JP2012171024A - ロボットシステム - Google Patents
ロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012171024A JP2012171024A JP2011032547A JP2011032547A JP2012171024A JP 2012171024 A JP2012171024 A JP 2012171024A JP 2011032547 A JP2011032547 A JP 2011032547A JP 2011032547 A JP2011032547 A JP 2011032547A JP 2012171024 A JP2012171024 A JP 2012171024A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- camera
- touch operation
- image
- touch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 30
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 7
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 12
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract description 3
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000001000 micrograph Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 231100000614 poison Toxicity 0.000 description 1
- 230000007096 poisonous effect Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000000941 radioactive substance Substances 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボットの操作装置が、カメラから取り込まれたカメラ映像が表示されるタッチスクリーンと、カメラ映像からロボットの3次元的な位置及び姿勢を認識するロボット認識部と、ロボット認識部で認識した位置及び姿勢とからロボットのCG映像を生成し、CG映像をタッチスクリーン上のロボットのカメラ映像に重畳表示するCG合成部と、ユーザのタッチ操作に応じて、タッチスクリーン上でCG映像のロボットを仮想的に動作させる操作入力部と、CG映像のロボットの仮想的な動作に追従してロボットが動作するように、ロボットに対して制御命令を送出するロボット制御部と、を有している。
【選択図】図3
Description
とができる。また、各々がカメラを具備する2つ以上のロボットを用い、前記操作装置が、一方のロボットのカメラから取り込まれるカメラ映像を他方のロボットの操作用のカメラ映像として用いる構成も好ましく採用できる。このように他のロボットのカメラを利用する構成であれば、固定カメラが設置されていない環境や飛行体の進入が困難な環境などでの作業も可能となり、本発明のロボットシステムの適用範囲が広がる。
フェースによりロボットの直感的操作を可能とするものである。本発明は、例えば、危険環境の中で作業を行うロボット、製造ラインで利用される産業用ロボット、家庭内で家事を支援するホームロボットのように、目標物体に対して何らかの処理を行うさまざまなロボットの操作に広く適用可能である。以下に述べる実施形態では、物体を把持するためのハンドが取り付けられたロボットアームと移動機構を具備するロボットを例にとり、本発明の説明を行う。
図1は、本発明の実施形態に係るロボットシステムの概要を模式的に示す図であり、図
2は、同ロボットシステムの機能構成を示すブロック図である。
ロボット1は、ロボット台車10とロボットアーム11を備えている。ロボット台車10は移動機構として四輪のホイールを持ち、前後方向の移動と定置旋回が可能である。ロボットアーム11は、4本のリンク12a〜12dを関節13a〜13cで接続した多関節アームであり、その先端にはハンド(エンドエフェクタ)14が取り付けられている。このロボット1は全体として、(1)前後方向の移動、(2)定置旋回、(3)関節13aの回転、(4)関節13bの回転、(5)関節13cの回転、(6)ハンド14の開閉の6自由度を有している。
ロボットの遠隔操作では、ロボットに搭載されたカメラから得られる主観視点の映像が用いられることが多いが、その方法では、ロボットが回転又は後進する際に、ロボットの側方や後方にある障害物の回避を行うのが難しい。また主観視点の映像では、ロボットの周囲の状況を把握しづらいため、ロボットの動線や作業手順をどのようにすべきかの判断が難しいこともある。そこで本実施形態では、目標物体O及びロボット1を含む作業空間を画角におさめるように設置されている三人称視点のカメラ2を用いる。カメラ2で取り込まれた映像(動画)は、操作装置3に送られる。
操作装置3は、ロボット1の遠隔操作に用いられる機器であり、タッチスクリーン、CPU、メモリ、補助記憶装置、通信IFなどのハードウェア資源を備えるコンピュータにより構成されるものである。例えば、汎用のパーソナル・コンピュータ、タブレット端末、スマートフォンなどにプログラムをインストールすることにより実現することもできるし、専用の装置として構成することも可能である。また、タッチスクリーンの部分と演算や制御を行う部分とを別々の筐体で構成することもできる。
認識部32は、カメラ映像からロボット1の3次元的な位置及び姿勢を認識する機能である。CG合成部34は、ロボットのCG映像を生成しカメラ映像に重畳表示する機能である。操作入力部35は、ユーザのタッチ操作に応じてCG映像のロボットを仮想的に動作せる機能であり、ロボット制御部36は、CG映像のロボットの仮想的な動作に追従して実際のロボット1が動作するように、ロボット1に対して制御命令を送出する機能である。
図3は、操作装置を用いた操作インタフェースの概要を示している。
操作装置3は、カメラ2から作業空間内の映像をリアルタイムで取得し、そのカメラ映像にロボットのCG4を重畳表示したものをタッチスクリーン30上に表示する。図3(a)に示すように、CG4は実物のロボット1の画像の上に半透明又はワイヤーフレームで合成される。図3(b)に示すように、ユーザがCG4に触れてドラッグ操作を行うと、CG4の位置・姿勢が変化する。CG4は実物のロボット1に対する目標値として機能するものであり、図3(c)に示すように、ロボット1はCG4と同じ位置及び姿勢になるよう追従動作を行う。
