KR20060107360A - 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치, 로봇의 위치 교시장치, 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법, 로봇의 위치교시 방법 및 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 프로그램 - Google Patents

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KR20060107360A
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노부유키 세츠다
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세이코 엡슨 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은 촬영 화면에 의거한 직감적인 교시 동작을 가능하게 하여, 교시자의 부담 경감 및 교시 작업의 효율화를 도모하는 것이 가능한 기술을 제공하는 것을 과제로 한다.
모니터에 표시된 촬영 화면을 기준으로 한 카메라 좌표계에 의거한 로봇(1)에 대한 동작 명령을 입력하기 위한 조작 수단(12)과, 조작 수단(12)으로부터 입력된 카메라 좌표계에 의거한 동작 명령으로부터 로봇(1)을 다음 이동 위치로 이동시키기 위한 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 생성하고, 그 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로 변환하는 변환 수단(16a)과, 변환 수단(16a)에 의해 얻어진 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로부터 로봇(1)의 관절에 설치된 모터(M)로의 모터 지령값을 생성하는 동작 지령 생성 수단(16b)과, 동작 지령 생성 수단(16b)에 의해 생성된 모터 지령값에 따라 로봇(1)의 관절에 설치된 모터(M)를 제어하는 모터 제어 수단(14)을 구비한 것이다.
로봇 손끝, 변환 수단, 동작 지령 생성 수단, 교시 조작 장치

Description

로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치, 로봇의 위치 교시 장치, 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법, 로봇의 위치 교시 방법 및 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 프로그램{MOTION CONTROL APPARATUS FOR TEACHING ROBOT POSITION, ROBOT-POSITION TEACHING APPARATUS, MOTION CONTROL METHOD FOR TEACHING ROBOT POSITION, ROBOT-POSITION TEACHING METHOD, AND MOTION CONTROL PROGRAM FOR TEACHING ROBOT-POSITION}
도 1은 본 발명의 일 실시예의 로봇 시스템의 전체 구성을 나타낸 도면.
도 2는 로봇 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도.
도 3은 교시(敎示) 조작 화면의 일례를 나타낸 도면.
도 4는 로봇 제어 화면을 나타낸 도면.
도 5는 로봇 제어 장치의 표시 수단 상에 표시되는 교시 화면의 일례를 나타낸 도면.
도 6은 이동 제어 동작 시의 촬영 화면 흐름을 나타낸 도면.
도 7은 이동 제어 동작에서의 데이터 흐름을 나타낸 블록도.
도 8은 종래 장치에서의 동작 설명도.
도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
1 : 로봇 3 : 로봇 손끝
4 : 카메라 4a : 모터
6 : 모니터 10 : 로봇 제어 장치
11 : 표시 수단 12 : 입력 수단
13 : 기억 수단 14 : 모터 제어 수단
16a : 변환 수단 16b : 동작 지령 생성 수단
20 : 교시 조작 장치 21 : 표시 수단
30 : 교시 조작 화면 32 : 동작 방향 지정 수단(조작 수단)
33 : 동작 버튼(조작 수단)
본 발명은 카메라에 의한 촬영 화상을 보면서 로봇을 교시 예정 위치까지 동작시킬 때에 적합한 기술에 관한 것이다.
종래 로봇의 위치를 교시하는 방법으로서, 로봇에 카메라를 구비하여 카메라에 의해 검사 대상물을 촬영하고, 촬영한 화상을 화상 처리 장치에 의해 화상 처리하여 검사 대상물을 검사하는 동시에, 상기 화상을 화상 표시 장치에 표시하는 검사 장치에 있어서, 로봇의 교시(teaching) 전에 로봇의 좌표계를 화상 처리 장치에 설정하고, 교시 중에는 로봇 위치를 로봇 제어 장치로부터 화상 처리 장치로 보내며, 화상 처리 장치에서는 로봇의 자세 변화에 따른 로봇 좌표계를 연산하여, 로봇의 자세 변화에 따라 표시 화면에서 표시 방향이 변화되는 로봇 좌표계를 화상 표 시 장치에 표시하도록 한 것이 있다.
