JP2009122852A - パステーブル運転時の運転履歴を記憶する数値制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パステーブル運転中にアラームが発生したとき、パステーブル運転における指令箇所を特定できるようにする。
【解決手段】パステーブル運転中、所定サンプリング周期毎に該サンプリング時の日時情報３０、値が変化する基準信号の値３１、該基準信号に同期して制御する軸の位置３２、数値制御装置の状態情報３３を運転履歴情報として所定時間分バッファ３４に蓄える。アラーム発生時にバッファ３４に蓄えた運転履歴情報を運転履歴保存用メモリ３６に格納する。運転履歴保存用メモリ３６に記憶する運転履歴情報を表示装置３８に表示すれば、アラーム発生時のパステーブル運転での指令データの箇所、数値制御装置の状態、制御軸の位置が判明する。アラーム発生原因調査が容易となる。
【選択図】図１

Description

パステーブル運転の制御を行う数値制御装置に関する。

時間、主軸位置、他の軸位置等の値が変化する信号を基準信号とし、該基準信号の値に対する制御軸の位置をテーブル形式データとして記憶しておき、値が変化する基準信号に同期して制御軸を駆動制御する制御方式は、パステーブル運転として知られている。

例えば、特許文献１には、基準となる基準軸の位置に対する制御軸の位置をデータテーブルに記憶しておき、基準軸の運動に対して制御軸を同期させて駆動するパステーブル運転させると共に、基準軸の位置に対して補助機能や主軸機能を設定記憶させておき、基準軸の位置に対して補助機能や主軸機能も同期して実行させ、又、基準軸の位置に対してオーバライドをかけて該オーバライドがかけられた基準軸の位置に基づいてパステーブル運転するようにした発明が記載されている。

一方、数値制御装置で工作機械等の機械を運転制御中に、アラームが発生し運転を中止した際、そのアラーム発生の原因調査を容易にする等のために自己診断機能等を備えた数値制御装置も知られている。例えば、特許文献２には、アラーム発生履歴、入力信号履歴、補間出力履歴、日時の情報を時系列的に記憶するようにした自己診断機能を備える数値制御装置が記載されている。

特許第３６７１０２０号公報 実開平３−２５９０４号公報

数値制御装置を運転中にアラームが発生し、運転を停止したとき、そのアラーム発生原因の調査を容易にするために、アラーム発生履歴や運転履歴を記憶する数値制御装置は、上述したようにすでに公知である。しかし、パステーブル運転中にアラームが発生した場合、従来のアラーム履歴を記憶する方式等では、そのアラーム発生原因の調査作業は容易ではなかった。

図９は、従来から行われているアラーム履歴記憶方法の概要を示す図である。
数値制御装置のプロセッサは、所定周期毎、アラームが発生していないか判別し、アラームが発生していると、該アラーム信号情報、その時の入出力信号情報、日時情報、をアラーム発生履歴情報として履歴バッファ１００に記憶する。以下、アラームが発生する毎に、このアラーム信号情報、入出力信号情報、日時情報を１セットとするアラーム発生履歴情報が履歴バッファ１００に記憶されることになる。履歴バッファ１００はリングバッファ形式に構成され、所定セット数のアラーム発生履歴情報が循環的に記憶されるように構成されている。

そして、アラーム発生原因を調査する際には、この履歴バッファ１００に記憶された情報を、表示制御手段１０１で読み出して表示装置１０２に表示させることによって、若しくは、外部出力手段１０３を介して外部記憶装置１０４に格納し、該外部記憶装置１０４に格納されたアラーム発生履歴情報に基づいて調査されることになる。

