KR20230134588A - 작업 기계 및 작업 기계 시스템 - Google Patents

작업 기계 및 작업 기계 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20230134588A
KR20230134588A KR1020237029041A KR20237029041A KR20230134588A KR 20230134588 A KR20230134588 A KR 20230134588A KR 1020237029041 A KR1020237029041 A KR 1020237029041A KR 20237029041 A KR20237029041 A KR 20237029041A KR 20230134588 A KR20230134588 A KR 20230134588A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
command
working machine
unit
control command
boom
Prior art date
Application number
KR1020237029041A
Other languages
English (en)
Inventor
요시유키 츠치에
Original Assignee
히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 filed Critical 히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Publication of KR20230134588A publication Critical patent/KR20230134588A/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • E02F9/268—Diagnosing or detecting failure of vehicles with failure correction follow-up actions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Abstract

작업 기계에 이상이 발생한 경우에, 차체가 주위의 장애물과 접촉하는 리스크를 저감시키는 작업 기계 및 작업 기계 시스템을 제공한다. 작업 기계는, 주행체와, 상기 주행체 상에 선회 가능하게 설치된 선회체와, 상기 선회체에 설치되고, 붐, 암 및 작업구를 포함하는 다관절형의 작업기와, 제어 장치를 구비한다. 상기 제어 장치는, 제어 지령 연산부와, 기계 제어부와, 이상 검출부와, 회피 동작 필요 여부 판정부와, 회피 제어 지령부를 구비한다. 상기 기계 제어부는, 조작 제어 지령보다 회피 제어 지령을 우선하여 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기를 제어한다.

Description

작업 기계 및 작업 기계 시스템
본 발명은 작업 기계 및 작업 기계 시스템에 관한 것이다.
배경기술로서, 일본 특허 공개 제2019-68346호(특허문헌 1)가 있다.　특허문헌 1에는 「작업 차량은, 작업 대상이 찍히는 화상을 촬상하는 촬상 장치와, 상기 촬상 장치가 촬상한 화상을 제어 장치에 송신하는 화상 송신부와, 상기 제어 장치로부터 조작 신호를 수신하는 조작 신호 수신부와, 상기 화상의 전송 상황에 따라 상기 조작 신호를 제한하는 동작 제어부를 구비한다」라고 기재되어 있다.
또한, 다른 배경기술로서, 일본 특허 공개 제2019-065661호(특허문헌 2)가 있다.　특허문헌 2에는 「선회 중심 주위로 선회하는 선회체와, 상기 선회체에 설치되고 버킷을 포함하는 작업기를 구비하는 적재 기계를 제어하는 적재 기계 제어 장치로서, 피적재 기계의 위치 정보 및 방위 정보를 취득하는 피적재 기계 정보 취득부와, 상기 위치 정보 및 상기 방위 정보에 기초하여, 토사를 상기 피적재 기계에 싣기 위한 배토 위치를 특정하는 배토 위치 특정부와, 상기 버킷을 상기 배토 위치까지 이동시키는 배토 지시 신호가 입력되었을 때의 상기 버킷의 위치를 특정하는 버킷 위치 특정부와, 상기 버킷을, 상기 특정 위치로부터 상기 배토 위치까지 이동시키기 위한 조작 신호를 생성하는 조작 신호 생성부를 구비하는 적재 기계 제어 장치」라고 기재되어 있다.
일본 특허 공개 제2019-068346호 공보 일본 특허 공개 제2019-065661호 공보
특허문헌 1에는, 화상 전송에 이상이 발생하여, 오퍼레이터가 적절하게 작업 기계를 조작할 수 없는 상황에 있어서, 조작 신호를 제한하는 메커니즘이 기재되어 있다.
단, 차체 조작 중에 조작 신호를 제한하여, 차체 속도를 떨어뜨렸다고 해도, 차체의 관성에 의해 주위의 장애물과 접촉하는 경우가 있다.
또한, 특허문헌 2에는, 차체 위치, 방위, 및 방토 위치를 특정함으로써, 오퍼레이터의 조작에 관계없이 운반 차량과의 접촉을 회피하는 메커니즘이 기재되어 있다.
단, 방토 위치나 차체 위치, 방위 등을 특정하는 장치에 이상이 발생한 경우에 대해서도, 접촉을 회피할 수 있는 것이 바람직하다.
그래서 본 발명에서는, 작업 기계에 이상이 발생한 경우에 있어서, 관성에 의해 차체가 즉시 정지하지 않는 경우에도, 주위의 장애물과의 접촉 리스크를 저감시키는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 관한 작업 기계는, 주행체와, 상기 주행체 상에 선회 가능하게 설치된 선회체와, 상기 선회체에 설치되고, 붐, 암 및 작업구를 포함하는 다관절형의 작업기와, 제어 장치를 구비하는 작업 기계에 있어서, 상기 제어 장치는, 조작 입력 장치로부터 출력되는 조작 지령에 따라, 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기에 대한 조작 제어 지령을 연산하는 제어 지령 연산부와, 상기 제어 지령 연산부의 조작 제어 지령에 따라, 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기를 제어하는 기계 제어부와, 상기 작업 기계의 외부로부터의 신호의 이상 또는 작업 기계의 이상을 검출하는 이상 검출부와, 상기 이상 검출부가 이상을 검출한 경우에, 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기의 동작 상태를 판별하여, 회피 동작의 필요 여부를 판정하는 회피 동작 필요 여부 판정부와, 상기 회피 동작 필요 여부 판정부에 의해 회피 동작이 필요하다고 판정된 경우에, 회피 제어 지령을 연산하여, 상기 기계 제어부에 출력하는 회피 제어 지령부를 구비하고, 상기 기계 제어부는, 상기 조작 제어 지령보다 상기 회피 제어 지령을 우선하여 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 명세서는 본원의 우선권의 기초가 되는 일본 특허 출원 번호 2021-066428호의 개시 내용을 포함한다.
