JP6162655B2 - テーブル形式データによる運転を行う数値制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、数値制御装置に関し、特にテーブル形式データによる運転を行う数値制御装置に関する。

基準軸の運動に同期して各制御軸をそれぞれ同期して駆動制御する方法として、基準軸位置に対応して制御軸の位置情報をメモリ等に設けられたテーブル形式データに記憶しておき、このテーブル形式データに記憶された情報に基づいて、各制御軸を基準軸と同期運転するテーブル形式データによる運転機能は公知である。
テーブル形式データによる運転機能においては、時間、軸位置、あるいは主軸位置を基準にした軸の位置、あるいはＭコード等の補助機能を設定したテーブル形式データをメモリ、またはネットワークで接続された記憶装置に格納しておき、テーブル形式データを順次読み出しながら各軸、および補助機能を制御している。

このような機能を提案している従来例として、時間毎又は回転角度毎に対する可動軸の位置を数値制御データとして記憶しておき、時間又は回転角度を監視し、記憶した時間又は回転角度に達する毎に、可動軸に対応する数値制御データを出力するようにした発明が知られている（例えば、特許文献１）。
また、基準位置に対するＸ軸、Ｚ軸の指令位置を記憶するデータテーブルを設けておき、基準パルスをカウントするカウンタの値にオーバライド値をかけて基準位置を求めて、該基準位置に基づいて、データテーブルに記憶されたＸ軸、Ｚ軸の指令位置を出力してＸ軸、Ｚ軸を同期制御することにより、データテーブルに記憶されたデータによって駆動制御する場合でもオーバライドがかけられるようにし、さらには、指令位置間を直線的に接続するか、２次関数接続、３次関数接続等を指令できると共に、補助機能も指令できるようにした発明も知られている（例えば、特許文献２）。
特許文献１，２に記載の発明により、加工プログラムにとらわれない自由な工具の動作が可能になり、加工時間の短縮や、加工の高精度化を実現することができる。

特開昭５９−１７７６０４号公報 特開２００３−３０３００５号公報

しかしながら、従来技術には以下に説明する問題がある。
従来技術における数値制御装置では、テーブル形式データによる運転における前処理、および補間の方法が、ＮＣプログラムによる運転における前処理、および補間の方法と異なり、それぞれの補間結果をまとめる手段がなかったため、同一の系統内でテーブル形式データによる運転とＮＣプログラムによる運転を同時に実行することはできなかった。従来技術においてＮＣプログラムによる運転とテーブル形式データによる運転を行う場合には、図１２に示すように、ＮＣプログラムによる運転をしている最中に、系統内での加工状況や加工内容によって、Ｍコード等によりテーブル形式データによる運転へと切り換えて制御していた。

図１３は、このような運転の切換えを実行する数値制御装置の処理を説明するフローチャートである。
●［Ｓ１３０１］本処理が開始されると、最初に現在処理対象とするべきプログラムが、ＮＣプログラムであるのか、またはテーブル形式データであるのかを判定する。現在処理対象とするべきプログラムがＮＣプログラムであると判定された場合にはＳ１３０２へ進み、テーブル形式データであると判定された場合にはＳ１３０５へと進む。
●［Ｓ１３０２］処理対象となるＮＣプログラムを読み出す。
●［Ｓ１３０３］ＮＣプログラムから処理対象となるブロックを取り出して前処理を行う。
●［Ｓ１３０４］処理対象となるブロックの分配周期毎の各軸可動部へ指令する分配移動量を求め補間処理を実行する。
●［Ｓ１３０５］処理対象となるテーブル形式データを読み出す。なお、読み出すテーブル形式データは前処理済みのテーブル形式データとする。
●［Ｓ１３０６］読み出したテーブル形式データを用いて基準軸位置に基づいた制御対象軸の補間処理を実行し、補間結果を出力する。

このように、従来の処理方法では、ＮＣプログラムによる運転と、テーブル形式データによる運転を同時に実行することができなかったため、系統内で加工状況、または加工内容によって、テーブル形式データによる運転とＮＣプログラムによる運転を切換えて実行しており、ＮＣプログラムの運転中に、テーブル形式データにより、特定の軸のみ実時間に準じて制御することはできなかった。