ロボット認識部32は、カメラ映像からビジュアルマーカ16を認識することにより、ロボット1の3次元的な位置及び姿勢を認識する。ビジュアルマーカに関しては、ARToolKitの技術を利用することができるため、ここでは詳しい説明を省略する。なお、ロボット台車10に複数のマーカ16を付しているが、これはマーカがカメラの死角に入ることによる認識エラーを可及的に少なくするためである。カメラ映像から複数のマーカが検出できた場合には、最も大きく写っているマーカのみを姿勢認識に用いてもよいし、複数のマーカを姿勢認識に利用することも好ましい。
CG合成部34は、記憶部33からロボット1の3次元モデルを読み込むとともに、ロボット認識部32からロボット1の位置及び姿勢とアーム11の状態を取得し、ロボットのCG4を生成する。この3次元モデルは、実物のロボット1と同一のサイズ及び自由度を有するものであり、例えばロボット1を設計した時のCADデータなどを利用して作成することができる。
可動方向や可動範囲を可視化するために用いられるものである。図4(a)は、リングタイプのバーチャルハンドル40の例を示している。これは、回転部位(ロボット台車10の定置旋回、ロボットアーム11の関節など)の操作に用いられる。また図4(b)は、レバータイプのバーチャルハンドル41の例を示している。これは、ハンド14などの小さな部位の操作に用いられる。
ロボット台車10の前後移動と定置旋回の操作は、シングルタッチ操作により行う。すなわち、ユーザが指などでロボット台車部分(又はロボット台車に付されたバーチャルハンドル)をタッチしドラッグすることで、CG4を前後に移動させたり、回転させたりすることができる。ユーザがタッチスクリーンから指を離すと、タッチ操作の完了となる。
ロボット1の動作速度には物理的な限界があるため、ユーザによって操作されるCGの動作に対して遅れ無くロボット1を動作させることは難しい。そこで、本システムでは、ロボット1の動作に遅れがあることを前提としたタッチインタラクションを3種類提案する。以下に述べる3つの方法の全て若しくは2つをシステムに実装し切り替え可能としてもよいし、いずれか1つのみを実装することもできる。
ユーザが画面に触れてCGを操作している間はロボット1は動かない。ユーザが画面から指を離すと、ロボット制御部36は、タッチ操作が終了した時点のCGの状態をロボット1の目標位置・姿勢とし、ロボット1への制御命令の送出を開始する。ロボット1の位置・姿勢がCGの位置・姿勢に一致すると、ロボット1は停止する。この方法によるCGとロボットの動きを図6(a)に示す。図中、横軸は時間の経過を示しており、ワイヤーフレームのものがCGのロボットアーム、グレーのものが実物のロボットアームを示している。
ユーザが画面に指を触れてCGを操作し始めると同時に、ロボット制御部36がロボット1への制御命令の送出を開始し、ロボット1はCGへの追従動作を開始する。ユーザがCGを操作している間は、ロボット1の目標位置・姿勢はCGの現在の状態によって更新され、ロボット1はそれに追従するように動く。ユーザが画面から指を離すと、ロボット制御部36は、ロボット1がCGに一致しているかどうかに拘らず、ロボット1の動作をすぐに停止する。CGはその時点のロボット1の状態と一致するように更新される。この方法によるCGとロボットの動きを図6(b)に示す。
この方法は前述の2つの方法を組み合わせたものである。ユーザが画面に触れてCGを操作し始めると同時に、ロボット制御部36がロボット1への制御命令の送出を開始し、ロボット1はCGへの追従動作を開始する。ユーザがCGを操作している間は、(2)の方法と同様、ロボット1の目標位置・姿勢はCGの現在の状態によって更新され、ロボット1はそれに追従するように動く。ユーザが画面から指を離すと、ロボット制御部36は、タッチ操作が終了した時点のCGの状態をロボット1の目標位置・姿勢とし、ロボット1がCGに一致するまでロボット1を動作させる。この手法によるCGとロボットの動きを図6(c)に示す。
前述したように、本システムでは、目標物体O、ロボット1、障害物などを含む作業空間全体の状況把握を容易にするために、三人称視点のカメラを利用する。三人称視点のカメラとして、固定カメラ、空撮カメラ、他のロボットのカメラなどが利用可能である。以下、それぞれのカメラの長所と短所をまとめる。
一般的に運用されている固定カメラとして監視カメラがある。監視カメラは、道路、公園、駅、博物館、工場、学校、商店、住宅などさまざまな場所にセキュリティや記録の目的で設置されている。監視カメラは高い場所に設置され、俯瞰視点を提供する。固定された監視カメラの利点は、作業空間の状況把握をするために安定した視界が得られることだが、カメラの動きはパン、チルト、ズームに限られ、対象空間に遮蔽が生じた場合はそれを解消するのが難しい。
無線制御の小型のヘリコプターや飛行船など、さまざまなUAV(Unmanned Aerial Vehicle)が開発されている。UAVに搭載されたカメラ(空撮カメラ)も俯瞰視点を提供
するが、固定監視カメラと違い、空間内を自由に移動することができる。空撮カメラは3Dモデリングツールで行われるような視点操作を実世界において行うことができる。さらに、操作対象のロボットを常に視界内におさめるように自動追従させることも可能である。空撮カメラは、3Dアクションゲームで使われているような、プレイヤの背後から追従するような三人称視点を提供することができる。しかし、そのような視点を提供するため
には、UAVの制御を非常に安定かつ正確に行う必要がある。
作業空間内に2台以上のロボットが存在し、かつ一方のロボットがカメラを持つとき、そのロボットのカメラを借りて、三人称視点でもう1台のロボットを操作することができる。すべてのロボットがカメラを持っていれば、ユーザは主観視点と三人称視点を自由に切り替えて作業を行うことができる。例えば、ロボットのハンドを使った作業を行うときは、そのロボットの主観視点を利用して手元の視界を得ながら作業を行い、そのロボットを別な場所に移動させるときは、他のロボットの視点を用いて障害物を回避しながら移動を行う。また、2台以上のカメラ映像を用いれば、空間認識により障害物の3次元形状を把握することも可能となる。作業空間内の障害物の3次元形状が分かれば、ロボットと障害物のコリジョン判定によりロボットの可動範囲を求め、それをCGの可動範囲にフィードバックすることもできる。
また、1台のタッチスクリーンで、2台以上のロボット(画面に映っているすべてのロボット)を操作することもできる。特にマルチタッチであれば、両手で2台のロボットを操ったり、1つの画面で2人以上のユーザが同時に複数のロボットを操ることもできる。
以上述べたロボットシステムによれば、まず、タッチスクリーン上に表示されたカメラ映像を見ることで、ユーザは実際のロボットの状態(位置、姿勢など)、目標物体の状態、作業空間内に存在する障害物、ロボットの動線などを容易に把握することができる。そして、タッチ(タップ)やドラッグなどのタッチ操作によりCG映像のロボットを所望の位置・姿勢まで動かすだけで、実際のロボットの位置・姿勢を指示することができる。したがって、このようなインタフェースを用いることにより、誰でも簡単かつ直感的にロボットの遠隔操作を行うことが可能となる。
10:ロボット台車
11:ロボットアーム
12a〜12d:リンク
13a〜13c:関節
14:ハンド
15:ライト
16:ビジュアルマーカ
2:カメラ
3:操作装置
4:CG
Claims (7)
- 目標物体に対して処理を行うロボットと、
前記目標物体及び前記ロボットを含む作業空間を撮影する三人称視点のカメラと、
前記ロボットを遠隔操作するための操作装置と、
を備えるロボットシステムにおいて、
前記操作装置は、
前記カメラから取り込まれたカメラ映像が表示されるタッチスクリーンと、
前記カメラ映像から前記ロボットの3次元的な位置及び姿勢を認識するロボット認識部と、
前記ロボットの3次元モデルを記憶する記憶部と、
前記3次元モデルと前記ロボット認識部で認識した位置及び姿勢とから前記ロボットのCG映像を生成し、前記CG映像を前記タッチスクリーン上の前記ロボットのカメラ映像に重畳表示するCG合成部と、
ユーザのタッチ操作に応じて、前記タッチスクリーン上で前記CG映像のロボットを仮想的に動作させる操作入力部と、
前記CG映像のロボットの仮想的な動作に追従して前記ロボットが動作するように、前記ロボットに対して制御命令を送出するロボット制御部と、
を有していることを特徴とするロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、
タッチ操作が続いている間は前記ロボットに対する制御命令の送出を行わず、
タッチ操作が終了すると前記ロボットに対する制御命令の送出を開始し、タッチ操作が終了した時点の前記CG映像と同じ位置及び姿勢になるように前記ロボットを動作させることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、
タッチ操作の開始とともに前記ロボットに対する制御命令の送出を開始し、タッチ操作が続いている間は前記ロボットを動作させ、
タッチ操作が終了した時点で前記ロボットの動作を停止させることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、
タッチ操作の開始とともに前記ロボットに対する制御命令の送出を開始し、タッチ操作が続いている間に前記ロボットを動作させるとともに、
タッチ操作の終了後も、タッチ操作が終了した時点の前記CG映像と同じ位置及び姿勢になるまで前記ロボットを動作させることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットとして、各々がカメラを具備する2つのロボットを有しており、
前記操作装置は、一方のロボットのカメラから取り込まれるカメラ映像を他方のロボットの操作用のカメラ映像として用いることを特徴とする請求項1〜4のうちいずれか1項に記載にロボットシステム。 - 前記ロボットは、エンドエフェクタを有するアームと、前記エンドエフェクタが向いている方向に光を照射するライトとを備えていることを特徴とする請求項1〜5のうちいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、関節で接続された複数のリンクからなるアームを有しており、
前記操作入力部におけるタッチ操作は、
前記アーム上の1点をタッチしドラッグすることにより前記アームの各リンクを移動させるシングルタッチ操作と、
移動させないリンクにタッチした状態を維持したまま他のリンクをタッチしドラッグすることにより一部のリンクのみを移動させるマルチタッチ操作と、を含むことを特徴とする請求項1〜6のうちいずれか1項に記載のロボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011032547A JP5246672B2 (ja) | 2011-02-17 | 2011-02-17 | ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011032547A JP5246672B2 (ja) | 2011-02-17 | 2011-02-17 | ロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012171024A true JP2012171024A (ja) | 2012-09-10 |
JP5246672B2 JP5246672B2 (ja) | 2013-07-24 |
Family
ID=46974413
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011032547A Active JP5246672B2 (ja) | 2011-02-17 | 2011-02-17 | ロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5246672B2 (ja) |
Cited By (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014102995A1 (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | 株式会社日立製作所 | モニタリングシステム、方法およびプログラムを記憶した情報記録媒体 |
CN104238418A (zh) * | 2014-07-02 | 2014-12-24 | 北京理工大学 | 一种交互现实系统和方法 |
JP2015147260A (ja) * | 2014-02-05 | 2015-08-20 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの教示装置 |
EP2923806A1 (en) | 2014-03-26 | 2015-09-30 | Seiko Epson Corporation | Robot control device, robot, robotic system, teaching method, and program |
CN105666505A (zh) * | 2014-12-08 | 2016-06-15 | 发那科株式会社 | 具备扩展现实对应显示器的机器人系统 |
JP2016144852A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットシステム |
EP3098033A1 (de) * | 2015-05-29 | 2016-11-30 | KUKA Roboter GmbH | Ermittlung der roboterachswinkel und auswahl eines roboters mit hilfe einer kamera |