[특허문헌 1] 특허 제3125374호 공보
여기서, 검사 대상물이 예를 들어 표시 화면 내의 중앙에 위치한 상태에서의 로봇 자세를 교시 위치로 하고자 할 경우, 로봇을 조금씩 동작시켜 검사 대상물이 원하는 위치에 위치하도록 수동으로 로봇 위치를 미세 조정하는 조그(jog) 동작이 실행된다. 이 작업을 상기 특허문헌 1의 기술에 의해 행할 경우, 교시자는 실제로 동작 지령을 보낼 때의 좌표계인 로봇 좌표계와, 표시 화면의 상하좌우 방향을 기준으로 한 카메라 좌표계의 상대 관계를 의식하면서 동작 지령을 보내야만 한다.
이 점에 관하여 예를 들어 도 8에 나타낸 바와 같이, 표시 화면 좌측 상부에 있는 검사 대상물(100)을 표시 화면 내의 중앙으로 이동시키는 경우를 예시한다. 이 경우, 우선, 로봇을 로봇 좌표계의 Yr축의 +방향으로 이동시킨다. 이것에 의해, 검사 대상물(100)은 표시 화면 상에서 로봇 좌표계의 Yr축의 -방향(화살표 (1)방향)으로 이동한다. 그 후, 로봇을 Xr축의 -방향으로 이동시킨다. 이것에 의해, 검사 대상물(1OO)은 표시 화면 상에서 Xr축의 +방향(화살표 (2)방향)으로 이동하여, 표시 화면 내의 중앙으로 이동시킬 수 있다. 여기서, 도 8에 나타낸 바와 같이, 로봇 좌표계의 Xr축 방향은 카메라 좌표계의 Xc축 방향에 대하여 다소 우측 상부로 다소 기울어져 있기 때문에, 검사 대상물(100)을 Yr축의 -방향(화살표 (1)방향)으로 이동시킬 때, 다음으로 Xr축의 +방향으로 이동시켰을 때에 표시 화면 상에서 우측 상방(上方)으로 이동하는 것을 고려하여, Yr축의 중앙보다도 다소 -방향의 위치로 이동시켜 둘 필요가 있다. 이와 같이, 로봇 좌표계와 카메라 좌표계의 상대 관계를 의식하면서 조그 동작을 행해야만 하여, 교시자에게 부담을 주었다.
본 발명은 이러한 점을 감안하여 안출된 것으로서, 촬영 화면에 의거한 직감적인 교시 동작을 가능하게 하여, 교시자의 부담 경감 및 교시 작업의 효율화를 도모하는 것이 가능한 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치, 로봇의 위치 교시 장치, 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법, 로봇의 위치 교시 방법 및 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치는, 카메라에 의한 촬영 화상이 모니터에 표시되고, 로봇 손끝의 동작에 연동(連動)하여 상기 촬영 화상이 변화하도록 카메라와 로봇 손끝의 위치 관계가 설정된 시스템에서, 로봇 손끝을 교시 예정 위치까지 이동시키기 위한 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치로서, 모니터에 표시된 촬영 화면을 기준으로 한 카메라 좌표계에 의거한 로봇에 대한 동작 명령을 입력하기 위한 조작 수단과, 조작 수단으로부터 입력된 카메라 좌표계에 의거한 동작 명령으로부터 로봇을 현재 위치에서 다음 이동 위치로 이동시키기 위한 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 생성하고, 그 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로 변환하는 변환 수단과, 변환 수단에 의해 얻어진 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로부터 로봇의 관절(關節)에 설치된 모터로의 모터 지령값을 생성하는 동작 지령 생성 수단과, 동작 지령 생성 수단에 의해 생성된 모터 지령값에 따라 로봇의 관절에 설치된 모터를 제어하는 모터 제어 수단을 구비한 것이다.
이것에 의해, 카메라 좌표계에 의거하여 이동 제어 동작을 행할 수 있기 때문에, 촬영 화면에 의거한 직감적인 동작 지시에 의해 로봇 손끝을 교시 예정 위치로 이동시킬 수 있다. 이것에 의해, 교시자의 부담 경감을 도모하는 것이 가능해진다. 또한, 동작 명령의 실행 횟수를 불필요하게 증대시키지 않아, 필요 최소한의 실행 횟수에 의해 로봇 손끝(3)을 목표 위치까지 이동시키는 것이 가능해지기 때문에, 교시 작업의 효율화를 도모하는 것이 가능해진다. 또한, 조작 오류의 경감도 도모하는 것이 가능해진다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치는, 조작 수단이, 카메라 좌표계의 x축, y축, z축의 각 축을 지정하는 동작 방향 지정 버튼과, 동작 방향 지정 버튼에 의해 지정된 축방향으로 로봇 손끝을 동작시키기 위한 동작 버튼으로 구성되어 있는 것이다.