また、従来のテーブル形式データによる運転では、ＮＣプログラムで制御する軸の補間結果を参照する手段がなく、ＮＣプログラムで制御する軸をテーブル形式データで用いる基準軸に指定することはできなかった。そのため、テーブル形式データで制御する軸とＮＣプログラムで制御する軸との間で同期する手段がなく、ＮＣプログラムで制御する軸の動作に、テーブル形式データで制御する軸を追従させることはできなかった。

そこで、本発明の目的は、テーブル形式データによる運転と、ＮＣプログラムによる運転を同一の系統内で同時に実行する手段、およびテーブル形式データで制御する軸と、ＮＣプログラムで制御する軸との間で同期する手段を備えた数値制御装置を提供することである。

本願の請求項１に係る発明は、ＮＣプログラムと、時間あるいは基準となる軸の位置を基準にして各軸位置を指令するテーブル形式データとを用いて工作機械の各軸モータを駆動する数値制御装置において、前記ＮＣプログラムにより指令される移動指令に基づいて、前記移動指令により制御される軸に対する補間データである第１の補間データを生成する第１補間手段と、前記テーブル形式データに基づいて、前記テーブル形式データにより制御される軸に対する補間データである第２の補間データを生成する第２補間手段と、前記第１の補間データと、前記第２の補間データとを重畳した第３補間データを生成する補間データ選択・重畳手段と、を備えたことを特徴とする数値制御装置である。

本願の請求項２に係る発明は、前記第１補間手段が生成した前記第１の補間データを、前記テーブル形式データで用いる基準軸の基準値へと変換する基準値変換手段と、を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置である。

本発明により、ＮＣプログラムによる運転中に、特定の軸をテーブル形式データで制御することにより、前記特定の軸の動作を指令ブロックにとらわれず、任意のタイミングでオーバラップさせることや、コーナ部分の加工において、前記特定の軸を先回りさせることが可能になり、加工時間の短縮、およびより複雑な形状加工が実現できる。
また、Ｍコード等の補助機能を時間制御することが可能になるため、工作機械の固体差によりＮＣプログラムの進行状況に差が生じた場合でも、外部機器の制御などを指定の時間に実行できるようになる。
さらに、ＮＣプログラムでメイン加工を行う基本軸の制御、テーブル形式データで周辺軸の制御といった形で、プログラムによる制御対象を区分することで、プログラムの作成が容易になり、保守性が向上する。

本発明の実施の形態における数値制御装置の要部ブロック図である。 本発明の実施の形態における数値制御装置の機能ブロック図である。 本発明の実施の形態におけるＮＣプログラムによる運転とテーブル形式データによる運転との同時実行の概念を示す図である。 本発明の実施の形態におけるＮＣプログラムとテーブル形式データの同時実行処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態におけるＮＣプログラムとテーブル形式データの同期実行処理を示すフローチャートである。 従来技術におけるＮＣプログラムの一例を示す図である。 図６のＮＣプログラムを実行した場合の制御軸の動作を示す図である。 本発明の実施の形態におけるＮＣプログラムとテーブル形式データの一例を示す図である。 本発明の実施の形態における数値制御装置により図８のＮＣプログラムとテーブル形式データを実行した場合の制御軸の動作を示す図である。 従来技術におけるＮＣプログラム実行時の工作機械の個体差による問題を説明する図である。 本発明の実施の形態における時間指定制御動作の例を説明する図である。 従来技術におけるＮＣプログラムによる運転とテーブル形式データによる運転との切換え実行の概念を示す図である。 従来技術におけるＮＣプログラムによる運転とテーブル形式データによる運転との切換え実行処理のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明の任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する工作機械を駆動する一実施形態の数値制御装置１０の要部ブロック図である。ＣＰＵ１１は数値制御装置１０を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムを、バス２１を介して読み出し、該システムプログラムに従って数値制御装置全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ及びＬＤＣ／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入力した各種データが格納される。ＳＲＡＭメモリ１４は図示しないバッテリでバックアップされ、数値制御装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。ＳＲＡＭメモリ１４中には、インタフェース１５を介して読み込まれた加工プログラムやＬＣＤ／ＭＤＩユニット７０を介して入力された加工プログラム等が記憶される。さらに、前述した、任意の軸を動作させるテーブル形式データが予め格納されている。また、ＲＯＭ１２には、加工プログラムの作成及び編集のために必要とされる編集モードの処理や自動運転のための処理を実施するための各種システムプログラムが予め書き込まれている。

