KR20160094105A - 로봇 제어 시각화 장치 - Google Patents

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KR20160094105A
KR20160094105A KR1020150015253A KR20150015253A KR20160094105A KR 20160094105 A KR20160094105 A KR 20160094105A KR 1020150015253 A KR1020150015253 A KR 1020150015253A KR 20150015253 A KR20150015253 A KR 20150015253A KR 20160094105 A KR20160094105 A KR 20160094105A
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김영욱
황정훈
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전자부품연구원
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Abstract

로봇 제어 시각화 장치는 작업 대상에 물리력을 제공하는 매니퓰레이터 및 상기 매니퓰레이터에 의한 작업을 촬상하는 카메라를 포함하는 로봇, 상기 매니퓰레이터에 대한 원격 제어를 수행하는 원격 제어부, 상기 촬상된 작업을 기초로 생성된 작업 영상을 디스플레이하는 디스플레이부 및 상기 원격 제어에 따른 작업 경로, 물리력 조작 경로 및 작업 유도 경로 중 선택된 하나를 포함하는 비주얼 가이던스를 상기 작업 영상에 생성하는 비주얼 가이던스 생성부를 포함한다. 따라서, 매니퓰레이터 원격 조작에 있어 단순 육안 조절뿐만 아니라 힘 조절이 필요한 작업에서 가이드를 제공할 수 있다.

Description

로봇 제어 시각화 장치 {ROBOT CONTROL VISUALIZATION APPARATUS}
본 발명은 로봇 제어 시각화 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 매니퓰레이터 원격 조작에 있어 단순 육안 조절뿐만 아니라 힘 조절이 필요한 작업에서 가이드를 제공할 수 있는 로봇 제어 시각화 장치에 관한 것이다.
로봇은 자동화 처리 시스템에서 점차 일반화되어 사용되고 있으며, 인간 노동력을 사용하여 달성할 수 없는 정밀도와 효율을 가지며 작업을 수행한다. 또한, 로봇은 작업 환경이 민감하거나 위험한 환경에 해당하여 인간 노동력을 사용하는 것이 바람직하지 않은 경우 사용될 수 있다.
종래의 기술은 매니퓰레이터(Manipulator)를 통해 위험지역 또는 원격에 있는 로봇을 조종할 때 단순 영상장치의 화면에 의지하여 주변상황을 판단하고, 단순 위치 제어 및 조작에 의한 특정 작업 시 작업 대상에 대한 힘의 궤환을 제공하지 않아 작업 대상의 파손 및 정밀 조작 작업이 불가능하다. 또한, 원격 조작 분야에 있어 점차적으로 단순 작업이 아닌 고정밀 및 고난이도 작업에 대한 요구가 증대되고 있으나 이에 대응하는 조작 메커니즘 및 방법론이 존재하지 않는다.
한국등록특허 제10-1200551호는 작업영역 인식이 가능한 원격 제어 로봇 시스템을 기재한다. 이러한 기술은 주행이 가능한 이동 로봇 및 이동 로봇과 무선통신을 수행하는 원격제어기를 포함하여, 로봇 주위의 작업현장에 대한 영상 이미지를 원격 제어기를 통해 확인할 수 있고 자체 위치 인식에 의해 설정된 작업을 수행할 수 있을 뿐만 아니라 주변 물체와의 충돌을 방지할 수 있어 안전성과 작업수행능력을 높일 수 있다.
한국공개특허 제10-2014-0024837호는 의료 이미지 스캐닝 및 이미지 안내 타겟팅을 위한 원격중심이동 로봇을 개시한다. 이러한 기술은 기점 마커(fiducial marker)로서 적절한 하나 이상의 의료 도구와 함께 초음파 이미징 트랜스듀서를 조종하여 영상 트랜스듀서의 위치를 추적하고 관심 영역의 하나 이상의 3D 모델을 구조화하여 작업수행능력을 높일 수 있다.
한국등록특허 제10-1200551호 한국공개특허 제10-2014-0024837호
본 발명의 일 실시예는 매니퓰레이터 원격 조작에 있어 단순 육안 조절뿐만 아니라 힘 조절이 필요한 작업에서 가이드를 제공할 수 있는 로봇 제어 시각화 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 측정된 물리력을 표현하는 비주얼 객체를 오버레이하여 사용자가 직관적으로 인식할 수 있는 물리력에 대한 정보를 제공할 수 있는 로봇 제어 시각화 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 이동 경로 가이드, 힘 및 토크 중 적어도 하나를 포함하는 작업 영상을 사용자에게 제공할 수 있는 로봇 제어 시각화 장치를 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 로봇 제어 시각화 장치는 작업 대상에 물리력을 제공하는 매니퓰레이터 및 상기 매니퓰레이터에 의한 작업을 촬상하는 카메라를 포함하는 로봇, 상기 매니퓰레이터에 대한 원격 제어를 수행하는 원격 제어부, 상기 촬상된 작업을 기초로 생성된 작업 영상을 디스플레이하는 디스플레이부 및 상기 원격 제어에 따른 작업 경로, 물리력 조작 경로 및 작업 유도 경로 중 선택된 하나를 포함하는 비주얼 가이던스를 상기 작업 영상에 생성하는 비주얼 가이던스 생성부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 비주얼 가이던스 생성부는 상기 원격 제어가 시도되면 해당 작업을 추정하여 상기 매니퓰레이터의 인근에 상기 비주얼 가이던스를 생성할 수 있다.
상기 비주얼 가이던스 생성부는 상기 원격 제어에 따른 매니퓰레이터의 동작 방향을 기준으로 특정 거리 내에 있는 작업 대상을 검출하여 상기 결정된 작업 대상에 따른 작업을 추정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 비주얼 가이던스 생성부는 상기 작업 유도 경로가 상기 비주얼 가이던스로 선택되면 상기 작업에 따른 시계열 동작을 추적하여 각 시계열 동작에 따른 작업 경로를 계속적으로(continually) 생성할 수 있다.
상기 비주얼 가이던스 생성부는 상기 매니퓰레이터가 상기 작업 대상을 제어하면 상기 제공된 물리력의 세기에 따라 상기 작업 대상에 해당하는 비주얼 객체를 색체 경도를 통해 오버레이할 수 있다.
실시예들 중에서, 로봇 제어 시각화 장치는 작업 대상에 물리력을 제공하는 매니퓰레이터 및 상기 매니퓰레이터에 의한 작업을 촬상하는 카메라를 포함하는 로봇, 상기 매니퓰레이터에 대한 원격 제어를 수행하는 원격 제어부, 상기 촬상된 작업을 기초로 생성된 작업 영상을 디스플레이하는 디스플레이부 및 상기 매니퓰레이터의 이동을 기초로 해당 작업 대상을 결정하고, 상기 해당 작업 대상에 수행될 수 있는 작업에 대한 작업 유도 경로를 비주얼 가이던스로서 상기 작업 영상에 생성하는 비주얼 가이던스 생성부를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시각화 장치는 매니퓰레이터 원격 조작에 있어 단순 육안 조절뿐만 아니라 힘 조절이 필요한 작업에서 가이드를 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시각화 장치는 측정된 물리력을 표현하는 비주얼 객체를 오버레이하여 사용자가 직관적으로 인식할 수 있는 물리력에 대한 정보를 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시각화 장치는 이동 경로 가이드, 힘 및 토크 중 적어도 하나를 포함하는 작업 영상을 사용자에게 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시각화 장치를 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 로봇 제어 시각화 장치의 디스플레이부를 예시하는 도면이다.
도 3은 도 1에 있는 로봇 제어 시각화 장치의 비주얼 가이던스 생성부에서 생성하는 경로를 예시하는 도면이다.
도 4는 도 1에 있는 로봇 제어 시각화 장치의 비주얼 가이던스 생성부에서 작업 대상에 색체 경도를 오버레이하는 화면을 예시하는 도면이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시각화 장치를 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 로봇 제어 시각화 장치(100)는 로봇(110), 원격 제어부(120), 디스플레이부(130), 비주얼 가이던스 생성부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.
로봇(110)은 근격 및 원격으로 조절할 수 있는 매니퓰레이터 및 카메라를 포함한다. 매니퓰레이터는 작업 대상에 물리력을 제공하는 것으로, 예를 들어, 작업 도구 또는 로봇 팔을 통해 구현될 수 있다. 매니퓰레이터는 구조적 요소들(예를 들어, 복수의 축선들) 및 이들을 연결하는 관절들을 포함하고, 운동학적 용장성을 가지는 다관절식 작업 도구로 구현될 수 있다. 카메라는 매니퓰레이터의 작업 방향을 향해 배치되어 매니퓰레이터에 의한 작업을 촬상할 수 있다. 일 실시예에서, 카메라는 로봇 제어 시각화 장치(100)의 전면에 배치될 수 있고, 2-D 카메라 또는 3-D 카메라를 통해 구현될 수 있다. 여기에서, 카메라의 위치는 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 실시예에 따라 변경될 수 있다. 카메라는 작업 대상을 촬상하여 디스플레이부(130)에 제공할 수 있다.