이와 같이, 버튼 조작에 의해 동작 지시를 행할 수 있어 동작 명령의 입력 조작이 단순하다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치는, 동작 방향 지정 버튼 및 동작 버튼을 갖는 교시 조작 화면을 표시하는 표시 수단을 구비한 것이다.
이와 같이, 표시 수단 상에 표시한 교시 조작 화면 상에 동작 방향 지정 버튼 및 동작 버튼을 설치할 수도 있다.
또한, 본 발명에 따른 특징으로 하는 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치 는, 표시 수단은 터치패널(touch-panel)식의 표시 수단인 것이다.
이와 같이, 표시 수단을 터치패널식의 것으로 구성할 수도 있다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치는 동작 버튼에 대한 누름 조작에 따라 카메라 좌표계에서의 이동량이 미리 설정되어 있고, 동작 버튼의 누름 조작에 따라 로봇의 손끝이 이동하는 것이다.
이와 같이, 누름 조작에 따른 이동량으로 로봇 손끝을 이동시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치는, 교시 예정 위치가 작업 대상의 워크(work)가 촬영 화면의 중앙부에 위치할 때의 로봇의 손끝 위치인 것이 바람직하다.
통상, 카메라에 의해 촬영된 화상은 화면 중앙 부분이 화면 단부(端部)에 비하여 처리 정밀도가 더 높다. 따라서, 촬영 화면의 중앙부에 워크가 위치할 때의 로봇 위치를 교시 위치로 함으로써, 워크에 대한 정밀도가 높은 작업 실현에 기여할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 로봇의 위치 교시 장치는, 상기 중 어느 하나에 기재된 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치를 구비하고, 조작 수단으로부터의 동작 명령 입력이 반복적으로 실행되어 교시 예정 위치에 로봇의 손끝이 도달했을 때의 로봇의 자세 데이터를 교시 데이터로서 기억하는 기억 수단을 구비한 것이다.
이와 같이, 로봇의 위치 교시를 행할 때에, 상기 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치를 사용하여 로봇 손끝을 교시 예정 위치까지 이동시킬 수 있기 때문에, 교시 작업을 간단히 행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법은, 카메라에 의한 촬영 화상이 모니터에 표시되고, 로봇 손끝의 동작에 연동하여 상기 촬영 화상이 변화하도록 상기 카메라와 상기 로봇 손끝의 위치 관계가 설정된 시스템에서, 로봇 손끝을 교시 예정 위치까지 이동시키기 위한 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법으로서, 모니터에 표시된 촬영 화면을 기준으로 한 카메라 좌표계에 의거한 로봇에 대한 동작 명령의 입력을 접수하는 동작 명령 입력 공정과, 동작 명령 입력 공정에 의해 입력된 그 동작 지령으로부터 로봇을 현재 위치에서 다음 이동 위치로 이동시키기 위한 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 생성하고, 그 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로 변환하는 변환 공정과, 변환 공정에 의해 얻어진 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로부터 로봇의 관절에 설치된 모터로의 모터 지령값을 생성하는 동작 지령 생성 공정과, 동작 지령 생성 공정에 의해 생성된 모터 지령값에 따라 로봇의 관절에 설치된 모터를 제어하는 모터 제어 공정을 구비한 것이다.