インタフェース１９は手動パルス発生器７１に接続され、手動パルス発生器７１は工作機械の操作盤に実装され、手動操作に基づく分配パルスによる各軸制御で工作機械の可動部を精密に位置決めするために使用される。
インタフェース１５は、数値制御装置１０と外部機器７２との接続を可能とするものである。ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１６は、数値制御装置１０に内蔵されたシーケンスプログラムで工作機械の補助装置にＩ／Ｏユニット１７を介して信号を出力し制御する。また、工作機械の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ１１に渡す。

各軸のサーボ制御回路３０〜３１はＣＰＵ１１からの各軸の移動指令量を受けて、各軸の指令をサーボアンプ４０〜４１に出力する。サーボアンプ４０〜４１はこの指令を受けて、各軸のサーボモータ５０〜５１を駆動する。各軸のサーボモータ５０〜５１は、位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置、速度フィードバック信号をサーボ制御回路３０〜３１にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図１では位置・速度のフィードバックについては記載を省略している。

また、スピンドル制御回路６０は主軸指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１はスピンドル速度信号を受けて、主軸を駆動するスピンドルモータ６２を指令された回転速度で回転させる。ポジションコーダ６３は、主軸の回転に同期して帰還パルス（基準パルス）及び１回転信号をスピンドル制御回路６０にフィードバックし、速度制御を行う。６５は現在時刻に同期するように調整された時計装置である。
なお、図１に示される数値制御装置１０は制御軸を２軸有しているが、制御軸としては、さらに増加してもよいことは勿論である。

図２は、本発明の一実施形態における数値制御装置１０の機能ブロック図である。数値制御装置１０は、ＮＣプログラム解析手段１１０、第１補間手段１２０、基準値変換手段１３０、第２補間手段１４０、補間データ選択・重畳手段１５０を備えている。ＮＣプログラム解析手段１１０は、図示しないメモリに記憶されたＮＣプログラム１００を読み出し、ＮＣプログラム１００を解析して移動指令を取得する。第１補間手段１２０は、ＮＣプログラム解析手段１１０が解析した移動指令に基づいて動作経路に沿った多数の補間点を定める補間処理を行い、作成した第１補間データを図示しないメモリに一時的に記憶する。基準値変換手段１３０は、図示しないメモリに記憶された前処理済みのテーブル形式データ２００を読み出すと共に、第１補間手段１２０が作成した第１補間データを取得し、テーブル形式データ２００で指定されている基準軸がＮＣプログラムで制御されていた場合は、第１補間手段１２０が作成した第１補間データをテーブル形式データ２００における基準値へと変換する。第２補間手段１４０は、基準値変換手段１３０から取得したテーブル形式データを用いて基準軸位置に基づいた制御対象軸の補間処理を行い、作成した第２補間データを図示しないメモリに一時的に記憶する。

補間データ選択・重畳手段１５０は、第１補間手段１２０、第２補間手段１４０がそれぞれメモリに記憶した各補間データに基づいて、系統内の軸をどちらの補間データに基づいて制御するかの選択や、両補間データの重畳などを行い、作成した第３補間データに基づいてサーボモータを制御する。第１補間データ、第２補間データのいずれを選択するのか、或いは両補間データを重畳するのかについては、数値制御装置１０に設定された設定状況や、ＮＣプログラム、テーブル形式データの指令、またはセンサなどを介して得られた加工状況に関する情報に基づいて加工中において動的に決定するように構成してもよい。

その場合において、設定状況または加工状況に応じて、第１補間データ（ＮＣプログラムによる軸制御）、第２補間データ（テーブル形式データによる軸制御）のいずれかを優先して選択するようにしてもよい。また、テーブル形式データでＮＣプログラムの補正データを設定し、設定状況または加工状況に応じて、第２補間データを第１補間データに重畳するようにしてもよい。

