JP2000288432A - 塗装ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 教示中において塗装ガンに関わる位置の移動
軌跡を容易かつ速やかに確認可能とすることにより、教
示終了までに必要な時間を短縮することができる塗装ロ
ボットの提供。 【解決手段】 撮影対象を撮影し画像として入力させる
画像入力手段２８と、該画像入力手段２８で入力させた
画像を表示させる画像表示手段３０と、操作手段１５で
入力された塗装ガン２５の位置情報に基づく該塗装ガン
２５に関わる位置を表す像を、画像入力手段２８に対応
した像に変換する変換手段１３と、該変換手段１３で変
換された塗装ガン２５に関わる位置を表す像を、画像入
力手段２８で入力させた画像に重ねて画像表示手段３０
に表示させる表示制御手段１３とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、教示・再生型の塗
装ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】教示・再生型の塗装ロボットにおいて
は、移動軌跡上の複数の教示点を教示する、いわゆるＰ
ＴＰ（Ｐｏｉｎｔ ｔｏ Ｐｏｉｎｔ）方式で塗装ガン
の移動軌跡が教示されることになり、再生時は、このよ
うに教示された教示点を直線や円弧で補間することによ
り、連続する移動軌跡に変換して動作するようになって
いる。そして、教示中に移動軌跡を確認したい場合に
は、最後に教示した教示点から数ポイント前の教示点に
戻して、再生を行って、教示点間を連続動作させること
になる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の塗装ロボットに
おいては、教示中は塗装ガンの現在までの教示点の位置
が分からないため、塗装ガンの教示点を結ぶ移動軌跡に
うねりを生じやすい。このように塗装ガンの移動軌跡に
うねりがあると塗装の「たれ」や「すけ」等、塗装品質
の低下を生じてしまうことになる。このため、教示した
データが塗装ガンの移動軌跡にうねりを生じさせるもの
であるかどうかを、上記のように再生を行って確認しな
ければならず、また、塗装ガンの移動軌跡のうねりがあ
った場合には、教示点を修正する必要がある。よって、
教示・再生・修正を繰り返し行わなければならず、教示
終了までに多くの時間を要し、特に生産ライン上で教示
を行っている場合、ライン停止時間が長くなり生産性が
低下してしまうという問題があった。本発明は、教示中
において塗装ガンに関わる位置の移動軌跡を容易かつ速
やかに確認可能とすることにより、教示終了までに必要
な時間を短縮することができる塗装ロボットの提供を目
的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の塗装ロボットは、塗料を噴
出させる塗装ガンと、該塗装ガンを移動させるマニピュ
レータと、操作入力がなされる操作手段とを有するもの
であって、撮影対象を撮影し画像として入力させる画像
入力手段と、該画像入力手段で入力させた画像を表示さ
せる画像表示手段と、前記操作手段で入力された前記塗
装ガンの位置情報に基づく該塗装ガンに関わる位置を表
す像を、前記画像入力手段に対応した像に変換する変換
手段と、該変換手段で変換された前記塗装ガンに関わる
位置を表す像を、前記画像入力手段で入力させた画像に
重ねて前記画像表示手段に表示させる表示制御手段と、
を具備することを特徴としている。これにより、変換手
段が、操作手段で入力された塗装ガンの位置情報に基づ
く該塗装ガンに関わる位置を表す像を、画像入力手段に
対応した像に変換するとともに、表示制御手段が、変換
手段で変換された塗装ガンに関わる位置を表す像を、画
像入力手段で入力させた画像に重ねて画像表示手段に表
示させることになる。

【０００５】本発明の請求項２記載の塗装ロボットは、
塗料を噴出させる塗装ガンと、該塗装ガンを移動させる
マニピュレータと、操作入力がなされる操作手段とを有
するものであって、画像を投影する画像投影手段と、前
記操作手段で入力された前記塗装ガンの位置情報に基づ
く該塗装ガンに関わる位置を表す像を、前記画像投影手
段に対応する像に変換する変換手段と、該変換手段で変
換された前記塗装ガンに関わる位置を表す像を、前記画
像投影手段から投影させる投影制御手段と、を具備する
ことを特徴としている。このように、変換手段が、操作
手段で入力された塗装ガンの位置情報に基づく該塗装ガ
ンに関わる位置を表す像を、画像投影手段に対応した像
に変換するとともに、投影制御手段が、変換手段で変換
された塗装ガンに関わる位置を表す像を、画像投影手段
で例えばワーク上に表示させることになる。

【０００６】本発明の請求項３記載の塗装ロボットは、
請求項１または２記載のものに関し、前記塗装ガンに関
わる位置を表す像が、該塗装ガン自体の移動軌跡を表す
像であることを特徴としている。これにより、変換手段
が、操作手段で入力された塗装ガンの位置情報に基づく
該塗装ガン自体の移動軌跡を表す像を、画像入力手段に
対応した像に変換するとともに、表示制御手段が、変換
手段で変換された塗装ガン自体の移動軌跡を表す像を、
画像入力手段で入力させた画像に重ねて画像表示手段に
表示させ、あるいは、変換手段が、操作手段で入力され
た塗装ガンの位置情報に基づく該塗装ガン自体の移動軌
跡を表す像を、画像投影手段に対応した像に変換すると
ともに、投影制御手段が、変換手段で変換された塗装ガ
ン自体の移動軌跡を表す像を、画像投影手段で例えばワ
ーク上に表示させることになる。

【０００７】本発明の請求項４記載の塗装ロボットは、
請求項１または２記載のものに関し、前記塗装ガンに関
わる位置を表す像が、該塗装ガンの塗装の狙い先の移動
軌跡を表す像であることを特徴としている。これによ
り、変換手段が、操作手段で入力された塗装ガンの位置
情報に基づく該塗装ガンの塗装の狙い先の移動軌跡を表
す像を、画像入力手段に対応した像に変換するととも
に、表示制御手段が、変換手段で変換された塗装ガンの
塗装の狙い先の移動軌跡を表す像を、画像入力手段で入
力させた画像に重ねて画像表示手段に表示させ、あるい
は、変換手段が、操作手段で入力された塗装ガンの位置
情報に基づく該塗装ガンの塗装の狙い先の移動軌跡を表
す像を、画像投影手段に対応した像に変換するととも
に、投影制御手段が、変換手段で変換された塗装ガンの
塗装の狙い先の移動軌跡を表す像を、画像投影手段で例
えばワーク上に表示させることになる。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の塗装ロボットの第１の実
施の形態を図１〜図５を参照して以下に説明する。この
塗装ロボット１０は、図１に示すように、多軸のマニピ
ュレータ１１と、該マニピュレータ１１にケーブル１２
を介して接続されて該マニピュレータ１１の各軸の作動
等を制御するコントローラ１３と、該コントローラ１３
にケーブル１４を介して接続されるとともにマニピュレ
ータ１１に対する動作教示や塗装作業に伴う塗料吐出量
の設定などのデータ作成の操作入力がオペレータにより
なされるティーチングペンダント（操作手段）１５とを
有している。