또한, 본 발명에 따른 로봇의 위치 교시 방법은, 상기 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법에 있어서, 동작 명령 입력 공정을 반복적으로 행하여 교시 예정 위치에 로봇의 손끝이 위치하도록 로봇 손끝을 이동시키고, 그 때의 로봇의 자세 데이터를 교시 데이터로서 기억하는 것이다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 프로그램은, 컴퓨터에 상기 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법의 각 공정을 실행시키기 위한 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예의 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치가 적용된 로봇 시스템의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
로봇(1)은 본 예에서는 복수의 관절을 갖는 다관절 로봇으로 구성되고, 암(arm)(2) 선단(先端)의 로봇 손끝(3)에는 워크를 파지(把持) 가능한 작업 툴(tool)(3a)과 워크를 촬영하는 카메라(4)가 부착되어 있다. 카메라(4)에 의해 촬영된 화상은 화상 처리 장치(5)에서 처리되어 모니터(6)에 표시된다. 또한, 로봇(1)에는 로봇(1)을 제어하는 로봇 제어 장치(10)가 접속되어 있고, 또한 로봇 제어 장치(10)에는 로봇(1)에 대하여 교시 조작을 행하기 위한 교시 조작 장치(20)가 접속되어 있다. 이들 전체에 의해 로봇 시스템이 구성되어 있다.
교시 조작 장치(20)는 후술하는 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같은 교시 화면을 표시하는 터치패널식의 표시 수단(21)과, 각종 화면 데이터 및 제어 프로그램을 기억하는 기억 수단(도시 생략)과, 기억 수단 내의 제어 프로그램에 의거하여 교시 조작 장치(20) 전체의 제어를 행하는 연산부(도시 생략)를 구비하고 있다. 또한, 연산부는 교시 화면 상에서 입력된 조작 입력에 의거한 신호를 로봇 제어 장치(10)에 출력하는 처리를 행하고 있다.
도 2는 로봇 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
로봇 제어 장치(10)는, 구체적으로는 퍼스널 컴퓨터 등의 컴퓨터로 구성되고, 각종 표시를 행하는 표시 수단(11)과, 각종 조작 입력을 행하기 위한 키보드나 마우스 등으로 구성되는 입력 수단(12)과, 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 프로그램을 포함하는 제어 프로그램이나 각종 데이터를 기억하는 기억 수단(13)과, 후 술하는 제어 수단(16)으로부터의 제어 신호에 의거하여 로봇(1)의 각 관절에 설치된 모터(M)를 제어하는 모터 제어 수단(14)과, 교시 조작 장치(20)와의 신호 송수신을 행하기 위한 교시 조작 장치 인터페이스(I/F)(15)와, 로봇 제어 장치(10) 전체를 제어하는 제어 수단(16)을 구비하고 있다.
제어 수단(16)은 변환 수단(16a)과 동작 지령 생성 수단(16b)을 구비하고 있다. 변환 수단(16a)은, 입력 수단(12)으로부터 입력된 동작 명령 또는 교시 조작 장치 I/F(15)를 통하여 입력된 교시 조작 장치(20)로부터의 동작 명령으로부터 좌표계의 지정과 동작 방향의 지정과 동작량을 검출하고, 그 각 데이터에 의거하여 로봇(1)을 현재 위치에서 다음 이동 위치로 이동시키기 위한 지정 좌표계에 의거한 이동 벡터를 생성하며, 그 지정 좌표계에 의거한 이동 벡터를 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로 변환한다. 동작 지령 생성 수단(16b)은 변환 수단(16a)에 의해 얻어진 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로부터 로봇(1)의 각 관절에 설치된 모터(M)로의 모터 지령값을 생성하는 것이다. 동작 지령 생성 수단(16b)에 의해 생성된 모터 지령값은 모터 제어 수단(16)에 입력되고, 그 모터 지령값에 따라 모터 제어 수단(14)이 각 관절의 모터(M)를 제어함으로써 로봇(1)의 손끝(3)이 이동하게 되어 있다.
기억 수단(13) 내에는, 제어 프로그램 이외에, 각종 데이터로서, 각 좌표계(로컬 좌표계, 툴 좌표계 및 카메라 좌표계) 각각에 의거한 이동 벡터를 로봇 좌표계로 변환하기 위한 각 교정(calibration) 데이터가 기억되어 있다.
이상과 같이 구성된 로봇 제어 장치(10)는 본 발명의 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치, 로봇의 위치 교시 장치로서 기능한다.
도 3 및 도 4는 교시 조작 장치 상에 표시되는 교시 화면의 일례를 나타낸 도면으로서, 도 3은 교시 조작 화면을 나타내고, 도 4는 로봇 제어 화면을 나타낸다.