JP2017071992A (ja) * | 2015-10-09 | 2017-04-13 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル操作装置及びショベル操作方法 |
JP2017100204A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作システム |
US9715236B2 (en) | 2015-08-06 | 2017-07-25 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Forklift operation assist system |
WO2017131194A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの周囲を飛行する自律式飛行体 |
WO2017149868A1 (ja) | 2016-03-01 | 2017-09-08 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
JP2017534091A (ja) * | 2014-08-25 | 2017-11-16 | エックス デベロップメント エルエルシー | ロボット装置の行為の仮想表現を表示する拡張現実のための方法及びシステム |
JP2018056952A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | 情報処理装置、及びその制御方法、プログラム |
JP2018183845A (ja) * | 2017-04-26 | 2018-11-22 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するための操作装置、ロボットシステム、および操作方法 |
KR101933827B1 (ko) * | 2018-05-28 | 2018-12-28 | 한경대학교 산학협력단 | 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템 및 그 동작 방법 |
WO2019102789A1 (ja) * | 2017-11-22 | 2019-05-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びそれを用いて物を作る方法 |
KR101986451B1 (ko) * | 2018-03-27 | 2019-06-10 | 한국로봇융합연구원 | 수중로봇의 매니퓰레이터 제어방법 및 그 제어 시스템 |
JP2019159808A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | ファナック株式会社 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
US10427298B2 (en) | 2017-05-31 | 2019-10-01 | Fanuc Corporation | Robot system displaying information for teaching robot |
WO2019236019A1 (en) * | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Aselsan Elektroni̇k Sanayi̇ Ve Ti̇caret Anoni̇m Şi̇rketi̇ | Remote-controlled robotic arm with multiple axis mobility |
JP2020019127A (ja) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | ファナック株式会社 | 協調動作支援装置 |
JP2020075354A (ja) * | 2018-11-01 | 2020-05-21 | キヤノン株式会社 | 外部入力装置、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、制御プログラム、及び記録媒体 |
CN111263921A (zh) * | 2017-09-08 | 2020-06-09 | 奈安蒂克公司 | 碰撞检测、估计和避免 |
JP2020142326A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US10786906B2 (en) | 2017-08-25 | 2020-09-29 | Fanuc Corporation | Robot system |
WO2020203819A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社Ihi | 遠隔操作装置 |
US10927528B2 (en) | 2015-09-15 | 2021-02-23 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
JP2021515336A (ja) * | 2018-03-05 | 2021-06-17 | ザ・リージエンツ・オブ・ザ・ユニバーシテイ・オブ・コロラド、ア・ボデイー・コーポレイト | 人間とロボットの相互作用の拡張現実調整 |
WO2021149938A1 (en) * | 2020-01-21 | 2021-07-29 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic device and method for controlling robot |
DE102019006800B4 (de) | 2018-10-02 | 2022-07-28 | Fanuc Corporation | Robotersteuerung und Anzeigevorrichtung unter Verwendung von erweiterter Realität und gemischter Realität |
WO2024089890A1 (ja) * | 2022-10-28 | 2024-05-02 | 三菱電機株式会社 | 遠隔操作システムおよび遠隔操作方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101471852B1 (ko) * | 2013-12-02 | 2014-12-12 | 경상대학교산학협력단 | 스마트장치, 로봇정보 제공장치, 로봇 궤적 생성 방법 및 로봇 작업교시 방법 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62255087A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-06 | 株式会社明電舎 | マスタ・スレ−ブマニピユレ−タの制御方法 |