【０００９】マニピュレータ１１は、塗装ブースの床面
等に設置固定される固定ベース１７と、この固定ベース
１７上に鉛直軸回りに図示せぬサーボモータの駆動で回
転するように設けられた旋回ベース１８と、該旋回ベー
ス１８に一端側が水平軸回りに回転自在に支持されると
ともに旋回ベース１８に設けられた図示せぬサーボモー
タの駆動で回転する第１アーム２０と、該第１アーム２
０の他端側に一端側が水平軸回りに回転自在に支持され
るとともに第１アーム２０の他端側に設けられた図示せ
ぬサーボモータの駆動で回転する第２アーム２２とを有
している。これにより第２アーム２２は３自由度を有し
ている。

【００１０】また、マニピュレータ１１は、第２アーム
２２の他端側に取り付けられる３自由度の回転運動が可
能な手首部２３と、手首部２３の先端側に取り付けられ
る、塗料をワークＷに向け噴出させる塗装ガン２５とを
有している。以上のマニピュレータ１１は、合計６自由
度を持つことになる。また、マニピュレータ１１の先端
に取り付けられた塗装ガン２５は、マニピュレータ１１
の動作範囲内であれば任意の位置および姿勢をとること
が可能となる。

【００１１】マニピュレータ１１の前方には、該マニピ
ュレータ１１の塗装ガン２５で塗装作業が行われる作業
対象物であるワークＷが配置されることになる。該ワー
クＷの上方には、塗装ブースに位置固定で配置された雲
台２７が設けられており、この雲台２７の上には、撮影
対象としてのワークＷを撮影しその像を捉えて画像とし
て入力させるカメラ（画像入力手段）２８が設けられて
いる。雲台２７は、コントローラ１３にケーブル２９を
介して接続されており、該コントローラ１３により制御
されてカメラ２８を鉛直軸回りおよび水平軸回りに回転
させるようになっている。ここで、カメラ２８は、ワー
クＷの塗装対象部分（この場合上面）の全体像およびそ
の周囲を撮影範囲に含むように配置されている。

【００１２】カメラ２８は、コントローラ１３にケーブ
ル２９を介して接続されており、撮影した像のビデオ信
号をコントローラ１３に導入させるようになっている。
コントローラ１３の上にはモニタ（画像表示手段）３０
が載置されており、コントローラ１３は、このモニタ３
０の画面に、カメラ２８で撮影した画像やコントローラ
１３で生成した像を表示させる。

【００１３】コントローラ１３には、上記したように、
マニピュレータ１１、ティーチングペンダント１５、カ
メラ２８、雲台２７およびモニタ３０が接続されてお
り、これらに対し情報や電力の伝達を行うようになって
いる。すなわち、コントローラ１３は、マニピュレータ
１１内のモータを駆動することによりマニピュレータ１
１の姿勢を変化させたり、雲台２７内のモータを駆動す
ることにより雲台２７すなわちカメラ２８の水平に対す
る角度および鉛直に対する角度を変化させたり、ティー
チングペンダント１５を介してのオペレータからの入力
を受け取って処理したり、必要な情報をティーチングペ
ンダント１５の表示部に表示させたり、カメラ２８から
の画像を取り込んで処理し記憶したり、モニタ３０に画
像を出力し表示させたり等を行うことになる。

【００１４】ここで、固定ベース１７の座標系であるベ
ース座標系と、塗装ガン２５の座標系となるガン座標系
と、カメラ２８の座標系であるカメラ座標系とが塗装ロ
ボット１０の制御に用いられる主要な座標系となってい
る。ベース座標系は、塗装ガン２５やカメラ２８の位置
および姿勢を表す基準となる座標系であり、塗装ブース
に固定された静座標系である。ガン座標系は、塗装ガン
２５に固定され塗装ガン２５とともに動く動座標系であ
る。カメラ座標系は、カメラ２８に固定された座標系で
あり、雲台２７の動作に伴って動く動座標系である。

【００１５】コントローラ１３は、図２に示すように、
制御装置（変換手段、表示制御手段）３２と、画像入力
装置（画像入力手段）３３と、画像出力装置（画像表示
手段）３４と、雲台ドライバ３５と、サーボドライバ３
６と、記憶装置３７とから構成されている。

【００１６】制御装置３２には、ティーチングペンダン
ト１５、画像入力装置３３、画像出力装置３４、雲台ド
ライバ３５、サーボドライバ３６および記憶装置３７が
接続されており、これらは制御装置３２によりそれぞれ
の動作が制御される。画像入力装置３３は、カメラ２８
から出力されるビデオ信号をディジタル化した画像デー
タに変換し制御装置３２に出力する。画像出力装置３４
は、制御装置３２から画像データが送られてくると、該
画像データに基づく画像をモニタ３０に表示させる。

【００１７】雲台ドライバ３５は、制御装置３２からの
駆動指令によって雲台２７のモータを駆動する。サーボ
ドライバ３６は、制御装置３２から送られるマニピュレ
ータ１１への位置指令信号に基づいて該マニピュレータ
１１を位置指令に追従するように各モータをサーボ制御
する。記憶装置３７は、画像データおよび教示データを
記憶させる。

【００１８】そして、第１の実施の形態の制御装置３２
は、ティーチングペンダント１５で入力された塗装ガン
２５の教示データ（位置情報）に基づく該塗装ガン２５
に関わる位置を表す像を、カメラ２８および画像入力装
置３３に対応した像に変換する。具体的には、ティーチ
ングペンダント１５で入力された塗装ガン２５の教示デ
ータ（位置情報）に基づく該塗装ガン２５自体の位置を
表す像、塗装ガン２５自体の姿勢を表す像、塗装ガン２
５自体の移動軌跡を表す像および作業情報を表す像を、
カメラ２８および画像入力装置３３に対応した像（カメ
ラ２８で見たと仮定した場合の像）に変換する。

