CN110275447B - 控制装置、控制方法以及计算机可读介质 - Google Patents

控制装置、控制方法以及计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供控制装置、控制方法以及控制程序。数值控制装置(1)具备：移动平面取得部(111)，其在机器坐标系中接受移动平面的指定；机器坐标转换部(112)，其将坐标值从机器坐标系向图像坐标系进行转换；图像坐标转换部(113)，其将坐标值从图像坐标系向机器坐标系进行转换；操作对象位置取得部(114)，其取得操作对象的位置信息；操作图标显示部(115)，其显示与位置信息对应的操作图标；滑动位置取得部(116)，其取得滑动位置；移动量计算部(117)，其计算轴移动量；以及轴移动部(118)，其根据轴移动量使操作对象进行移动。

Description

控制装置、控制方法以及计算机可读介质
技术领域
本发明涉及控制装置、控制方法以及控制程序。
背景技术
目前，作为机床的操作员手动使轴移动的方法，使用点动进给或手动手柄进给。这种轴操作需要由操作员交替确认机床的加工区域和数值控制装置的画面来进行。为了降低这种操作员的负担，例如专利文献1中提出一种方法，在显示了加工区域的图像的触摸面板中对每个轴触摸图标的期间，使轴进行移动。
专利文献
专利文献1：日本特开2016-157400号公报
发明内容
但是，在现有的方法中，需要分别操作各轴中的每一个，进而需要持续按压触摸面板上的图标直到各轴移动到目的位置为止。另外，轴的移动被预先设定的速度限制，因此难以通过目视准确地移动到希望的位置，操作员的负担很大。
本发明的目的为提供在机床的轴移动时能够降低操作员的负担的控制装置、控制方法以及控制程序。
技术方案(1)本发明的控制装置(例如后述的数值控制装置1)具备：移动平面取得部(例如后述的移动平面取得部111)，其在表示机床(例如后述的机床2)的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接受用于使操作对象移动的移动平面的指定；机器坐标转换部(例如后述的机器坐标转换部112)，其将坐标值从上述机器坐标系向表示通过摄像机(例如后述的摄像机3)拍摄到的加工区域的图像中的位置的二维图像坐标系进行转换；图像坐标转换部(例如后述的图像坐标转换部113)，其将坐标值从上述图像坐标系向上述机器坐标系的上述移动平面内进行转换；操作对象位置取得部(例如后述的操作对象位置取得部114)，其取得上述操作对象的上述机器坐标系中的当前位置信息；操作图标显示部(例如后述的操作图标显示部115)，其使操作图标重叠地显示在与上述位置信息对应的上述图像坐标系的坐标上；滑动位置取得部(例如后述的滑动位置取得部116)，其在通过操作员触摸了上述操作图标后，取得进行滑动操作后的目的地的滑动位置；移动量计算部(例如后述的移动量计算部117)，其根据上述图像坐标系中的上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标来计算上述机床的轴移动量；以及轴移动部(例如后述的轴移动部118)，其根据计算出的上述轴移动量来使上述操作对象进行移动。
技术方案(2)在技术方案(1)记载的控制装置中，也可以是上述滑动位置取得部取得上述滑动操作的结束位置作为上述滑动位置，上述移动量计算部计算用于使上述操作对象移动到上述结束位置的上述机器坐标系中的坐标为止的上述机床的轴移动量。
技术方案(3)在技术方案(1)记载的控制装置中，也可以是上述滑动位置取得部在从上述滑动操作开始到结束的期间周期性地取得上述滑动位置，上述移动量计算部按照时间系列取得上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标值，并计算用于按顺序通过该坐标值的轴移动量。
技术方案(4)在技术方案(3)记载的控制装置中，也可以是上述移动量计算部计算用于通过以曲线对按照时间系列取得的上述坐标值进行插补而得的路径的轴移动量。
