JP3125374B2 - 検査装置の座標表示方法 - Google Patents
検査装置の座標表示方法Info
- Publication number
- JP3125374B2 JP3125374B2 JP03289613A JP28961391A JP3125374B2 JP 3125374 B2 JP3125374 B2 JP 3125374B2 JP 03289613 A JP03289613 A JP 03289613A JP 28961391 A JP28961391 A JP 28961391A JP 3125374 B2 JP3125374 B2 JP 3125374B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- image
- coordinate system
- image processing
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は検査装置の座標表示方法
に関し、カメラを備えたロボットと画像表示装置と画像
処理装置とを組み合せた検査装置に適用するものであ
る。
に関し、カメラを備えたロボットと画像表示装置と画像
処理装置とを組み合せた検査装置に適用するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図１に示す検査装置では、ロボット１の
手先にカメラ２を取り付け、カメラ２で検査対象物３を
撮影する。撮影画像は、画像処理装置４に送られて画像
処理されるとともに、画像表示装置５に送られて表示さ
れる。ロボット１の動作はロボットコントローラ６によ
り制御される。そして、画像処理装置４で画像処理をす
ることにより、検査対象物３のボルトタップの有無、コ
ネクタやヒンジの取付の有無等を判別することができ
る。
手先にカメラ２を取り付け、カメラ２で検査対象物３を
撮影する。撮影画像は、画像処理装置４に送られて画像
処理されるとともに、画像表示装置５に送られて表示さ
れる。ロボット１の動作はロボットコントローラ６によ
り制御される。そして、画像処理装置４で画像処理をす
ることにより、検査対象物３のボルトタップの有無、コ
ネクタやヒンジの取付の有無等を判別することができ
る。
【０００３】ロボット１の位置の教示は、作業者がティ
ーチィングボックス６ａを操作してロボット１をインチ
ィングさせて行う。この場合、作業者は、画像表示装置
５に表示された検査対象物３の画像を見ながらロボット
１をインチィングさせる指令を出す。従来では、インチ
ィング時におけるロボット１の移動方向や移動方法（座
標系の選択による移動法）は、作業者の記憶にたより判
断してインチィングさせてティーチィングをする。
ーチィングボックス６ａを操作してロボット１をインチ
ィングさせて行う。この場合、作業者は、画像表示装置
５に表示された検査対象物３の画像を見ながらロボット
１をインチィングさせる指令を出す。従来では、インチ
ィング時におけるロボット１の移動方向や移動方法（座
標系の選択による移動法）は、作業者の記憶にたより判
断してインチィングさせてティーチィングをする。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで図１に示す検
査装置において、ロボット１をインチィングさせる場
合、作業者が直接、検査対象物３を見ることができず、
画像表示装置５に表示された画像のみしか見ることがで
きないことがある。このようなときには、検査対象物３
と表示画像との関係が明らかではない。よって作業者が
インチィングによりロボット１を動かすときに、どちら
方向の移動指令を出せば、ロボット１が思ったとおりの
動きをするのか、判断がつきにくいことがよくある。
査装置において、ロボット１をインチィングさせる場
合、作業者が直接、検査対象物３を見ることができず、
画像表示装置５に表示された画像のみしか見ることがで
きないことがある。このようなときには、検査対象物３
と表示画像との関係が明らかではない。よって作業者が
インチィングによりロボット１を動かすときに、どちら
方向の移動指令を出せば、ロボット１が思ったとおりの
動きをするのか、判断がつきにくいことがよくある。
【０００５】結局従来では、ロボット１が次の動作でど
こに行くかは、前の動作からのつながりを考えて判断し
なければならないため、作業者への負担は重い。また、
誤操作によりロボットの移動方向をまちがえることがあ
り、カメラ２と検査対象物３との干渉や、ロボット１と
検査対象物３との干渉が生じることがあり、カメラ２や
検査対象物３が破損するおそれがあった。
こに行くかは、前の動作からのつながりを考えて判断し
なければならないため、作業者への負担は重い。また、
誤操作によりロボットの移動方向をまちがえることがあ
り、カメラ２と検査対象物３との干渉や、ロボット１と
検査対象物３との干渉が生じることがあり、カメラ２や
検査対象物３が破損するおそれがあった。
【０００６】本発明は、上記従来技術に鑑み、画像表示
装置にロボットの指定した座標系を表示できるようにし
た検査装置の座標表示方法を提供するものである。
装置にロボットの指定した座標系を表示できるようにし
た検査装置の座標表示方法を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、ロボットのコントローラの指令に基づき動作する
ロボットにカメラを備え、カメラにより検査対象物を撮
影し、撮影した画像を画像処理装置にて画像処理して検
査対象物を検査するとともに、前記画像を画像表示装置
に表示する検査装置において、ロボットのティーチング
前にロボットの座標系を画像処理装置に設定し、ティー
チング中は、ロボット位置をロボットコントローラから
画像処理装置に送り、画像処理装置ではロボットの姿勢
変化に応じたロボット座標系を演算し、ロボットの姿勢
変化に応じて表示画面内で表示方向が変化していくロボ
ット座標系を画像表示装置に表示することを特徴とす
る。
明は、ロボットのコントローラの指令に基づき動作する
ロボットにカメラを備え、カメラにより検査対象物を撮
影し、撮影した画像を画像処理装置にて画像処理して検
査対象物を検査するとともに、前記画像を画像表示装置
に表示する検査装置において、ロボットのティーチング
前にロボットの座標系を画像処理装置に設定し、ティー
チング中は、ロボット位置をロボットコントローラから
画像処理装置に送り、画像処理装置ではロボットの姿勢
変化に応じたロボット座標系を演算し、ロボットの姿勢
変化に応じて表示画面内で表示方向が変化していくロボ
ット座標系を画像表示装置に表示することを特徴とす
る。
【０００８】
