WO2018051435A1 - 数値制御装置 - Google Patents

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WO2018051435A1
WO2018051435A1 PCT/JP2016/077138 JP2016077138W WO2018051435A1 WO 2018051435 A1 WO2018051435 A1 WO 2018051435A1 JP 2016077138 W JP2016077138 W JP 2016077138W WO 2018051435 A1 WO2018051435 A1 WO 2018051435A1
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WO
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command
unit
plane
numerical control
machine tool
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Application number
PCT/JP2016/077138
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English (en)
French (fr)
Inventor
幸弘 井内
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters

Definitions

  • the present invention relates to a numerical control device for controlling a machine tool.
  • NC numerical Control
  • Machine tools equipped with NC devices are often operated using a handle when operating the machine manually.
  • the operation by the handle requires the operation for each axis and the operability is poor.
  • Patent Document 1 describes a robot operation device that controls a robot by a gesture operation.
  • the invention described in Patent Document 1 can improve the operability and reduce the time required for the operation by controlling the operation of the robot by a drag operation.
  • the operability of the NC device is improved by causing the machine tool to perform a desired operation with a simple gesture operation.
  • the NC device improves the operability by assigning highly relevant gesture operations to the operation of the machine tool, but further improvement in operability is desired.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a numerical control device that can intuitively operate a machine tool and improve the operability of the machine tool.
  • a numerical control device has an operation area for receiving an input by a gesture operation, and the operation area includes a machine tool and a processing object of the machine tool.
  • a touch panel that displays a command plane when a work is viewed from a specific direction, an enlargement / reduction ratio calculation unit that calculates an enlargement / reduction ratio according to the relative operation amount of the pinch operation, and the operation area based on the enlargement / reduction ratio
  • a command unit determining unit that calculates a command unit for converting the operation amount of the drag operation input to the operation amount of the drive unit of the machine tool, and using the operation amount and the command unit of the drag operation.
  • a movement amount generation unit that calculates a movement amount of the drive unit and outputs the movement amount to the machine tool.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a numerical control device according to a first embodiment.
  • Explanatory drawing which showed the example of a display of the display with a touch panel of the numerical control apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. Explanatory drawing which showed an example of the command plane of the numerical control apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • Explanatory drawing which showed the other example of the command plane of the numerical control apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. Explanatory drawing which shows the operation example at the time of inputting pinch operation into the numerical control apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. Explanatory drawing which shows the operation example at the time of inputting drag operation into the numerical control apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • Schematic configuration diagram showing a hardware configuration of the numerical control device according to the first embodiment A block diagram showing a configuration of a numerical control device according to a second embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the numerical control apparatus 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a display example of the touch panel-equipped display 2 of the numerical control device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a command plane of the numerical control device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing another example of the command plane of the numerical control device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an operation example when a pinch operation is input to the numerical control device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an operation example when a drag operation is input to the numerical control device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the numerical control apparatus 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a display example of the touch panel-equipped display 2 of the numerical control device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of numerical control by the numerical control apparatus 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic configuration diagram illustrating a hardware configuration of the numerical control device 1 according to the first embodiment.
  • the numerical control device 1 includes a touch panel display 2, a gesture operation determination unit 3, an enlargement / reduction rate calculation unit 4, a command unit determination unit 5, and a movement amount generation unit 6.
  • the numerical control device 1 is an NC device that outputs a movement amount that is a movement command value to the machine tool 100 in accordance with an input gesture operation.
  • the movement amount is a command value that represents an operation amount that the drive unit 8 of the machine tool 100 described later operates during a unit cycle.
  • the unit period is exemplified by the control period of the numerical control apparatus 1, but is not limited thereto.
  • the gesture operation is, for example, a pinch operation, a drag operation, and a two-finger drag operation.
  • the pinch operation is an operation of placing two fingers on the screen to narrow the interval between the two fingers (hereinafter referred to as pinch-in) and an operation of increasing the interval between the two fingers (hereinafter referred to as pinch-out). is there.
  • the drag operation is an operation of sliding with one finger placed on the screen and releasing the finger from the screen at an arbitrary position.
  • the two-finger drag operation is an operation of sliding with two fingers placed on the screen and releasing the two fingers from the screen at an arbitrary position.
  • Machine tool 100 in the present embodiment includes control unit 7, drive unit 8, and tool 22.
  • the control unit 7 is a control unit that controls the operation of the drive unit 8 according to the amount of movement.
  • the control unit 7 is, for example, a servo amplifier.
  • the drive unit 8 is a motor that drives the tool 22 in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions, for example.
  • the tool 22 is a processing part of the machine tool 100 that processes the workpiece 23.
  • the tool 22 is, for example, a drill, a milling cutter, or a cutting tool.
  • the workpiece 23 is a processing object to be processed by the machine tool 100.
  • the touch panel display 2 is a touch panel as shown in FIG.
  • a touch panel is a display provided with a position input function.
  • the display 2 with a touch panel outputs a signal corresponding to the gesture operation to the gesture operation determination unit 3 when the operator inputs the gesture operation.
  • the display device 2 with a touch panel includes an operation area 21 as shown in FIGS.
  • the operation area 21 is an input unit that receives a gesture operation.
  • the operation area 21 is an area where command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ are displayed, as shown in FIGS.
  • the command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ are plan views of the tool 22 and the work 23 viewed from a specific direction.
  • the command plane 24ZX is a plan view of the tool 22 and the work 23 as seen from the Y-axis direction, as shown in FIG.