図１０は、アラーム発生原因を調査する際に、表示装置１０２にアラーム発生履歴情報を表示した例を示すものである。
アラームが発生し数値制御装置の運転が停止した際に、アラーム履歴表示指令を数値制御装置に入力すると、履歴バッファ１００に記憶するアラーム発生履歴情報が表示装置１０２の画面に図１０（ｂ）に示すように表示される。又、表示装置１０２の画面をプログラムチェック画面に切り換えると、図１０（ａ）に示すように実行中であったプログラムが表示され、実行中であったプログラムの位置にカーソルＣＳが表示される。
よって、アラームが発生した時、実行していたプログラム名、プログラム位置はこのプログラムチェック画面に示されるプログラム名、カーソルＣＳの位置で判別することができる。又、図１０（ｂ）に示すアラーム発生履歴情報を表示する画面には、過去に発生したアラーム情報と、当該（最新）アラーム情報が表示される。この図１０（ｂ）では、当該（最新）アラーム情報として、「２００７／１０／１５ １１：０８：５１ ＳＶ０４１１ (Ｘ1) 移動時誤差過大」が表示され、この情報より２００７年１０月１５日、１１時０８分５１秒にＳＶ０４１１ (Ｘ1)の移動時誤差過大が発生したことが分かる。又、当該（最新）アラームが発生した時よりも以前に発生したアラーム情報も表示されるから、アラーム発生原因の調査に役立つ。

しかし、アラームがパステーブル運転中に発生したとき、プログラムチェック画面のカーソルＣＳの位置は、パステーブル運転開始指令の行を表示している。図１０では、パステーブル運転中にアラームが発生した例を示しており、プログラムチェック画面の図１０（ａ）では、カーソルＣＳはパステーブル運転を指令する「Ｍ１０１３ Ｑ０００１」の位置に表示されている。
そのため、パステーブル運転中にアラームが発生した時は、パステーブル運転中にアラームが発生したということしか分からず、パステーブル運転中のどの位置でアラームが発生したか特定することができない。

そこで、本発明の目的は、この問題点を解決するもので、パステーブル運転中にアラームが発生したとき、その発生箇所をパステーブル運転のどの位置で発生したかを特定できるようにすることにある。

本願請求項１に係る発明は、値が変化する基準信号に同期して制御軸を駆動制御するために、前記基準信号の値と該基準信号の値に対応させて制御軸の位置をパステーブルとしてメモリに記憶しておき、該パステーブルに記憶されたデータに基づいて、値が変化する基準信号に同期させて前記制御する軸を駆動制御するパステーブル運転を行う数値制御装置において、パステーブル運転時に、所定サンプリング周期毎に該サンプリング時における前記基準信号の値と該変化する基準信号に同期して制御される制御軸の位置を運転履歴情報として所定時間分バッファに蓄える手段と、アラーム発生時に前記バッファに蓄えた運転履歴情報を記憶する運転履歴保存用メモリとを備える数値制御装置であって、パステーブル運転中にアラームが発生しても、そのアラーム発生のパステーブル運転中の指令箇所を特定できるようにした。

さらに、請求項２に係る発明は、前記所定サンプリング周期毎に該サンプリング時に指令されているＭコード情報も採取し前記運転履歴情報とし、アラーム等の発生原因調査に役立てるようにしている。又、請求項３に係る発明は、前記所定サンプリング周期毎に、数値制御装置の状態を示す予め決められ設定されている項目の該サンプリング時の状態の情報を採取し、前記運転履歴情報としている。請求項４に係る発明は、この数値制御装置の状態を示す予め決められ設定されている項目に、実行中のパステーブルのプログラム名を含むものとし、請求項５に係る発明は、入出力信号の状態、主軸オーバライド値、時間オーバライド値を数値制御装置の状態を示す予め決められ設定されている項目に含めた。

又、請求項６に係る発明は、前記運転履歴保存用メモリに記憶された運転履歴情報を読み取り表示手段に表示させる手段を備えるものとした。請求項７に係る発明は、前記運転履歴保存用メモリに記憶された運転履歴情報を読み取り表示手段に表示させると共に、該運転履歴情報として記憶する実行中のパステーブルのプログラム名より、該プログラム名のパステーブルのデータを読み出し前記表示手段に表示させる手段を備えるものとした。請求項８に係る発明は、表示された運転履歴情報中の基準信号の値に基づいて、表示したパステーブルのデータ中の対応するデータ箇所にカーソルを表示するものとした。請求項９に係る発明は、前記運転履歴保存用メモリを複数設け、複数の運転履歴情報を保存可能にした。