【００１９】また、制御装置３２は、このように変換さ
れた塗装ガン２５に関わる位置を表す像を、カメラ２８
および画像入力装置３３で入力させた画像に重ね、画像
出力装置３４を介してモニタ３０に表示させる。具体的
には、変換した塗装ガン２５自体の位置を表す像、塗装
ガン２５自体の姿勢を表す像、塗装ガン２５自体の移動
軌跡を表す像および作業情報を表す像を、カメラ２８お
よび画像入力装置３３で入力させた画像に重ね、画像出
力装置３４を介してモニタ３０に表示させる。なお、塗
装ガン２５の位置および移動軌跡は、その先点の位置お
よび移動軌跡とされる。

【００２０】図３は、教示作業中におけるモニタ３０の
画面表示例を示すものである。モニタ３０の画面には、
ワークＷと、塗装ガン２５のすでに教示された各教示点
の位置および姿勢を示す各教示点におけるガン座標系４
０と、各教示点の教示点番号４１と、各教示点から補間
により生成された教示軌跡のうち塗装ガン２５をＯＮ状
態とする教示軌跡４２と、各教示点から補間により生成
された教示軌跡のうち塗装ガン２５をＯＦＦ状態とする
教示軌跡４３と、現在の塗装ガンの位置および姿勢を示
すガン座標系４４と、教示中の塗装ガン２５のガン先点
の移動軌跡４５とが表示されている。ここで、教示軌跡
のうち塗装ガン２５をＯＮ状態とする教示軌跡４２と、
塗装ガン２５をＯＦＦ状態とする教示軌跡４３とは、線
種を異ならせることで区別されている。

【００２１】次に、上記のような画面表示を行わせる制
御装置３２の制御内容を説明するが、その前に、３つの
座標系であるベース座標系、ガン座標系、カメラ座標系
の関係について説明する。ベース座標系から見たガン座
標系は、以下の４行４列の行列で表される。

【００２２】

【数１】

【００２３】ここで、^Bｘ_G，^Bｙ_G，^Bｚ_Gは、ベース座標
系から見たガン座標系のｘ，ｙ，ｚ軸方向の単位ベクト
ル、^Bｐ_Gは、ベース座標系から見たガン座標系の原点位
置を表す変位ベクトルである。これらの各ベクトルは、
３行１列の縦ベクトルである。行列およびベクトルの左
上に付されている添字は見ている座標系を、右下に付さ
れている添字は対象とする座標系を表している。すなわ
ち、添字のＢはベース座標系を、添字のＧはガン座標系
を、添字のＣはカメラ座標系をそれぞれ表している。

【００２４】この行列^BＴ_Gは、マニピュレータ１１の関
節角度から演算できる。マニピュレータ１１の６つの関
節角度θ₁〜θ₆を、 θ＝［θ₁ θ₂ θ₃ θ₄ θ₅ θ₆］^T とベクトルで表すと、^B Ｔ_G＝ｆ（θ） の関係が成り立つ。ここで、添字Ｔは転置を表す。関数
ｆ（θ）は運動学関数でありマニピュレータ１１の自由
度構成に基づき誘導される。この関数の誘導法ならびに
具体的な式は既知であるのでここでは省略する。ベース
座標系から見たカメラ座標系は、以下で表される。

【００２５】

【数２】

【００２６】ここで、^Bｘ_C，^Bｙ_C，^Bｚ_Cは、ベース座標
系から見たカメラ座標系のｘ，ｙ，ｚ軸方向の単位ベク
トル、^Bｐ_Cは、ベース座標系から見たカメラ座標系の原
点位置を表す変位ベクトルである。この行列^BＴ_Cは、雲
台２７の設置位置と雲台２７の鉛直軸回りと水平軸回り
の回転角の関数である。この関数は容易に誘導できるの
で具体的な式の形は省略する。このとき、カメラ座標系
から見たガン座標系は、以下で表される。

【００２７】

【数３】

【００２８】カメラ座標系から見たガン座標系は、行列
^BＴ_G，^BＴ_Cから次のように誘導される。^C Ｔ_G＝（^BＴ_C）^-1・^BＴ_G カメラ座標系から見たガン座標系の原点位置^Cｐ_Gは、 ｐ_G＝ｆ_P（^Cｐ_G） という透視変換によってカメラ２８の画像面上の位置ｐ
_Gに変換される。透視変換の関数ｆ_P（ｐ）は既知である
ので省略する。

【００２９】カメラ２８が捉えた画像は、カメラ２８の
画像面上の像になっているので、この像に上記の方法で
求めたガン座標系の原点位置の像ｐ_Gを重ね合わせ、モ
ニタ３０に出力するとカメラ２８が捉えた画像上にガン
座標系の原点位置が表示されることになる。同様に、カ
メラ座標系から見たガン座標系のｘ，ｙ，ｚ軸方向の単
位ベクトルの先端位置ベクトル^Cｐ_G＋^Cｘ_G，^Cｐ_G＋
^Cｙ_G，^Cｐ_G＋^Cｚ_Gを透視変換してカメラ２８の画像面上
の像を求めることによりモニタ３０にガン座標系を表示
させることができる。

【００３０】次に、上記のような画面表示を行わせる制
御装置３２の制御内容を、図４に示すＰＡＤ図に基づ
き、ステップ毎に説明する。なお、図４にＰＡＤ図で示
される処理は一定サンプリング周期毎に実行される。

【００３１】｛ステップＳＡ１｝マニピュレータ１１を
与えられた位置指令値に移動させるようにサーボドライ
バ３６に信号を出力する。 ｛ステップＳＡ２｝記憶装置３７にある１サンプリング
前のガン座標系の画像を消去する。 ｛ステップＳＡ３｝現在のガン座標系のカメラ座標系か
ら見た像を生成し記憶装置３７に記憶する。

【００３２】｛ステップＳＡ４｝現在と１サンプリング
前のガン座標系原点とを結ぶ像（すなわち塗装ガン２５
自体の移動軌跡）を生成し記憶装置３７に記憶する。 ｛ステップＳＡ５｝記憶装置３７にあるカメラ２８が捉
えた画像に、現在のガン座標系の画像と、ガン座標系原
点を結ぶ像とを重ね、画像出力装置３４を介してモニタ
３０に出力する。

【００３３】以上のような処理を行うことにより、マニ
ピュレータ１１を動かすとそれに伴ってモニタ３０上に
現在のガン座標系４４と教示中の塗装ガン２５の先点の
移動軌跡４５がリアルタイムで表示される。

【００３４】カメラ２８が捉える画像は、ティーチング
ペンダント１５の「画像入力キー」を押下することによ
り画像入力装置３３でディジタル化され記憶装置３７に
記憶される（後述する）。このとき、マニピュレータ１
１をカメラ２８の視野の外に移動させておけば、ワーク
Ｗだけの像を記憶させることができる。このようにワー
クＷだけの像を記憶させておくと、マニピュレータ１１
のアーム２０，２２や手首部２３により塗装ガン２５が
隠れて見にくくなるような教示位置においても、モニタ
３０ではワークＷに対するガン座標系の関係が、マニピ
ュレータ１１のアーム２０，２２や手首部２３等の障害
物に遮られることなく確認できることになる。

【００３５】教示時にティーチングペンダント１５から
のキー入力があった場合、制御装置３２は、図５のＰＡ
Ｄ図に示す制御内容を実行する。この制御内容をステッ
プ毎に説明する。 ｛ステップＳＢ１｝操作入力されたキーが「画像入力キ
ー」、「カメラ移動キー」、「マニピュレータ移動キ
ー」および「教示点キー」のいずれであるかを判定し、
「画像入力キー」が操作入力された場合はステップＳＢ
２を、「カメラ移動キー」が操作入力された場合はステ
ップＳＢ３を、「マニピュレータ移動キー」が操作入力
された場合はステップＳＢ８を、「教示点キー」が操作
入力された場合はステップＳＢ９を、それぞれ実行す
る。

【００３６】｛ステップＳＢ２｝カメラ２８が捉えてい
る画像を画像入力装置３３によりディジタル化して記憶
装置３７に記憶し、処理を終える。

【００３７】｛ステップＳＢ３｝押下されたキーに対応
させて移動指令を雲台ドライバ３５に出力する。 ｛ステップＳＢ４｝新しいカメラ姿勢に対応させてベー
ス座標系から見たカメラ座標系を表す行列である^BＴ_Cを
算出する。 ｛ステップＳＢ５｝カメラ２８が捉えている画像を画像
入力装置３３によりディジタル化して記憶装置３７に記
憶する。

【００３８】｛ステップＳＢ６｝記憶装置３７に記憶さ
れている教示点および教示軌跡の画像を新しいカメラ座
標系に対する画像に変換する。 ｛ステップＳＢ７｝記憶装置３７にあるカメラ２８が捉
えた画像に、新しいカメラ座標系に対する教示点および
教示軌跡の画像を重ね画像出力装置３４に出力しモニタ
３０に表示させて、処理を終える。

【００３９】以上のステップＳＢ３〜ＳＢ７により、カ
メラ座標系が変更されても、ティーチングペンダント１
５で入力された塗装ガン２５の教示データに基づく該塗
装ガン２５自体の位置および姿勢を表す像および塗装ガ
ン２５自体の移動軌跡を表す像を、カメラ座標系と対応
するカメラ２８および画像入力装置３３に対応した像に
変換する。

【００４０】｛ステップＳＢ８｝押下されたマニピュレ
ータ移動キーに対応させて位置指定値を生成し、処理を
終える。 ｛ステップＳＢ９｝現在のガン座標系、動作情報（教示
点間の補間方法、移動速度、塗装ガン２５のＯＮ／ＯＦ
Ｆ情報等）および教示点番号を教示点情報として記憶装
置３７に記憶する。

【００４１】｛ステップＳＢ１０｝現在と１つ前の教示
点情報から教示点間を結ぶ教示軌跡を生成する。 ｛ステップＳＢ１１｝生成した教示軌跡をカメラ座標系
から見た画像に変換し記憶装置３７に記憶する。 ｛ステップＳＢ１２｝記憶装置３７にあるカメラ２８が
捉えた画像に、生成した教示軌跡の画像を重ね画像出力
装置３４に出力しモニタ３０に表示させて、処理を終え
る。

【００４２】以上のステップＳＢ９〜ＳＢ１２により、
上記のようにカメラ２８および画像入力装置３３に対応
した像に変換され記憶装置３７に記憶された塗装ガン２
５自体の位置および姿勢を表す像および塗装ガン２５自
体の移動軌跡を表す像を、カメラ２８および画像入力装
置３３で入力させた画像に重ねて画像出力装置３４を介
してモニタ３０に表示させる。

【００４３】そして、再生時にはすべての教示点と教示
点間を結ぶ教示軌跡が確定しているので、これらの教示
点および教示軌跡と、現在のガン座標系とをモニタ３０
に表示することができる。

【００４４】以上に述べた塗装ロボット１０によれば、
制御装置３２が、ティーチングペンダント１５で入力さ
れた塗装ガン２５の位置情報に基づく該塗装ガン２５自
体の位置および姿勢を表す像と塗装ガン２５の移動軌跡
を表す像とを、カメラ２８および画像入力装置３３に対
応した像に変換するとともに、このように変換された塗
装ガン２５自体の位置および姿勢を表す像と塗装ガン２
５の移動軌跡を表す像とを、カメラ２８および画像入力
装置３３で入力させた画像に重ねて画像出力装置３４を
介してモニタ３０の画面上に表示させることになる。

【００４５】したがって、教示中において塗装ガン２５
自体の移動軌跡を表示することになり、よって、教示中
において塗装ガン２５自体の移動軌跡を容易かつ速やか
に確認可能となり、よって、移動軌跡にうねりがあるか
どうかを容易かつ速やかに確認できるため、塗装ガン２
５を滑らかに移動させる教示データを作成するのに必要
な時間を短縮することができる。これにより、教示のた
めのライン停止時間が短くなり生産性を向上させること
ができる。

【００４６】また、塗装ガン２５の無駄な動作をなく
し、塗装ピッチを一定間隔にし易いので、「たれ」や
「すけ」の少ない高品質な塗装が簡単に実現できる。さ
らに、教示後に何度も試し塗りと修正をする必要がない
ので、試し塗りの塗料の使用量を減らすことができる。

【００４７】なお、以上においては、カメラ２８とモニ
タ３０とを各１台ずつとしているが、それぞれ複数台設
けてもよい。この場合、ベース座標系から見たカメラ座
標系を表す行列^BＴ_Cをカメラ２８の台数分計算し、ガン
座標系をそれぞれのカメラ座標系から見た像に変換して
対応するモニタ３０に出力することになる。複数台のカ
メラ２８を設けることによっていろいろな角度から塗装
ガン２５の位置や塗装ガン２５の姿勢が確認できるよう
になる。

【００４８】また、以上においては、画像を表示するた
めに専用のモニタ３０を設けたが、この画像をティーチ
ングペンダント１５の表示部に表示してもよい。この場
合、操作部と画像表示部とが一体となって持ち運べるの
で、マニピュレータ１１を操作しながら教示軌跡を確認
できる。