  • the command plane 24XY is a plan view of the tool 22 and the work 23 as viewed from the Z-axis direction, as shown in FIG.
  • the command plane 24YZ is a plan view of the tool 22 and the work 23 as seen from the X-axis direction, as shown in FIG.
  • the command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ are switched and displayed by, for example, pressing a switch (not shown) included in the display 2 with a touch panel.
  • the shape information and position information of the tool 22 and the work 23 displayed on the command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ are preset by the operator.
  • the shape information is, for example, CAD data of the tool 22 and the workpiece 23.
  • the position information is, for example, coordinate information in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions of the tool 22 and the work 23 on the command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ.
  • the shape information and position information of the tool 22 and the workpiece 23 are set in advance by the operator, the present invention is not limited to this.
  • the shape information and position information of the tool 22 and the workpiece 23 include, for example, an optical device that the numerical control device 1 photographs the tool 22 and the workpiece 23, and an image processing unit that analyzes an image captured by the optical device.
  • the processing unit may be configured to acquire and set the shape information and position information of the tool 22 and the workpiece 23 by analyzing the image of the optical device.
  • the display device with a touch panel 2 displays the command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ in a size corresponding to the enlargement / reduction ratio when the enlargement / reduction ratio information is input from the enlargement / reduction ratio calculation unit 4.
  • the enlargement / reduction ratio is a ratio of the size to the reference display size of the command planes 24ZX, 24XY, 24YZ.
  • the display device with a touch panel 2 displays the command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ in a size that is twice the reference display size. It is displayed in the operation area 21.
  • the gesture operation determination unit 3 analyzes a signal input from the display 2 with a touch panel and determines the type of gesture operation input to the display 2 with a touch panel. When it is determined that the gesture operation is a pinch operation, the gesture operation determination unit 3 outputs the relative operation amount of the pinch operation to the enlargement / reduction ratio calculation unit 4. When it is determined that the gesture operation is a drag operation, the gesture operation determination unit 3 outputs the operation amount of the drag operation to the movement amount generation unit 6 for each control cycle. For example, when the command plane 24ZX is displayed in the operation area 21, as shown in FIG. 6, the operation amount of the drag operation is a position where the finger is released from the screen on the basis of the position P1 where the finger is placed on the screen.
  • the operation amount of the drag operation is the distance of sliding in the X-axis direction and the Y-axis direction to the position where the finger is released from the screen on the basis of the position where the finger is placed on the screen. It is.
  • the operation amount of the drag operation is the distance of sliding in the Y-axis direction and the Z-axis direction to the position where the finger is released from the screen based on the position where the finger is placed on the screen. It is.
  • the enlargement / reduction ratio calculation unit 4 calculates the enlargement / reduction ratio based on the relative operation amount of the pinch operation input from the gesture operation determination unit 3. As shown in FIG. 1, the enlargement / reduction ratio calculation unit 4 outputs the enlargement / reduction ratio to the display 2 with a touch panel and the command unit determination unit 5.
  • the command unit determination unit 5 calculates a command unit according to the expansion / contraction rate input from the expansion / contraction rate calculation unit 4 as shown in FIG.
  • the command unit is a conversion coefficient for converting the operation amount of the drag operation into the movement amount output to the control unit 7 of the machine tool 100.
  • the command unit is 10. That is, the command unit is, for example, a conversion coefficient for converting the operation amount of the drag operation into a movement amount of 100 cm when the enlargement / reduction ratio is 1 and the operation amount of the drag operation is 10 cm.
  • the command unit determination unit 5 doubles the command unit when the scaling ratio changes from 1 to 0.5.
  • the command unit determination unit 5 converts the command unit to double when the size of the command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ is reduced to 1 ⁇ 2 by a pinch-in operation. For example, when the scaling ratio changes from 1 to 2, the command unit determining unit 5 halves the command unit. Specifically, the command unit determination unit 5 converts the command unit to 1 ⁇ 2 when the size of the command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ is doubled by a pinch-out operation. The command unit determination unit 5 outputs the command unit to the movement amount generation unit 6.
  • the movement amount generation unit 6 calculates the movement amount for each control period from the product of the operation amount of the drag operation input from the gesture operation determination unit 3 and the command unit input from the command unit determination unit 5. To calculate.
  • the movement amount generation unit 6 outputs the calculated movement amount to the control unit 7.
  • the control unit 7 drives the tool 22 in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions based on the movement amount input from the movement amount generation unit 6.
  • the numerical control device 1 When the functions of the numerical control device 1 are realized by software, the numerical control device 1 includes a processor and a memory.
  • the functions of the gesture operation determination unit 3, the enlargement / reduction ratio calculation unit 4, the command unit determination unit 5, and the movement amount generation unit 6 included in the numerical control device 1 are realized by a processor.
  • the processor is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a processing device, an arithmetic device, a microprocessor, a microcomputer, or a DSP (Digital Signal Processor).
  • the functions of the gesture operation determination unit 3, the scaling factor calculation unit 4, the command unit determination unit 5, and the movement amount generation unit 6 are realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software and firmware are described as programs and stored in a memory.
  • the processor implements the functions of the gesture operation determination unit 3, the enlargement / reduction ratio calculation unit 4, the command unit determination unit 5, and the movement amount generation unit 6 by reading and executing a program stored in the memory. These programs can be said to cause the computer to execute the procedures executed by the gesture operation determination unit 3, the expansion / contraction rate calculation unit 4, the command unit determination unit 5, and the movement amount generation unit 6.