로봇(110)은 카메라를 통해 작업 대상을 인식할 수 있다. 여기에서, 카메라는 영상인식을 통해 작업 대상을 촬상하여 작업 대상을 검출하는 것을 보조할 수 있다.
로봇 제어 시각화 장치(100)는 매니퓰레이터의 복수의 축선들의 위치를 기초로 관절들의 각을 추정하거나 또는 매니퓰레이터의 관절들의 각을 통해 복수의 축선들의 위치를 추정할 수 있다. 로봇 제어 시각화 장치(100)는 매니퓰레이터에 의한 작업 대상의 상태 변화를 디스플레이부(130)에 반영할 수 있다. 사용자는 카메라에서 촬상된 작업 영상을 기초로 원격 제어부(120)를 통해 매니퓰레이터를 제어하여 작업 대상에 대한 작업을 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 로봇(110)은 물리력 측정 센서를 더 포함할 수 있다. 물리력 측정 센서는 매니퓰레이터가 작업 대상에 제공하는 물리력이 작업 대상에 작용할 때 발생되는 물체의 변형을 이용하여 물리력을 측정할 수 있다. 물리력 측정 센서는 힘 및 토크 중 적어도 하나를 포함하는 물리력을 측정할 수 있다. 물리력 측정 센서는 물리력의 크기를 변위로 변환하고, 변환된 변위를 전기 신호로 변환할 수 있다. 예를 들어, 물리력 측정 센서(112)는 스트레인 게이지(Strain Gage)를 기초로 작업 대상의 변형을 측정할 수 있다. 스트레인 게이지는 금속 또는 반도체로 구성되는 전기저항으로 구현될 수 있고, 물리력 측정 센서는 응력을 받아 변형되는 스트레인 게이지의 저항 값 변화를 이용하여 물리력을 측정할 수 있다.
원격 제어부(120)는 매니퓰레이터에 대한 원격 제어를 수행한다. 원격 제어부(120)는 디스플레이부(130)에 디스플레이된 작업 영상을 기초로 로봇(110)의 매니퓰레이터를 제어하여 작업 대상에 대한 작업을 수행할 수 있다. 일 실시예에서, 원격 제어부(120)는 입출력 장치를 구비한 컴퓨터(예를 들어, 데스트탑(Desktop), 태블릿, 노트북)로 구현될 수 있다.
디스플레이부(130)는 카메라를 통해 촬상된 작업을 기초로 생성된 작업 영상을 디스플레이한다. 디스플레이부(130)는 복수로 구성될 수 있고, 하나의 메인 디스플레이와 복수의 보조 디스플레이를 포함할 수 있다. 사용자는 디스플레이부(130)를 참조하여 작업 영상에서 작업 대상 인근의 관심 영역에 대한 정보를 획득할 수 있다. 디스플레이부(130)는 비주얼 가이던스 생성부(140)에서 생성하는 작업 경로, 물리력 조작 경로 및 작업 유도 경로 중 적어도 하나를 제공할 수 있다.
비주얼 가이던스 생성부(140)는 원격 제어부(120)의 원격 제어에 따른 작업 경로, 물리력 조작 경로 및 작업 유도 경로 중 선택된 하나를 포함하는 비주얼 가이던스를 작업 영상에 생성한다. 작업 경로는 로봇(110)이 멈춰있는 상태에서 로봇(110)이 어떤 방향으로 작업을 수행해야 하는지 가이드하는 경로에 해당한다. 물리력 조작 경로는 현재 로봇(110)에서 작용하는 힘 및 토크 중 적어도 하나를 3축(X축, Y축 및 Z축)으로 가이드하는 경로에 해당한다. 작업 유도 경로는 로봇(110)의 시간에 따른 움직임을 3축(X축, Y축 및 Z축)으로 가이드하는 경로에 해당한다. 비주얼 가이던스는 로봇(110)의 작업 방향을 사용자에게 제공하는 가이드에 해당한다. 일 실시예에서, 비주얼 객체는 비주얼 가이던스 생성부(140)에 의하여 윤곽선의 두께 및 형태가 조절될 수 있다.