【００４９】次に、本発明の塗装ロボットの第２の実施
の形態を図６〜図１２を参照して第１の実施の形態との
相違部分を中心に以下に説明する。なお、第１の実施の
形態と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略
す。第２の実施の形態において、図６に示すように、ワ
ークＷの上方には、塗装ブースの壁面等に固定されてプ
ロジェクタ（画像投影手段）５０が設けられている。こ
のプロジェクタ５０は、液晶やレーザを用いて画像を外
部に投影する装置である。なお、プロジェクタ５０は、
ワークＷの塗装対象部分（この場合上面）の全体および
その周囲を画像投影範囲に含み、かつ投影した画像がワ
ークＷの塗装対象部分で最も鮮明となるように位置や焦
点距離が調整されている。

【００５０】コントローラ１３には、マニピュレータ１
１、ティーチングペンダント１５およびプロジェクタ５
０が接続されており、これらに対し情報や電力の伝達を
行うようになっている。すなわち、コントローラ１３
は、マニピュレータ１１内のモータを駆動することによ
りマニピュレータの姿勢を変化させたり、ティーチング
ペンダント１５を介してのオペレータからの入力を受け
取って処理したり、必要な情報をティーチングペンダン
ト１５の表示部に表示させたり、プロジェクタ５０への
画像を出力したり等を行うことになる。

【００５１】ここで、固定ベース１７の座標系であるベ
ース座標系と、塗装ガン２５の座標系となるガン座標系
と、プロジェクタ５０の座標系であるプロジェクタ座標
系とが塗装ロボット１０の制御に用いられる主要な座標
系となっている。ベース座標系は、塗装ガン２５やプロ
ジェクタ５０の位置および姿勢を表す基準となる座標系
であり、塗装ブースに固定された静座標系である。ガン
座標系は、塗装ガン２５に固定され塗装ガン２５ととも
に動く動座標系である。プロジェクタ座標系は、プロジ
ェクタ５０に固定された座標系であり、塗装ブースに固
定された静座標系である。

【００５２】コントローラ１３は、図７に示すように、
制御装置（変換手段、投影制御手段）５１と、画像出力
装置（画像投影手段）５２と、サーボドライバ５３と、
記憶装置５４とから構成されている。制御装置５１に
は、ティーチングペンダント１５、画像出力装置５２、
サーボドライバ５３および記憶装置５４が接続されてお
り、これらは制御装置５１によりそれぞれの動作が制御
される。

【００５３】画像出力装置５２は、制御装置５１から画
像データが送られてくると、該画像データに基づく画像
をプロジェクタ５０から投影させる。サーボドライバ５
３は、制御装置５１から送られるマニピュレータ１１へ
の位置指令信号に基づいてマニピュレータ１１を位置指
令に追従するようにマニピュレータ１１の各モータをサ
ーボ制御する。記憶装置５４は、投影画像データおよび
教示データを記憶させる。

【００５４】そして、第２の実施の形態の制御装置５１
は、ティーチングペンダント１５で入力された塗装ガン
２５の教示データ（位置情報）に基づく該塗装ガン２５
に関わる位置を表す像を、画像出力装置５２およびプロ
ジェクタ５０に対応する像に変換する。具体的には、テ
ィーチングペンダント１５で入力された塗装ガン２５の
教示データ（位置情報）に基づく該塗装ガン２５の塗装
の狙い先である狙い点の位置を表す像および塗装ガン２
５の塗装の狙い先である狙い点の移動軌跡を表す像を、
プロジェクタ５０および画像出力装置５２に対応した像
（プロジェクタ５０から見たと仮定した場合の像）に変
換する。

【００５５】また、制御装置５１は、このように変換さ
れた塗装ガン２５に関わる位置を表す像を、画像出力装
置５２を介してプロジェクタ５０から投影させる。具体
的には、変換した塗装ガン２５の狙い先である狙い点の
位置を表す像および塗装ガン２５の狙い先である狙い点
の移動軌跡を表す像を表す像を、画像出力装置５２を介
してプロジェクタ５０から位置既定のワークＷに投影さ
せる。

【００５６】図８は、教示作業中におけるプロジェクタ
５０の画像投影例を示すものである。ここで、塗装ガン
２５の狙い先である狙い点６０は塗装ガン２５のガン先
から一定の距離進んだ位置にあるものとする。この距離
は塗装ガン２５を用いて最適な塗装ができるガン先から
ワークＷまでの距離Ｌに相当する。教示中にこの距離を
正確に保つのが難しい場合には教示用治具（後述する）
を用いてもよい。

【００５７】塗装ガン２５の狙い点６０は、ティーチン
グペンダント１５上の各種のマニピュレータ移動キーを
押下することにより移動する。最新の狙い点６０に対応
したガン座標系を現在のガン座標系６１とする。狙い点
６０を移動させると狙い点の移動軌跡６２がワークＷの
外面に投影される。この狙い点の移動軌跡６２は制御装
置５１で計算され画像出力装置５２を通してプロジェク
タ５０から投影された像である。狙い点６０が教示位置
６３であるならば、ティーチングペンダント１５上の教
示点キーを押下することにより、この位置を記憶装置５
４に記憶させる。また、一点前の教示点から現在の教示
点までの移動速度や塗装ガン２５の動作情報（塗料のＯ
Ｎ・ＯＦＦ等）をティーチングペンダント１５から入力
し、記憶装置５４に記憶させる。制御装置５１は教示点
間の情報を基に教示点間の軌道を生成する。その軌道が
塗料を出す軌道であるならば、制御装置５１は狙い点の
教示軌跡６４を生成し、画像出力装置５２を通してプロ
ジェクタ５０から像をワークＷの塗装対象部分である上
面に投影する。狙い点の教示軌跡６４には一定時間毎の
速度ベクトルが分かるように矢印が付加してある。

【００５８】図９は、プロジェクタ５０から投影される
像のキャリブレーション方法を説明する図である。塗装
ガン２５の先には、ガン先から狙い位置までの距離に相
当する長さを持った棒状の教示用治具５５が設けられて
いる。この教示用治具５５の先端点をワークＷの特徴点
に持って行き、ワークＷ上の複数の特徴点を教示する。
図９のような箱型のワークＷならばそれぞれの頂点位置
を特徴点の教示位置６６として教示する。この教示位置
６６を結ぶ軌道の狙い点軌跡は狙い点の教示軌跡６７の
ように生成される。狙い点の教示軌跡６７は必ずしも教
示位置６６を結ぶ軌道の狙い点軌跡と一致しない。図９
に示すようにずれる場合がある。このような場合、ティ
ーチングペンダント１５上の拡大・縮小、平行移動、回
転移動に関するそれぞれのキーを押下することにより、
プロジェクタ５０から投影される狙い点の教示軌跡６７
を教示位置６６を結ぶ軌道の狙い点軌跡に近づけること
ができる（後述する）。