技术方案(5)在技术方案(3)或技术方案(4)记载的控制装置中，也可以是上述滑动位置取得部根据在从上述滑动操作开始到结束的期间周期性地取得的上述滑动位置的个数和预先指定的上述滑动位置的取得周期来计算到达上述滑动位置的时间，并且上述轴移动部花费与上述时间相同的时间来使上述操作对象移动。
技术方案(6)在技术方案(1)～(4)中任意一个记载的控制装置中，也可以是上述滑动位置取得部取得到达上述滑动位置的时间，上述轴移动部花费与上述时间相同的时间来使上述操作对象进行移动。
技术方案(7)在技术方案(6)记载的控制装置中，也可以是上述轴移动部取得上述滑动位置后，在预定时间后开始上述操作对象的移动。
技术方案(8)在技术方案(1)～(7)中任意一个记载的控制装置中，也可以是上述移动平面取得部从表示预先设定好的多个候补的图像中接受上述移动平面的选择输入。
技术方案(9)在技术方案(1)～(7)中任意一个记载的控制装置中，也可以是上述移动平面取得部通过上述加工区域的三维坐标轴中2个轴的选择以及由该2个轴决定的平面的绕各轴的旋转角度的输入来接受上述移动平面的指定。
技术方案(10)在技术方案(1)～(9)中任意一个记载的控制装置中，也可以是上述滑动位置取得部随着上述滑动操作而显示上述滑动位置的从上述图像坐标系转换为上述机器坐标系后的坐标值。
技术方案(11)本发明所涉及的控制方法为由计算机(例如后述的CPU11)执行以下步骤：移动平面取得步骤，在表示机床(例如后述的机床2)的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接受用于使操作对象移动的移动平面的指定；机器坐标转换步骤，将坐标值从上述机器坐标系向表示通过摄像机(例如后述的摄像机3)拍摄到的加工区域的图像的位置的二维图像坐标系进行转换；图像坐标转换步骤，将坐标值从上述图像坐标系向上述机器坐标系的上述移动平面内进行转换；操作对象位置取得步骤，取得上述操作对象的上述机器坐标系中的当前位置信息；操作图标显示步骤，使操作图标重叠地显示在与上述位置信息对应的上述图像坐标系的坐标上；滑动位置取得步骤，在通过操作员触摸了上述操作图标后，取得进行滑动操作后的目的地的滑动位置；移动量计算步骤，根据上述图像坐标系的上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标来计算上述机床的轴移动量；以及轴移动步骤，根据计算出的上述轴移动量来使上述操作对象进行移动。
技术方案(12)本发明所涉及的控制程序使计算机(例如后述的CPU11)执行以下步骤：移动平面取得步骤，在表示机床(例如后述的机床2)的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接受用于使操作对象移动的移动平面的指定；机器坐标转换步骤，将坐标值从上述机器坐标系向表示通过摄像机(例如后述的摄像机3)拍摄到的加工区域的图像中的位置的二维图像坐标系进行转换；图像坐标转换步骤，将坐标值从上述图像坐标系向上述机器坐标系的上述移动平面内进行转换；操作对象位置取得步骤，取得上述操作对象的上述机器坐标系中的当前位置信息；操作图标显示步骤，使操作图标重叠地显示在与上述位置信息对应的上述图像坐标系的坐标上；滑动位置取得步骤，在通过操作员触摸了上述操作图标后，取得进行滑动操作而得的目的地的滑动位置；移动量计算步骤，根据上述图像坐标系的上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标来计算上述机床的轴移动量；以及轴移动步骤，根据计算出的上述轴移动量来使上述操作对象进行移动。
根据本发明，将降低机床的轴移动时的操作员的负担。
附图说明
图1是表示第一实施方式的数值控制装置的主要部件的硬件结构的框图。
图2是表示第一实施方式的数值控制装置的CPU的功能结构的框图。
图3是例示第一实施方式的移动平面的指定方法(A)的图。
图4是例示第一实施方式的移动平面的指定方法(B)的图。
图5是表示第一实施方式的伴随滑动操作的坐标值的显示例的图。
图6是例示第一实施方式的操作员的操作顺序的图。
图7是例示第二实施方式的操作员的操作顺序的图。
附图标记的说明