교시 화면은 복수의 화면으로 구성되어 있으며, 교시 조작 화면(Jog & Teach)(30)과 로봇 제어 화면(Robot Control)(40)을 탭(tab)(31a, 31b)에 의해 전환할 수 있게 구성되어 있다. 교시 조작 화면(30)은 좌표계 전환 버튼(31)과, 조작 수단으로서의 동작 방향 지정 버튼(32) 및 동작 버튼(33)과, 「Teach」 버튼(34)을 구비하고 있다. 좌표계 전환 버튼(31)은 좌표계를 전환하기 위한 버튼이며, 누를 때마다, 로봇 좌표계(로봇의 설치 베이스를 원점(原點)으로 하여 설정된 좌표계), 사용자(user) 로컬 좌표계(사용자가 임의로 설정 가능한 좌표계), 툴 좌표계(작업 툴(3a)에 설정된 좌표계) 및 카메라 좌표계(촬영 화면을 기준으로 한 좌표계)를 차례로 전환할 수 있게 되어 있다. 도 3은 카메라 좌표계에 설정된 상태를 나타낸다. 또한, 좌표계 전환 버튼(31) 상에 표시된 숫자는 카메라 번호를 나타내고 있으며, 본 예에서는 접속되어 있는 카메라(4)는 1대이기 때문에 번호 「1」이 표시되어 있다.
동작 방향 지정 버튼(32)은 좌표계 전환 버튼(31)에 의해 선택된 좌표계에서의 x축, y축, z축의 각 축을 지정하는 버튼이다. 동작 버튼(33)은 좌표계 전환 버튼(31) 및 동작 방향 지정 버튼(32)에 의해 지정된 좌표계의 좌표축 방향으로 로봇 손끝(3)을 동작시키기 위한 버튼이며, +방향 버튼 및 -방향 버튼으로 구성되어 있 어, 누를 때마다 미리 설정된 이동량만큼 로봇 손끝(3)이 이동하게 되어 있다. 또한, 이 동작 버튼(33)의 1회 누름에 의한 이동량은 카메라 좌표계에 의거한 이동량으로 미리 설정되어 있으며, 10㎜, 1㎜, 0.1㎜의 3종류에서 선택 설정 가능하게 구성되어 있다. 여기서는 1㎜로 설정되어 있는 것으로 한다. 또한, 연속 누름의 경우에는, 선택 설정된 이동량의 동작 지시가 반복적으로 지시된 것으로서 처리된다.
Teach 버튼(34)은 이 Teach 버튼(34) 누름 시의 로봇(1)의 자세 데이터를 교시 데이터로서 기억 수단(13)에 기억시키기 위한 버튼이며, 로봇 손끝(3)이 교시 예정 위치에 도달한 상태에서 눌러진다.
로봇 제어 화면(40)은 로봇(1), 카메라(4) 및 작업 툴(3a)이 복수 접속되고, 또한 사용자 로컬 좌표계가 복수 설정되어 있는 경우에 그 중에서 각각 하나를 선택하기 위한 화면이며, 로봇 번호 선택 버튼(41), 로컬 좌표계 번호 선택 버튼(42), 툴 좌표계 번호 선택 버튼(43), 카메라 좌표계 번호 선택 버튼(44)을 구비하고 있다. 이들 각 버튼(41∼44)을 누름으로써 텐키(ten-key)(도시 생략) 화면이 표시되고, 텐키 화면 상에서 번호를 누름으로써 원하는 번호를 선택할 수 있게 되어 있다.
상기 도 3 및 도 4는 교시 조작 장치(20)에서의 교시 화면의 일례를 나타낸 것이지만, 로봇 제어 장치(10)의 표시 수단(21) 상에는 도 3 및 도 4의 교시 화면과는 다소 화면 구성이 상이한 도 5에 나타낸 바와 같은 교시 화면(교시 조작 화면)이 표시되어 있다. 도 5에 있어서, 도 3 및 도 4와 동일한 부분에는 동일한 부호를 첨부한다. 이와 같이, 교시 조작 장치(20)에서의 교시 화면과 로봇 제어 장 치(10)의 교시 화면의 화면 구성을 다르게 할 수도 있고, 동일한 구성으로 할 수도 있다.
이하, 본 실시예의 동작을 설명한다.