비주얼 가이던스 생성부(140)는 원격 제어가 시도되면 해당 작업을 추정하여 매니퓰레이터의 인근에 비주얼 가이던스를 생성할 수 있다. 비주얼 가이던스 생성부(140)는 작업 대상이 결정되면 작업 대상의 윤곽선에 해당하는 비주얼 객체를 결정할 수 있다. 여기에서, 매니퓰레이터의 인근은 매니퓰레이터와 이격되는 의미뿐만 아니라 매니퓰레이터를 거쳐서 있는 의미를 포함한다.
비주얼 가이던스 생성부(140)는 원격 제어에 따른 매니퓰레이터의 동작 방향을 기준으로 특정 거리 내에 있는 작업 대상을 검출하여 결정된 작업 대상에 따른 작업을 추정할 수 있다. 비주얼 가이던스 생성부(140)는 카메라를 통해 영상 인식된 작업 대상을 검출하여 로봇(110)을 통한 작업 대상의 작업을 결정할 수 있다. 예를 들어, 비주얼 가이던스 생성부(140)는 특정 거리 내에 있는 작업 대상을 [못]으로 검출하면 작업 대상 [못]을 지면(또는 특정 물체)에 박는 작업을 추정할 수 있다.
비주얼 가이던스 생성부(140)는 작업 유도 경로가 비주얼 가이던스로 선택되면 작업에 따른 시계열 동작을 추적하여 각 시계열 동작에 따른 작업 경로를 계속적으로(continually) 생성할 수 있다. 여기에서, 계속적의 의미는 연속적인 시간 및 이산적인 시간을 포함할 수 있다. 시계열 동작에 따른 작업 경로는 일정 시간 주기(예를 들어, 1초)로 3축(X축, Y축 및 Z축) 좌표계로 표시될 수 있다.
비주얼 가이던스 생성부(140)는 매니퓰레이터가 작업 대상을 제어하면 매니퓰레이터에 의해 제공된 물리력의 세기에 따라 작업 대상에 해당하는 비주얼 객체를 색체 경도를 통해 오버레이할 수 있다. 비주얼 가이던스 생성부(140)는 로봇(110)의 물리력 측정 센서에 의하여 측정된 물리력을 수신하여 물리력 세기에 따라 비주얼 객체의 색체 경도를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 비주얼 가이던스 생성부(140)는 기준 물리력을 미리 설정하여 측정된 물리력 세기가 기준 물리력 이하 또는 초과 여부에 따라 비주얼 객체의 색체 경도를 결정할 수 있다. 여기에서, 비주얼 가이던스 생성부(140)는 물리력의 세기에 따라 비주얼 객체를 색체 경도를 통해 오버레이한다고 한정하여 설명하였지만, 이에 권리범위를 한정하고자 하는 것이 아니며, 명암, 하이라이팅, 다른 모양 등을 통해 비주얼 객체를 오버레이할 수 있다.
제어부(150)는 로봇 제어 시각화 장치(100)의 전체적인 동작을 제어하고, 로봇(110), 원격 제어부(120), 디스플레이부(130) 및 비주얼 가이던스 생성부(140) 간의 동작 및 데이터 흐름을 제어할 수 있다.
도 2는 도 1에 있는 로봇 제어 시각화 장치의 디스플레이부를 예시하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 디스플레이부(130)는 화면 상에 로봇(110)의 매니퓰레이터에 대한 이동 가능 영역 및 이동 불가능 영역을 구분하여 표시할 수 있다. 디스플레이부(130)는 매니퓰레이터에 대한 이동 가능 영역을 특정 색체(예를 들어, 초록색)로 표시하여 사용자가 직관적으로 작업 대상(10)에 대한 작업을 인식할 수 있도록 할 수 있다.
디스플레이부(130)는 로봇(110)의 작업 반경을 가이드하는 가이드 라인(210)을 표시할 수 있다. 가이드 라인(210)은 로봇(110)의 크기에 따라 다르게 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 디스플레이부(130)는 가이드 라인(210) 내에서 움직이는 물체(예를 들어, 보행자)가 인식되면 가이드 라인(210)을 하이라이팅하여 표시할 수 있다.