【作用】画像表示装置には、撮影した検査対象物の像に
重ねてロボット座標系が矢印等で表示される。ロボット
座標系はロボット姿勢変化に応じて変化する。
重ねてロボット座標系が矢印等で表示される。ロボット
座標系はロボット姿勢変化に応じて変化する。
【０００９】
【実施例】以下に本発明の実施例を説明する。本発明方
法は図１に示す検査装置に適用するものである。図１に
示すようにカメラ２や画像表示装置５の座標系は二次元
でＸC ，ＹC で示され、ロボット１の座標系は三次元で
Ｘ，Ｙ，Ｚで示される。
法は図１に示す検査装置に適用するものである。図１に
示すようにカメラ２や画像表示装置５の座標系は二次元
でＸC ，ＹC で示され、ロボット１の座標系は三次元で
Ｘ，Ｙ，Ｚで示される。
【００１０】本発明ではインチィング動作に先だち、ロ
ボット１の指定された座標系、この例ではロボット１の
手先の座標系を画像処理装置４内に作成する。即ち、ロ
ボット手先の座標の原点を定め、座標Ｘ，Ｙ，Ｚの方向
を定める。そして現在のロボット１手先の位置と検査対
象物３との相対位置関係を求める。
ボット１の指定された座標系、この例ではロボット１の
手先の座標系を画像処理装置４内に作成する。即ち、ロ
ボット手先の座標の原点を定め、座標Ｘ，Ｙ，Ｚの方向
を定める。そして現在のロボット１手先の位置と検査対
象物３との相対位置関係を求める。
【００１１】次にロボット１をインチング動作可能状態
にし、ティーチィングボックス６ａを操作してインチィ
ングさせていく。インチィング動作中は、ロボットコン
トローラ６がロボット１手先の位置を検出し、所定のサ
ンプリング周期で、ロボット手先位置を示すデータが、
画像処理装置４に送られる。
にし、ティーチィングボックス６ａを操作してインチィ
ングさせていく。インチィング動作中は、ロボットコン
トローラ６がロボット１手先の位置を検出し、所定のサ
ンプリング周期で、ロボット手先位置を示すデータが、
画像処理装置４に送られる。
【００１２】画像処理装置４は、送られてくるデータを
基にロボット１の手先の位置を認識することができ、各
時点におけるロボット１の手先の座標系を演算して画像
表示装置５に表示させる。例えば図２にボルトＢを表示
した画像表示装置５の画面に示すように、当初は図２
（ａ）に示すようにボルトＢ及び座標Ｘ，Ｚが表示され
ていても、ロボット１の姿勢が変化すると、図２（ｂ）
に示すようにボルトＢ及び座標Ｘ，Ｚがロボット姿勢変
化に応じて当初位置からズレて表示される。
基にロボット１の手先の位置を認識することができ、各
時点におけるロボット１の手先の座標系を演算して画像
表示装置５に表示させる。例えば図２にボルトＢを表示
した画像表示装置５の画面に示すように、当初は図２
（ａ）に示すようにボルトＢ及び座標Ｘ，Ｚが表示され
ていても、ロボット１の姿勢が変化すると、図２（ｂ）
に示すようにボルトＢ及び座標Ｘ，Ｚがロボット姿勢変
化に応じて当初位置からズレて表示される。
【００１３】結局本発明方法では、撮影した検査対象物
３の画像に重なって、そのときのロボット手先の座標も
表示される。よって作業者は、画像表示装置５の画像を
見るだけで、ロボット１を動作させる方向を確実に認識
することができ、正確なインチィング指令を出すことが
できる。
３の画像に重なって、そのときのロボット手先の座標も
表示される。よって作業者は、画像表示装置５の画像を
見るだけで、ロボット１を動作させる方向を確実に認識
することができ、正確なインチィング指令を出すことが
できる。
【００１４】なお、ロボット手先のみでなくロボットの
他の部分（工具、ワーク、全体等）も指定しておけば、
指定した他の座標系に切り換えて座標表示を表示するこ
ともできる。更に、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸回りの方向ＲX ，
ＲY ，ＲZ （図３参照）も表示させることができる。
他の部分（工具、ワーク、全体等）も指定しておけば、
指定した他の座標系に切り換えて座標表示を表示するこ
ともできる。更に、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸回りの方向ＲX ，
ＲY ，ＲZ （図３参照）も表示させることができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、撮影した検査対象物の
画像に重ねて、ロボットの指定した座標系の方向を矢印
等で表示できるので、作業者は記憶にたよることなく表
示画面を見るだけで正しいインチィング方向を知ること
ができる。よって正しいインチィング指令を出すことが
でき、ティーチィング作業時間の短縮、作業者への負担
軽減が図れる。また誤動作がなくなりカメラ、ロボッ
ト、検査対象物の損傷を回避できる。
画像に重ねて、ロボットの指定した座標系の方向を矢印
等で表示できるので、作業者は記憶にたよることなく表
示画面を見るだけで正しいインチィング方向を知ること
ができる。よって正しいインチィング指令を出すことが
でき、ティーチィング作業時間の短縮、作業者への負担
軽減が図れる。また誤動作がなくなりカメラ、ロボッ
ト、検査対象物の損傷を回避できる。
【図１】本発明を適用する検査装置を示す構成図。
【図２】表示画像を示す正面図。
【図３】座標系を示す説明図。
１ ロボット ２ カメラ ３ 検査対象物 ４ 画像処理装置 ５ 画像表示装置 ６ ロボットコントローラ ６ａ ティーチィングボックス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 9/22 B25J 19/04 G05B 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのコントローラの指令に基づき
動作するロボットにカメラを備え、カメラにより検査対
象物を撮影し、撮影した画像を画像処理装置にて画像処
理して検査対象物を検査するとともに、前記画像を画像
表示装置に表示する検査装置において、 ロボットのティーチング前にロボットの座標系を画像処
理装置に設定し、ティーチング中は、ロボット位置をロ
ボットコントローラから画像処理装置に送り、画像処理
装置ではロボットの姿勢変化に応じたロボット座標系を
演算し、ロボットの姿勢変化に応じて表示画面内で表示
方向が変化していくロボット座標系を画像表示装置に表