パステーブル運転中にアラームが発生したとき、そのアラーム発生のパステーブル運転での指令箇所が記憶されているので、アラーム発生原因の調査が容易となる。又、アラーム発生時及びアラーム発生より所定時間前の数値制御装置の状態、値が変化する基準信号と同期して駆動制御される軸の位置や指令されているＭコードをも記憶することによって、これらの記憶情報を表示させること等によって、このアラーム発生原因の調査をさらに容易になるようにしている。

以下、本発明の一実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明の概要を説明する概要説明図である。本発明においては、数値制御装置がパステーブル運転を行っている際には、所定サンプリング周期毎に日時情報３０、パステーブル運転の値が変化する基準信号情報３１、該基準信号に同期させて制御する制御データ３２、及び該サンプリング時における数値制御装置の状態を示す情報３３をバッファ３４に記憶する。
パステーブル運転の値が変化する基準信号情報３１としては、時間を示す信号や移動する特定な軸の位置や主軸の位置を示す信号等で形成され、この基準信号がとる値に対応させて同期して制御される制御軸の位置、Ｍコード（補助機能のコード）が、メモリに設けられたパステーブルに記憶されている。以下、このパステーブル運転の基準となる値が変化する信号を基準信号という。又、この基準信号の値を基準信号値、そのデータを基準信号情報という。

基準信号に同期させて制御されるものとしてパステーブルに記憶される制御データ３２としては、工作機械等の可動部を駆動する制御軸の位置、工作機械の主軸位置、又は、基準信号に同期させて出力するＭコード指令（補助機能の指令であり、主軸の回転の始動停止、自動工具交換、クーラントのオン／オフ等のＮＣ工作機械がもっている補助的な機能の指令）があり、これの情報が同期する制御データ３２としてバッファ３４に記憶される。
数値制御装置の状態を示す情報３３としては、アラーム発生原因を調査する際に役立つような状態情報が選択され、予め決められているものである。アラーム信号情報や入出力情報及びパステーブルのプログラム名については、アラーム原因を特定するには必要な情報であり、これらの情報以外にも、例えば主軸オーバライド、時間オーバライド等の情報が履歴情報として記憶するように設定される。

バッファ３４は、リングバッファ状に形成され、サンプリング周期毎に採取したそのサンプリング時の日時情報３０、基準信号情報３１、同期する制御データ３２、数値制御装置の状態を示す情報３３の情報が１セットの運転履歴情報として循環的に記憶され、所定時間分の複数サンプリング時の情報が記憶される。

アラームが発生すると、数値制御装置の運転は停止され、バッファ３４に記憶されている運転履歴情報は、運転履歴保存用メモリ３６に格納される。
そして、アラーム発生原因を調査する際には、この運転履歴保存用メモリ３６に記憶する運転履歴情報を表示制御手段３７で読み出して表示装置３８に表示させるか、又は、外部出力手段３９によって運転履歴保存用メモリ３６に記憶する運転履歴情報を読み出し外部記憶装置４０に格納する。

表示装置３８に表示された上述した運転履歴情報（日時情報３０、基準信号情報３１、同期制御データ３２、数値制御装置の状態を示す情報３３）を参照して、又は、外部記憶装置４０に格納された運転履歴情報を参照して調査を行う。又、運転履歴保存用メモリ３６に記憶する運転履歴情報を表示装置３８に表示する際、又は外部記憶装置に格納する際には、この運転履歴情報内の数値制御装置の状態を示す情報３３でパステーブルのプログラム名が特定されているので、テーブル形式データ（パステーブルのデータ）を記憶するメモリよりこのプログラム名のテーブル形式データ（パステーブルのデータ）３５を読み出し、表示装置３８に表示する。若しくは、外部記憶装置４０に当該運転履歴情報と共に格納する。

表示されたデータ、又は外部記憶装置４０に記憶されたデータには、アラーム発生時の基準情報、同期制御軸の位置等の同期制御データ、数値制御装置の状態情報が含まれるので、パラメータ運転中で発生したアラームでもその発生位置が明確に判別できる。又、アラーム発生時から溯って、複数のサンプリング時の運転履歴情報（日時情報３０、基準信号情報３１、同期制御データ３２、数値制御装置の状態を示す情報３３）が表示、又記憶されているから、この情報を参照してアラーム発生原因の調査を行うことができ、この調査が容易となる。

なお、運転履歴保存用メモリ３６は、図２に示すように複数の記憶領域に分け、アラーム発生毎にバッファ３４に記憶した運転履歴情報を記憶するようにする。図２では運転履歴保存用メモリ３６が１〜ｎに分割されて、それぞれ、アラーム発生毎に、バッファ３４に記憶した運転履歴情報が記憶されるように構成されている例を示している。

図３は、本発明の一実施形態の数値制御装置１０の概要図である。
ＣＰＵ１１は数値制御装置１０を全体的に制御するプロセッサであり、該ＣＰＵ１１には、メモリ１２、キーボードやポインティングデバイス等で構成される入力手段１３、液晶やＣＲＴ等で構成される表示装置１４、外部機器と接続するインタフェース１５、時計手段１６、工作機械の各可動軸を駆動するサーボモータ２１を駆動制御する軸制御手段１７、工作機械の主軸モータ２２を制御する主軸制御手段１８、工作機械や周辺機器等の各種アクチュエータや各種センサに接続される入出力回路１９がバス２０を介して接続されている。
メモリ１２には、システムプログラムや入力されたＮＣプログラム、パステーブル（テーブル形式データ）が記憶され、又運転履歴を記憶する上述したバッファ３４に対応するメモリ部や、運転履歴保存用メモリ３６に対応するメモリ部が設けられている。軸制御手段１７は、ＮＣプログラム等に基づいてＣＰＵ１１から指令された移動指令とサーボモータ２１に取り付けられた位置・速度検出器からのフィードバック信号に基づいて、位置、速度のフィードバック制御を行うと共に電流のフィードバック制御を行いサーボアンプを介してサーボモータを駆動する。なお、軸制御手段１７、サーボモータ２１は、工作機械の各制御軸の数設けられているが、図では１つのみ示している。
又、主軸制御手段１８は、ＣＰＵ１１から指令された速度指令と主軸の回転速度を検出する図示していないポジションコーダからのフィードバック信号に基づいて速度制御を行い主軸モータ２２を駆動制御する。

上述した数値制御装置１０の構成は、従来の工作機械等を制御する数値制御装置の構成と同じであるが、後述するパステーブル運転時の運転履歴データをバッファに取り込み、アラーム時に運転履歴保存用メモリに格納する運転履歴保存処理等のソフトウェアがメモリ１２内に格納されている点で相違する。

図４は、この数値制御装置１０が実行するＮＣプログラムとパステーブル運転のテーブル形式データの一例である。図４（ａ）はＮＣプログラムの例であり、該ＮＣプログラムで「Ｍ１０１３ Ｑ０００１」の指令がパステーブルを呼び出しパステーブル運転を指令する指令である。又、図４（ｂ）、（ｃ）はパステーブル形式データで、図４（ｂ）は基準信号に同期する制御軸（Ｘ）の位置を基準信号の値に対応させて設定されているパステーブル形式データの例を示し、図４（ｃ）は、基準信号に同期して出力するＭコード指令（補助機能の指令）を基準信号の値に対応させて設定されているパステーブル形式データの例を示している。

図４（ｂ）、（ｃ）における「Ｌ□□□□」は基準信号値を示し、「Ｘ□□□□」は、同期して駆動される制御軸の位置を表している。例えば「Ｌ１０００ Ｘ５．０」は、基準信号Ｌの値が「１０００」に達したとき、同期する制御軸Ｘは「５．０」の位置に移動するように指令したパステーブル形式データである。又、図４（ｃ）において、例えば「Ｌ２０００ Ｍ７０」は、基準信号Ｌの値が「２０００」に達したとき、Ｍ７０というＭコードを出力する指令である。