도 3은 도 1에 있는 로봇 제어 시각화 장치의 비주얼 가이던스 생성부에서 생성하는 경로를 예시하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 비주얼 가이던스 생성부(140)는 원격 제어에 따른 작업 경로, 물리력 조작 경로 및 작업 유도 경로 중 선택된 하나를 포함하는 비주얼 가이던스를 작업 영상에 생성할 수 있다. 작업 경로(310)는 매니퓰레이터 인근에 매니퓰레이터의 작업 방향을 표시하는 것으로, 하나의 축으로 표시될 수 있다. 물리력 조작 경로(320)는 매니퓰레이터 인근에 매니퓰레이터의 힘 및 토크 중 적어도 하나를 표시하는 것으로, 3개의 축으로 표시될 수 있다. 작업 유도 경로(330)는 매니퓰레이터 인근에 매니퓰레이터의 시간에 따른 움직임을 표시하는 것으로, 3개의 축으로 복수개 표시될 수 있다.
도 4는 도 1에 있는 로봇 제어 시각화 장치의 비주얼 가이던스 생성부에서 작업 대상에 색체 경도를 오버레이하는 화면을 예시하는 도면이다.
도 4를 참조하면, 비주얼 가이던스 생성부(140)는 매니퓰레이터가 작업 대상을 제어하면 매니퓰레이터에 의해 제공된 물리력의 세기에 따라 작업 대상에 해당하는 비주얼 객체를 색체 경도를 통해 오버레이할 수 있다. 예를 들어, 비주얼 가이던스 생성부(140)는 물리력 세기가 기준 물리력 이하인 경우 비주얼 객체를 노란색(도 4a의 연한 회색에 해당)으로 오버레이하고 물리력 세기가 기준 물리력과 유사한 경우 비주얼 객체를 초록색으로 오버레이하며 물리력 세기가 기준 물리력 초과인 경우 비주얼 객체를 빨간색(도 4b의 진한 회색에 해당)으로 오버레이할 수 있다. 사용자는 비주얼 객체의 색체에 따라 작업 대상에 대한 물리력 세기를 조절할 수 있다.
상기에서는 본 출원의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 출원을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 로봇 제어 시각화 장치
110: 로봇
120: 원격 제어부
130: 디스플레이부
140: 비주얼 가이던스 생성부
150: 제어부
10: 작업 대상

Claims (6)

  1. 작업 대상에 물리력을 제공하는 매니퓰레이터 및 상기 매니퓰레이터에 의한 작업을 촬상하는 카메라를 포함하는 로봇;
    상기 매니퓰레이터에 대한 원격 제어를 수행하는 원격 제어부;
    상기 촬상된 작업을 기초로 생성된 작업 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 및
    상기 원격 제어에 따른 작업 경로, 물리력 조작 경로 및 작업 유도 경로 중 선택된 하나를 포함하는 비주얼 가이던스를 상기 작업 영상에 생성하는 비주얼 가이던스 생성부를 포함하는 로봇 제어 시각화 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 비주얼 가이던스 생성부는
    상기 원격 제어가 시도되면 해당 작업을 추정하여 상기 매니퓰레이터의 인근에 상기 비주얼 가이던스를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시각화 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 비주얼 가이던스 생성부는
    상기 원격 제어에 따른 매니퓰레이터의 동작 방향을 기준으로 특정 거리 내에 있는 작업 대상을 검출하여 상기 결정된 작업 대상에 따른 작업을 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시각화 장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 비주얼 가이던스 생성부는
    상기 작업 유도 경로가 상기 비주얼 가이던스로 선택되면 상기 작업에 따른 시계열 동작을 추적하여 각 시계열 동작에 따른 작업 경로를 계속적으로(continually) 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시각화 장치.
  5. 제2항에 있어서, 상기 비주얼 가이던스 생성부는
    상기 매니퓰레이터가 상기 작업 대상을 제어하면 상기 제공된 물리력의 세기에 따라 상기 작업 대상에 해당하는 비주얼 객체를 색체 경도를 통해 오버레이하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시각화 장치.
  6. 작업 대상에 물리력을 제공하는 매니퓰레이터 및 상기 매니퓰레이터에 의한 작업을 촬상하는 카메라를 포함하는 로봇;
    상기 매니퓰레이터에 대한 원격 제어를 수행하는 원격 제어부;
    상기 촬상된 작업을 기초로 생성된 작업 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 및
    상기 매니퓰레이터의 이동을 기초로 해당 작업 대상을 결정하고, 상기 해당 작업 대상에 수행될 수 있는 작업에 대한 작업 유도 경로를 비주얼 가이던스로서 상기 작업 영상에 생성하는 비주얼 가이던스 생성부를 포함하는 로봇 제어 시각화 장치.




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