  • Memory is volatile or non-volatile semiconductor memory such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), and EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), magnetic Discs, flexible discs, optical discs, compact discs, minidiscs, and DVDs (Digital Versatile Discs) are applicable.
  • the functions of the gesture operation determination unit 3, the enlargement / reduction ratio calculation unit 4, the command unit determination unit 5, and the movement amount generation unit 6 included in the numerical control device 1 may be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit is dedicated hardware for realizing the functions of the gesture operation determination unit 3, the enlargement / reduction ratio calculation unit 4, the command unit determination unit 5, and the movement amount generation unit 6.
  • the processing circuit corresponds to a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination thereof. Different functions may be realized for the respective functions of the gesture operation determination unit 3, the enlargement / reduction ratio calculation unit 4, the command unit determination unit 5, and the movement amount generation unit 6. It may be realized.
  • Each of the functions of the gesture operation determination unit 3, the enlargement / reduction ratio calculation unit 4, the command unit determination unit 5, and the movement amount generation unit 6 is partially realized by dedicated hardware and partially realized by software or firmware. Good.
  • the numerical control device 1 realizes the functions of the gesture operation determination unit 3, the enlargement / reduction rate calculation unit 4, the command unit determination unit 5, and the movement amount generation unit 6 by hardware, software, firmware, or a combination thereof. can do.
  • the worker performs a pinch-in operation when reducing the command plane 24ZX.
  • the numerical controller 1 reduces and displays the command plane 24ZX based on the relative operation amount of the pinch-in operation.
  • the numerical controller 1 calculates the enlargement / reduction ratio based on the relative operation amount of the pinch-in operation.
  • the worker performs a pinch-out operation when enlarging the command plane 24ZX.
  • the numerical controller 1 enlarges and displays the command plane 24ZX based on the relative operation amount of the pinch-out operation.
  • the numerical controller 1 calculates the enlargement / reduction ratio based on the relative operation amount of the pinch-out operation.
  • the worker performs a drag operation when moving the tool 22 of the machine tool 100 as shown in FIG. More specifically, first, the operator touches the position P1 of the tool 22 displayed in the operation area 21 with one finger. Thereby, the worker specifies that the operation target is the tool 22. Next, the operator moves the one finger from the position P1 to the position P2 with one finger touching the operation area 21. The position P2 is a position to which the tool 22 is moved. An arrow 26 shown in FIG. 6 indicates a trajectory in which one finger moves on the operation area 21 from the position P1 to the position P2. Next, the worker releases one finger from the position P2. The numerical control device 1 calculates the movement amount for each control cycle from the product of the operation amount of the drag operation and the command unit.
  • the numerical controller 1 outputs the movement amount to the machine tool 100.
  • Machine tool 100 moves tool 22 from position P1 to position P2 at a speed based on the amount of movement.
  • the tool 22 can be moved in the Z-axis direction and the X-axis direction by a single operation. As a result, it is possible to operate the tool 22 intuitively and easily compared to the case where the tool 22 is operated and moved for each axis.
  • the operation target is specified by the operator touching with one finger, but is not limited thereto.
  • the operator may specify the operation target by single-tapping the operation target.
  • the single tap is an operation of placing one finger on the screen and releasing it.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of numerical control by the numerical control apparatus 1 according to the first embodiment. Next, processing of the numerical controller 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 7.
  • the gesture operation determination unit 3 determines the type of gesture operation when a gesture operation is input to the display 2 with a touch panel (step S11).
  • the gesture operation determination unit 3 outputs the relative operation amount of the pinch operation to the enlargement / reduction ratio calculation unit 4 when the type of the gesture operation is a pinch operation.
  • the enlargement / reduction ratio calculation unit 4 calculates the enlargement / reduction ratio according to the relative operation amount of the pinch operation (step S12).
  • the enlargement / reduction ratio calculation unit 4 outputs the enlargement / reduction ratio to the display 2 with a touch panel.
  • the display device with a touch panel 2 enlarges / reduces the screen display based on the enlargement / reduction ratio (step S13).
  • the enlargement / reduction ratio calculation unit 4 outputs the enlargement / reduction ratio to the command unit determination unit 5.
  • the command unit determination unit 5 calculates a command unit according to the enlargement / reduction ratio.
  • the command unit determination unit 5 outputs the calculated command unit to the movement amount generation unit 6 (step S14).
  • the gesture operation determination unit 3 outputs the operation amount of the drag operation to the movement amount generation unit 6 when the type of the gesture operation is a drag operation.
  • the movement amount generator 6 calculates the movement amount based on the operation amount of the drag operation and the command unit (step S15).
  • the movement amount generation unit 6 outputs the calculated movement amount to the control unit 7 of the machine tool 100 (step S16).
  • the display 2 with a touch panel outputs a signal corresponding to the gesture operation to the gesture operation determination unit 3.
  • the gesture operation determination unit 3 moves the operation amount of the drag operation.
  • the gesture operation determination unit 3 outputs the relative operation amount of the pinch operation to the enlargement / reduction rate calculation unit 4, and the enlargement / reduction rate calculation unit 4 performs the relative operation of the pinch operation.
  • the expansion / contraction rate corresponding to the amount is calculated.
  • the command unit determination unit 5 adjusts the command unit based on the enlargement / reduction ratio, and the movement amount generation unit 6 gives the movement amount obtained from the product of the drag operation amount and the command unit to the machine tool 100. Output.