1：数值控制装置(控制装置)、2：机床、3：摄像机、11：CPU、70：显示器/MDI单元、111：移动平面取得部、112：机器坐标转换部、113：图像坐标转换部、114：操作对象位置取得部、115：操作图标显示部、116：滑动位置取得部、117：移动量计算部、118：轴移动部、701：显示器、702：触摸面板。
具体实施方式
[第一实施方式]
以下说明本发明的第一实施方式。
在本实施方式中，例示重新安装了后述的各种功能的数值控制装置1作为机床的控制装置，但是控制装置可以是具备了与已有的数值控制装置之间的接口的信息处理装置。
图1是表示本实施方式的数值控制装置1的主要部件的硬件结构的框图。
在数值控制装置1中，CPU11是控制数值控制装置1的整体的处理器。CPU11经由总线20读出存储在ROM12中的系统程序，并按照该系统程序来控制数值控制装置1的整体。
RAM13中存储有暂时的计算数据、显示数据以及操作员经由显示器/MDI单元70输入的各种数据。另外，一般来说，相比于对ROM的访问，对RAM的访问的速度更快，因此CPU11可以将存储在ROM12中的系统程序预先展开于RAM13上，从RAM13读入系统程序并执行。
非易失性存储器14是磁存储装置、闪存、MRAM、FRAM(注册商标)、EEPROM或者通过电池备份的SRAM或DRAM等，构成为即使切断数值控制装置1的电源也能够保持存储状态的非易失性存储器。非易失性存储器14中存储经由接口115、显示器/MDI单元70或通信部27而输入的加工程序等。
ROM12中被预先写入用于实施为了加工程序的生成以及编辑所需要的编辑模式的处理或用于自动运行的处理的各种系统程序。
经由接口15、显示器/MDI单元70或通信部27输入各种加工程序，并存储在非易失性存储器14中。
接口15将数值控制装置1和外部设备72连接起来。从外部设备72向数值控制装置1读入加工程序以及各种参数等。另外，能够使在数值控制装置1内编辑的加工程序经由外部设备72存储在外部存储单元中。作为接口15的具体例，列举有RS232C、USB、SATA、PC卡插槽、CF卡插槽、SD卡插槽、以太网(注册商标)、Wi-Fi等。接口15可以存在于显示器/MDI单元70上。作为外部设备72的例子列举有计算机、USB存储器、CFast、CF卡、SD卡等。
PMC(Programmable Machine Controller，可编程机器控制器)16通过内置在数值控制装置1内的时序程序经由I/O单元117将信号输出给机床的辅助装置(例如自动工具更换装置)并进行控制。另外，PMC16在接收配备在机床本体上的操作盘71的各种开关等的信号，在进行了必要的信号处理后，传给CPU11。另外，PMC16一般也被称为PLC(ProgrammableLogic Controller，可编程逻辑控制器)。
操作盘71与PMC16连接。操作盘71可以具备手动脉冲发生器等。
显示器/MDI单元70是具备了显示器701(显示部)以及键盘或触摸面板702等操作部的手动数据输入装置。接口18除了向显示器/MDI单元70的显示器701发送用于显示的画面数据之外，还接收来自显示器/MDI单元70的操作部的指令和数据并传给CPU11。
各轴的轴控制电路30～34接收来自CPU11的各轴的移动指令量，并将各轴的指令输出给伺服放大器40～44。
伺服放大器40～44接收该指令，驱动各轴的伺服电动机50～54。各轴的伺服电动机50～54内置位置以及速度的检测器，将位置以及速度反馈信号反馈给轴控制电路30～34，并进行位置以及速度的反馈控制。
主轴控制电路60接收对机床的主轴旋转指令，将主轴速度信号输出给主轴放大器61。主轴放大器61接收该主轴速度信号，使机床的主轴电动机62以所指令的转速旋转，驱动刀具。
主轴电动机62通过齿轮或皮带等与脉冲编码器63结合，脉冲编码器63与主轴的旋转同步地输出反馈脉冲，通过CPU11经由总线20读取该反馈脉冲。
图2是表示本实施方式的数值控制装置1的CPU11的功能结构的框图。
CPU11具备移动平面取得部111、机器坐标转换部112、图像坐标转换部
113、操作对象位置取得部114、操作图标显示部115、滑动位置取得部116、移动量计算部117以及轴移动部118。