数値制御装置１０のＣＰＵ１１は、図４（ａ）に示すようなＮＣプログラムを実行し、主軸モータ２２、各制御軸のサーボモータ２１を駆動し工作機械を駆動制御する。そして、該ＮＣプログラムより「Ｍ１０１３ Ｑ０００１」のパステーブル運転指令が読み出されると、この指令「Ｑ０００１」に対応する図４（ｂ）、（ｃ）に示すパステーブルに基づいて、値が変化する基準信号Ｌの値に応じて制御軸Ｘを駆動制御して基準信号Ｌに同期して制御軸Ｘを駆動制御し、又、図４（ｃ）のテーブルデータに基づいて基準信号Ｌの値に応じてＭコードを入出力回路１９を介して出力し、基準信号Ｌに同期してパステーブル運転を行う。このパステーブル運転自体は、従来のパステーブル運転と同じであり、変わりはない。

このパステーブル運転中、ＣＰＵ１１は図５に示す運転履歴保存処理を所定サンプリング周期毎実行する。
まず、時計手段１６より日時情報を読み出し（ステップＳ１）、値が変化する基準信号（数値制御装置内部で生成される時間を示す信号又は主軸位置を示す信号又は図３には図示していないが外部から入力される軸や可動部等の位置を示す信号）の現在値と、該基準信号と同期をとる制御軸の現在の位置（可動部の軸、主軸）、現在出力されているＭコードを読み取る（ステップＳ２）、さらに、設定されている数値制御装置の状態を示す信号情報（例えば、アラーム信号情報、入出力信号情報、パステーブルのプログラム名、主軸オーバライド値、時間オーバライド値等）を読み出す（ステップＳ３）。こうして読み出した運転履歴情報（日時情報、基準信号値、制御軸の位置、Ｍコード、数値制御装置の状態を示す信号情報）をメモリ１２内に設けられたリングバッファ形式のメモリ部（図１のバッファ３４に対応）に格納する（ステップＳ４）。

次にアラームが発生している判断し（ステップＳ５）、発生していなければ、このサンプリング時の処理を終了する。
一方、アラームが発生している場合には、数値制御装置の運転を停止し（ステップＳ６）、リングバッファ形式のメモリ部に記憶された運転履歴情報をメモリ１２の不揮発性メモリ部に設けられた運転履歴保存用メモリ部（図１の運転履歴保存用メモリ３６に対応）に格納する（ステップＳ７）。なお、この運転履歴保存用メモリ部もリングバッファ状に形成され、循環して運転履歴情報が記憶され、最新のアラーム発生時点の運転履歴情報から過去に遡って、アラームが発生した順にその運転履歴情報が格納される。
こうしてアラームが発生し、数値制御装置の運転が停止したとき、このアラーム発生原因の調査を行う際には、運転履歴保存用メモリ部に記憶された運転履歴情報を表示装置１４に表示させるか、又は、インタフェース１５を介して該記憶装置に転送し、該外部記憶装置に記憶された運転履歴情報に基づいて、アラーム発生原因を調査することになる。

そこで、運転履歴情報を表示装置１４に表示させる場合、入力手段１３よりアラーム情報表示指令を入力すれば、メモリ１２の運転履歴保存用メモリ部に記憶された最新の運転履歴情報が読み出され表示装置１４の表示画面に表示される。この場合、アラーム発生時の運転履歴情報から表示される。
又、メモリ１２の運転履歴保存用メモリ部に記憶された運転履歴情報のみを表示してもよいが、さらに、本実施形態では、この表示する最新の運転履歴情報に含まれるパステーブルのプログラム名より、メモリ１２に記憶する該プログラム名のパステーブル形式データが読み出し、このパステーブル形式データも表示する。