  • the command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ displayed in the operation area 21 are reduced and the command unit is increased by performing a pinch-in operation. Can be performed simultaneously.
  • the command planes 24ZX, 24XY, and 24YZ displayed in the operation area 21 can be enlarged and the command unit can be reduced simultaneously by performing a pinch-out operation. .
  • the operation area 21 can be enlarged / reduced and a command unit suitable for the enlargement / reduction ratio of the operation area 21 can be set by a single pinch operation. It can be operated at a moving speed suitable for.
  • the machine tool 100 can be operated with a simple and intuitive operation, and the operability of the machine tool 100 can be improved.
  • the numerical control device 1 can change the command unit based on the enlargement / reduction ratio by the pinch operation, when the tool 22 and the work 23 are separated, the operation area 21 is reduced and moved at a high speed. Can do. Further, the numerical control device 1 can enlarge the operation area 21 and move it at a slow speed when the tool 22 and the work 23 are close to each other. Thus, the numerical control device 1 can change the moving speed of the tool 22 with respect to the operation amount of the drag operation by a simple and intuitive operation according to the situation.
  • FIG. FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration of the numerical control device 1a according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of numerical control by the numerical control device 1a according to the second embodiment.
  • the numerical controller 1 a includes a position update unit 41 a and a speed limit determination unit 42 a, and includes a touch panel-equipped display 2 a instead of the touch panel-equipped display 2 and replaces the movement amount generation unit 6.
  • the numerical control device 1 is the same as the numerical control device 1 according to the first embodiment except that the movement amount generation unit 6a is provided.
  • the numerical controller 1a includes a touch panel display 2a, a gesture operation determination unit 3, an enlargement / reduction ratio calculation unit 4, a command unit determination unit 5, a position update unit 41a, and a speed limit determination.
  • Unit 42a and a movement amount generation unit 6a are examples of the numerical controller 1a.
  • the display 2a with a touch panel is the same as the display 2 with a touch panel except that the speed limit area is output to the speed limit determination unit 42a and the limit speed is output to the movement amount generation unit 6a.
  • the speed limit area is position information indicating, for example, a region where an object inside or outside the machine tool may interfere with the tool 22, the vicinity of the stroke limit of the tool 22, and the vicinity of the workpiece 23.
  • the speed limit is a speed limit value of the tool 22 when the tool 22 is located in the speed limit area.
  • the speed limit area and the speed limit are preset by the operator.
  • the touch panel-equipped display 2a outputs the speed limit area to the speed limit determination unit 42a.
  • the touch panel display 2a outputs the speed limit to the movement amount generation unit 6a.
  • the position update unit 41a receives the movement amount for each control cycle calculated by the movement amount generation unit 6a.
  • the position update unit 41a integrates the movement amount input from the movement amount generation unit 6a.
  • the position update unit 41a calculates the current position information of the tool 22 from the integrated value of the movement amount.
  • the current position information of the tool 22 is appropriately referred to as a current position.
  • the position update unit 41a outputs the current position to the speed limit determination unit 42a.
  • the speed limit determination unit 42a compares the current position input from the position update unit 41a with the speed limit area input from the touch panel-equipped display 2a, and determines whether the tool 22 is located in the speed limit area. judge. When it is determined that the tool 22 is located in the speed limit area, the speed limit determination unit 42a outputs a speed limit determination signal to the movement amount generation unit 6a.
  • the movement amount generation unit 6a is the same as the movement amount generation unit 6 except that the movement amount for each control cycle is adjusted when a speed limit determination signal is input.
  • the movement amount generation unit 6a determines whether or not the current movement speed of the tool 22 exceeds the limit speed when a speed limit determination signal is input from the speed limit determination unit 42a. Specifically, the movement amount generation unit 6a calculates the current movement speed of the tool 22 from the movement amount calculated for each control cycle.
  • the movement amount generation unit 6a compares the current movement speed of the tool 22 with the speed limit input from the display 2a with a touch panel, and determines whether or not the current movement speed of the tool 22 exceeds the speed limit. To do.
  • the movement amount generation unit 6a corrects the movement amount so that the movement speed of the tool 22 becomes the limit speed. That is, the upper limit value of the movement amount for each control cycle is calculated from the product of the speed limit and the control cycle, and the current movement amount is adjusted to be equal to or less than the upper limit value of the movement amount for each control cycle.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of numerical control by the numerical control device 1a according to the second embodiment.
  • the numerical control device 1a according to the second embodiment is the same as the numerical control device 1 according to the first embodiment with respect to step S11, step S12, step S13, and step S14. Therefore, the same steps as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
  • the gesture operation determination unit 3 outputs the operation amount of the drag operation to the movement amount generation unit 6a when the type of the gesture operation is a drag operation.
  • the movement amount generation unit 6a calculates the movement amount based on the operation amount of the drag operation and the command unit (step S21).
  • the movement amount generation unit 6a outputs the calculated movement amount to the control unit 7 of the machine tool 100 (step S22).
  • the position update unit 41a integrates the movement amount input from the movement amount generation unit 6a.
  • the position update unit 41a calculates the current position information of the tool 22 from the integrated value of the movement amount (step S23).
  • the speed limit determination unit 42a compares the current position of the tool 22 with the speed limit area, and determines whether or not the tool 22 is located in the speed limit area. When it is determined that the tool 22 is located in the speed limit area, the speed limit determination unit 42a outputs a speed limit determination signal to the movement amount generation unit 6a. The movement amount generation unit 6a determines whether or not the current movement speed of the tool 22 exceeds the limit speed when the speed limit determination signal is input from the speed limit determination unit 42a (step S24).