このような機能構成を備える数値制御装置１０により、従来技術において選択的にしか実行できなかったＮＣプログラムによる運転とテーブル形式データによる運転を、図３に示すように同時に実行することが可能となる。
図４は、本実施形態における数値制御装置１０による、ＮＣプログラムによる運転とテーブル形式データによる運転の同時実行を説明するフローチャートである。なお、本フローチャートは、テーブル形式データ２００で指定されている基準軸がＮＣプログラムで制御されていない場合のフローを示している。

●［Ｓ４０１］処理対象となるＮＣプログラムを読み出す。
●［Ｓ４０２］ＮＣプログラムから処理対象となるブロックを取り出して前処理を行う。
●［Ｓ４０３］処理対象となるブロックの分配周期毎の各軸可動部へ指令する分配移動量を求め補間処理を実行する。
●［Ｓ４０４］Ｓ４０３で求めた補間処理の結果を第１補間データとしてメモリに記憶する。
●［Ｓ４０５］処理対象となるテーブル形式データを読み出す。なお、読み出すテーブル形式データは前処理済みのテーブル形式データとする。
●［Ｓ４０６］読み出したテーブル形式データを用いて基準軸位置に基づいた制御対象軸の補間処理を実行する。
●［Ｓ４０７］Ｓ４０６で求めた補間処理の結果を第２補間データとしてメモリに記憶する。
●［Ｓ４０８］Ｓ４０４，Ｓ４０７でそれぞれ記憶された各補間データを取得して、系統内の軸をどちらのプログラムで制御するかの選択や、両プログラムの補間データの重畳などを行い、第３補間データとして出力する。

図５は、本実施形態における数値制御装置１０による、ＮＣプログラムによる運転とテーブル形式データによる運転の同時処理において、ＮＣプログラムで制御する制御軸を基準軸としてテーブル形式データで制御する軸を動作させる処理を説明するフローチャートである。

●［Ｓ５０１］処理対象となるＮＣプログラムを読み出す。
●［Ｓ５０２］ＮＣプログラムから処理対象となるブロックを取り出して前処理を行う。
●［Ｓ５０３］処理対象となるブロックの分配周期毎の各軸可動部へ指令する分配移動量を求め補間処理を実行する。
●［Ｓ５０４］Ｓ５０３で求めた補間処理の結果を第１補間データとしてメモリに記憶する。
●［Ｓ５０５］処理対象となるテーブル形式データを読み出す。なお、読み出すテーブル形式データは前処理済みのテーブル形式データとする。
●［Ｓ５０６］Ｓ５０４でメモリに記録した第１補間データを取得する。
●［Ｓ５０７］Ｓ５０６で取得した第１補間データをテーブル形式データで用いる基準軸の基準値へと変換する。
●［Ｓ５０８］Ｓ５０７で変換した基準値とＳ５０５で読み出したテーブル形式データを用いて基準軸位置に基づいた制御対象軸の補間処理を実行する。
●［Ｓ５０９］Ｓ５０８で求めた補間処理の結果を第２補間データとしてメモリに記憶する。
●［Ｓ５１０］Ｓ５０４，Ｓ５０９でそれぞれ記憶された各補間データを取得して、系統内の軸をどちらのプログラムで制御するかの選択や、両プログラムの補間データの重畳などを行い、第３補間データとして出力する。

このように、本発明では、テーブル形式データによる運転と、ＮＣプログラムによる運転を同一の系統内で同時に実行可能にする。本発明では、ＮＣプログラムとテーブル形式データの補間結果を別々に記憶する手段と、補間結果を１つにまとめる手段を具備し、従来の判別、および分岐処理を廃止して、ＮＣプログラムの補間後に、テーブル形式データの補間を行う。系統内の軸をどちらのプログラムで制御するかの選択や、両プログラムの補間結果の重畳などを可能にする。

また、テーブル形式データで制御する軸と、ＮＣプログラムで制御する軸との間での同期を可能にする。記憶したＮＣプログラムの補間結果をテーブル形式データの補間前に読出し、テーブル形式データの基準値に変換する手段を具備し、ＮＣプログラムにより動作する軸の座標を基準に、テーブル形式データを補間可能にする。