【００５９】次に、上記のような画面表示を行わせる制
御装置５１の制御内容を説明するが、その前に、３つの
座標系であるベース座標系、ガン座標系、プロジェクタ
座標系の関係について説明する。ベース座標系から見た
ガン座標系は、以下の４行４列の行列で表される。

【００６０】

【数４】 …（１）

【００６１】ここで、^Bｘ_G，^Bｙ_G，^Bｚ_Gは、ベース座標
系から見たガン座標系のｘ，ｙ，ｚ軸方向の単位ベクト
ル、^Bｐ_Gは、ベース座標系から見たガン座標系の原点位
置を表す変位ベクトルである。これらの各ベクトルは、
３行１列の縦ベクトルである。行列およびベクトルの左
上に付されている添字は見ている座標系を、右下に付さ
れている添字は対象とする座標系を表している。すなわ
ち、添字のＢはベース座標系を、添字のＧはガン座標系
を、添字のＰはプロジェクタ座標系をそれぞれ表してい
る。

【００６２】この行列^BＴ_Gは、マニピュレータ１１の関
節角度から演算できる。マニピュレータ１１の６つの関
節角度θ₁〜θ₆を、 θ＝［θ₁ θ₂ θ₃ θ₄ θ₅ θ₆］^T とベクトルで表すと、^B Ｔ_G＝ｆ（θ） …（２） の関係が成り立つ。ここで、添字Ｔは転置を表す。

【００６３】関数ｆ（θ）は運動学関数でありマニピュ
レータ１１の自由度構成に基づき誘導される。この関数
の誘導法ならびに具体的な式は既知であるのでここでは
省略する。ベース座標系から見たプロジェクタ座標系
は、

【００６４】

【数５】 …（３）

【００６５】で表される。ここで、^Bｘ_P，^Bｙ_P，^Bｚ
_Pは、ベース座標系から見たプロジェクタ座標系のｘ，
ｙ，ｚ軸方向の単位ベクトル、^Bｐ_Pは、ベース座標系か
ら見たプロジェクタ座標系の原点位置を表す変位ベクト
ルである。プロジェクタ５０は塗装ブースに固定されて
いるので、^Bｘ_P，^Bｙ_P，^Bｚ_P，^Bｐ_Pは、定数ベクトルで
あり、プロジェクタ５０の設置条件より決定される。こ
の値は記憶装置５４内に記憶されている。このとき、プ
ロジェクタ座標系から見たガン座標系は、

【００６６】

【数６】

【００６７】で表され、行列^BＴ_G，^BＴ_Pから次のように
誘導される。^P Ｔ_G＝（^BＴ_P）^-1・^BＴ_G …（４）

【００６８】すなわち、プロジェクタ座標系から見た塗
装ガン２５の位置・姿勢は、マニピュレータ１１の６つ
の関節角度θ₁〜θ₆の関数として求められる。マニピュ
レータ１１のアーム２０，２２の長さ等のパラメータ
は、運動学関数ｆ（θ）に含まれ、プロジェクタ５０に
関するパラメータは、４つの定数ベクトル^Bｘ_P，^Bｙ_P，
^Bｚ_P，^Bｐ_Pになっている。一般に運動学関数に含まれる
パラメータは正確に測定され誤差は少ないが、プロジェ
クタ５０の設置条件より決定されるパラメータにはある
程度の誤差が含まれる場合が多い。

【００６９】これより、プロジェクタ座標系から見た塗
装ガン２５の狙い点を^Pｐ_Wとすると、^P ｐ_W＝^Pｐ_G＋Ｌ・^Pｘ_G …（５） で与えられる。

【００７０】塗装ガン２５の狙い点^Pｐ_Wに対応したプロ
ジェクタ５０の画像面上の平面位置ｐ_Wは、透視変換の
関数ｆ_P（ｐ）を用いて、 ｐ_W＝ｆ_P（^Pｐ_W） …（６） と求めることができる。透視変換の関数ｆ_P（ｐ）に
は、パラメータとして、プロジェクタ５０の焦点距離λ
が含まれる。この関数の形は既知であるので省略する。

【００７１】次に、上記のような画面投影を行わせる制
御装置５１の制御内容を、図１０に示すＰＡＤ図に基づ
き、ステップ毎に説明する。なお、図１０にＰＡＤ図で
示される処理は一定サンプリング周期毎に実行される。

【００７２】｛ステップＳＣ１｝マニピュレータ１１を
与えられた位置指令値に移動させるようにサーボドライ
バ５３に信号を出力する。 ｛ステップＳＣ２｝現在の狙い点を式（２）から式
（５）を用いプロジェクタ座標系から見た位置に変換し
記憶装置５４に記憶する。

【００７３】｛ステップＳＣ３｝１サンプリング前の狙
い点を記憶装置５４から読み出し、現在の狙い点と結ぶ
線分（すなわち塗装ガン２５の狙い点の移動軌跡）を生
成する。 ｛ステップＳＣ４｝生成された線分を式（６）により透
視変換し、画像出力装置５２に出力し、プロジェクタ５
０から投影させる。

【００７４】以上のような処理を行うことにより、マニ
ピュレータ１１を動かすとそれに伴ってワークＷの上面
上に現在の塗装ガン２５の狙い点６０と塗装ガン２５の
狙い点の移動軌跡６２とがリアルタイムで表示される。

【００７５】教示時にティーチングペンダント１５から
のキー入力があった場合、制御装置５１は、図１１のＰ
ＡＤ図に示す制御内容を実行する。この制御内容をステ
ップ毎に説明する。 ｛ステップＳＤ１｝操作入力されたキーが「マニピュレ
ータ移動キー」、「教示点キー」、「拡大・縮小キ
ー」、「平行移動キー」および「回転移動キー」のいず
れであるかを判定し、「マニピュレータ移動キー」が操
作入力された場合はステップＳＤ２を、「教示点キー」
が操作入力された場合はステップＳＤ３を、「拡大・縮
小キー」が操作入力された場合はステップＳＤ７を、
「平行移動キー」が操作入力された場合はステップＳＤ
９を、「回転移動キー」が操作入力された場合はステッ
プＳＤ１１を、それぞれ実行する。