通过由CPU11执行存储在ROM12中的系统程序来实现这些各个功能部。
另外，在显示器701显示通过摄像机3拍摄到的机床2的加工区域的映像。另外，摄像机3可以经由数值控制装置1与显示器701连接，也可以将映像信号直接输入给显示器701。
显示器701与触摸面板702在显示器/MDI中相互重叠地配置，触摸位置的显示器701的坐标值与触摸面板702的坐标值一致。
移动平面取得部111在表示机床2的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接收用于使操作对象移动的移动平面的指定。
数值控制装置1经由触摸面板702接受在该移动平面上的操作对象的移动指示，进行机床2的轴移动。
这里，移动平面取得部111例如通过以下的(A)或(B)中任意一个方法接受移动平面的指定。
(A)移动平面取得部111从表示预先设定好的多个候补的图像中接受移动平面的选择输入。
图3是例示本实施方式的移动平面的指定方法(A)的图。
移动平面取得部111例如将机器坐标系的三维坐标轴x、y、z中由2个轴组成的x-y平面、y-z平面、z-x平面的三个选择项作为移动平面的候补显示在显示器701上。移动平面取得部111经由触摸面板702从操作员接受选择输入。
此时，可以在显示器701上显示加工区域的图像，以及表示操作对象A的位置的操作图标1、表示选择出的移动平面的平行四边形和表示各轴的方向的箭头等的图像。
(B)移动平面取得部111通过加工区域的三维坐标轴x、y、z中2个轴的选择、由这2个轴决定的平面的绕各轴的旋转角度的输入来接受移动平面的指定。
图4是例示本实施方式的移动平面的指定方法(B)的图。
移动平面取得部111针对3个坐标轴(操作对象轴)x、y、z的每一个，在显示器701上显示例如用于选择2个轴(移动轴)的复选框和绕轴的旋转角度的输入字段。
在该例子中，根据由操作员指定的移动轴以及旋转角度来指定能够使x-y平面绕x轴旋转30度的x-y’平面作为机器坐标系的移动平面。
机器坐标转换部112将坐标值从机器坐标系向通过摄像机3拍摄到的加工区域的图像的位置即显示器701以及触摸面板702上的二维图像坐标系进行转换。
这里，表示加工区域内的位置的机器坐标系的三维坐标值X如u＝PX那样被唯一转换为图像坐标系的二位坐标值u。转换矩阵P由按照预定的顺序实施的校准进行设定，作为摄像机信息存储在存储部(例如RAM13)中。
图像坐标转换部113将坐标值从图像坐标系向机器坐标系的移动平面内进行转换。
在将二维坐标值转换为三维坐标值时，虽然坐标没有唯一决定，但是限定于移动平面内的坐标，由此成为从二维向二维的转换，因此可唯一地决定机器坐标系的坐标值。
操作对象位置取得部114取得位于加工区域的操作对象的机器坐标系的当前位置信息。
具体地说，操作对象位置取得部114根据从机床2得到的各轴的位置反馈来计算机器坐标系的刀具前端等的操作对象的坐标值。另外，操作对象的部位被预先设定，在存储部中存储表示操作对象的坐标值与各轴的位置反馈的对应关系的信息。
操作图标显示部115将操作图标与加工区域的图像重叠地显示在与操作对象的位置信息对应的显示器701的图像坐标系的坐标上。该操作图标为触摸面板702上的操作员的滑动操作的起点。即，操作员在触摸了操作图标后，进行滑动操作直至使操作对象移动的目的位置为止。
滑动位置取得部116在通过操作员触摸了操作图标后，取得进行了滑动操作后的目的地的滑动位置。
在本实施方式中，滑动位置取得部116取得滑动操作的结束位置来作为滑动位置。进一步地，滑动位置取得部116通过计算时刻信息的差分或以定时器进行测量的方法来取得从滑动操作的开始位置到达结束位置为止的时间。
此时，滑动位置取得部116可以随着操作图标的移动而显示滑动位置的从图像坐标系转换为机器坐标系而得的坐标值。
图5是表示本实施方式的伴随滑动操作的坐标值的显示例的图。
随着滑动操作而变化的滑动位置的图像坐标系的坐标值通过图像坐标转换部113转换为机器坐标系的坐标值。
滑动位置取得部116在取得滑动位置后，在该滑动位置的附近等描绘显示了被转换后的机器坐标系的窗口W。
