JP2020019127A - 協調動作支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この変形例によれば、作業者は、入力機器2を操作しなくても、制御パラメータを変更できるので、作業効率が向上する。
2 入力機器
3 ヘッドマウントディスプレイ
4 カメラ
5 無線通信インターフェース
6 通信インターフェース
7 メモリ
8 プロセッサ
11 ロボット
11a〜11c 軸
11d ツール
12 制御装置
13 通信回線
21 リードスルー制御部
22 表示用データ選択部
23 表示位置設定部
24 表示制御部
Claims (9)
- ロボットと作業者とが協調動作する際の前記ロボットの動作の形式ごとに、当該形式における前記ロボットの動作を表す表示用データを記憶する記憶部と、
前記作業者に装着される表示部であって、前記作業者が前記表示部の表示領域を介して前記ロボットを視認可能な表示部と、
前記ロボットまたは前記作業者を撮影して前記ロボットまたは前記作業者が表された画像を生成する撮像部と、
前記画像に基づいて、前記作業者が前記表示領域を介して前記ロボットを視認したときの前記表示領域上での、入力機器を介して指定された前記ロボットの動作の形式に関連する前記ロボットの部分の位置を検出する表示位置設定部と、
前記指定された前記ロボットの動作の形式に応じて、前記記憶部に記憶されている前記表示用データの中から、当該指定された形式に対応する表示用データを選択する表示用データ選択部と、
前記表示領域上での前記ロボットの前記部分の位置と所定の位置関係となるように前記選択された表示用データを前記表示部の前記表示領域に表示させる表示制御部と、
を有する協調動作支援装置。 - 前記ロボットは回転可能に設けられる少なくとも一つの軸を有し、前記指定された前記ロボットの動作の形式が前記ロボットに加えられた外力に応じて前記少なくとも一つの軸の何れかが回転する動作形式である場合、前記表示用データは、前記少なくとも一つの軸の回転を表す記号であり、
前記表示位置設定部は、前記表示領域上での前記少なくとも一つの軸のうちの回転する軸の位置を前記ロボットの部分の位置として検出し、
前記表示制御部は、前記表示領域上で前記少なくとも一つの軸のうちの回転する軸の周囲に前記少なくとも一つの軸の回転を表す記号を表示させる、請求項1に記載の協調動作支援装置。 - 前記指定された前記ロボットの動作の形式が前記ロボットに加えられた外力に応じて前記ロボットの所定の位置に設定される座標系の位置または向きを変化させる動作形式である場合、前記表示用データは、前記座標系を表す記号であり、
前記表示位置設定部は、前記表示領域上での前記座標系が設定される前記ロボットの位置を前記ロボットの部分の位置として検出し、
前記表示制御部は、前記表示領域上で前記所定の位置と重なるように前記座標系を表す記号を表示させる、請求項1に記載の協調動作支援装置。 - 前記ロボットは、回転可能に設けられ、かつ、サーボモータにより駆動される少なくとも一つの軸を有し、
前記表示用データ選択部は、前記入力機器により設定される、前記サーボモータを制御するための制御パラメータの値に応じて選択した前記表示用データを変化させる、請求項1に記載の協調動作支援装置。 - 前記撮像部は、前記表示部において前記作業者の視野を撮影可能なように取り付けられ、
前記表示位置設定部は、前記画像上で前記ロボットの前記部分が表された領域を検出し、前記画像上での当該領域の位置と前記表示領域上での対応位置との位置関係に応じて前記表示領域上での前記ロボットの前記部分の位置を検出する、請求項1〜4の何れか一項に記載の協調動作支援装置。 - 前記表示用データ選択部は、前記ロボットに加えられた外力による、前記ロボットの動作状態に応じて、選択した前記表示用データを変更する、請求項1〜5の何れか一項に記載の協調動作支援装置。
- 前記ロボットは、回転可能に設けられ、かつ、サーボモータにより駆動される少なくとも一つの軸を有し、
前記撮像部は、前記表示部において前記作業者の視野を撮影可能なように取り付けられ、
前記画像上で前記作業者の指を検出し、前記画像上での前記作業者の指の位置に対応する前記表示領域上での位置が前記表示領域に表示された前記表示用データと重なる場合に、前記表示用データと関連する前記サーボモータを制御するための制御パラメータの値を変化させる動作制御部をさらに有する、請求項1〜3の何れか一項に記載の協調動作支援装置。 - 前記表示制御部は、前記ロボットの前記部分の移動軌跡を前記表示領域に表示させる、請求項1〜3の何れか一項に記載の協調動作支援装置。
- 前記ロボットは、回転可能に設けられ、かつ、サーボモータにより駆動される少なくとも一つの軸を有し、
前記作業者の音声を表す音声信号を生成する音声入力部と、
前記音声信号に含まれる前記作業者の音声を認識し、認識された前記作業者の音声に基づいて前記サーボモータを制御するための制御パラメータの値を変化させるか、または、前記ロボットの動作の形式を変更する動作制御部とをさらに有する、請求項1〜3の何れか一項に記載の協調動作支援装置。
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