【００７６】｛ステップＳＤ２｝押下されたマニピュレ
ータ移動キーに対応させて位置指定値を生成し、処理を
終える。

【００７７】｛ステップＳＤ３｝現在のガン座標系、動
作情報（教示点間の補間方法、移動速度、塗装ガン２５
のＯＮ／ＯＦＦ情報等）および教示点番号を教示点情報
として記憶装置５４に記憶する。 ｛ステップＳＤ４｝記憶装置５４から現在と１つ前の教
示点情報を読み出し、これら教示点間を結ぶ軌跡を生成
し、記憶装置５４に記憶する。

【００７８】｛ステップＳＤ５｝生成した教示軌跡上で
塗装ガン２５をＯＮするか否かを判定し、塗装ガン２５
がＯＮのときステップＳＤ６へ移動し、塗装ガン２５が
ＯＮでないときは処理を終える。 ｛ステップＳＤ６｝記憶装置５４にある教示軌道から狙
い点軌跡を生成し、プロジェクタ５０を用いて像を投影
し（具体的な処理手順は後述する）、処理を終える。

【００７９】｛ステップＳＤ７｝押下されているキーに
応じてプロジェクタ５０の焦点距離λを変更する。すな
わち、拡大のときは焦点距離λを小さくし、縮小のとき
は焦点距離λを大きくする。 ｛ステップＳＤ８｝記憶装置５４にある教示軌道から狙
い点軌跡を生成し、プロジェクタ５０を用いて像を投影
し、処理を終える。

【００８０】｛ステップＳＤ９｝押下されているキーに
応じてプロジェクタ５０の原点位置ベクトル^Bｐ_Pを以下
の式（７）により変更する。

【００８１】

【数７】 …（７）

【００８２】ただし、Δｘ，Δｙ，Δｚは、ティーチン
グペンダント１５から入力されたｘ方向，ｙ方向，ｚ方
向の平行移動量である。 ｛ステップＳＤ１０｝記憶装置５４にある教示軌道から
狙い点軌跡を生成し、プロジェクタ５０を用いて像を投
影し、処理を終える。 ｛ステップＳＤ１１｝押下されているキーに応じて、プ
ロジェクタ５０の姿勢を表す３つの単位ベクトル^Bｘ_P，
^Bｙ_P，^Bｚ_Pを以下の式（８）により変更する。

【００８３】

【数８】 …（８）

【００８４】ただし、α，β，γは、ティーチングペン
ダント１５から入力されたｘ軸，ｙ軸，ｚ軸回りの回転
移動量である。 ｛ステップＳＤ１２｝記憶装置５４にある教示軌道から
狙い点軌跡を生成し、プロジェクタ５０を用いて像を投
影し、処理を終える。

【００８５】次に、制御装置５１が記憶装置５４にある
教示軌跡から狙い点軌跡を生成し、プロジェクタ５０を
用いて像を投影する具体的な処理手順について図１２の
ＰＡＤ図を参照してステップ毎に説明する。 ｛ステップＳＥ１｝記憶装置５４から教示軌跡を読み出
し、式（４）および式（５）を用いプロジェクタ座標系
から見た狙い点の軌跡に変換する。

【００８６】｛ステップＳＥ２｝狙い点軌跡上に一定時
間毎の移動量に対して矢印を付加し、記憶装置５４に記
憶する。 ｛ステップＳＥ３｝記憶装置５４から狙い点軌跡を読み
出し、式（６）により透視変換して、画像出力装置５２
に出力し、プロジェクタ５０により投影させる。

【００８７】以上に述べた塗装ロボット１０によれば、
制御装置５１が、ティーチングペンダント１５で入力さ
れた塗装ガン２５の位置情報に基づく該塗装ガン２５の
狙い先である狙い点の位置を表す像および塗装ガン２５
の狙い先である狙い点の移動軌跡を表す像を、プロジェ
クタ５０および画像出力装置５２に対応した像に変換す
るとともに、このように変換された塗装ガン２５の狙い
先である狙い点の位置を表す像および塗装ガン２５の狙
い先である狙い点の移動軌跡を表す像を、画像出力装置
５２を介してプロジェクタ５０でワークＷに投影させワ
ークＷ上に表示させることになる。

【００８８】したがって、教示中において塗装ガン２５
の狙い先である狙い点の移動軌跡を表示することにな
り、よって、教示中において塗装ガン２５の狙い先であ
る狙い点の移動軌跡を容易かつ速やかに確認可能とな
り、よって、移動軌跡にうねりがあるかどうかを容易か
つ速やかに確認できるため、塗装ガン２５を滑らかに移
動させる教示データを作成するのに必要な時間を短縮す
ることができる。これにより、教示のためのライン停止
時間が短くなり生産性を向上させることができる。

【００８９】また、塗装ガン２５の無駄な動作をなく
し、塗装ピッチを一定間隔にし易いので、「たれ」や
「すけ」の少ない高品質な塗装が簡単に実現できる。さ
らに、教示後に何度も試し塗りと修正をする必要がない
ので、試し塗りの塗料の使用量を減らすことができる。
加えて、教示中に移動軌跡を確認するためワークＷの狙
い位置から目を離す必要がないので、教示作業が中断さ
れず、作業効率が上がる。

【００９０】なお、以上においては、プロジェクタ５０
を１台としているが、複数台設けてもよい。この場合、
ベース座標系から見たプロジェクタ座標系を表す行列^B
Ｔ_Pをプロジェクタ５０の台数分計算し、ガン座標系を
それぞれのプロジェクタ座標系から見た像に変換して対
応するプロジェクタ５０から出力することになる。複数
台のプロジェクタ５０を設けることによって立体的なワ
ークＷに対しても塗装ガン２５の狙い点軌跡を表示させ
ることができるようになる。

【００９１】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載の塗装ロボットによれば、変換手段が、操作手段で
入力された塗装ガンの位置情報に基づく該塗装ガンに関
わる位置を表す像を、画像入力手段に対応した像に変換
するとともに、表示制御手段が、変換手段で変換された
塗装ガンに関わる位置を表す像を、画像入力手段で入力
させた画像に重ねて画像表示手段に表示させることにな
る。したがって、教示中において塗装ガンに関わる位置
の移動軌跡を表示可能となり、よって、教示中において
塗装ガンに関わる位置の移動軌跡を容易かつ速やかに確
認可能となり、教示終了までに必要な時間を短縮するこ
とができる。