JPH0569359A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-23 | Hitachi Ltd | 遠隔ロボツト操縦方法及びそのシステム |
JPH08309680A (ja) * | 1996-07-01 | 1996-11-26 | Hitachi Ltd | マニピュレータ制御システム |
WO1998003314A1 (fr) * | 1996-07-24 | 1998-01-29 | Fanuc Ltd | Procede de commande de deplacement graduel de robots |
JPH11338532A (ja) * | 1998-05-22 | 1999-12-10 | Hitachi Ltd | 教示装置 |
JP2004291186A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Ntt Docomo Inc | ロボット制御方法、ロボット制御システム、これらに用いて好適なロボット及び制御装置 |
JP2006000977A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | National Univ Corp Shizuoka Univ | ロボット環境間力作用状態呈示装置 |
JP2006350602A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 操作端末装置 |
JP2008080472A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-10 | Toshiba Corp | ロボット装置及びその制御方法 |
JP2010176329A (ja) * | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Sony Corp | 情報処理装置、アニメーション付加方法、及びプログラム |
JP2011000669A (ja) * | 2009-06-18 | 2011-01-06 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及び物品並置方法 |
-
2011
- 2011-02-17 JP JP2011032547A patent/JP5246672B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62255087A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-06 | 株式会社明電舎 | マスタ・スレ−ブマニピユレ−タの制御方法 |
JPH0569359A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-23 | Hitachi Ltd | 遠隔ロボツト操縦方法及びそのシステム |
JPH08309680A (ja) * | 1996-07-01 | 1996-11-26 | Hitachi Ltd | マニピュレータ制御システム |
WO1998003314A1 (fr) * | 1996-07-24 | 1998-01-29 | Fanuc Ltd | Procede de commande de deplacement graduel de robots |
JPH11338532A (ja) * | 1998-05-22 | 1999-12-10 | Hitachi Ltd | 教示装置 |
JP2004291186A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Ntt Docomo Inc | ロボット制御方法、ロボット制御システム、これらに用いて好適なロボット及び制御装置 |
JP2006000977A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | National Univ Corp Shizuoka Univ | ロボット環境間力作用状態呈示装置 |
JP2006350602A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 操作端末装置 |
JP2008080472A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-10 | Toshiba Corp | ロボット装置及びその制御方法 |
JP2010176329A (ja) * | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Sony Corp | 情報処理装置、アニメーション付加方法、及びプログラム |
JP2011000669A (ja) * | 2009-06-18 | 2011-01-06 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及び物品並置方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
JPN6013009522; Youjun Xiong, Shiqi Li and Ming Xie: 'Predictive display and interaction of telerobots based on augmented reality' Robotica Vol. 24, 2006, PP 447-453 * |
Cited By (64)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014102995A1 (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | 株式会社日立製作所 | モニタリングシステム、方法およびプログラムを記憶した情報記録媒体 |
JP2015147260A (ja) * | 2014-02-05 | 2015-08-20 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの教示装置 |
EP2923806A1 (en) | 2014-03-26 | 2015-09-30 | Seiko Epson Corporation | Robot control device, robot, robotic system, teaching method, and program |
JP2015182213A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステム、教示方法、及びプログラム |