  • the movement amount generation unit 6a determines that the tool 22 is located in the speed limit area and the movement speed of the tool 22 exceeds the speed limit, the movement speed of the tool 22 becomes the speed limit.
  • the movement amount is corrected to (step S25).
  • the position update unit 41a calculates the current position by integrating the movement amount for each control cycle, the speed limit determination unit 42a compares the current position with the speed limit area, and the current position is the speed limit area. If it is determined that the position is within, a speed limit determination signal is output to the movement amount generation unit 6a, and the movement amount generation unit 6a corrects the movement amount so that the movement speed of the tool 22 is less than or equal to the limit speed. To do.
  • FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of the numerical control device 1b according to the third embodiment.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating an operation example when a two-finger drag operation is input to the numerical control device 1b according to the third embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of numerical control by the numerical control device according to the third embodiment.
  • the same reference numerals as those of the numerical control device 1 are used for the same configuration as the numerical control device 1, and the detailed description thereof is omitted.
  • the numerical control device 1b is the same as the numerical control device 1 according to the first embodiment except that the numerical control device 1b includes a movement plane determination unit 51b and a gesture operation determination unit 3b instead of the gesture operation determination unit 3. It is.
  • the numerical control device 1 b includes a touch panel display 2, a gesture operation determination unit 3 b, an enlargement / reduction ratio calculation unit 4, a command unit determination unit 5, a movement amount generation unit 6, and a movement plane. And a determination unit 51b.
  • the gesture operation determination unit 3b determines that the gesture operation is a two-finger drag operation
  • the gesture operation determination unit 3b and the gesture operation determination unit 3 except that information on the direction of the two-finger drag operation is output to the movement plane determination unit 51b.
  • the direction of the two-finger drag operation is a direction from the position where the two fingers are placed on the screen to the position where the two fingers are released in the two-finger drag operation.
  • the gesture operation determination unit 3b determines whether the direction of the two-finger drag operation is the vertical direction or the horizontal direction, and outputs the determination result to the movement plane determination unit 51b.
  • the vertical direction is the vertical direction of the display 2 with a touch panel as shown in FIG.
  • a horizontal direction is the left-right direction of the display 2 with a touch panel, as shown in FIG.
  • the movement plane determination unit 51b displays the command plane 24ZX, the command plane 24XY, and the command plane 24YZ according to the information on the direction of the two-finger drag operation input from the gesture operation determination unit 3b. Switch. Specifically, the movement plane determination unit 51b switches the command plane 24ZX to the command plane 24XY when the command plane 24ZX is displayed in the operation area 21 and a vertical signal is input from the gesture operation determination unit 3b. When the command plane 24ZX is displayed in the operation area 21 and a lateral signal is input from the gesture operation determination unit 3b, the movement plane determination unit 51b switches the command plane 24ZX to the command plane 24YZ.
  • the movement plane determination unit 51b switches the command plane 24XY to the command plane 24ZX when the command plane 24XY is displayed in the operation area 21 and a vertical signal is input from the gesture operation determination unit 3b.
  • the movement plane determination unit 51b switches the command plane 24XY to the command plane 24YZ when the command plane 24XY is displayed in the operation area 21 and a lateral signal is input from the gesture operation determination unit 3b.
  • the movement plane determination unit 51b switches the command plane 24YZ to the command plane 24XY when the command plane 24YZ is displayed in the operation area 21 and a vertical signal is input from the gesture operation determination unit 3b.
  • the movement plane determination unit 51b switches the command plane 24YZ to the command plane 24ZX when the command plane 24YZ is displayed in the operation area 21 and a lateral signal is input from the gesture operation determination unit 3b.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of numerical control by the numerical control device 1b according to the third embodiment.
  • the processing of the numerical control device 1b according to the third embodiment is the same as the numerical control device 1 according to the first embodiment with respect to step S11, step S12, step S13, step S14, step S15, and step S16. is there. Therefore, description of the same steps as those in Embodiment 1 is omitted.
  • a two-finger drag operation is input to the display 2 with a touch panel, and the gesture operation determination unit 3b outputs information on the direction of the two-finger drag operation to the movement plane determination unit 51b. The subsequent processing is shown.
  • the movement plane determination unit 51b determines whether or not the direction of the two-finger drag operation is the horizontal direction as shown in FIG. 13 (step S31). When the direction of the two-finger drag operation is the horizontal direction, the movement plane determination unit 51b determines whether or not the currently displayed command plane is the command plane 24XY (step S32). The movement plane determination unit 51b switches the command plane 24XY to the command plane 24YZ when it is determined that the direction of the two-finger drag operation is the horizontal direction and the currently displayed command plane is the command plane 24XY. (Step S33).
  • the movement plane determination unit 51b determines that the direction of the two-finger drag operation is the horizontal direction and the currently displayed command plane is not the command plane 24XY
  • the currently displayed command plane is the command It is determined whether or not the plane is 24YZ (step S34).
  • the movement plane determination unit 51b switches the command plane from the command plane 24YZ to the command plane 24ZX ( Step S35).
  • the command plane is commanded from the command plane 24ZX. The plane is switched to the plane 24YZ (step S36).
  • the movement plane determination unit 51b determines whether or not the currently displayed command plane is 24XY (step S37).
  • the movement plane determination unit 51b determines that the direction of the two-finger drag operation is not the horizontal direction and determines that the currently displayed command plane is the command plane 24XY
  • the command plane 24XY is changed to the command plane 24ZX. Switching (step S38).