显示了机器坐标的窗口W可以被描绘在显示器701的预定位置，也可以与滑动位置同步地移动。另外，该窗口W可以在滑动操作结束后，通过操作员的触摸操作而被移动。
移动量计算部117根据图像坐标系的滑动位置被转换为机器坐标系后的坐标来计算为了使操作对象移动到该转换后的坐标而应该对机床2进行指示的各轴的移动量。
此时，移动量计算部117不根据滑动操作的轨迹而计算用于使操作对象在机器坐标系中从开始位置移动到结束位置为止的各轴的移动量。
轴移动部118根据计算出的各轴的移动量来对机床2进行指示，以使操作对象实际移动。
此时，轴移动部118可以花费与通过滑动位置取得部116取得的操作时间相同的时间来使操作对象进行移动。
图6是例示本实施方式的操作员的操作顺序的图。
在该例子中，在通过滑动操作决定了操作对象的移动目的地之后，根据操作员的移动开始指示来开始实际的轴移动。
操作员首先在触摸面板702中用手指触摸操作图标I(1)，在加工区域的图像上进行滑动操作直到目的的位置G为止(2)。
此时，可以从作为滑动操作的开始位置的操作图标向当前的滑动位置显示箭头等。
如果操作员结束滑动操作并将手指离开触摸面板702(3)，则保存该滑动操作的结束位置和进行滑动操作的时间，
如果滑动操作的结束位置被转换为机器坐标系的坐标值，计算各轴的移动量，则开始按钮B成为有效，如果操作员触摸该开始按钮B(4)，则轴移动部18花费所保存的时间使操作对象进行移动。
另外，实际轴移动的契机不限于该例子，例如轴移动部118可以在滑动操作结束并取得滑动位置后，在预定时间后自动开始操作对象的移动。
根据本实施方式，数值控制装置1在拍摄了机床2的加工区域的图像上对表示操作对象的图标进行滑动操作，从而使实际的操作对象移动到目的的位置。此时，数值控制装置1通过指定移动平面，能够将滑动位置从图像坐标系向机器坐标系唯一地进行转换。
由此，机床2的操作员能够经由触摸面板702直觉地进行轴操作。因此，数值控制装置1能够降低机床2的轴移动时的操作员的负担。
数值控制装置1取得滑动操作的结束位置，计算从开始位置到结束位置为止的机床2的各轴的移动量，所以不根据滑动操作的轨迹就能够以适当的路径使操作对象(例如最短路径)向目的位置移动。
数值控制装置1通过测量滑动操作的时间，能够配合该时间调整实际的操作对象的移动所花费的时间。由此，操作员能够使操作对象以希望的速度移动。
数值控制装置1从多个候补中接受移动平面的选择输入，从而能够简化操作员的操作，进而能够容易地决定移动平面。
另外，数值控制装置1通过接受加工区域的三维坐标轴中2个轴的选择以及由该2个轴决定的平面的绕各轴的旋转角度的输入，从而使移动平面的详细设定成为可能，并能够提高方便性。
数值控制装置1随着滑动操作而显示相应的机器坐标系的坐标值，从而能够提高操作员的滑动操作的精度，因此提高方便性。
[第二实施方式]
以下，说明本发明的第二实施方式。
另外，对与实施方式1相同的结构标注相同的标记，省略或简化说明。
在本实施方式中，滑动位置取得部116、移动量计算部117以及轴移动部118的功能与第一实施方式不同。
滑动位置取得部116在从滑动操作的开始到结束的期间周期性地取得滑动位置。
进一步地，滑动位置取得部116通过计算时刻信息的差分或以定时器进行测量等方法来取得到达各个滑动位置的时间。或者，滑动位置取得部116可以根据周期性地取得的滑动位置的个数和预先指定的滑动位置的取得周期来计算到达各个滑动位置的时间。例如，以10毫秒的固定周期进行滑动位置的取得，当从取得开始到取得结束为止的滑动位置的取得个数为1000个时，计算从滑动操作开始到结束为止的时间为10毫秒×1000＝10秒。
另外，滑动位置取得部116与第一方式同样地，随着滑动操作显示滑动位置从图像坐标系转换为机器坐标系后的坐标值。
移动量计算部117从滑动操作的开始到结束为止按照时间系列取得滑动位置被转换为机器坐标系的坐标值，并计算用于操作对象按顺序通过这些坐标的各轴的移动量。
另外，移动量计算部117计算用于通过以曲线对按照时间系列取得的上述坐标值进行插补而得的路径的各轴的移动量。进一步地，移动量计算部117每次新取得坐标值时，更新用于插补的曲线，由此实现操作对象的平滑的移动。