우선, 카메라(4)에 의해 워크를 촬영 가능한 위치까지 로봇 손끝(3)을 이동시킨다. 이 이동 동작은, 종래와 마찬가지로 로봇 손끝(3)과 워크의 상대적인 위치 관계를 확인하면서 로봇 좌표계에 의거한 동작 명령이 보내짐으로써 실행된다. 이 동작의 결과, 도 6의 (a)에 나타낸 바와 같이 촬영 화면의 좌측 상부에 워크(W)가 표시된 상태로 된 것으로서, 이하 본 발명의 특징 부분의 동작을 설명한다. 또한, 도 6에서의 Xc, Yc는 카메라 좌표계를 나타낸다. 여기서는, 워크(W)가 촬영 화면의 중앙부에 위치하도록 조그 동작(수동에서의 로봇 동작)을 행하는 경우를 예로 들어 동작 설명을 행한다.
도 7은 본 실시예의 이동 제어 동작에서의 데이터 흐름을 나타낸 블록도이다.
교시자는, 우선, 교시 조작 화면(30) 상의 「Robot Conrol」 탭(31b)을 눌러 로봇 제어 화면(40)을 표시시키고, 로봇 번호 및 카메라 번호를 선택한다. 여기서는, 접속되어 있는 로봇(1) 및 카메라(4)는 각각 1대뿐이기 때문에, 각각 번호 「1」을 입력한다. 이어서, 「Jog & Teach」 탭(31a)을 눌러 교시 조작 화면(Jog & Teach)(30)으로 전환한다. 그리고, 교시자는 이 모니터(6) 상의 촬영 화면을 보면서 교시 동작을 행한다. 본 예의 경우, 우선, 워크(W)를 촬영 화면의 상하 방향의 중심으로 이동시킨다. 이 경우, Yc축의 +방향으로 로봇 손끝(3)의 위치(카메라(4) 의 위치)를 이동시키는 것이 좋다. 따라서, 교시자는 교시 조작 화면(30)에서 지정 좌표계가 카메라 좌표계에 설정되어 있는 것을 확인하고, 동작 방향 지정 버튼(32)에 의해 Y축 방향을 선택하며, 동작 버튼(33)의 「+」 버튼을 누른다. 여기서는 「+」 버튼이 1회 눌러진 것으로 한다.
이상의 조작 수단으로서의 동작 방향 지정 버튼(32) 및 동작 버튼(33)으로부터의 동작 명령은 변환 수단(16a)에 입력되고, 변환 수단(16a)에서는 동작 명령에 의거하여 지정 좌표계, 좌표축, 동작 방향 및 이동량을 인식한다. 여기서는, 「카메라 좌표계」, 「Yc축」, 「+」가 인식되고, 또한 이동량은 여기서의 동작 버튼(33)의 누름 조작이 1회이기 때문에 「1㎜」로 인식된다. 변환 수단(16a)은 이들 각 데이터에 의거하여 로봇(1)을 현재 위치에서 다음 이동 위치로 이동시키기 위한 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 생성한다. 그리고, 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 기억 수단(l3) 내의 카메라 좌표계의 교정 데이터에 의거하여 로봇 좌표계에서의 이동 벡터로 변환한다. 이 로봇 좌표계에서의 이동 벡터는 동작 지령 생성 수단(16b)에 입력되고, 동작 지령 생성 수단(16b)은 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로부터 로봇(1)의 각 관절에 설치된 모터(M)로의 모터 지령값을 생성하여 모터 제어 수단(14)에 출력한다. 모터 제어 수단(14)은 동작 지령 생성 수단(16b)으로부터 입력된 모터 지령값에 따라 각 관절의 모터(M)에 제어 신호를 출력한다. 이것에 의해, 로봇(1)의 각 관절의 모터(M)가 회전하여 암(2)이 이동하고, 로봇(1) 전체의 자세가 변화하여 로봇 손끝의 위치가 변화한다. 그 결과, 촬영 화면에 대한 워크(W)의 위치가 이동하여, 도 6의 (b)의 실선으로 나타낸 위치로 이동한다. 또한, 도 6의 (b) 중의 점선은 이동 전의 워크(W) 위치를 나타낸다.