示することを特徴とする検査装置の座標表示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03289613A JP3125374B2 (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 検査装置の座標表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03289613A JP3125374B2 (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 検査装置の座標表示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05123989A JPH05123989A (ja) | 1993-05-21 |
| JP3125374B2 true JP3125374B2 (ja) | 2001-01-15 |
Family
ID=17745509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03289613A Expired - Fee Related JP3125374B2 (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 検査装置の座標表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3125374B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006289531A (ja) * | 2005-04-07 | 2006-10-26 | Seiko Epson Corp | ロボット位置教示のための移動制御装置、ロボットの位置教示装置、ロボット位置教示のための移動制御方法、ロボットの位置教示方法及びロボット位置教示のための移動制御プログラム |
| CN105382837A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-09 | 贵州南源电力科技股份有限公司 | 变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构 |
| DE102019107969B3 (de) * | 2019-03-28 | 2020-08-06 | Franka Emika Gmbh | Lagewinkelanzeige beim manuellen Führen eines Robotermanipulators |
-
1991
- 1991-11-06 JP JP03289613A patent/JP3125374B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05123989A (ja) | 1993-05-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4167954B2 (ja) | ロボット及びロボット移動方法 | |
| EP0278421A1 (en) | Instruction system of remote-control robot | |
| US20200368918A1 (en) | Robot system | |
| EP1521211B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Position und Orientierung einer Bildempfangseinrichtung | |
| JP3733364B2 (ja) | 教示位置修正方法 | |
| JP4844453B2 (ja) | ロボットの教示装置及び教示方法 | |
| EP1661669A2 (en) | Processing program generating device | |
| US20180345493A1 (en) | Teaching position correction device and teaching position correction method | |
| JP2004351570A (ja) | ロボットシステム | |
| CN109556510B (zh) | 位置检测装置以及计算机可读存储介质 | |
| JP2017077614A (ja) | 教示点補正方法、プログラム、記録媒体、ロボット装置、撮影点作成方法、及び撮影点作成装置 | |
| Kim | Computer vision assisted virtual reality calibration | |
| Milgram et al. | An augmented reality based teleoperation interface for unstructured environments | |
| JP3125374B2 (ja) | 検査装置の座標表示方法 | |
| JPH11338532A (ja) | 教示装置 | |
| JP2882910B2 (ja) | 画像立体認識方法 | |
| JP2003271993A (ja) | モニタ画像処理方法及び画像モニタシステム並びに保全作業システム | |
| CN116867619A (zh) | 示教装置 | |
| CN116419827A (zh) | 机器人控制装置以及机器人系统 | |
| JP2584151Y2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH03287394A (ja) | 遠隔ハンドリング装置 | |
| JP2012022600A (ja) | マスク画像作成システム | |
| JP3448074B2 (ja) | 相関検出形３次元位置計測装置 | |
| KR101467898B1 (ko) | 레이저 포인터를 이용한 마킹 보조 장치 및 방법 | |
| WO2024062535A1 (ja) | ロボット制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001003 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081102 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091102 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101102 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101102 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111102 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |