JP5526881B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1の実施例について、図1ないし図5を参照しながら説明する。図1は、本実施例に係るロボットシステム1の外観構成を概略的に示している。このロボットシステム1は、ロボット本体2、このロボット本体2の各軸モータを制御するロボットコントローラ3、このロボットコントローラ3に接続されたペンダント4等を備えて構成されている。
図6は、本発明の第2の実施例を示すものである。この第2の実施例が上記第1の実施例と異なるところは、ティーチング作業時(マニュアル動作実行時)に、ロボットコントローラ3が実行する処理、即ち、初期設定されたペンダント4の位置及び向き(ズレ量)を補正する手法、ひいては、タッチパネル14による移動指示方向と、実際のロボット本体2の移動方向との対応関係を更新する手法にある。尚、以下に述べる各実施例では、上記第1の実施例と同一部分については、符号を共通して使用すると共に新たな図示や説明を省略し、上記第1の実施例と異なる点についてのみ説明することとする。
Claims (3)
- 固有のロボット座標系に基づいて動作するロボット本体と、オペレータによる手持ち操作が可能なペンダントと、前記ペンダントの操作に基づく前記ロボット本体のマニュアル動作を制御する動作制御手段とを備えるロボットシステムであって、
前記ペンダントには、オペレータ側を向く正面部に前記ロボット本体の移動方向の指示操作を行うための操作部が設けられていると共に、それとは反対の背面側に前方を撮影可能なカメラが設けられており、
前記動作制御手段は、
前記ロボット本体のマニュアル動作時において、前記ペンダントのカメラにより該ロボット本体の撮影画像を取込む画像取込手段と、
前記ロボット本体の現在の位置姿勢情報から、該ロボット本体の3次元画像モデルを作成する3次元画像モデル作成手段と、
前記動作制御手段が保有する基準となるロボット座標系を基準にした3次元画像モデルを作り、それを前記カメラによる撮影画像と最も類似性が高くなるまで視点変更して動かし、探し出された最も類似性の高い視点をペンダント視点とし、前記基準となったロボット座標系と前記ペンダント視点におけるペンダントの上下左右軸系との差をズレ量と設定するズレ量設定手段と、
前記ペンダントの操作部の操作軸の入力方向及び入力量を、前記ズレ量に応じて前記ロボット座標系での入力方向及び入力量に変換することで前記ロボット本体の移動方向に同期させる同期手段とを備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記ペンダントには、自分の位置又は姿勢の変化を検出するジャイロセンサが設けられ、
前記動作制御手段は、前記ジャイロセンサにより検出された前記ペンダントの位置又は姿勢の変化量に応じて、前記設定されたズレ量を補正する補正手段を備えることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。 - 前記動作制御手段は、前記カメラの撮影視野から前記ロボット本体が外れた場合には、該ロボット本体のマニュアル動作を禁止する禁止手段を備えることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
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