【００９２】本発明の請求項２記載の塗装ロボットによ
れば、変換手段が、操作手段で入力された塗装ガンの位
置情報に基づく該塗装ガンに関わる位置を表す像を、画
像投影手段に対応した像に変換するとともに、投影制御
手段が、変換手段で変換された塗装ガンに関わる位置を
表す像を、画像投影手段で例えばワーク上に表示させる
ことになる。したがって、教示中において塗装ガンに関
わる位置の移動軌跡を表示可能となり、よって、教示中
において塗装ガンに関わる位置の移動軌跡を容易かつ速
やかに確認可能となり、教示終了までに必要な時間を短
縮することができる。

【００９３】本発明の請求項３記載の塗装ロボットによ
れば、変換手段が、操作手段で入力された塗装ガンの位
置情報に基づく該塗装ガン自体の移動軌跡を表す像を、
画像入力手段に対応した像に変換するとともに、表示制
御手段が、変換手段で変換された塗装ガン自体の移動軌
跡を表す像を、画像入力手段で入力させた画像に重ねて
画像表示手段に表示させ、あるいは、変換手段が、操作
手段で入力された塗装ガンの位置情報に基づく該塗装ガ
ン自体の移動軌跡を表す像を、画像投影手段に対応した
像に変換するとともに、投影制御手段が、変換手段で変
換された塗装ガン自体の移動軌跡を表す像を、画像投影
手段で例えばワーク上に表示させることになる。したが
って、教示中において塗装ガン自体の移動軌跡を表示す
ることになり、よって、教示中において塗装ガン自体の
移動軌跡を容易かつ速やかに確認可能となり、教示終了
までに必要な時間を短縮することができる。

【００９４】本発明の請求項４記載の塗装ロボットによ
れば、変換手段が、操作手段で入力された塗装ガンの位
置情報に基づく該塗装ガンの塗装の狙い先の移動軌跡を
表す像を、画像入力手段に対応した像に変換するととも
に、表示制御手段が、変換手段で変換された塗装ガンの
塗装の狙い先の移動軌跡を表す像を、画像入力手段で入
力させた画像に重ねて画像表示手段に表示させ、あるい
は、変換手段が、操作手段で入力された塗装ガンの位置
情報に基づく該塗装ガンの塗装の狙い先の移動軌跡を表
す像を、画像投影手段に対応した像に変換するととも
に、投影制御手段が、変換手段で変換された塗装ガンの
塗装の狙い先の移動軌跡を表す像を、画像投影手段で例
えばワーク上に表示させることになる。したがって、教
示中において塗装ガンの塗装の狙い先の移動軌跡を表示
することになり、よって、教示中において塗装ガンの塗
装の狙い先の移動軌跡を容易かつ速やかに確認可能とな
り、教示終了までに必要な時間を短縮することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の塗装ロボットの第１の実施の形態を
示す側面図である。

【図２】 本発明の塗装ロボットの第１の実施の形態の
制御系を示すブロック図である。

【図３】 本発明の塗装ロボットの第１の実施の形態の
教示作業中におけるモニタの画面表示例を示す図であ
る。

【図４】 本発明の塗装ロボットの第１の実施の形態の
教示時に一定サンプリング間隔毎に実行される制御装置
の制御内容を示すＰＡＤ図である。

【図５】 本発明の塗装ロボットの第１の実施の形態の
教示時にティーチングペンダントからのキー入力があっ
た場合の制御装置の制御内容を示すＰＡＤ図である。

【図６】 本発明の塗装ロボットの第２の実施の形態を
示す側面図である。

【図７】 本発明の塗装ロボットの第２の実施の形態の
制御系を示すブロック図である。

【図８】 本発明の塗装ロボットの第２の実施の形態の
教示作業中におけるモニタの画面表示例を示す図であ
る。

【図９】 本発明の塗装ロボットの第２の実施の形態の
プロジェクタから投影される像のキャリブレーション方
法を示す図である。

【図１０】 本発明の塗装ロボットの第２の実施の形態
の教示時に一定サンプリング間隔毎に実行される制御装
置の制御内容を示すＰＡＤ図である。

【図１１】 本発明の塗装ロボットの第２の実施の形態
の教示時にティーチングペンダントからのキー入力があ
った場合の制御装置の制御内容を示すＰＡＤ図である。

【図１２】 本発明の塗装ロボットの第２の実施の形態
の教示時に制御装置が教示軌跡から狙い点軌跡を生成し
像を投影する制御内容を示すＰＡＤ図である。

【符号の説明】

１０ 塗装ロボット １１ マニピュレータ １５ ティーチングペンダント（操作手段） ２５ 塗装ガン ２８ カメラ（画像入力手段） ３０ モニタ（画像表示手段） ３２ 制御装置（変換手段，表示制御手段） ３３ 画像入力装置（画像入力手段） ３４ 画像出力装置（画像表示手段） ５０ プロジェクタ（画像投影手段） ５１ 制御装置（変換手段，投影制御手段） ５２ 画像出力装置（画像投影手段）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 塗料を噴出させる塗装ガンと、該塗装ガ
   ンを移動させるマニピュレータと、操作入力がなされる
   操作手段とを有する塗装ロボットにおいて、 撮影対象を撮影し画像として入力させる画像入力手段
   と、 該画像入力手段で入力させた画像を表示させる画像表示
   手段と、 前記操作手段で入力された前記塗装ガンの位置情報に基
   づく該塗装ガンに関わる位置を表す像を、前記画像入力
   手段に対応する像に変換する変換手段と、 該変換手段で変換された前記塗装ガンに関わる位置を表
   す像を、前記画像入力手段で入力させた画像に重ねて前
   記画像表示手段に表示させる表示制御手段と、を具備す
   ることを特徴とする塗装ロボット。
2. 【請求項２】 塗料を噴出させる塗装ガンと、該塗装ガ
   ンを移動させるマニピュレータと、操作入力がなされる
   操作手段とを有する塗装ロボットにおいて、 画像を投影する画像投影手段と、 前記操作手段で入力された前記塗装ガンの位置情報に基
   づく該塗装ガンに関わる位置を表す像を、前記画像投影
   手段に対応する像に変換する変換手段と、 該変換手段で変換された前記塗装ガンに関わる位置を表
   す像を、前記画像投影手段から投影させる投影制御手段
   と、を具備することを特徴とする塗装ロボット。
3. 【請求項３】 前記塗装ガンに関わる位置を表す像が、
   該塗装ガン自体の移動軌跡を表す像であることを特徴と
   する請求項１または２記載の塗装ロボット。
4. 【請求項４】 前記塗装ガンに関わる位置を表す像が、
   該塗装ガンの塗装の狙い先の移動軌跡を表す像であるこ
   とを特徴とする請求項１または２記載の塗装ロボット。