本実施の形態における数値制御装置を用いた制御処理の効果について、図６〜９を用いて説明する。
ＮＣプログラムによる従来の運転方法では、早送りオーバラップや、インポジションチェックの設定などによって、ブロックエンドで軸が減速、または停止する。そのため、従来の運転方法において、図６に示すＮＣプログラムＯ０２０１を作成した場合、図７に示すグラフのように、ＮＣプログラムＯ０２０１ではＹ５０．０、Ｘ２００．０（２）の指令ブロックの完了時、Ｙ軸、Ｘ軸が一旦減速、または停止した後、Ｙ１００．０、Ｘ１５０．０（３）への移動を開始する。なお、図７グラフ中の括弧付き各符号は、図６のＮＣプログラムの各指令によって指示された軸位置を示している。

これに対して、本実施の形態における数値制御装置を用いた軸制御では、このような制御軸の減速、停止を回避することができる。
図９は、図８に示すＮＣプログラムＯ０２０２と、テーブル形式データ＜ＡＸＩＳ＿ＴＡＢＬＥ＿０２０２＿Ｘ＞を本実施の形態の数値制御装置により同時に運転し、テーブル形式データで制御するＸ軸の動作をＮＣプログラムで制御するＹ軸の動作に同期させている場合の各軸の動作を示すグラフである。なお、図９グラフ中の括弧付き各符号は、図８のＮＣプログラム、テーブル形式データの各指令によって指示された軸位置を示している。

ＮＣプログラムＯ０２０２内のＭ１２３４はテーブル形式データの実行を開始するＭコード、Ｑ０２０２は実行するテーブル形式データの番号を、テーブル形式データ＜ＡＸＩＳ＿ＴＡＢＬＥ＿０２０２＿Ｘ＞内のＲ９８、Ｒ９９はそれぞれテーブル形式データのヘッダ、およびフッタ、Ｌは基準とする軸の座標値、Ｘは制御する軸の座標値を示す。また、Ｙ＝０は基準にする軸をＹ軸に指定することを示す。

ＮＣプログラムＯ０２０２では、テーブル形式データの開始Ｍコード（１）を実行した後、Ｙ軸を０．０（２）に位置決めし、１００．０（３）まで移動させる。ＮＣプログラムＯ０２０２でテーブル形式データの開始Ｍコードが実行されると、テーブル形式データ＜ＡＸＩＳ＿ＴＡＢＬＥ＿０２０２＿Ｘ＞では、ヘッダ部に記述されたＹ＝０（４）から、基準軸にＹ軸を設定し、Ｙ軸の座標を基準にＸ軸の動作を制御する。Ｘ軸は、Ｙ軸が０．０（２）に位置決めするのと同時に、０．０（５）に移動し、Ｙ軸の座標が５０．０（２’）、１００．０（３）に移動するのに同期して、それぞれ２００．０（６）、１５０．０（７）に位置決めするよう動作する。

すなわち、本実施の形態の数値制御装置でＮＣプログラムとテーブル形式データを同期させることにより、図７に示すように、Ｙ軸が０．０（２）から１００．０（３）へ減速、および停止することなく一定速度で移動中に、Ｘ軸が０．０（５）から２００．０（６）、および２００．０（６）から１５０．０（７）に移動することが分かる。

このように、本発明では、ＮＣプログラムによる運転中に、特定の軸をテーブル形式データで制御することにより、前記特定の軸の動作を指令ブロックにとらわれず、任意のタイミングでオーバラップさせることで、ＮＣプログラムのブロックエンドで軸が減速、または停止せずに移動することを可能としている。
同様にして、本発明はコーナ部分の加工などに適用することで、特定の軸を先回りさせることにより、加工時間の短縮、およびより複雑な形状加工を実現できる。

本実施の形態における数値制御装置を用いた制御処理の他の効果について、図１０，１１を用いて説明する。
ＮＣプログラムによる従来の運転方法では、工作機械の個体差、またはワークの重量などによる加工状況の変化により、指令ブロックの実行状況に時間差が生じる。そのため、加工開始から決まった時間に補助機能を出力する必要があっても、指令ブロックの実行状況により、実際に補助機能が出力されるタイミングにはばらつきがあった。

例えば、図１０（ａ）のＮＣプログラムにおいて、Ｇ００ Ｙ０．０（１）の指令ブロックの実行を開始後、実時間で１０００ｍｓｅｃ経過後に冷却システムを稼動する補助機能Ｍ５６７を出力する場合、平均的な加工時間からＹ１００．０ （２）の次ブロックにＭ５６７（３）を挿入する。
しかしながら、工作機械の個体差などが原因で、例えば、工作機械Ａでは図（ｂ）に示すようにＹ１００．０（２）のブロックが完了するまでの所用時間が９８０ｍｓｅｃとなり、別の工作機械Ｂでは図（ｃ）に示すようにＹ１００．０（２）のブロックが完了するまでの所要時間が１０２５ｍｓｅｃとなることがあり、実時間で１０００ｍｓｅｃ後に正確に補助機能を出力することはできない。

これに対して、本実施の形態における数値制御装置を用いた軸制御では、ＮＣプログラムの運転中に、Ｍコード等の補助機能を時間制御することにより、ＮＣプログラムの運転状況によらずに実時間で正確に補助機能を出力することを可能にする。
本実施の形態の数値制御装置の制御方法により、ＮＣプログラムＯ０３０２、テーブル形式データ＜ＴＩＭＥ＿ＴＡＢＬＥ＿０３０２＿Ｍ＞を同時に運転する例を以下に示す。ここで、ＮＣプログラム内のＭ１２３４はテーブル形式データの実行を開始するＭコード、Ｑ０３０２は実行するテーブル形式データの番号、テーブル形式データ内のＲ９８、Ｒ９９はそれぞれテーブル形式データのヘッダ、およびフッタ、Ｌは基準とする時間（単位：ｍｓｅｃ）を示す。

ＮＣプログラムでは、テーブル形式データの開始Ｍコード（１）を実行した後、以降の指令ブロックを順次、実行していく。ＮＣプログラムでテーブル形式データの開始Ｍコードが実行されると、テーブル形式データでは、基準時間のカウントを開始し、１０００ｍｓｅｃ後にＭ５６７を出力する。
そのため、Ｙ１００．０（２）のブロックが完了するまでの所要時間が１０２５ｍｓｅｃの場合であっても、テーブル形式データの開始Ｍコード（１）を実行後、つまり、Ｇ００Ｙ０．０（１）の指令ブロックの実行を開始した後、実時間で１０００ｍｓｅｃ後に確実に補助機能Ｍ５６７の出力が可能になる。

このように、本発明では、Ｍコード等の補助機能を時間制御することが可能になるため、工作機械の固体差によりＮＣプログラムの進行状況に差が生じた場合でも、外部機器の制御などを指定の時間に実行できるようになる。

１０ 数値制御装置
１１ プロセッサ（ＣＰＵ）
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ ＳＲＡＭ
１５，１８，１９，２０ インタフェース
１６ ＰＭＣ
１７ Ｉ／Ｏユニット
２１ バス
３０〜３１ サーボ制御回路
４０〜４１ サーボアンプ
５０〜５１ サーボモータ
６０ スピンドル制御回路
６１ スピンドルアンプ
６２ スピンドルモータ
６３ ポジションコーダ
６５ 時計回路
７０ ＬＣＤ／ＭＤＩユニット
７１ 手動パルス発生器
７２ 外部機器
１００ ＮＣプログラム
１１０ ＮＣプログラム解析手段
１２０ 第１補間手段
１３０ 基準値変換手段
１４０ 第２補間手段
１５０ 補間データ選択・重畳手段
２００ テーブル形式データ

Claims (2)

1. ＮＣプログラムと、時間あるいは基準となる軸の位置を基準にして各軸位置を指令するテーブル形式データとを用いて工作機械の各軸モータを駆動する数値制御装置において、前記ＮＣプログラムにより指令される移動指令に基づいて、前記移動指令により制御される軸に対する補間データである第１の補間データを生成する第１補間手段と、
   前記テーブル形式データに基づいて、前記テーブル形式データにより制御される軸に対する補間データである第２の補間データを生成する第２補間手段と、
   前記第１の補間データと、前記第２の補間データとを重畳した第３補間データを生成する補間データ選択・重畳手段と、
   を備えたことを特徴とする数値制御装置。
2. 前記第１補間手段が生成した前記第１の補間データを、前記テーブル形式データで用いる基準軸の基準値へと変換する基準値変換手段と、
   を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。