  • the movement plane determination unit 51b determines that the direction of the two-finger drag operation is not the horizontal direction and determines that the currently displayed command plane is not the command plane 24XY
  • the command plane is determined from the command plane 24YZ. Switch to the command plane 24XY (step S40).
  • the movement plane determination unit 51b determines that the travel of the two-finger drag operation is not in the horizontal direction and determines that the currently displayed command plane is not the command plane 24XY or the command plane 24YZ, the movement plane determination unit 51b The command plane 24ZX is switched to the command plane 24XY (step S41).
  • the gesture operation determination unit 3b when a two-finger drag operation is input to the touch panel display 2, the gesture operation determination unit 3b outputs information on the direction of the two-finger drag operation to the movement plane determination unit 51b and moves The plane determining unit 51b switches between the command plane 24ZX, the command plane 24XY, and the command plane 24YZ according to the drag direction information input from the gesture operation determination unit 3b.
  • the plane determining unit 51b switches between the command plane 24ZX, the command plane 24XY, and the command plane 24YZ according to the drag direction information input from the gesture operation determination unit 3b.
  • the gesture operation determination unit 3b when a two-finger drag operation is input to the touch panel-equipped display 2, the gesture operation determination unit 3b outputs information on the direction of the drag operation to the movement plane determination unit 51b.
  • the numerical control device 1b switches the command plane 24ZX to the command plane 24XY when the command plane 24ZX is displayed in the operation area 21 and a vertical signal is input from the gesture operation determination unit 3b to the movement plane determination unit 51b.
  • the numerical control device 1b switches the command plane 24YZ to the command plane 24XY when the command plane 24YZ is displayed in the operation area 21 and a vertical signal is input from the gesture operation determination unit 3b to the movement plane determination unit 51b.
  • the numerical controller 1b switches the command plane 24ZX to the command plane 24YZ when the command plane 24ZX is displayed in the operation area 21 and a lateral signal is input from the gesture operation determination unit 3b to the movement plane determination unit 51b.
  • the numerical control device 1b switches the command plane 24YZ to the command plane 24ZX when the command plane 24YZ is displayed in the operation area 21 and a lateral signal is input from the gesture operation determination unit 3b to the movement plane determination unit 51b.
  • the command plane 24ZX and the command plane 24YZ can be switched by a two-finger drag operation in the horizontal direction.
  • the command plane 24ZX and the command plane 24YZ can be switched by a simple and intuitive operation.
  • the command plane 24ZX and the command plane 24XY can be switched by a two-finger drag operation in the vertical direction.
  • switching between the command plane 24ZX and the command plane 24XY, which is a viewpoint change in the vertical direction can be performed by a two-finger drag operation in the vertical direction.
  • the command plane 24ZX and the command plane 24XY can be switched by a simple and intuitive operation.
  • the numerical controller 1b can switch the command planes 24ZX, 24YZ, and 24XY with a simple and intuitive operation.