図６は、メモリ１２の運転履歴保存用メモリ部に記憶された運転履歴情報を表示装置に表示するときの処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。
入力手段１３より、運転履歴情報表示指令が入力されるとＣＰＵ１１は図６の処理を開始し、まず、メモリ１２の運転履歴保存用メモリ部に記憶された運転履歴情報（日時情報、基準信号値、制御軸の位置、Ｍコード、数値制御装置の状態を示す信号情報）を読み出し表示装置に表示する（ステップＴ１、Ｔ２）。この場合、最新（アラーム発生時）の運転履歴情報から表示する。次に、表示した運転履歴情報内に含まれる実行していたパステーブルのプログラム名に基づいて、メモリ１２内に記憶する該プログラム名のパステーブル形式データを読み出し表示する（ステップＴ３、Ｔ４）。さらに、表示した運転履歴情報の基準信号値より、アラームが発生したときに実行していたパステーブル形式データの指令の箇所を特定し（ステップＴ５）、表示したパステーブル形式データの中の特定した指令箇所の位置にカーソルを表示する（ステップＴ６）。なお、基準信号値よりパステーブル形式データの対応する指令箇所の特定は、パステーブル形式データのｎ行と（ｎ＋１）行（ｎ＝０、１、２…）の指令の基準信号値の間にこの表示された基準信号値が存在するか否か判別し、存在したときは、そのときの（ｎ＋１）行の指令が実行中であった箇所（表示基準信号値に対応するパステーブル形式データ中の指令箇所）として特定し、その位置にカーソルを表示することになる。

図７は、表示装置１４の表示画面に表示された運転履歴情報の例である。
運転履歴情報表示指令が入力されたときは、最初にアラームが発生した状態でサンプリング時に採取した運転履歴情報（日時情報、基準信号値、制御軸の位置、Ｍコード、数値制御装置の状態を示す信号情報）が表示される。
図７に示す例では、アラームが発生した時に実行していたパステーブルのプログラム名「ＴＩＭＥ ＴＡＢＬＥ ０００１ Ｘ」、データ採取日時（アラーム発生日時）「２００７／１０／１５ １１：３１：１６」、主軸オーバライドの値「１００」、時間オーバライドの値「１００」、基準信号値「４８００」、制御軸の位置「８０２」、アラーム情報「ＳＶ０４１１（Ｘ１）」、Ｍコード「７１」が表示される。さらに入出力信号の状態も表示するが図７では省略している。これらの項目の表示だけでも、アラーム発生原因を調査する上で参考になるが、本実施形態ではさらに、パステーブルのプログラム名「ＴＩＭＥ ＴＡＢＬＥ ０００１ Ｘ」のテーブル形式データを読み出し表示するようにしている。そして、この表示したパステーブル形式データ中において、アラームが発生したときの基準信号「４８００」に基づいて、このアラーム発生したとき実行していた指令の「Ｌ５０００ Ｘ１０００．０」のパステーブル形式データの位置にカーソルＣＳが表示される。すなわち、基準信号値が「４８００」であることは、パステーブル形式データの「Ｌ５０００ Ｘ１０００．０」の指令を実行中にサンプリングされたことを意味するので、「Ｌ５０００ Ｘ１０００．０」の位置にカーソルＣＳが表示されるものである。

又、入力手段１３よりスクロール指令を入力すれば、アラームが発生した時点から時間を溯って、各サンプリング時に採取した運転履歴情報が表示装置１４の表示画面に表示される。このとき、基準信号値が、パステーブルで指令されている値の位置まで溯った場合には、カーソルＣＳはその値を示すパステーブル形式データ中のデータ位置に表示される。
図８は、スクロールされて、カーソルＣＳがパステーブル形式データ中の「Ｌ３０００ Ｘ１５．０」の指令の位置まで溯ったとき、該「Ｌ３０００ Ｘ１５．０」の指令を行っている時にサンプリングされた運転履歴情報の表示状態を示すものである。
なお、メモリ１２の運転履歴保存用メモリ部には、過去に発生したアラーム時において、リングバッファ形式のメモリ部（図１におけるバッファ３４）に記憶された運転履歴情報が過去複数回のアラーム発生毎に記憶されていることから、これらを指定して（例えば１回、又は２回等、溯る回数を指定して）運転履歴情報を表示させることができる。
以上のようにして、アラーム発生時から、溯って、数値制御装置の運転状況を示す運転履歴情報が表示されることから、アラーム発生原因の調査に役立てることができ、この調査が容易となる。