轴移动部118花费与从滑动操作的开始到结束为止的时间相同的时间使操作对象移动。
另外，轴移动部118在操作员开始滑动操作后的预定时间之后，例如几个周期后，开始操作对象的移动。即，按照每个周期取得滑动位置后，在预定时间后开始操作对象向与该滑动位置对应的机器坐标系的坐标的移动。由此，操作对象从滑动操作起以预定时间的延迟进行追随并移动。
图7是例示本实施方式的操作员的操作顺序的图。
在该例子中，与该滑动操作同步，另外按照滑动操作的路径自动执行操作对象的轴移动。
操作员首先在触摸面板702中用手指触摸操作图标I(1)，在加工区域的图像上进行滑动操作直到目的位置G为止(2)。
从滑动操作的开始到结束为止的期间，周期性地检测滑动位置，保存滑动位置被转换为机器坐标系后的坐标值和对这些坐标值之间进行插补而得的曲线C。
在从滑动操作开始经过预定时间后，开始沿着所保存的曲线C的移动轴。从(a)的位置开始了移动的操作对象A的滑动位置在(2)的时间点移动到(b)的位置，滑动位置在(3)的时间点移动到(c)的位置。
如果操作员结束滑动操作，并且手指从触摸面板702离开(3)，则在预定时间后，操作对象A到达与滑动操作的结束位置G对应的机器坐标系的坐标，结束移动。
根据本实施方式，数值控制装置1在从滑动操作开始到结束的期间周期性地取得滑动位置，并使操作对象沿着滑动操作的轨迹进行移动。
由此，数值控制装置1能够以操作员所要求的路径移动操作对象。
另外，数值控制装置1以曲线插补移动路径的坐标群，由此能够实现操作对象的自然的运动。
数值控制装置1从滑动操作起延迟预定时间，以与滑动操作相同的速度使操作对象移动。由此，数值控制装置1能够与操作员的滑动操作同步地移动操作对象。
因此，操作员能够确认操作对象的实际运动并向目的位置移动。
以上，说明了本发明的实施方式，但是本发明不限于上述的实施方式。另外，实施方式所记载的效果不过是列举了从本发明产生的最优的效果，本发明的效果不限定于上述实施方式所记载的内容。
在上述实施方式中，数值控制装置1使操作对象在二维的移动平面内移动，但是也可以替代移动平面，而限定在单一的轴(例如x轴、y轴、z轴)内的移动。
在上述实施方式中，在操作员的滑动操作时，操作图标没有移动，但是滑动操作可以是操作图标自身进行移动的所谓的拖动操作。
数值控制装置1的控制对象不限于特定的机床，上述实施方式能够适用于包括切削加工机、激光加工机、放电加工机等各种机床。
数值控制装置1的控制方法通过软件来实现。通过软件实现时，构成该软件的程序被安装到计算机中。另外，这些程序可以被记录在移动介质并发布给用户，也可以经由网络被下载到用户的计算机中从而进行发布。

Claims (7)

1.一种控制装置，其特征在于，
该控制装置具备：
移动平面取得部，其在表示机床的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接受用于使操作对象移动的移动平面的指定；
机器坐标转换部，其将坐标值从上述机器坐标系向表示通过摄像机拍摄到的加工区域的图像中的位置的二维图像坐标系进行转换；
图像坐标转换部，其将坐标值从上述图像坐标系向上述机器坐标系的上述移动平面内进行转换；
操作对象位置取得部，其取得上述操作对象的上述机器坐标系中的当前位置信息；
操作图标显示部，其使操作图标重叠地显示在与上述位置信息对应的上述图像坐标系的坐标上；
滑动位置取得部，其在通过操作员触摸了上述操作图标后，在从滑动操作开始到结束的期间周期性地取得进行上述滑动操作后的目的地的滑动位置；
移动量计算部，其按照时间系列取得上述图像坐标系中的上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标值，并计算用于按顺序通过该坐标值的上述机床的轴移动量；以及
轴移动部，其根据计算出的上述轴移动量来使上述操作对象进行移动，
上述滑动位置取得部取得到达上述滑动位置的时间，
上述轴移动部，在取得上述滑动位置后，在预定时间后开始上述操作对象的移动，并且花费与到达上述滑动位置的时间相同的时间来使上述操作对象进行移动，由此，使上述操作对象以上述预定时间的延迟来追随上述滑动操作进行移动。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
上述移动量计算部计算用于通过以曲线对按照时间系列取得的上述坐标值进行插补而得的路径的轴移动量。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
上述移动平面取得部从表示预先设定好的多个候补的图像中接受上述移动平面的选择输入。
4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
上述移动平面取得部通过上述加工区域的三维坐标轴中2个轴的选择以及由该2个轴决定的平面的绕各轴的旋转角度的输入来接受上述移动平面的指定。
5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
上述滑动位置取得部随着上述滑动操作而显示上述滑动位置的从上述图像坐标系转换为上述机器坐标系后的坐标值。
6.一种控制方法，其特征在于，
该方法由计算机执行以下步骤：
移动平面取得步骤，在表示机床的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接受用于使操作对象移动的移动平面的指定；
机器坐标转换步骤，将坐标值从上述机器坐标系向表示通过摄像机拍摄到的加工区域的图像中的位置的二维图像坐标系进行转换；
图像坐标转换步骤，将坐标值从上述图像坐标系向上述机器坐标系的上述移动平面内进行转换；
操作对象位置取得步骤，取得上述操作对象的上述机器坐标系中的当前位置信息；
操作图标显示步骤，使操作图标重叠地显示在与上述位置信息对应的上述图像坐标系的坐标上；
滑动位置取得步骤，在通过操作员触摸了上述操作图标后，在从滑动操作开始到结束的期间周期性地取得进行上述滑动操作后的目的地的滑动位置；
移动量计算步骤，按照时间系列取得上述图像坐标系的上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标值，并计算用于按顺序通过该坐标值的上述机床的轴移动量；以及
轴移动步骤，根据计算出的上述轴移动量来使上述操作对象进行移动，
在上述滑动位置取得步骤中，取得到达上述滑动位置的时间，
在上述轴移动步骤中，在取得上述滑动位置后，在预定时间后开始上述操作对象的移动，并且花费与到达上述滑动位置的时间相同的时间来使上述操作对象进行移动，由此，使上述操作对象以上述预定时间的延迟来追随上述滑动操作进行移动。
7.一种存储有控制程序的计算机可读介质，其特征在于，
该控制程序用于使计算机执行以下步骤：
在表示机床的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接受用于使操作对象移动的移动平面的指定的移动平面取得步骤；
机器坐标转换步骤，将坐标值从上述机器坐标系向表示通过摄像机拍摄到的加工区域的图像中的位置的二维图像坐标系进行转换；
图像坐标转换步骤，将坐标值从上述图像坐标系向上述机器坐标系的上述移动平面内进行转换；
操作对象位置取得步骤，取得上述操作对象的上述机器坐标系中的当前位置信息；
操作图标显示步骤，使操作图标重叠地显示在与上述位置信息对应的上述图像坐标系的坐标上；
滑动位置取得步骤，在通过操作员触摸了上述操作图标后，在从滑动操作开始到结束的期间周期性地取得进行上述滑动操作后的目的地的滑动位置；
移动量计算步骤，按照时间系列取得上述图像坐标系的上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标值，并计算用于按顺序通过该坐标值的上述机床的轴移动量；以及
轴移动步骤，根据计算出的上述轴移动量来使上述操作对象进行移动，
在上述滑动位置取得步骤中，取得到达上述滑动位置的时间，
在上述轴移动步骤中，在取得上述滑动位置后，在预定时间后开始上述操作对象的移动，并且花费与到达上述滑动位置的时间相同的时间来使上述操作对象进行移动，由此，使上述操作对象以上述预定时间的延迟来追随上述滑动操作进行移动。
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