  • the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit, replace, and change the part.

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Abstract

ジェスチャ操作による入力を受け付ける操作エリアを有し、操作エリアに工作機械及び工作機械の加工対象物であるワークを特定の方向から見た場合の指令平面を表示するタッチパネルと、ピンチ操作の相対的な操作量に応じた拡縮率を算出する拡縮率算出部と、拡縮率に基づいて操作エリアに入力されたドラッグ操作の操作量を工作機械の駆動部の動作量に変換するための指令単位を算出する指令単位決定部と、ドラッグ操作の操作量及び指令単位を用いて駆動部の移動量を算出して工作機械に出力する移動量生成部と、を備えることを特徴とする。

Description

数値制御装置
　本発明は、工作機械を制御する数値制御装置に関する。
　従来、数値制御装置（以下、適宜ＮＣ（Numerical　Control）装置と称する）は、加工プログラムに記載された加工位置及び加工速度の命令を示す加工指令に対して補正処理を行い、駆動指令を生成して工作機械を制御することで、高速かつ高精度な加工を実現している。ＮＣ装置は、タッチパネルを搭載し、ジェスチャ操作によって工作機械を制御するものが知られている。
　ＮＣ装置が搭載された工作機械は、手動操作により機械を操作させる場合、ハンドルを使用して操作することが多い。しかし、ハンドルによる操作では、１軸毎に操作する必要があり、操作性が悪いという問題があった。
　近年、タッチパネルによるインターフェースが普及し、ジェスチャ操作を利用して対象物を操作させることが可能になった。ジェスチャ操作は、例えば、タッチパネルに表示された対象物に対してドラッグ操作を入力することで、対象物を操作することができる。ジェスチャ操作は、ハンドルによる操作と比較して、直感的で簡単に操作をすることができる。特許文献１には、ジェスチャ操作によって、ロボットを制御するロボット操作装置が記載されている。特許文献１に記載の発明は、ドラッグ操作によりロボットの動作を制御することで、操作性を向上させ、操作に要する時間を短縮することができる。
特開２０１５－８３３３１号公報
　ここで、ＮＣ装置は、より簡単なジェスチャ操作で工作機械に所望の動作を行わせることで操作性が向上する。ＮＣ装置は、関連性の高いジェスチャ操作を工作機械の動作に割り当てることで、操作性を向上させているが、さらなる操作性の向上が望まれている。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、工作機械を直感的に操作することができ、工作機械の操作性を向上させることができる数値制御装置を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る数値制御装置は、ジェスチャ操作による入力を受け付ける操作エリアを有し、前記操作エリアに工作機械及び前記工作機械の加工対象物であるワークを特定の方向から見た場合の指令平面を表示するタッチパネルと、ピンチ操作の相対的な操作量に応じた拡縮率を算出する拡縮率算出部と、前記拡縮率に基づいて前記操作エリアに入力されたドラッグ操作の操作量を前記工作機械の駆動部の動作量に変換するための指令単位を算出する指令単位決定部と、前記ドラッグ操作の前記操作量及び前記指令単位を用いて前記駆動部の移動量を算出して前記工作機械に出力する移動量生成部と、を備える。
　本発明によれば、工作機械を直感的に操作することができ、工作機械の操作性を向上させることができる数値制御装置を提供できるという効果を奏する。
実施の形態１に係る数値制御装置の構成を示すブロック図 実施の形態１に係る数値制御装置のタッチパネル付表示器の表示例を示した説明図 実施の形態１に係る数値制御装置の指令平面の一例を示した説明図 実施の形態１に係る数値制御装置の指令平面の他の例を示した説明図 実施の形態１に係る数値制御装置にピンチ操作を入力した場合の動作例を示す説明図 実施の形態１に係る数値制御装置にドラッグ操作を入力した場合の動作例を示す説明図 実施の形態１に係る数値制御装置による数値制御の一例を示すフローチャート 実施の形態１に係る数値制御装置のハードウェア構成を示す概略構成図 実施の形態２に係る数値制御装置の構成を示すブロック図 実施の形態２に係る数値制御装置による数値制御の一例を示すフローチャート 実施の形態３に係る数値制御装置の構成を示すブロック図 実施の形態３に係る数値制御装置に２本指ドラッグ操作を入力した場合の動作例を示す説明図 実施の形態３に係る数値制御装置による数値制御の一例を示すフローチャート
　以下に、本発明の実施の形態に係る数値制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態により本発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る数値制御装置１の構成を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係る数値制御装置１のタッチパネル付表示器２の表示例を示した説明図である。図３は、実施の形態１に係る数値制御装置１の指令平面の一例を示した説明図である。図４は、実施の形態１に係る数値制御装置１の指令平面の他の例を示した説明図である。図５は、実施の形態１に係る数値制御装置１にピンチ操作を入力した場合の動作例を示す説明図である。図６は、実施の形態１に係る数値制御装置１にドラッグ操作を入力した場合の動作例を示す説明図である。図７は、実施の形態１に係る数値制御装置１による数値制御の一例を示すフローチャートである。図８は、実施の形態１に係る数値制御装置１のハードウェア構成を示す概略構成図である。数値制御装置１は、図１に示すように、タッチパネル付表示器２と、ジェスチャ操作判定部３と、拡縮率算出部４と、指令単位決定部５と、移動量生成部６と、を備える。数値制御装置１は、入力されたジェスチャ操作に応じて工作機械１００に移動指令値である移動量を出力するＮＣ装置である。移動量とは、後述する工作機械１００の駆動部８が単位周期の間に動作する動作量を表した指令値である。単位周期は、数値制御装置１の制御周期が例示されるが、これに限定されない。ジェスチャ操作とは、例えば、ピンチ操作、ドラッグ操作及び２本指ドラッグ操作である。ピンチ操作とは、２本の指を画面上に載せ、２本の指の間隔を狭める操作（以下、ピンチインと称する）及び２本の指の間隔を広げる操作（以下、ピンチアウトと称する）である。ドラッグ操作とは、１本の指を画面上に載せた状態でスライドさせ、任意の位置で画面から指を離す操作である。２本指ドラッグ操作とは、２本の指を画面上に載せた状態でスライドさせ、任意の位置で画面から２本の指を離す操作である。本実施の形態における工作機械１００は、制御部７と、駆動部８と、工具２２とを備える。制御部７は、移動量に応じて駆動部８の動作を制御する制御部である。制御部７は、例えば、サーボアンプである。駆動部８は、例えば、工具２２をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に駆動させるモータである。工具２２は、図１及び図２に示すように、ワーク２３の加工を行う工作機械１００の加工部である。工具２２は、例えば、ドリル、フライス及びバイトである。ワーク２３は、工作機械１００によって加工される加工対象物である。
