JPWO2020203819A1 - 遠隔操作装置 - Google Patents
遠隔操作装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2020203819A1 JPWO2020203819A1 JP2021512029A JP2021512029A JPWO2020203819A1 JP WO2020203819 A1 JPWO2020203819 A1 JP WO2020203819A1 JP 2021512029 A JP2021512029 A JP 2021512029A JP 2021512029 A JP2021512029 A JP 2021512029A JP WO2020203819 A1 JPWO2020203819 A1 JP WO2020203819A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- virtual
- unit
- image
- remote control
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 20
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 4
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
- G05D1/0044—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/01—Head-up displays
- G02B27/017—Head mounted
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/0093—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00 with means for monitoring data relating to the user, e.g. head-tracking, eye-tracking
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/01—Head-up displays
- G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
- G05D1/0016—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
- G05D1/0038—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/01—Head-up displays
- G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
- G02B2027/0187—Display position adjusting means not related to the information to be displayed slaved to motion of at least a part of the body of the user, e.g. head, eye
Abstract
Description
本願は、2019年3月29日に日本に出願された特願2019−067408号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本実施形態におけるロボットシステムは、図1に示すようにロボット本体1と遠隔操作装置2とによって構成される。
なお、「移動台車1aの前方側」とは、例えば作業時において、移動台車1aのワークWに近い側をいう。若しくは、「移動台車1aの前方側」とは、マニピュレータ1bが作業のために動いても、センサ1dがワークWを検出可能な側(死角とならない側)をいう。
なお、遠隔操作装置2がコンピュータを備え、このコンピュータが、仮想映像生成部2a及び映像合成部2bの機能を担ってもよい。このコンピュータは、例えば、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)といったメモリ、及び外部の機器との信号のやり取りを行う入出力装置を備えてもよい。
(1)上記実施形態では、仮想三次元映像(バーチャルリアリティ映像)に実映像g1及び制御情報映像g2をはめ込んだが、本開示はこれに限定されない。必要に応じて仮想三次元映像(バーチャルリアリティ映像)のみを表示部2cに表示してもよい。また、仮想三次元映像(バーチャルリアリティ映像)に実映像g1のみをはめ込んだ映像を表示部2cに表示してもよい。
また、仮想映像生成部2aが、表示部2cから入力される視点指定信号及びセンサ1dから入力される距離検出信号と、予め準備された作業現場の設計情報(CADデータ等)とを組み合わせて、作業現場の仮想三次元映像(バーチャルリアリティ映像)を生成してもよい。なお、作業現場の設計情報を用いることで作業現場の状況が十分に確認できる仮想三次元映像を生成できる場合は、映像合成部2bにおける、仮想映像生成部2aから入力される仮想三次元映像と、センサ1dから入力される作業現場の実映像との合成が行われずともよい。
1a 移動台車
1b マニピュレータ
1c 作業具
1d センサ
1e ロボットコントローラ
2 遠隔操作装置
2a 仮想映像生成部
2b 映像合成部
2c 表示部
2d 操作部
2e モーションセンサ
g1 実映像
g2 制御情報映像
G 合成映像
F フロア
W ワーク(物体)
T 支持台
Claims (5)
- 作業現場における移動ロボットと当該移動ロボットの周囲の物体との距離を検出するセンサと、
前記作業現場の仮想三次元映像の視点を指定する視点指定部と、
前記センサの検出結果及び前記視点指定部が指定する視点に基づいて前記仮想三次元映像を生成する仮想映像生成部と、
前記仮想三次元映像を表示する表示部と、
前記移動ロボットを遠隔操作する操作信号を生成する操作部と
を備える、遠隔操作装置。 - 前記作業現場の実映像を撮像する撮像部と、
前記仮想三次元映像と前記実映像とを合成して合成映像を生成する映像合成部とをさらに備え、
前記表示部は、前記仮想三次元映像に代えて前記合成映像を表示する、請求項1に記載の遠隔操作装置。 - 前記映像合成部は、前記合成映像に前記移動ロボットの制御情報をはめ込む、請求項2に記載の遠隔操作装置。
- 前記仮想三次元映像は、前記移動ロボットのオブジェクトと前記移動ロボットが作業対象とするワークのオブジェクトとを含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の遠隔操作装置。
- 前記表示部は、ヘッドマウントディスプレイであり、
前記視点指定部は、ヘッドマウントディスプレイに組み込まれたモーションセンサである、請求項1〜4のいずれか一項に記載の遠隔操作装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019067408 | 2019-03-29 | ||
JP2019067408 | 2019-03-29 | ||
PCT/JP2020/014141 WO2020203819A1 (ja) | 2019-03-29 | 2020-03-27 | 遠隔操作装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020203819A1 true JPWO2020203819A1 (ja) | 2021-10-14 |
Family
ID=72668118
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021512029A Pending JPWO2020203819A1 (ja) | 2019-03-29 | 2020-03-27 | 遠隔操作装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220214685A1 (ja) |
JP (1) | JPWO2020203819A1 (ja) |
CN (1) | CN113631325A (ja) |
DE (1) | DE112020001675B4 (ja) |
WO (1) | WO2020203819A1 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10315166A (ja) * | 1997-05-22 | 1998-12-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 注視機能を付加した遠隔視覚提示装置 |
JP2012171024A (ja) * | 2011-02-17 | 2012-09-10 | Japan Science & Technology Agency | ロボットシステム |
JP2017102242A (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 株式会社デンソーウェーブ | 情報表示システム |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09224267A (ja) * | 1996-02-16 | 1997-08-26 | Olympus Optical Co Ltd | 立体映像作成装置及び立体映像表示装置並びにシステム |
JP2000042960A (ja) | 1998-07-29 | 2000-02-15 | Gifu Prefecture | マニピュレータの遠隔操作装置 |
JP2008021092A (ja) * | 2006-07-12 | 2008-01-31 | Fanuc Ltd | ロボットシステムのシミュレーション装置 |