なお、運転履歴保存用メモリ部に記憶する運転履歴情報を外部記憶装置に格納するときには、各運転履歴情報に記憶されているパステーブルのプログラム名に対するパステーブル形式データをメモリ１２から読み出して、運転履歴情報と共に記憶するようにする。

本発明の概要説明図である。 本発明において運転履歴情報を複数記憶するときの説明図である。 本発明の一実施形態の数値制御装置の概要図である。 パステーブル運転を含むＮＣプログラムの一例である。 本発明の一実施形態の数値制御装置が実施する運転履歴保存処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。 同実施形態において、運転履歴情報の表示処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。 パステーブル運転時中におけるアラーム発生時のアラーム情報表示の一例である。 パステーブル運転時におけるアラーム情報表示でアラーム発生前の運転履歴を表示した一例を示す図である。 従来のアラーム履歴記憶方法の概要図である。 従来のアラーム履歴記憶方法を用いてアラーム発生履歴情報を表示した例である。

符号の説明

１０ 数値制御装置
２１ サーボモータ
２２ 主軸モータ

Claims (9)

1. 値が変化する基準信号に同期して制御軸を駆動制御するために、前記基準信号の値と該基準信号の値に対応させて制御軸の位置をパステーブルとしてメモリに記憶しておき、該パステーブルに記憶されたデータに基づいて、値が変化する基準信号に同期させて前記制御する軸を駆動制御するパステーブル運転を行う数値制御装置において、パステーブル運転時に、所定サンプリング周期毎に該サンプリング時における前記基準信号の値と該変化する基準信号に同期して制御される制御軸の位置を運転履歴情報として所定時間分バッファに蓄える手段と、アラーム発生時に前記バッファに蓄えた運転履歴情報を記憶する運転履歴保存用メモリとを備えることを特徴とするパステーブル運転時の運転履歴を記憶する数値制御装置。
2. 前記所定サンプリング周期毎に該サンプリング時に指令されているＭコード情報も採取し前記運転履歴情報とする請求項１に記載のパステーブル運転時の運転履歴を記憶する数値制御装置。
3. 前記所定サンプリング周期毎に、数値制御装置の状態を示す予め決められ設定されている項目の該サンプリング時の状態の情報を採取し、前記運転履歴情報とする請求項１又は請求項２に記載のパステーブル運転時の運転履歴を記憶する数値制御装置。
4. 数値制御装置の状態を示す予め決められ設定されている項目は、実行中のパステーブルのプログラム名を含む請求項３に記載のパステーブル運転時の運転履歴を記憶する数値制御装置。
5. 数値制御装置の状態を示す予め決められ設定されている項目は、入出力信号の状態、主軸オーバライド値、時間オーバライド値を含む請求項３又は請求項４に記載のパステーブル運転時の運転履歴を記憶する数値制御装置。
6. 前記運転履歴保存用メモリに記憶された運転履歴情報を読み取り表示手段に表示させる手段を備える請求項１乃至５の内いずれか１項に記載のパステーブル運転時の運転履歴を記憶する数値制御装置。
7. 前記運転履歴保存用メモリに記憶された運転履歴情報を読み取り表示手段に表示させると共に、該運転履歴情報として記憶する実行中のパステーブルのプログラム名より、該プログラム名のパステーブルのデータを読み出し前記表示手段に表示させる手段を備える請求項４に記載のパステーブル運転時の運転履歴を記憶する数値制御装置。
8. 表示された運転履歴情報中の基準信号の値に基づいて、表示したパステーブルのデータ中の対応するデータ箇所にカーソルを表示する請求項７に記載のパステーブル運転時の運転履歴を記憶する数値制御装置。
9. 前記運転履歴保存用メモリを複数設け、複数の運転履歴情報を保存可能にした請求項１乃至８の内いずれか１項に記載のパステーブル運転時の運転履歴を記憶する数値制御装置。

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