CN104238418A (zh) * | 2014-07-02 | 2014-12-24 | 北京理工大学 | 一种交互现实系统和方法 |
US10896543B2 (en) | 2014-08-25 | 2021-01-19 | X Development Llc | Methods and systems for augmented reality to display virtual representations of robotic device actions |
JP2017534091A (ja) * | 2014-08-25 | 2017-11-16 | エックス デベロップメント エルエルシー | ロボット装置の行為の仮想表現を表示する拡張現実のための方法及びシステム |
CN105666505A (zh) * | 2014-12-08 | 2016-06-15 | 发那科株式会社 | 具备扩展现实对应显示器的机器人系统 |
JP2016107379A (ja) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | ファナック株式会社 | 拡張現実対応ディスプレイを備えたロボットシステム |
US10052765B2 (en) | 2014-12-08 | 2018-08-21 | Fanuc Corporation | Robot system having augmented reality-compatible display |
JP2016144852A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットシステム |
EP3098033A1 (de) * | 2015-05-29 | 2016-11-30 | KUKA Roboter GmbH | Ermittlung der roboterachswinkel und auswahl eines roboters mit hilfe einer kamera |
CN106203252B (zh) * | 2015-05-29 | 2020-06-05 | 库卡罗伯特有限公司 | 借助相机查明机器人轴角度并选出机器人 |
CN106203252A (zh) * | 2015-05-29 | 2016-12-07 | 库卡罗伯特有限公司 | 借助相机查明机器人轴角度并选出机器人 |
US10007837B2 (en) | 2015-05-29 | 2018-06-26 | Kuka Roboter Gmbh | Determining the robot axis angle and selection of a robot with the aid of a camera |
US9715236B2 (en) | 2015-08-06 | 2017-07-25 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Forklift operation assist system |
US10927528B2 (en) | 2015-09-15 | 2021-02-23 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
JP2017071992A (ja) * | 2015-10-09 | 2017-04-13 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル操作装置及びショベル操作方法 |
JP2017100204A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作システム |
EP3409849B1 (en) * | 2016-01-29 | 2023-10-18 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Excavator and autonomous flying body to fly around excavator |
US11492783B2 (en) | 2016-01-29 | 2022-11-08 | Sumitomo(S.H.I) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel and autonomous aerial vehicle flying around shovel |
WO2017131194A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの周囲を飛行する自律式飛行体 |
US10767347B2 (en) | 2016-01-29 | 2020-09-08 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel and autonomous aerial vehicle flying around shovel |
WO2017149868A1 (ja) | 2016-03-01 | 2017-09-08 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
JP2018056952A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | 情報処理装置、及びその制御方法、プログラム |
US10654171B2 (en) | 2017-04-26 | 2020-05-19 | Fanuc Corporation | Operation device for operating robot, robot system, and operation method |
JP2018183845A (ja) * | 2017-04-26 | 2018-11-22 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するための操作装置、ロボットシステム、および操作方法 |
DE102018109304B4 (de) * | 2017-04-26 | 2020-11-26 | Fanuc Corporation | Bedienvorrichtung zum Bedienen eines Roboters, Robotersystem und Bedienverfahren |
US10427298B2 (en) | 2017-05-31 | 2019-10-01 | Fanuc Corporation | Robot system displaying information for teaching robot |