CN101396829A (zh) * | 2007-09-29 | 2009-04-01 | 株式会社Ihi | 机器人装置的控制方法以及机器人装置 |
DE102012009863B4 (de) | 2012-05-21 | 2018-05-03 | Baden-Württemberg Stiftung Ggmbh | Fernsteuerung von Robotern |
US10442025B2 (en) * | 2014-10-22 | 2019-10-15 | Illinois Tool Works Inc. | Virtual reality controlled mobile robot |
JP2016107379A (ja) | 2014-12-08 | 2016-06-20 | ファナック株式会社 | 拡張現実対応ディスプレイを備えたロボットシステム |
JP6653526B2 (ja) * | 2015-04-21 | 2020-02-26 | 株式会社ミツトヨ | 測定システムおよびユーザインタフェース装置 |
US10712566B2 (en) | 2015-11-26 | 2020-07-14 | Denso Wave Incorporated | Information displaying system provided with head-mounted type display |
US10322506B2 (en) * | 2016-05-06 | 2019-06-18 | Kindred Systems Inc. | Systems, devices, articles, and methods for using trained robots |
JP6499993B2 (ja) * | 2016-05-18 | 2019-04-10 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法 |
JP6940879B2 (ja) * | 2016-11-24 | 2021-09-29 | 国立大学法人京都大学 | ロボット制御システム、機械制御システム、ロボット制御方法、機械制御方法、およびコンピュータプログラム |
DE102016224774B3 (de) | 2016-12-13 | 2018-01-25 | Audi Ag | Verfahren zur Programmierung eines Messroboters und Programmiersystem |
JP6795471B2 (ja) | 2017-08-25 | 2020-12-02 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US10095977B1 (en) | 2017-10-04 | 2018-10-09 | StradVision, Inc. | Learning method and learning device for improving image segmentation and testing method and testing device using the same |
-
2020
- 2020-03-27 JP JP2021512029A patent/JPWO2020203819A1/ja active Pending
- 2020-03-27 CN CN202080024868.9A patent/CN113631325A/zh active Pending
- 2020-03-27 US US17/598,947 patent/US20220214685A1/en active Pending
- 2020-03-27 WO PCT/JP2020/014141 patent/WO2020203819A1/ja active Application Filing
- 2020-03-27 DE DE112020001675.7T patent/DE112020001675B4/de active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10315166A (ja) * | 1997-05-22 | 1998-12-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 注視機能を付加した遠隔視覚提示装置 |
JP2012171024A (ja) * | 2011-02-17 | 2012-09-10 | Japan Science & Technology Agency | ロボットシステム |
JP2017102242A (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 株式会社デンソーウェーブ | 情報表示システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113631325A (zh) | 2021-11-09 |
US20220214685A1 (en) | 2022-07-07 |
DE112020001675T5 (de) | 2021-12-30 |
DE112020001675B4 (de) | 2023-07-06 |
WO2020203819A1 (ja) | 2020-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6420229B2 (ja) | 仮想物体の画像をロボットの映像に重畳表示する映像表示装置を備えるロボットシステム | |
CN105666505B (zh) | 具备扩展现实对应显示器的机器人系统 | |
EP1970169B1 (en) | Master-slave manipulator system | |
EP1985416B1 (en) | Mobile robot | |
US7818091B2 (en) | Process and device for determining the position and the orientation of an image reception means | |
JP6445092B2 (ja) | ロボットの教示のための情報を表示するロボットシステム | |
JP5022868B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
KR20180038479A (ko) | 로봇시스템 | |
JP4167954B2 (ja) | ロボット及びロボット移動方法 | |
JP6723738B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
JP2004213673A (ja) | 強化現実システム及び方法 | |
JP6589604B2 (ja) | ティーチング結果表示システム | |
KR20170016436A (ko) | 작업 로봇의 교시 데이터 생성 장치 및 교시 데이터 생성 방법 | |
JPH0421105A (ja) | マニピユレータの立体教示装置 | |
JP4277825B2 (ja) | ロボットの教示システム | |
JP2010131751A (ja) | 移動型ロボット | |
WO2020203819A1 (ja) | 遠隔操作装置 | |
JP2021065971A (ja) | ロボット教示システム、画像生成方法、及びプログラム | |
JP2020175453A (ja) | 遠隔操作装置 | |
JP2000042960A (ja) | マニピュレータの遠隔操作装置 | |
JP3376029B2 (ja) | ロボットの遠隔操作装置 | |
JPWO2022124398A5 (ja) | ||
KR101975556B1 (ko) | 로봇의 관측 시점 제어 장치 | |
KR20160094105A (ko) | 로봇 제어 시각화 장치 | |
JP7230626B2 (ja) | ロボット装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210720 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210907 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211104 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220404 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220404 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20220413 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20220419 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20220603 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20220607 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20221004 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20221115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230116 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20230221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230421 |