이상의 동작을 반복적으로 행함으로써, 워크(W)를 도 6의 (c)에 나타낸 바와 같이 촬영 화면의 상하 방향의 중심으로 이동시킬 수 있다. 이 동작을 도 6의 (d) 및 (e)에 나타낸 바와 같이 Xc축 방향에서도 동일하게 행함으로써, 워크(W)를 촬영 화면의 중앙으로 이동시킬 수 있다. 이렇게 하여 교시 예정 위치에 로봇 손끝(3)이 도달하면, 교시자는 「Teach」 버튼(34)을 누른다. 이 조작을 인식한 로봇 제어 장치(10)의 제어 수단(16)은 현재 로봇(1)의 자세(각 관절의 각도) 데이터를 교시 데이터로서 기억 수단(13)에 기억시킨다.
이와 같이 본 실시예에 의하면, 카메라 좌표계에 의거하여 이동 제어 동작을 행할 수 있기 때문에, 즉, 촬영 화면에서의 수평 방향 및 수직 방향의 이동이 가능하기 때문에, 촬영 화면에 의거한 직감적인 동작 지시에 의해 로봇 손끝(3)을 교시 예정 위치로 이동시킬 수 있다. 이것에 의해, 로봇의 위치 교시를 행할 때에, 교시 작업을 간단히 행할 수 있어 교시자의 부담 경감을 도모하는 것이 가능해진다. 또한, 동작 명령의 실행 횟수를 불필요하게 증대시키지 않아, 필요 최소한의 실행 횟수에 의해 로봇 손끝(3)을 목표 위치까지 이동시키는 것이 가능해지기 때문에, 교시 작업의 효율화를 도모하는 것이 가능해진다. 또한, 조작 오류의 경감도 도모하는 것이 가능해진다. 또한, 이 동작 명령의 실제 입력 조작은 버튼 조작이기 때문에, 조작이 단순하다.
여기서, 본 예에서는 촬영 화면의 중앙부에 워크(W)가 위치하도록 하고 있지만, 이것은 통상 카메라에 의해 촬영된 화상은 화면 중앙 부분이 화면 단부에 비하 여 정밀도가 더 높기 때문이다. 이와 같이 촬영 화면의 중앙부에 워크(W)가 위치할 때의 로봇 위치를 교시 위치로 함으로써, 워크(W)에 대한 정밀도가 높은 작업 실현에 기여할 수 있다.
또한, 본 예에서는 카메라(4)를 로봇 손끝(3)에 부착한 경우를 예로 들어 설명했지만, 카메라의 부착 위치는 이 위치에 한정된 것이 아니라, 로봇(1)의 다른 위치에 부착할 수도 있다. 또한, 로봇(1) 이외의 위치에 고정적으로 부착하도록 할 수도 있다. 요컨대, 로봇 손끝(3)의 동작에 연동하여 촬영 화상이 변화하도록 카메라(4)와 로봇 손끝(3)의 위치 관계가 설정되어 있는 것이 좋고, 그 설치 대상물은 특별히 한정되지 않는다.
또한, 본 예에서는 교시 조작 장치(20)의 표시 수단(21)을 터치패널식의 것으로 구성하고, 교시 조작 화면(30) 상에 동작 방향 지정 버튼(32) 및 동작 버튼(33)의 직접적인 누름 조작에 의해 동작 명령의 입력을 행하는 경우를 예로 들어 설명했지만, 로봇 제어 장치(10)의 표시 수단(11) 상에 교시 조작 화면(30)을 표시하고, 교시 조작 화면(30) 상의 각 버튼(32, 33)을 마우스 등의 입력 수단으로 조작함으로써 행하도록 할 수도 있으며, 또한 각 버튼(32, 33)을 각각 전용(專用) 입력 버튼으로 구성하고, 그 입력 버튼의 누름 조작을 동작 명령의 입력으로 할 수도 있다.
이상과 같이 본 발명에 의하면, 촬영 화면에 의거한 직감적인 교시 동작을 가능하게 하여, 교시자의 부담 경감 및 교시 작업의 효율화를 도모하는 것이 가능 한 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치, 로봇의 위치 교시 장치, 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법, 로봇의 위치 교시 방법 및 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 프로그램을 제공할 수 있다.