DE102018112403B4 (de) | 2017-05-31 | 2019-10-02 | Fanuc Corporation | Robotersystem, das informationen zur unterweisung eines roboters anzeigt |
US11565427B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-01-31 | Fanuc Corporation | Robot system |
US10786906B2 (en) | 2017-08-25 | 2020-09-29 | Fanuc Corporation | Robot system |
DE102018213985B4 (de) | 2017-08-25 | 2022-09-29 | Fanuc Corporation | Robotersystem |
CN111263921A (zh) * | 2017-09-08 | 2020-06-09 | 奈安蒂克公司 | 碰撞检测、估计和避免 |
JP2020529088A (ja) * | 2017-09-08 | 2020-10-01 | ナイアンティック, インコーポレイテッドNiantic,Inc. | 衝突の検出、推定、および回避 |
JP7025532B2 (ja) | 2017-09-08 | 2022-02-24 | ナイアンティック, インコーポレイテッド | 衝突の検出、推定、および回避 |
CN111263921B (zh) * | 2017-09-08 | 2021-10-29 | 奈安蒂克公司 | 碰撞检测系统和计算机实现方法 |
WO2019102789A1 (ja) * | 2017-11-22 | 2019-05-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びそれを用いて物を作る方法 |
JP2019093471A (ja) * | 2017-11-22 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びそれを用いて物を作る方法 |
JP2021515336A (ja) * | 2018-03-05 | 2021-06-17 | ザ・リージエンツ・オブ・ザ・ユニバーシテイ・オブ・コロラド、ア・ボデイー・コーポレイト | 人間とロボットの相互作用の拡張現実調整 |
CN110275447A (zh) * | 2018-03-13 | 2019-09-24 | 发那科株式会社 | 控制装置、控制方法以及控制程序 |
JP2019159808A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | ファナック株式会社 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
CN110275447B (zh) * | 2018-03-13 | 2021-03-09 | 发那科株式会社 | 控制装置、控制方法以及计算机可读介质 |
KR101986451B1 (ko) * | 2018-03-27 | 2019-06-10 | 한국로봇융합연구원 | 수중로봇의 매니퓰레이터 제어방법 및 그 제어 시스템 |
KR101933827B1 (ko) * | 2018-05-28 | 2018-12-28 | 한경대학교 산학협력단 | 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템 및 그 동작 방법 |
WO2019236019A1 (en) * | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Aselsan Elektroni̇k Sanayi̇ Ve Ti̇caret Anoni̇m Şi̇rketi̇ | Remote-controlled robotic arm with multiple axis mobility |
US11458618B2 (en) | 2018-08-03 | 2022-10-04 | Fanuc Corporation | Collaborative operation support device |
JP2020019127A (ja) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | ファナック株式会社 | 協調動作支援装置 |
DE102019009313B4 (de) | 2018-10-02 | 2024-02-15 | Fanuc Corporation | Robotersteuerung, Verfahren und Computerprogramm unter Verwendung von erweiterter Realität und gemischter Realität |
US11724388B2 (en) | 2018-10-02 | 2023-08-15 | Fanuc Corporation | Robot controller and display device using augmented reality and mixed reality |
DE102019006800B4 (de) | 2018-10-02 | 2022-07-28 | Fanuc Corporation | Robotersteuerung und Anzeigevorrichtung unter Verwendung von erweiterter Realität und gemischter Realität |
CN113056351A (zh) * | 2018-11-01 | 2021-06-29 | 佳能株式会社 | 外部输入设备、机器人系统、机器人系统的控制方法、控制程序及记录介质 |
JP2020075354A (ja) * | 2018-11-01 | 2020-05-21 | キヤノン株式会社 | 外部入力装置、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、制御プログラム、及び記録媒体 |
JP7490349B2 (ja) | 2018-11-01 | 2024-05-27 | キヤノン株式会社 | 入力装置、入力装置の制御方法、ロボットシステム、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 |
CN113056351B (zh) * | 2018-11-01 | 2024-07-23 | 佳能株式会社 | 外部输入设备、机器人系统、其控制方法及记录介质 |
JP7272825B2 (ja) | 2019-03-06 | 2023-05-12 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP2020142326A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
