複数の前記パターンの中からいずれかのパターンを選択する手段を備えた
請求項1項記載のデータ伝送装置。 - カメラ情報および制御情報の送受信はTDD(Time Division Duplex (時分割複信))を用いる請求項1または2項記載のデータ伝送装置。
- カメラ情報を地上装置へ伝送する移動体送信手段を備えた無人移動体において、
地上装置からの制御情報の受信レベルを評価する受信レベル評価手段と、
この受信レベル評価手段の評価結果に基づいてカメラ情報の画像圧縮率または画像サイズを変更するカメラ情報変更手段と
を備え、
前記カメラ情報変更手段は、前記評価結果が所定値以下の場合には、画像圧縮率を高める処理と画像サイズを縮小する処理とを併用して実施する圧縮縮小併用手段を備え、
カメラ情報に含まれる情報の画像の動きの程度を評価する変化量評価手段を備え、
前記圧縮縮小併用手段は、前記変化量評価手段により画像の動きが少ないと評価された場合には、画像圧縮率を高める処理を画像サイズを縮小する処理に優先して実施し、前記変化量評価手段により画像の動きが多いと評価された場合には、画像サイズを縮小する処理を画像圧縮率を高める処理に優先して実施する優先処理決定手段を備えた
ことを特徴とする無人移動体。 - 画像圧縮率を高める処理を画像サイズを縮小する処理に優先して実施する際、あるいは、画像サイズを縮小する処理を画像圧縮率を高める処理に優先して実施する際の優先度合いが段階的に複数定められてパターン化されており、
前記優先処理決定手段は、前記変化量評価手段の評価結果に応じて複数の前記パターンの中からいずれかのパターンを選択する手段を備えた
請求項4項記載の無人移動体。 - カメラ情報および制御情報の送受信はTDD(Time Division Duplex
(時分割複信))を用いる請求項4または5記載の無人移動体。 - カメラ情報を無人移動体から地上装置へ伝送し、無人移動体を移動制御するための制御情報を地上装置から無人移動体へ伝送する無人移動体のデータ伝送装置に適用されるデータ伝送方法において、
前記無人移動体の受信レベル評価手段が、地上装置からの制御情報の受信レベルを評価し、
前記無人移動体のカメラ情報変更手段が、前記受信レベル評価手段の評価結果に基づいてカメラ情報の画像圧縮率または画像サイズを変更し、
前記カメラ情報変更手段が、前記評価結果が所定値以下の場合には、画像圧縮率を高める処理と画像サイズを縮小する処理とを併用して実施し、
前記無人移動体の変化量評価手段が、カメラ情報に含まれる画像の動きの程度を評価し、
前記カメラ情報変更手段が、前記変化量評価手段により画像の動きが少ないと評価された場合には、画像圧縮率を高める処理を画像サイズを縮小する処理に優先して実施し、前記変化量評価手段により画像の動きが多いと評価された場合には、画像サイズを縮小する処理を画像圧縮率を高める処理に優先して実施する
ことを特徴とするデータ伝送方法。 - 画像圧縮率を高める処理を画像サイズを縮小する処理に優先して実施する際、あるいは、画像サイズを縮小する処理を画像圧縮率を高める処理に優先して実施する際の優先度合いが段階的に複数定められてパターン化されており、
前記カメラ情報変更手段が、前記変化量評価手段の評価結果に応じて複数の前記パターンの中からいずれかのパターンを選択する
請求項7記載のデータ伝送方法。 - カメラ情報および制御情報の送受信はTDDを用いる請求項7または8記載のデータ伝送方法。
- 情報処理装置にインストールすることにより、その情報処理装置に、
カメラ情報を地上装置へ伝送する移動体送信機能を備えた無人移動体におけるデータ伝送制御機能を実現するプログラムにおいて、
地上装置からの制御情報の受信レベルを評価する受信レベル評価機能と、
この受信レベル評価機能の評価結果に基づいてカメラ情報の画像圧縮率または画像サイズを変更するカメラ情報変更機能と
を実現し、
前記カメラ情報変更機能として、前記評価結果が所定値以下の場合には、画像圧縮率を高める処理と画像サイズを縮小する処理とを併用して実施する圧縮縮小併用機能を実現し、
カメラ情報に含まれる画像の動きの程度を評価する変化量評価機能を実現し、
前記圧縮縮小併用機能として、前記変化量評価機能により画像の動きが少ないと評価された場合には、画像圧縮率を高める処理を画像サイズを縮小する処理に優先して実施し、前記変化量評価手段により画像の動きが多いと評価された場合には、画像サイズを縮小する処理を画像圧縮率を高める処理に優先して実施する優先処理決定機能を実現する
ことを特徴とする記載のプログラム。 - 画像圧縮率を高める処理を画像サイズを縮小する処理に優先して実施する際、あるいは、画像サイズを縮小する処理を画像圧縮率を高める処理に優先して実施する際の優先度合いが段階的に複数定められてパターン化されており、
前記優先処理決定機能として、前記変化量評価機能の評価結果に応じて複数の前記パターンの中からいずれかのパターンを選択する機能を実現する
請求項10項記載のプログラム。
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