Claims (10)

  1. 카메라에 의한 촬영 화상이 모니터에 표시되고, 로봇 손끝 동작에 연동(連動)하여 상기 촬영 화상이 변화하도록 상기 카메라와 상기 로봇 손끝의 위치 관계가 설정된 시스템에서, 상기 로봇 손끝을 교시(敎示) 예정 위치까지 이동시키기 위한 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치로서,
    상기 모니터에 표시된 촬영 화면을 기준으로 한 카메라 좌표계에 의거한 상기 로봇에 대한 동작 명령을 입력하기 위한 조작 수단과,
    상기 조작 수단으로부터 입력된 카메라 좌표계에 의거한 동작 명령으로부터 상기 로봇을 현재 위치에서 다음 이동 위치로 이동시키기 위한 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 생성하고, 그 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로 변환하는 변환 수단과,
    상기 변환 수단에 의해 얻어진 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로부터 상기 로봇의 관절에 설치된 모터로의 모터 지령값을 생성하는 동작 지령 생성 수단과,
    상기 동작 지령 생성 수단에 의해 생성된 모터 지령값에 따라 상기 로봇의 관절에 설치된 모터를 제어하는 모터 제어 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 조작 수단은 카메라 좌표계의 x축, y축, z축의 각 축을 지정하는 동작 방향 지정 버튼과, 동작 방향 지정 버튼에 의해 지정된 축방향으로 로봇 손끝을 동작시키기 위한 동작 버튼으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 동작 방향 지정 버튼 및 상기 동작 버튼을 갖는 교시 조작 화면을 표시하는 표시 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 표시 수단은 터치패널(touch-panel)식의 표시 수단인 것을 특징으로 하는 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 동작 버튼에 대한 누름 조작에 따라 상기 카메라 좌표계에서의 이동량이 미리 설정되어 있고, 상기 동작 버튼의 누름 조작에 따라 상기 로봇의 손끝이 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 교시 예정 위치는, 작업 대상의 워크(work)가 상기 촬영 화면의 중앙부 에 위치할 때의 상기 로봇의 손끝 위치인 것을 특징으로 하는 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치.
  7. 제 1 항에 기재된 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치를 구비하고, 상기 조작 수단으로부터의 동작 명령 입력이 반복적으로 실행되어 상기 교시 예정 위치에 상기 로봇의 손끝이 도달했을 때의 상기 로봇의 자세 데이터를 교시 데이터로서 기억하는 기억 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 교시 장치.
  8. 카메라에 의한 촬영 화상이 모니터에 표시되고, 로봇 손끝의 동작에 연동하여 상기 촬영 화상이 변화하도록 상기 카메라와 상기 로봇 손끝의 위치 관계가 설정된 시스템에서, 상기 로봇 손끝을 교시 예정 위치까지 이동시키기 위한 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법으로서,
    상기 모니터에 표시된 촬영 화면을 기준으로 한 카메라 좌표계에 의거한 상기 로봇에 대한 동작 명령의 입력을 접수하는 동작 명령 입력 공정과,
    동작 명령 입력 공정에 의해 입력된 그 동작 지령으로부터 상기 로봇을 현재 위치에서 다음 이동 위치로 이동시키기 위한 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 생성하고, 그 카메라 좌표계에 의거한 이동 벡터를 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로 변환하는 변환 공정과,
    변환 공정에 의해 얻어진 로봇 좌표계에 의거한 이동 벡터로부터 상기 로봇의 관절에 설치된 모터로의 모터 지령값을 생성하는 동작 지령 생성 공정과,
    상기 동작 지령 생성 공정에 의해 생성된 모터 지령값에 따라 상기 로봇의 관절에 설치된 모터를 제어하는 모터 제어 공정을 구비한 것을 특징으로 하는 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법.
  9. 제 8 항에 기재된 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법에서, 상기 동작 명령 입력 공정을 반복적으로 행하여 상기 교시 예정 위치에 상기 로봇의 손끝이 위치하도록 상기 로봇 손끝을 이동시키고, 그 때의 상기 로봇의 자세 데이터를 교시 데이터로서 기억하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 교시 방법.
  10. 컴퓨터에 제 8 항에 기재된 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법의 각 공정을 실행시키기 위한 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 프로그램.
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