DE112020001675B4 (de) | 2019-03-29 | 2023-07-06 | Ihi Corporation | Fernbedienungsvorrichtung |
CN113631325A (zh) * | 2019-03-29 | 2021-11-09 | 株式会社Ihi | 远程操作装置 |
JPWO2020203819A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2021-10-14 | 株式会社Ihi | 遠隔操作装置 |
WO2020203819A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社Ihi | 遠隔操作装置 |
WO2021149938A1 (en) * | 2020-01-21 | 2021-07-29 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic device and method for controlling robot |
US11906973B2 (en) | 2020-01-21 | 2024-02-20 | Samsung Electronics Co., Ltd | Electronic device and method for controlling robot |
WO2024089890A1 (ja) * | 2022-10-28 | 2024-05-02 | 三菱電機株式会社 | 遠隔操作システムおよび遠隔操作方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5246672B2 (ja) | 2013-07-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5246672B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP6940879B2 (ja) | ロボット制御システム、機械制御システム、ロボット制御方法、機械制御方法、およびコンピュータプログラム | |
US20210205986A1 (en) | Teleoperating Of Robots With Tasks By Mapping To Human Operator Pose | |
Hashimoto et al. | Touchme: An augmented reality based remote robot manipulation | |
US9789612B2 (en) | Remotely operating a mobile robot | |
JP6810093B2 (ja) | ロボットのシミュレーション装置 | |
US20200055195A1 (en) | Systems and Methods for Remotely Controlling a Robotic Device | |
KR101671569B1 (ko) | 로봇 시뮬레이터, 로봇 교시 장치 및 로봇 교시 방법 | |
Delmerico et al. | Spatial computing and intuitive interaction: Bringing mixed reality and robotics together | |
Pan et al. | Augmented reality-based robot teleoperation system using RGB-D imaging and attitude teaching device | |
JP7345042B2 (ja) | 移動ロボットのナビゲーション | |
KR102001214B1 (ko) | 가상 현실 기반 양팔로봇 교시 장치 및 방법 | |
CN111716365B (zh) | 基于自然行走的沉浸式远程交互系统及方法 | |
JP7471428B2 (ja) | 製造又は産業環境における協調ロボットとの相互作用のために仮想/拡張現実を使用するためのシステム、方法及びコンピュータ読み取り可能媒体 | |
Xu et al. | Shared-control robotic manipulation in virtual reality | |
Hashimoto et al. | TouchMe: An Augmented Reality Interface for Remote Robot Control. | |
Jang et al. | Omnipotent virtual giant for remote human–swarm interaction | |
Su et al. | Development of an optical tracking based teleoperation system with virtual reality | |
Allspaw et al. | Implementing Virtual Reality for Teleoperation of a Humanoid Robot | |
KR102403021B1 (ko) | 로봇 교시 장치 및 이를 이용한 로봇 교시 방법 | |
Vu et al. | Investigation of Annotation-assisted User Performance in Virtual Reality-based Remote Robot Control | |
Su et al. | Manipulation system design for industrial robot manipulators based on tablet PC | |
Kato et al. | Development of direct operation system for mobile robot by using 3D CG diorama | |
Ren et al. | Augmented Reality Based Actuated Monitor Manipulation from Dual Point of View | |
Kim et al. | Task-oriented teleoperation through natural 3D user interaction |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130402 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5246672 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160419 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |