CN105382837A - 变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构 - Google Patents

变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构 Download PDF

Info

Publication number
CN105382837A
CN105382837A CN201510947777.3A CN201510947777A CN105382837A CN 105382837 A CN105382837 A CN 105382837A CN 201510947777 A CN201510947777 A CN 201510947777A CN 105382837 A CN105382837 A CN 105382837A
Authority
CN
China
Prior art keywords
transformer station
track
crusing robot
robot
inspection robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510947777.3A
Other languages
English (en)
Inventor
罗飞
李德勇
麻志东
雷国忠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GUIZHOU NANYUAN ELECTRIC POWER TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
GUIZHOU NANYUAN ELECTRIC POWER TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GUIZHOU NANYUAN ELECTRIC POWER TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical GUIZHOU NANYUAN ELECTRIC POWER TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201510947777.3A priority Critical patent/CN105382837A/zh
Publication of CN105382837A publication Critical patent/CN105382837A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02B—BOARDS, SUBSTATIONS OR SWITCHING ARRANGEMENTS FOR THE SUPPLY OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02B3/00—Apparatus specially adapted for the manufacture, assembly, or maintenance of boards or switchgear

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法，它包括变电站和巡检机器人，在变电站的需监测设备上设有感应装置，在巡检机器人的摄像装置上有被感应装置，巡检机器人在运行过程中，摄像装置上的被感应装置被感应装置触发后，摄像装置进行抓拍，抓拍的图片通过有线或无线传送到机房的处理器，处理器对接收的图片信息进行识别并与安全范围进行比对，若识别数据超出设定的安全范围之外则进行报警，本发明的拍摄方式相对现有的实时记录可以大幅度减少图片所占空间及大小，方便存储和上传至服务器，同时定点感应抓拍可以确保拍摄图片的清晰度，方便后期与极限值的比对。

Description

变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构
技术领域
本发明涉及一种变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构，属于变电站智能监测技术领域。
背景技术
智能机器人是目前各个行业的热门课题，备受关注，其在一些地区已经投入试运行，智能巡检机器人根据既定路线巡视，每到一个观测点，机器人会停止“脚步”，转动“千里眼”，将设备外观、断路器/闸刀分合闸状态、设备本体和接头的红外测温、表计读数等数据传输到控制室，运维人员足不出“室”，就能了解现场运行状况。电量不足时，它还会自动返回充电室完成充电。“智能机器人能经受住高温、狂风、暴雨等恶劣环境的考验执行巡检，大大减轻了变电站运维人员的巡检工作量”。
但上述巡检机器人申请人在观看其工作状态后，认为存在以下问题：
1、现有巡检机器人的行走装置多为轮式行走装置或履带行走装置，该类行走装置需要在变电站内铺设专用的地面道路，其必然会造成占地面积大，成本高的问题；
2、现有的行走装置在地面行走的过程中必然会出现监测盲区，对一些有遮挡区域或较高区域无法有效监测；
3、其整个巡检机器人的设备用电均由电池供电，在充电时间必然无法正常寻思，这样必然会影响正常巡检；
4、现有的巡检机器人其上的摄像均处于连续工作状态，导致图像记录内容非常大，这对后期的数据传送及存储来带来了不便。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种无盲区、不受电池影响、图像数据小的变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构，可以克服现有技术的不足。
本发明的技术方案是：
一种变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法，它包括变电站和巡检机器人，该方法是在变电站的需监测设备上设有感应装置，在巡检机器人的摄像装置上有被感应装置，巡检机器人在运行过程中，摄像装置上的被感应装置被感应装置触发后，摄像装置进行抓拍，抓拍的图片通过有线或无线传送到机房的处理器，处理器对接收的图片信息进行识别并与安全范围进行比对，若识别数据超出设定的安全范围之外则进行报警。
前述的变电站无盲区智能巡检机器人的监测是,在变电站内根据巡检勘察点设置巡检机器人行走的轨道，巡检机器人根据设定程序沿轨道行走，所述的轨道为不同平面多维连续轨道。
前述的变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法是,所述的轨道为安全低压带电轨道，巡检机器人上的用电设备通过碳刷向带电轨道取电。
一种变电站无盲区智能巡检机器人的监测机构，它包括设置在变电站内的巡检机器人，在变电站的需监测设备上设有感应装置，在巡检机器人的摄像装置上设有被感应装置，被感应装置能控制摄像装置动作，且感应装置和被感应装置相互匹配。
前述的变电站无盲区智能巡检机器人的监测机构是，在变电站内按巡检路线设置有轨道，巡检机器人连接在轨道上，在巡检机器人的下方设有能在轨道上行走的行走装置；所述的轨道为设置在不同平面的多维连续轨道。
前述的变电站无盲区智能巡检机器人的监测机构是，在轨道上通有安全低压电，在巡检机器人设有与轨道接触的取电装置。
前述的变电站无盲区智能巡检机器人的监测机构是，所述的取电装置为行走装置上的滚轮或与轨道接触的碳刷。
本发明的有益效果：
与现有技术比较，本发明在在变电站的需监测设备上设有感应装置，在巡检机器人的摄像装置上有被感应装置，巡检机器人在轨道运行过程中，摄像装置上的被感应装置被感应装置触发后，摄像装置进行抓拍，抓拍的图片通过有线或无线传送到机房的处理器，这样的拍摄方式相对现有的实时记录可以大幅度减少图片所占空间及大小，方便存储和上传至服务器，同时定点感应抓拍可以确保拍摄图片的清晰度，方便后期与极限值的比对。
给巡检机器人设置专用的轨道，其轨道多为架空行走，这样可以避免占用地面空间，且轨道为三维轨道，其可根据变电站内的设备尽情布置，确保其可以监测到每个区域，做到无死角。
在轨道上通有安全低压电，在巡检机器人设有与轨道接触的取电装置，这样可以使本巡检机器人连续工作，且可增大巡检机器人身上各设备种类和功率，增加检测精准度。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2是本发明的截面示意图。
具体实施方式
实施例1，如图1和图2所示，一种变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法，它包括变电站和巡检机器人，在变电站内根据巡检勘察点设置巡检机器人行走的轨道，所用的轨道为安全低压带电轨道，巡检机器人上的用电设备通过碳刷向带电轨道取电，巡检机器人根据设定程序沿轨道行走，所述的轨道为不同平面多维连续轨道，在变电站的需监测设备上设有感应装置，在巡检机器人的摄像装置上有被感应装置，巡检机器人在轨道运行过程中，摄像装置上的被感应装置被感应装置触发后，摄像装置进行抓拍，抓拍的图片通过有线或无线传送到机房的处理器，处理器对接收的图片信息进行识别并与安全范围进行比对，若识别数据超出设定的安全范围之外则进行报警。
根据上述方法，申请人设计了以下结构的巡检机器人监测机构，巡检机器人的工作原理与现有巡检机器人相同，本申请人的改进点主要体现在图像的高精度准确获取，其采用的手段为在变电站的需监测设备上设有感应装置5，在巡检机器人2的摄像装置6上设有被感应装置7，且感应装置5和被感应装置7相互匹配，感应装置5和被感应装置7可以是简单的信号识别器或传感器，这样当感应装置5和被感应装置7相互靠近到合适距离后被感应装置7能控制摄像装置6动作，实现抓怕，获取高清图片，其高清图片可以直接储存，由管理人员进行判断变电站内设备是否正常，也可将抓拍的图片通过有线或无线传送到机房的处理器，处理器对接收的图片信息进行识别并与安全范围进行比对，若识别数据超出设定的安全范围之外则进行报警。
同时为确保巡检设备的角度、速度和平稳性，在变电站1内按巡检路线设置有轨道3，所述的轨道3为设置在不同平面的多维连续轨道，巡检机器人2连接在轨道3上，在巡检机器人2的下方设有能在轨道3上行走的行走装置4。
为降低巡检机器人的重量，确保巡检机器人的用电，在轨道3上通有安全低压电，在巡检机器人2设有与轨道3接触的取电装置，所述的取电装置为行走装置4上的滚轮或与轨道接触的碳刷。

Claims (7)

1.一种变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法，它包括变电站和巡检机器人，其特征在于：在变电站的需监测设备上设有感应装置，在巡检机器人的摄像装置上有被感应装置，巡检机器人在运行过程中，摄像装置上的被感应装置被感应装置触发后，摄像装置进行抓拍，抓拍的图片通过有线或无线传送到机房的处理器，处理器对接收的图片信息进行识别并与安全范围进行比对，若识别数据超出设定的安全范围之外则进行报警。
2.根据权利要求1所述的变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法,其特征在于：在变电站内根据巡检勘察点设置巡检机器人行走的轨道，巡检机器人根据设定程序沿轨道行走，所述的轨道为不同平面多维连续轨道。
3.根据权利要求2所述的变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法,其特征在于：所述的轨道为安全低压带电轨道，巡检机器人上的用电设备通过碳刷向带电轨道取电。
4.一种变电站无盲区智能巡检机器人的监测机构，它包括设置在变电站（1）内的巡检机器人（2），其特征在于：在变电站的需监测设备上设有感应装置（5），在巡检机器人（2）的摄像装置（6）上设有被感应装置（7），被感应装置（7）能控制摄像装置（6）动作，且感应装置（5）和被感应装置（7）相互匹配。
5.根据权利要求4所述的变电站无盲区智能巡检机器人的监测机构，其特征在于：在变电站（1）内按巡检路线设置有轨道（3），巡检机器人（2）连接在轨道（3）上，在巡检机器人（2）的下方设有能在轨道（3）上行走的行走装置（4）所述的轨道（3）为设置在不同平面的多维连续轨道。
6.根据权利要求4所述的变电站无盲区智能巡检机器人的监测机构，其特征在于：在轨道（3）上通有安全低压电，在巡检机器人（2）设有与轨道（3）接触的取电装置。
7.根据权利要求6所述的变电站无盲区智能巡检机器人的监测机构，其特征在于：所述的取电装置为行走装置（4）上的滚轮或与轨道接触的碳刷。
CN201510947777.3A 2015-12-17 2015-12-17 变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构 Pending CN105382837A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510947777.3A CN105382837A (zh) 2015-12-17 2015-12-17 变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510947777.3A CN105382837A (zh) 2015-12-17 2015-12-17 变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105382837A true CN105382837A (zh) 2016-03-09

Family

ID=55415945

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510947777.3A Pending CN105382837A (zh) 2015-12-17 2015-12-17 变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105382837A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106300139A (zh) * 2016-10-26 2017-01-04 江西电力职业技术学院 一种输电线路巡检装置以及输电线路巡检系统
CN106410672A (zh) * 2016-10-26 2017-02-15 江西电力职业技术学院 一种输电线路巡检装置以及输电线路巡检系统
CN106657906A (zh) * 2016-12-13 2017-05-10 国家电网公司 具有自适应场景虚拟现实功能的信息设备监控系统
CN109060826A (zh) * 2018-08-16 2018-12-21 大连维德集成电路有限公司 一种不停机的风电叶片检测装置
CN110196378A (zh) * 2019-05-24 2019-09-03 北京海益同展信息科技有限公司 室内线缆检测方法、装置、设备及存储介质
CN112187861A (zh) * 2020-08-31 2021-01-05 海南电网有限责任公司电力科学研究院 一种用于变电站巡检的方法及系统
CN112414458A (zh) * 2018-12-12 2021-02-26 杭州申昊科技股份有限公司 一种变电站自动智能巡检方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05123989A (ja) * 1991-11-06 1993-05-21 Meidensha Corp 検査装置の座標表示方法
CN101483567A (zh) * 2008-12-19 2009-07-15 西北电网有限公司 一种基于无线通信和光通信的高压输电线路监测方法
CN101604825A (zh) * 2009-07-14 2009-12-16 山东鲁能智能技术有限公司 变电站智能巡检机器人
CN101984382A (zh) * 2010-10-15 2011-03-09 重庆市电力公司超高压局 利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法
CN102082466A (zh) * 2010-10-15 2011-06-01 重庆市电力公司超高压局 变电站设备智能巡检机器人系统
CN203135278U (zh) * 2013-02-28 2013-08-14 济南科明数码技术有限公司 一种三维空间实时展示变电站机器人巡检系统
CN205438578U (zh) * 2015-12-17 2016-08-10 贵州南源电力科技股份有限公司 能提高拍照清晰度的变电站无盲区智能巡检机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05123989A (ja) * 1991-11-06 1993-05-21 Meidensha Corp 検査装置の座標表示方法
CN101483567A (zh) * 2008-12-19 2009-07-15 西北电网有限公司 一种基于无线通信和光通信的高压输电线路监测方法
CN101604825A (zh) * 2009-07-14 2009-12-16 山东鲁能智能技术有限公司 变电站智能巡检机器人
CN101984382A (zh) * 2010-10-15 2011-03-09 重庆市电力公司超高压局 利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法
CN102082466A (zh) * 2010-10-15 2011-06-01 重庆市电力公司超高压局 变电站设备智能巡检机器人系统
CN203135278U (zh) * 2013-02-28 2013-08-14 济南科明数码技术有限公司 一种三维空间实时展示变电站机器人巡检系统
CN205438578U (zh) * 2015-12-17 2016-08-10 贵州南源电力科技股份有限公司 能提高拍照清晰度的变电站无盲区智能巡检机器人

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106300139A (zh) * 2016-10-26 2017-01-04 江西电力职业技术学院 一种输电线路巡检装置以及输电线路巡检系统
CN106410672A (zh) * 2016-10-26 2017-02-15 江西电力职业技术学院 一种输电线路巡检装置以及输电线路巡检系统
CN106300139B (zh) * 2016-10-26 2017-11-10 江西电力职业技术学院 一种输电线路巡检装置以及输电线路巡检系统
CN106657906A (zh) * 2016-12-13 2017-05-10 国家电网公司 具有自适应场景虚拟现实功能的信息设备监控系统
CN109060826A (zh) * 2018-08-16 2018-12-21 大连维德集成电路有限公司 一种不停机的风电叶片检测装置
CN109060826B (zh) * 2018-08-16 2021-07-09 大连维德集成电路有限公司 一种不停机的风电叶片检测装置
CN112414458A (zh) * 2018-12-12 2021-02-26 杭州申昊科技股份有限公司 一种变电站自动智能巡检方法
CN112414457A (zh) * 2018-12-12 2021-02-26 杭州申昊科技股份有限公司 一种基于变电站工作的自动智能巡检方法
CN110196378A (zh) * 2019-05-24 2019-09-03 北京海益同展信息科技有限公司 室内线缆检测方法、装置、设备及存储介质
CN112187861A (zh) * 2020-08-31 2021-01-05 海南电网有限责任公司电力科学研究院 一种用于变电站巡检的方法及系统
CN112187861B (zh) * 2020-08-31 2022-08-30 海南电网有限责任公司电力科学研究院 一种用于变电站巡检的方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105382837A (zh) 变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构
WO2022037278A1 (zh) 基于人工智能的变电站巡检机器人系统
CN205373774U (zh) 轨道式变电站巡检机器人
CN202145538U (zh) 基于变电站移动式巡检装置的巡检系统
CN110492607A (zh) 一种基于泛在电力物联网的智能变电站状态监测系统
CN205021584U (zh) 电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统
CN201674162U (zh) 一种电力巡线直升机
CN105242616A (zh) 一种应用于变电站的轨道式巡检系统
CN105490206A (zh) 变电站无盲区智能巡检机器人的行走方法及行走装置
CN104391506A (zh) 变电站导轨式巡检机器人
CN205889197U (zh) 一种无线自动充电智能巡逻机器人
CN102354174A (zh) 基于变电站移动式巡检装置的巡检系统及其巡检方法
CN108923326A (zh) 一种全天候的电网无人机自动巡线系统及其运行方法
CN201803956U (zh) 一种变电站设备外观异常检测系统
CN110996054A (zh) 智能输电线路巡线机器人巡检系统及巡检方法
CN110480645A (zh) 基于温度自适应控制的变电站电缆沟巡检机器人
CN203759160U (zh) 一种变电站综合智能监测系统
CN205438578U (zh) 能提高拍照清晰度的变电站无盲区智能巡检机器人
CN205068089U (zh) 一种应用于变电站的轨道式巡检系统
CN107727997A (zh) 一种输电线路在线巡视飞行监测系统
CN110264653A (zh) 一种基于物联网的头戴式身份识别及越界预警系统
CN205029244U (zh) 电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统
CN104539879A (zh) 一种无人值班变电站遥控带红外探头的巡视装置
CN104122892A (zh) 大型电机型式试验台智能巡检小车系统
CN108319265A (zh) 一种用于电力机房巡检的地面行走机器人的控制系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160309