본 발명에 따르면, 작업 기계에 이상이 발생한 경우에, 차체가 주위의 장애물과 접촉하는 리스크가 저감된다.
도 1은 실시예 1의 셔블.
도 2는 실시예 1의 시스템 블록도.
도 3은 실시예 1의 흐름도.
도 4는 실시예 1의 회피 제어.
실시예 1
본 실시예에서는, 도 1에 나타내는 바와 같은 셔블(작업 기계)의 원격 제어에 있어서 이상이 발생했을 때의 차체 제어를 대상으로 한다.　셔블은, 캡(201)을 포함하는 선회체(202)와, 주행체(206)와, 붐(203), 암(204), 버킷(205)을 포함하는 작업기(309)를 구비한다.　선회체(202)는, 주행체(206) 상에 선회 가능하게 설치된다.　작업기(309)는, 선회체(202)에 설치되고, 붐(203), 암(204) 및 작업구를 포함하고, 다관절형으로 구성된다.　작업구는, 이 예에서는 버킷(205)이지만, 유압 브레이커·치즐, 파쇄기, 철골 철근 콘크리트 해체기, 철근 커터, 포크, 포크 그래플, 탑재형 유압 오거, 예초기, 버킷 해머, 마그네트 등이어도 된다.
도 2는 본 실시예의 시스템 블록도면이다.　작업 기계(예를 들어 셔블)는, 제어 장치(307)와, 촬상 장치(308)와, 작업기(309)와, 선회체(310)와, 주행체(311)를 구비한다.　또한, 작업 기계는, 자세 센서(303)와, 위치 센서(305)와, 적재 중량 계측 장치(306)를 구비한다.
또한, 본 실시예에 관한 작업 기계 시스템은, 상술한 작업 기계와, 작업 기계의 외부에 마련되는 조작 입력 장치(301)와, 영상 표시 장치(302)와, 원격 정지 신호 송신 장치(304)를 구비한다.　이들은, 제어 장치(307)에 대하여 신호를 출력하고, 원격 정지 신호 송신 장치(304)는, 작업 기계의 긴급 정지를 지령하는 긴급 정지 신호를 송신하는 장치이며, 예를 들어 작업 기계 주변의 작업자가, 작업 기계에 의한 사고를 회피하기 위해 사용한다.
조작 입력 장치(301)는, 작업 기계의 일부여도 되고, 작업 기계의 외부에 배치되어도 된다.　작업 기계의 외부에 배치되는 경우에는, 조작 입력 장치(301)는, 원격의 오퍼레이터의 입력을 수취한다.
조작 입력 장치(301)는, 오퍼레이터의 조작에 따라 조작 신호를 생성하는 조작 신호 생성부(332)와, 조작 신호를 작업 기계에 전송하는 조작 신호 송신부(333)를 구비한다.　또한, 작업 기계는, 작업 기계 주변의 영상을 촬상하는 촬상 장치(308)를 구비한다.
제어 장치(307)는, 조작 신호 수신부(342)와, 영상 신호 송신부(341)를 구비한다.　조작 신호 수신부(342)는, 조작 신호 송신부(333)가 송신한 조작 신호를 수신하여, 제어 지령 연산부(343)에 출력한다.　영상 신호 송신부(341)는, 촬상 장치(308)가 출력하는 영상 신호를, 작업 기계의 외부에(본 실시예에서는 영상 표시 장치(302)에) 송신한다.
영상 표시 장치(302)는, 영상 신호 송신부(341)가 송신한 영상 신호를 수신하는 영상 신호 수신부(322)와, 오퍼레이터에 대하여 영상을 출력하는 영상 표시부(331)를 구비한다.
셔블의 오퍼레이터는, 촬상 장치(308)에 의해 촬영되어, 영상 표시 장치(302)에 의해 출력되는 영상에 의해, 셔블 주위의 상황을 확인한다.　또한, 조작 입력 장치(301)를 통해 원격으로부터 작업기(309), 선회체(310), 주행체(311)를 조작한다.
촬상 장치(308)에 의해 촬영된 영상은, 제어 장치(307)의 영상 신호 송신부(341)로부터 차외로 송신되어, 영상 표시 장치(302)의 영상 신호 수신부(322)에 의해 수신된다.　수신된 영상 신호는, 영상 표시부(331)를 통해 오퍼레이터에 출력된다.
또한, 조작 입력 장치(301)는 조작 레버를 갖고, 오퍼레이터가 레버를 조작하면, 조작 신호 생성부(332)는, 레버의 조작각을 조작 신호로서 출력한다.　조작 신호는 조작 신호 송신부(333)를 통해 셔블에 송신되어, 셔블의 조작 신호 수신부(342)에 의해 수신된다.　조작 신호는, 제어 지령 연산부(343)에 의해 지령압 등의 조작 제어 지령으로 변환된다.
제어 지령 연산부(343)는, 조작 입력 장치(301)로부터 출력되는 조작 지령에 따라, 선회체(310), 주행체(311), 및 작업기(309)에 대한 조작 제어 지령을 연산한다.
또한, 제어 지령 연산부(343)는, 조작 신호뿐만 아니라, 자세 센서(303)에 의해 센싱된 차체 자세에 기초하여, 미리 설정된 특정 장애물의 위치로 향하는 이동을 멈추도록 조작 제어 지령을 보정한다.　특정 장애물의 위치는, 예를 들어 제어 장치(307)의 기억 수단 등에 기억해 둘 수 있다.　여기서 말하는 특정 장애물이란, 예를 들어 덤프에 토사를 실을 때의 발판이다.　오퍼레이터가 발판을 알아차리지 않고 작업기를 조작한 경우, 제어 지령 연산부(343)는, 그 조작에 따라 작업기(309), 선회체(310), 또는 주행체(311)를 제어한 경우에, 이들이 발판에 접촉 할지 여부를 판정한다.　접촉할 것으로 판정한 경우에는, 당해 조작에 따른 제어를 행하지 않고(즉 발판에 접촉하지 않고), 작업기(309), 선회체(310), 또는 주행체(311)의 동작을 정지한다.　이러한 제어는, 공지 기술 등에 기초하여 당업자가 적절히 실현할 수 있다.　또한, 덤프의 위치는, 시시각각으로 변화하기 때문에, 오퍼레이터의 조작에 의해 장애물을 회피하는 것도 유익하다.
제어 지령 연산부(343)는, 자세 센서(303)가 검출한 자세 정보에 따라 조작 제어 지령을 연산한다.　예를 들어, 작업 기계의 자세에 따라, 특정 조작을 실행해도 될지 여부를 판단하고, 그 결과에 따라 조작 제어 지령을 출력 또는 정지한다.
기계 제어부(344)는, 제어 지령 연산부(343)의 조작 제어 지령에 따라, 작업기(309), 선회체(310), 주행체(311)를 제어한다.
이상 검출부(345)는, 작업 기계의 외부로부터의 신호의 이상 또는 작업 기계의 이상을 검출한다.
본 실시예의 처리를 도 3의 흐름도에 나타낸다.　이후에는 흐름도에 따라 본 실시예를 설명한다.　이 흐름도에 나타내는 처리는, 예를 들어 제어 장치(307)에 의해 실행된다.
도 3의 스텝 401 내지 403에 있어서, 이상 검출부(345)는, 외부로부터의 신호의 이상 또는 작업 기계의 이상을 검출한다.
스텝 401에서는, 조작 신호의 통신에 있어서 이상의 유무를 판정한다.　여기서 말하는 이상이란, 조작 신호 송신부(333)와 조작 신호 수신부(342) 사이의 통신에 있어서의, 통신 두절, 소정 시간 이상의 통신 지연, 조작 신호의 비트 에러, 긍정 응답의 이상 등을 포함한다.　예를 들어, 이상 검출부(345)는, 조작 신호 송신부(333)와 조작 신호 수신부(324) 사이에서 발생한, 통신 지연, 통신 두절, 또는 통신 데이터의 결손을, 이상으로서 검출한다.　이상이 있다고 판정된 경우에는 처리는 스텝 405로 진행되고, 이상이 없다고 판정된 경우에는 처리는 스텝 402로 진행된다.
스텝 402에서는, 영상 신호의 통신에 있어서 이상의 유무를 판정한다.　여기서 말하는 이상이란, 영상 신호 송신부(341)와 영상 신호 수신부(322) 사이의 통신에 있어서의, 통신 두절, 소정 시간 이상의 통신 지연, 및 영상 신호의 비트 에러, 긍정 응답의 이상 등을 포함한다.　예를 들어, 이상 검출부(345)는, 영상 신호 송신부(341)와 영상 신호 수신부(322) 사이에서 발생한, 통신 지연, 통신 두절, 또는 통신 데이터의 결손을, 이상으로서 검출한다.　이상이 있다고 판정된 경우에는 처리는 스텝 405로 진행되고, 이상이 없다고 판정된 경우에는 처리는 스텝 403으로 진행된다.
이러한 이상 검출 기준에 의해, 조작 신호 또는 영상 신호의 통신에 있어서의 이상을 적절하게 검출할 수 있다.
스텝 403에서는, 자세 센서(303)에 있어서의 이상의 유무를 판정한다.　작업 기계는 자세 센서(303)를 구비한다.　자세 센서(303)는, 작업 기계의 자세를 나타내는 자세 정보를 검출한다.　자세 센서는 예를 들어, 가변 저항형의 포텐시오미터나 IMU(Inertial Measurement Unit)가 있다.　이상이 있다고 판정된 경우에는 처리는 스텝 405로 진행되고, 이상이 없다고 판정된 경우에는 처리는 스텝 404로 진행된다.
제어 지령 연산부(343)는, 자세 센서(303)가 검출한 자세 정보에 따라 조작 제어 지령을 연산한다.　예를 들어, 작업 기계의 자세에 따라, 특정 조작을 실행해도 될지 여부를 판단하고, 그 결과에 따라 조작 제어 지령을 출력 또는 정지한다.
이상 검출부(345)는, 자세 센서(303)의 신호 두절 또는 정밀도 악화를 이상으로서 검출한다.　또한, 자세 센서(303)의 이상은, 센서 출력이 아날로그 신호이면, 단선이나 소정의 신호 레벨로부터의 일탈이어도 된다.　센서 출력이 디지털 신호이면, 자세 센서(303)의 이상은, 통신 두절, 소정의 통신 내용으로부터의 일탈, 내부 이상을 나타내는 신호의 수신 등이어도 된다.　이러한 검출 기준에 의해, 자세 센서(303)의 이상을 적절하게 검출할 수 있다.
스텝 404에서는, 원격 정지 신호 수신부(346)가, 긴급 정지 신호의 수신 유무를 판정한다.　원격 정지 신호 수신부(346)는, 긴급 정지 신호를 수신할 수 있다.　긴급 정지 신호는 예를 들어 원격 신호로서 송수신된다.　이상이 있다고 판정된 경우에는 처리는 스텝 405로 진행되고, 이상이 없다고 판정된 경우에는 처리는 종료된다.
스텝 401 내지 403 중 어느 것에 있어서, 이상 검출부(345)가 이상을 검출한 경우, 또는 스텝 404에 있어서 원격 정지 신호 수신부(346)가 긴급 정지 신호를 수신한 경우에는, 회피 동작 필요 여부 판정부(349)가, 주행체(311), 선회체(310) 및 작업기(309)의 동작 상태를 판별하여, 회피 동작의 필요 여부를 판정한다(후술하는 스텝 405 및 406).
이러한 구체적 판정 기준에 의해, 적절한 회피 동작의 판정이 가능하게 된다.
예를 들어, 회피 동작 필요 여부 판정부(349)는, 이상 검출부(345)가 이상을 검출한 경우에, 선회체(310)를 선회 동작시키는 지령, 주행체(311)를 주행 동작시키는 지령, 또는 붐(203)을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 제어 지령 연산부(343)로부터 출력 중이거나, 또는 선회체(310)를 선회 동작시키는 지령, 주행체(311)를 주행 동작시키는 지령, 또는 붐(203)을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 마지막으로 출력되고 나서, 이상 검출부(345)가 이상을 검출할 때까지의 시간이 제1 시간 이하인 경우에, 회피 동작이 필요하다고 판정한다.　또한, 회피 제어 지령은, 붐(203)을, (예를 들어 소정 시간 동안) 올림 방향으로 동작시키는 지령을 포함한다.
스텝 405에서는, 회피 동작 필요 여부 판정부(349)가, 선회체(310)의 동작 유무, 주행체(311)의 동작 유무, 또는 붐(203)의 내림 방향으로의 동작 유무를 판정한다.　어느 동작이 있다고 판정된 경우에는, 처리는 스텝 406으로 진행된다. 아무 동작도 없다고 판정된 경우에는, 처리는 종료된다.
스텝 406에 있어서, 작업 기계의 상방에 있어서의 구조물 및/또는 장애물의 유무를 판정해도 된다.　구조물 및/또는 장애물이 있는 경우에는, 처리는 스텝 407로 진행된다.　구조물 및/또는 장애물이 없는 경우에는, 처리는 종료된다.
스텝 407(즉, 회피 동작 필요 여부 판정부(349)에 의해 회피 동작이 필요하다고 판정된 경우)에 있어서, 회피 제어 지령부(350)는, 회피 제어 지령을 연산하여, 기계 제어부(344)에 출력한다.
긴급 정지 신호에 대해서도 마찬가지로 할 수 있다.　예를 들어, 회피 동작 필요 여부 판정부(349)는, 스텝 404에 있어서, 원격 정지 신호 수신부(346)가 긴급 정지 신호를 수신한 경우에 있어서, 선회체(310)를 선회 동작시키는 지령, 주행체(311)를 주행 동작시키는 지령, 또는 붐(203)을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 제어 지령 연산부(343)로부터 출력 중이거나, 또는 선회체(310)를 동작시키는 지령, 주행체(311)를 동작시키는 지령, 또는 붐(203)을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 마지막으로 출력되고 나서, 원격 정지 신호 수신부(346)가 긴급 정지 신호를 수신할 때까지의 시간이 제1 시간 이하인 경우에, 회피 동작이 필요하다고 판정한다.　또한, 회피 제어 지령은, 붐(203)을, (예를 들어 소정 시간 동안) 올림 방향으로 동작시키는 지령을 포함한다.
이러한 판정 기준에 의해, 공주 시간(예를 들어, 붐(203)을 동작시키는 지령이 출력되고 나서, 회피 동작이 필요하다고 판정될 때까지의 시간)을 고려한 적절한 판정이 가능하게 된다.　특히, 마지막으로 출력된 이후의 경과 시간을 고려함으로써, 작업 기계의 상태를 검출하는 센서를 구비하지 않는 변형예에 있어서도, 회피 동작의 필요 여부를 적절하게 판정할 수 있다.
구체 예를, 스텝 405를 사용하여 설명한다.　스텝 405에서는, 회피 동작 필요 여부 판정부(349)가, 선회체(310)의 동작 유무, 주행체(311)의 동작 유무, 및 붐(203)의 내림 방향으로의 동작 유무를 판정한다.　어느 것이나, 작업기(309)가 차체 주변에 있는 장애물에 접촉하는 리스크를 높이는 동작이다.
판정 방법의 구체 예에 대하여, 도 4를 사용하여 설명한다.　스텝 401 내지 404에 있어서, 이상이 검출된 시각 또는 긴급 정지 신호가 수신된 시각을 시각 t1이라 한다.　이때, 주행체(311)의 주행, 선회체(310)의 선회, 또는 붐(203)의 내림이 마지막으로 지령된 시각으로부터 시각 t1까지의 시간 경과를 dt1이라 한다.
조작 제어 지령이 멈춘 후에도, 동작이 계속되어 버리는 공주 시간이 발생하는 경우가 있다.　그래서, 소정 시간(제1 시간)보다 dt1이 작을 때, 회피 동작이 필요하다고 판정한다.
또한, 차체 및/또는 적재물의 관성이 큰 경우에는, 조작 제어 지령이 멈춘 후의 공주 시간이 길다.　그래서, 차격(車格) 정보 보유부(348)(도 2)에 보유된 작업 기계의 차격 및/또는 적재물의 중량에 따른 소정 시간(제2 시간)보다, dt1이 작을 때, 회피 동작이 필요하다고 판정하도록 해도 된다.
즉, 제어 장치(307)는, 작업 기계의 차격 정보를 보유하는 차격 정보 보유부(348)를 구비해도 된다.　그리고/또는, 작업 기계는, 작업 기계에 적재된 적재물의 적재 중량을 검출하는 적재 중량 계측 장치(306)를 구비해도 된다.　그리고, 회피 동작 필요 여부 판정부(349)는, 스텝 401 내지 403에 있어서, 이상 검출부(345)가 이상을 검출한 경우에, 선회체(310)를 동작시키는 지령, 또는 붐(203)을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 제어 지령 연산부(343)로부터 출력 중이거나, 또는 선회체(310)를 선회 동작시키는 지령, 또는 붐(203)을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 마지막으로 출력되고 나서, 이상 검출부(345)가 이상을 검출할 때까지의 시간이, 차격 정보 및/또는 적재 중량에 따른 제2 시간 이하인 경우에, 회피 동작 필요로 판정한다.　또한, 회피 제어 지령은, 차격 정보 및/또는 적재 중량에 따른 시간(제3 시간) 동안, 붐(203)을 올림 방향으로 동작시키는 지령을 포함한다.
이 제3 시간 동안 출력되는 회피 제어 지령은, 암(204) 및 버킷(205)을 당김 방향으로 동작시키는 지령을 포함해도 된다.　이러한 제어 지령에 의해, 작업기(309)의 선회 반경이 작아진다.
긴급 정지 신호에 대해서도 마찬가지로 할 수 있다.　예를 들어, 회피 동작 필요 여부 판정부(349)는, 스텝 404에 있어서, 원격 정지 신호 수신부(346)가 긴급 정지 신호를 수신한 경우에, 선회체(310)를 선회 동작시키는 지령, 또는 붐(230)을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 제어 지령 연산부(343)로부터 출력 중이거나, 또는 선회체(310)를 동작시키는 지령, 또는 붐(230)을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 마지막으로 출력되고 나서, 원격 정지 신호 수신부(346)가 긴급 정지 신호를 수신할 때까지의 시간이, 차격 정보 및/또는 적재 중량에 따른 제2 시간 이하인 경우에, 회피 동작 필요로 판정한다.　또한, 회피 제어 지령은, 차격 정보 및/또는 적재 중량에 따른 시간(제3 시간) 동안, 붐(203)을 올림 방향으로 동작시키는 지령을 포함한다.
이러한 판정 기준에 의해, 공주 시간의 길이를 고려한 적절한 판정이 가능하게 된다.
스텝 406에 있어서, 작업 기계의 상방, 특히 작업기(309)의 상방에 있어서의 구조물 및/또는 장애물의 유무를 판정해도 된다.　구조물 및/또는 장애물은, 예를 들어 전선, 다리 대들보, 갱도 내에 있어서의 천장 등 등이다.
회피 동작을 행했을 때, 작업기(309)가 상방의 구조물 및/또는 장애물에 접촉하는 경우가 있다.　이를 회피하기 위해, 작업 기계는, 작업 기계의 위치를 검출하는 위치 센서(305)를 구비한다.　위치 센서(305)는, 예를 들어 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용하는 센서이다.　또한, 작업기(309)의 위치를 검출하는 경우에는, 작업 기계에 마련된 GNSS를 이용하여, 또한 자세 센서(303)에 의한 작업기(309)의 자세에 기초하여 산출하여 구할 수 있다.
회피 동작 필요 여부 판정부(349)는, 예를 들어 작업 기계의 상방에 구조물도 없고 장애물도 없을 때만, 회피 동작이 필요하다고 판정한다.　구조물 및/또는 장애물의 유무를 판정할 때, 먼저 위치 센서(305)에 의해, 작업 기계의 위치를 취득한다.
제어 장치(307)는, 작업 에어리어의 위치와, 그 작업 에어리어 내의 각 위치의 상방에 있어서의 구조물 및/또는 장애물의 유무의 대응 관계를 보유하는, 작업 에어리어 정보 보유부(347)를 구비한다.　위치마다의 상방에 있어서의 구조물 및/또는 장애물의 유무는, 미리 작업 에어리어 정보 보유부(347)에 보유되어 있고, 위치 센서(305)의 위치 정보에 기초하여 구조물 및/또는 장애물의 유무를 판정할 수 있다.
예를 들어, 회피 동작 필요 여부 판정부(349)는, 작업 기계의 위치와, 작업 에어리어 정보 보유부(347)에 보유된 대응 관계에 기초하여, 작업 기계의 위치의 상방에 구조물 및/또는 장애물이 있는 경우에는, 스텝 405의 판정 결과에 관계없이(즉, 주행체(311), 선회체(310) 및 작업기(309)의 동작 상태에 관계없이), 회피 동작이 불필요하다고 판정한다.　그렇지 않은 경우에는, 스텝 405의 판정 결과에 의해 회피 동작이 필요하다고 판정한다.
이러한 판정에 의해, 작업 기계의 상방에 구조물 및/또는 장애물이 있는 경우에는 회피 동작이 억제된다.　이 때문에, 붐(203)을 올림 방향으로 동작시키는 지령이 억제되어, 구조물 및/또는 장애물에의 접촉이 회피된다.
스텝 407(즉, 회피 동작 필요 여부 판정부(349)에 의해 회피 동작이 필요하다고 판정된 경우)에 있어서, 회피 제어 지령부(350)는, 회피 제어 지령을 연산하여, 기계 제어부(344)에 출력한다.
이하, 회피 제어 지령의 구체 예를 설명한다.　회피 제어 지령은, 작업기(309)(단 붐(203)을 제외함), 선회체(310) 및 주행체(311)를 정지하는 지령을 포함한다.　그러나, 작업 기계에 따라서는(예를 들어 셔블), 관성이 크고, 제동 거리가 길기 때문에, 제동이 늦어져, 장애물에 접촉할 우려가 있다.　그래서, 본 스텝에 있어서, 작업기(309)의 일부를 장애물이 없는 상방으로 놓아주기 위해, 회피 제어 지령은, 붐(203)을 올림 방향으로 동작시키는 지령을 포함한다.　붐(203)을 다 올리는 시간은, 차격 및 버킷 적재물의 중량에 의존하기 때문에, 붐(203)을 올림 방향으로 동작시키는 지령은, 적재 중량 계측 장치(306)가 출력하는 중량과 차격 정보 보유부(348)가 보유하는 차격에 비례한 소정 시간(도 4의 dt2) 동안만 계속되도록 구성할 수 있다.　이러한 제어에 의해, 차격 및 적재 중량을 고려한 적절한 제어가 가능하게 된다.
또한, 스텝 401 내지 403에 있어서 이상이 검출되지 않고, 또한 스텝 404에 있어서 긴급 정지 신호가 수신되지 않은 경우에는, 스텝 407은 실행되지 않는다.　또한, 스텝 405 내지 406에 있어서 회피 동작이 불필요하다고 판정된 경우에도, 스텝 407은 실행되지 않는다.
도 3의 처리 후, 기계 제어부(344)는, 조작 제어 지령보다 회피 제어 지령을 우선하여, 선회체(310), 주행체(311), 및 작업기(309)를 제어한다.　이에 의해, 작업 기계에 이상이 발생한 경우에, 차체가 주위의 장애물과 접촉하는 리스크가 저감된다.
[그 외의 실시예]
상술한 실시예 1에 있어서, 스텝 404를 생략해도 된다.　또한, 스텝 406을 생략해도 된다.
101: 조작 입력 장치
102: 제어 장치
103: 작업기
104: 선회체
105: 주행체
106: 제어 지령 연산부
107: 기계 제어부
108: 이상 검출부
109: 회피 동작 필요 여부 판정부
110: 회피 제어 지령부
202: 선회체
203: 붐
204: 암
205: 버킷(작업구)
206: 주행체
230: 붐
301: 조작 입력 장치
302: 영상 표시 장치
303: 자세 센서
304: 원격 정지 신호 송신 장치
305: 위치 센서
306: 적재 중량 계측 장치
307: 제어 장치
308: 촬상 장치
309: 작업기
310: 선회체
311: 주행체
322: 영상 신호 수신부
324: 조작 신호 수신부
331: 영상 표시부
332: 조작 신호 생성부
333: 조작 신호 송신부
341: 영상 신호 송신부
342: 조작 신호 수신부
343: 제어 지령 연산부
344: 기계 제어부
345: 이상 검출부
346: 원격 정지 신호 수신부
347: 작업 에어리어 정보 보유부
348: 차격 정보 보유부
349: 회피 동작 필요 여부 판정부
350: 회피 제어 지령부
본 명세서에서 인용한 모든 간행물, 특허 및 특허 출원은 그대로 인용에 의해 본 명세서에 통합되는 것으로 한다.

Claims (10)

  1. 주행체와,
    상기 주행체 상에 선회 가능하게 설치된 선회체와,
    상기 선회체에 설치되고, 붐, 암 및 작업구를 포함하는 다관절형의 작업기와,
    제어 장치를
    구비하는 작업 기계에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    조작 입력 장치로부터 출력되는 조작 지령에 따라, 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기에 대한 조작 제어 지령을 연산하는 제어 지령 연산부와,
    상기 제어 지령 연산부의 조작 제어 지령에 따라, 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기를 제어하는 기계 제어부와,
    상기 작업 기계의 외부로부터의 신호의 이상 또는 작업 기계의 이상을 검출하는 이상 검출부와,
    상기 이상 검출부가 이상을 검출한 경우에, 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기의 동작 상태를 판별하여, 회피 동작의 필요 여부를 판정하는 회피 동작 필요 여부 판정부와,
    상기 회피 동작 필요 여부 판정부에 의해 회피 동작이 필요하다고 판정된 경우에, 회피 제어 지령을 연산하여, 상기 기계 제어부에 출력하는 회피 제어 지령부를
    구비하고,
    상기 기계 제어부는, 상기 조작 제어 지령보다 상기 회피 제어 지령을 우선하여 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기를 제어하는 것을 특징으로 하는,
    작업 기계.
  2. 제1항에 기재된 작업 기계와, 상기 조작 입력 장치를 구비하는, 작업 기계 시스템으로서,
    영상 표시 장치를 더 구비하고,
    상기 영상 표시 장치는,
    영상 신호 송신부가 송신한 영상 신호를 수신하는 영상 신호 수신부와,
    오퍼레이터에 대하여 영상을 출력하는 영상 표시부를 갖고,
    상기 조작 입력 장치는, 상기 작업 기계의 외부에 배치되어 상기 오퍼레이터의 입력을 수취하고,
    상기 조작 입력 장치는,
    상기 오퍼레이터의 조작에 따라 조작 신호를 생성하는 조작 신호 생성부와,
    조작 신호를 작업 기계에 전송하는 조작 신호 송신부를
    구비하고,
    상기 작업 기계는, 작업 기계 주변의 영상을 촬상하는 촬상 장치를 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 조작 신호 송신부가 송신한 상기 조작 신호를 수신하여, 상기 제어 지령 연산부에 출력하는 조작 신호 수신부와,
    상기 촬상 장치가 출력하는 상기 영상 신호를 상기 작업 기계의 외부에 송신하는 상기 영상 신호 송신부를
    구비하고,
    상기 이상 검출부는, 상기 조작 신호 송신부와 상기 조작 신호 수신부 사이, 또는 상기 영상 신호 송신부와 상기 영상 신호 수신부 사이에서 발생한, 통신 지연, 통신 두절, 또는 통신 데이터의 결손을 이상으로서 검출하는,
    작업 기계 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 작업 기계는, 상기 작업 기계의 자세를 나타내는 자세 정보를 검출하는 자세 센서를 구비하고,
    상기 제어 장치의 상기 제어 지령 연산부는, 상기 자세 센서가 검출한 자세 정보에 따라 상기 조작 제어 지령을 연산하고,
    상기 이상 검출부는, 상기 자세 센서의 신호 두절 또는 정밀도 악화를 이상으로서 검출하는, 작업 기계.
  4. 제1항에 기재된 작업 기계를 구비하는, 작업 기계 시스템으로서,
    상기 작업 기계의 긴급 정지를 지령하는 긴급 정지 신호를 송신하는, 원격 정지 신호 송신 장치를 더 구비하고,
    상기 제어 장치는, 상기 긴급 정지 신호를 수신하는 원격 정지 신호 수신부를 구비하고,
    상기 회피 동작 필요 여부 판정부는, 상기 원격 정지 신호 수신부가 긴급 정지 신호를 수신한 경우에, 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기의 동작 상태를 판별하여, 회피 동작의 필요 여부를 판정하는,
    작업 기계 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 회피 동작 필요 여부 판정부는,
    상기 이상 검출부가 이상을 검출한 경우에,
    상기 선회체를 선회 동작시키는 지령, 상기 주행체를 주행 동작시키는 지령, 또는 상기 붐을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 상기 제어 지령 연산부로부터 출력 중이거나, 또는
    상기 선회체를 선회 동작시키는 지령, 상기 주행체를 주행 동작시키는 지령, 또는 상기 붐을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 마지막으로 출력되고 나서, 상기 이상 검출부가 이상을 검출할 때까지의 시간이 제1 시간 이하인
    경우에, 회피 동작이 필요하다고 판정하고,
    상기 회피 제어 지령은, 상기 붐을 올림 방향으로 동작시키는 지령을 포함하는
    작업 기계.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 회피 동작 필요 여부 판정부는,
    상기 원격 정지 신호 수신부가 상기 긴급 정지 신호를 수신한 경우에 있어서,
    상기 선회체를 선회 동작시키는 지령, 상기 주행체를 주행 동작시키는 지령, 또는 상기 붐을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 상기 제어 지령 연산부로부터 출력 중이거나, 또는
    상기 선회체를 선회 동작시키는 지령, 상기 주행체를 주행 동작시키는 지령, 또는 상기 붐을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 마지막으로 출력되고 나서, 상기 원격 정지 신호 수신부가 상기 긴급 정지 신호를 수신할 때까지의 시간이 제1 시간 이하인
    경우에, 회피 동작이 필요하다고 판정하고,
    상기 회피 제어 지령은, 상기 붐을 올림 방향으로 동작시키는 지령을 포함하는
    작업 기계 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 작업 기계의 차격 정보를 보유하는 차격 정보 보유부를 구비하고,
    상기 작업 기계는, 상기 작업 기계에 적재된 적재물의 적재 중량을 검출하는 적재 중량 계측 장치를 구비하고,
    상기 회피 동작 필요 여부 판정부는,
    상기 이상 검출부가 이상을 검출한 경우에 있어서,
    - 상기 선회체를 선회 동작시키는 지령, 또는 상기 붐을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 상기 제어 지령 연산부로부터 출력 중이거나, 또는
    - 상기 선회체를 선회 동작시키는 지령, 또는 상기 붐을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 마지막으로 출력되고 나서, 상기 이상 검출부가 이상을 검출할 때까지의 시간이, 상기 차격 정보 및 상기 적재 중량에 따른 제2 시간 이하인
    경우에, 회피 동작 필요로 판정하고,
    상기 회피 제어 지령은, 상기 차격 정보 및 상기 적재 중량에 따른 제3 시간 동안, 붐을 올림 방향으로 동작시키는 지령을 포함하는,
    작업 기계.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 작업 기계의 차격 정보를 보유하는 차격 정보 보유부를 구비하고,
    상기 작업 기계는, 상기 작업 기계에 적재된 적재물의 적재 중량을 검출하는 적재 중량 계측 장치를 구비하고,
    상기 회피 동작 필요 여부 판정부는,
    상기 원격 정지 신호 수신부가 상기 긴급 정지 신호를 수신한 경우에,
    - 상기 선회체를 선회 동작시키는 지령, 또는 상기 붐을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 상기 제어 지령 연산부로부터 출력 중이거나, 또는
    - 상기 선회체를 선회 동작시키는 지령, 또는 상기 붐을 내림 방향으로 동작시키는 지령이 마지막으로 출력되고 나서, 상기 원격 정지 신호 수신부가 상기 긴급 정지 신호를 수신할 때까지의 시간이, 상기 차격 정보 및 상기 적재 중량에 따른 제2 시간 이하인
    경우에, 회피 동작 필요로 판정하고,
    상기 회피 제어 지령은, 상기 차격 정보 및 상기 적재 중량에 따른 제3 시간 동안, 붐을 올림 방향으로 동작시키는 지령을 포함하는,
    작업 기계 시스템.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제3 시간 동안, 출력되는 상기 회피 제어 지령은, 암 및 작업구를 당김 방향으로 동작시키는 지령을 포함하는, 작업 기계.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 작업 기계는, 상기 작업 기계의 위치를 검출하는 위치 센서를 구비하고,
    상기 제어 장치는, 상기 위치와, 상기 위치의 상방에 있어서의 구조물 또는 장애물의 유무의 대응 관계를 보유하는, 작업 에어리어 정보 보유부를 구비하고,
    상기 회피 동작 필요 여부 판정부는, 상기 위치와, 상기 대응 관계에 기초하여, 상기 위치의 상방에 구조물 또는 장애물이 있는 경우에는, 상기 주행체, 상기 선회체 및 상기 작업기의 상기 동작 상태에 관계없이, 회피 동작이 불필요하다고 판정하는, 작업 기계.
KR1020237029041A 2021-04-09 2022-03-16 작업 기계 및 작업 기계 시스템 KR20230134588A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2021-066428 2021-04-09
JP2021066428 2021-04-09
PCT/JP2022/011785 WO2022215466A1 (ja) 2021-04-09 2022-03-16 作業機械および作業機械システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230134588A true KR20230134588A (ko) 2023-09-21

Family

ID=83546212

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237029041A KR20230134588A (ko) 2021-04-09 2022-03-16 작업 기계 및 작업 기계 시스템

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP4321692A1 (ko)
JP (1) JP7473740B2 (ko)
KR (1) KR20230134588A (ko)
CN (1) CN116981811A (ko)
WO (1) WO2022215466A1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019068346A (ja) 2017-10-04 2019-04-25 株式会社小松製作所 作業車両、制御装置、および作業車両の制御方法
JP2019065661A (ja) 2017-10-04 2019-04-25 株式会社小松製作所 積込機械制御装置および制御方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004338817A (ja) * 2003-05-13 2004-12-02 Komatsu Ltd 作業車両の操作装置
JP2013150233A (ja) * 2012-01-23 2013-08-01 Hitachi Ltd 重機車両の遠隔操作システム
JP6794667B2 (ja) * 2016-06-07 2020-12-02 株式会社Ihi 建設機械の制御システム、及び制御プログラム
JP7015133B2 (ja) * 2017-10-04 2022-02-02 株式会社小松製作所 作業システム、作業機械および制御方法
JP7165636B2 (ja) * 2019-08-30 2022-11-04 日立建機株式会社 作業機械
CN112677575B (zh) 2019-10-18 2023-03-10 颖华科技股份有限公司 导光天窗总成

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019068346A (ja) 2017-10-04 2019-04-25 株式会社小松製作所 作業車両、制御装置、および作業車両の制御方法
JP2019065661A (ja) 2017-10-04 2019-04-25 株式会社小松製作所 積込機械制御装置および制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2022215466A1 (ko) 2022-10-13
WO2022215466A1 (ja) 2022-10-13
EP4321692A1 (en) 2024-02-14
CN116981811A (zh) 2023-10-31
JP7473740B2 (ja) 2024-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA3064189C (en) Work system, work machine, and control method
CN109101032B (zh) 用于利用传感器融合来控制机器姿态的系统和方法
CN109115213B (zh) 用于利用传感器融合来确定机器状态的系统和方法
KR102089455B1 (ko) 작업 차량, 작업 관리 시스템 및 작업 차량의 제어 방법
US9052716B2 (en) System for indicating parking position and direction of dump truck and hauling system
CN109099033B (zh) 利用传感器融合反馈在机器中控制流体压力的方法和系统
AU2018345223B2 (en) Work machine control device and control method
JPH08263138A (ja) 無人ダンプ走行コースデータ作成方法及び作成装置
AU2018405686B2 (en) Loading machine control device and control method
WO2020255714A1 (ja) 掘削システム、作業システム、制御装置、制御方法及びプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体
US20200263385A1 (en) Loading machine control device and control method
JP2020002709A (ja) 作業機械
KR102570510B1 (ko) 작업 기계
KR20230134588A (ko) 작업 기계 및 작업 기계 시스템
US20240191472A1 (en) Work machine and work machine system
JP2007002429A (ja) 自走式の作業機械及び自走式の作業機械の遠隔操縦システム
CN113574227B (zh) 作业机械
EP3825473A1 (en) Blade control device for work machinery
JPH09193078A (ja) 遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置
JPWO2022215466A5 (ko)
US20230392346A1 (en) System for mitigation of unintentional working machine movement
JPH1018353A (ja) 遠隔操縦作業機械
US20220316184A1 (en) Intrusion monitoring control system and work machine
JPH1018354A (ja) 遠隔操縦作業機械