　タッチパネル付表示器２は、図２に示すように、タッチパネルである。タッチパネルとは、位置入力機能を備えるディスプレイである。タッチパネル付表示器２は、作業者がジェスチャ操作を入力した場合に、ジェスチャ操作に応じた信号をジェスチャ操作判定部３へ出力する。タッチパネル付表示器２は、図２から図４に示すように、操作エリア２１を備える。操作エリア２１は、ジェスチャ操作を受け付ける入力部である。操作エリア２１は、図２、図３、及び図４に示すように、指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺが表示される領域である。指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺは、工具２２及びワーク２３を特定の方向から見た平面図である。指令平面２４ＺＸは、図２に示すように、工具２２及びワーク２３をＹ軸方向から見た平面図である。指令平面２４ＸＹは、図３に示すように、工具２２及びワーク２３をＺ軸方向から見た平面図である。指令平面２４ＹＺは、図４に示すように、工具２２及びワーク２３をＸ軸方向から見た平面図である。指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺは、例えば、タッチパネル付表示器２が備えるスイッチ（不図示）を押すことで切り替えて表示される。指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺに表示される工具２２及びワーク２３の形状情報及び位置情報は、作業者によって予め設定される。形状情報とは、例えば、工具２２及びワーク２３のＣＡＤデータである。位置情報とは、例えば、指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺにおける工具２２及びワーク２３のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向の座標情報である。
　なお、工具２２及びワーク２３の形状情報及び位置情報は、作業者によって予め設定されるとしたが、これに限定されない。工具２２及びワーク２３の形状情報及び位置情報は、例えば、数値制御装置１が工具２２及びワーク２３を撮影する光学機器と、光学機器が撮影した映像を解析する画像処理部と、を備え、画像処理部が光学機器の映像を解析することで、工具２２及びワーク２３の形状情報及び位置情報を取得し、設定する構成としてもよい。
　タッチパネル付表示器２は、拡縮率算出部４から拡縮率の情報が入力された場合に、指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺを拡縮率に応じた大きさで表示する。ここで、拡縮率とは、指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺの基準となる表示サイズに対する大きさの比である。タッチパネル付表示器２は、例えば、拡縮率算出部４から入力される拡縮率が２であった場合に、基準となる表示サイズの２倍に拡大した大きさで指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺを操作エリア２１に表示する。
　ジェスチャ操作判定部３は、図１に示すように、タッチパネル付表示器２から入力された信号を解析し、タッチパネル付表示器２に入力されたジェスチャ操作の種類を判定する。ジェスチャ操作判定部３は、ジェスチャ操作がピンチ操作であると判定した場合に、ピンチ操作の相対的操作量を拡縮率算出部４に出力する。ジェスチャ操作判定部３は、ジェスチャ操作がドラッグ操作であると判定した場合に、移動量生成部６にドラッグ操作の操作量を制御周期毎に出力する。ドラッグ操作の操作量とは、例えば、図６に示すように、操作エリア２１に指令平面２４ＺＸを表示する場合には、指を画面上に載せた位置Ｐ１を基準として画面から指を離した位置Ｐ２までＺ軸方向及びＸ軸方向にそれぞれスライドした距離である。操作エリア２１に指令平面２４ＸＹを表示する場合、ドラッグ操作の操作量は、指を画面上に載せた位置を基準として画面から指を離した位置までＸ軸方向及びＹ軸方向にそれぞれスライドした距離である。操作エリア２１に指令平面２４ＹＺを表示する場合、ドラッグ操作の操作量は、指を画面上に載せた位置を基準として画面から指を離した位置までＹ軸方向及びＺ軸方向にそれぞれスライドした距離である。
　拡縮率算出部４は、図５に示すように、ジェスチャ操作判定部３から入力されるピンチ操作の相対的操作量に基づいて拡縮率を算出する。拡縮率算出部４は、図１に示すように、タッチパネル付表示器２及び指令単位決定部５に拡縮率を出力する。
　指令単位決定部５は、図１に示すように、拡縮率算出部４から入力される拡縮率に応じて指令単位を算出する。ここで、指令単位とは、ドラッグ操作の操作量を工作機械１００の制御部７に出力する移動量に変換する変換係数である。指令単位は、例えば、拡縮率が１の場合に、１０である。つまり、指令単位は、例えば、拡縮率が１であり、かつドラッグ操作の操作量が１０ｃｍであった場合に、ドラッグ操作の操作量を１００ｃｍの移動量に変換する変換係数である。指令単位決定部５は、例えば、拡縮率が１から０．５に変化した場合に、指令単位を２倍にする。具体的には、指令単位決定部５は、ピンチイン操作によって指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺの大きさが１／２に縮小した場合に、指令単位を２倍に変換する。指令単位決定部５は、例えば、拡縮率が１から２に変化した場合に、指令単位を１／２倍にする。具体的には、指令単位決定部５は、ピンチアウト操作によって指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺの大きさが２倍に拡大した場合に、指令単位を１／２倍に変換する。指令単位決定部５は、指令単位を移動量生成部６に出力する。
　移動量生成部６は、図１に示すように、ジェスチャ操作判定部３から入力されるドラッグ操作の操作量と指令単位決定部５から入力される指令単位との積から移動量を制御周期毎に算出する。移動量生成部６は、算出した移動量を制御部７に出力する。制御部７は、例えば、移動量生成部６から入力される移動量に基づいて、工具２２をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に駆動させる。
　数値制御装置１の機能がソフトウェアで実現される場合、数値制御装置１は、プロセッサ及びメモリを含む。数値制御装置１が有するジェスチャ操作判定部３、拡縮率算出部４、指令単位決定部５及び移動量生成部６の機能は、プロセッサによって実現される。プロセッサは、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit：中央処理装置）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、又はＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）ともいう。
　この場合、ジェスチャ操作判定部３、拡縮率算出部４、指令単位決定部５及び移動量生成部６の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリに記憶される。プロセッサは、メモリに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、ジェスチャ操作判定部３、拡縮率算出部４、指令単位決定部５及び移動量生成部６の機能を実現する。これらのプログラムは、ジェスチャ操作判定部３、拡縮率算出部４、指令単位決定部５及び移動量生成部６が実行する手順をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
　メモリは、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable　Programmable　Read　Only　Memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically　Erasable　Programmable　Read　Only　Memory）といった揮発性又は不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、及びＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）が該当する。
　数値制御装置１が有するジェスチャ操作判定部３、拡縮率算出部４、指令単位決定部５及び移動量生成部６の機能は、処理回路によって実現されてもよい。処理回路は、ジェスチャ操作判定部３、拡縮率算出部４、指令単位決定部５及び移動量生成部６の機能を実現するための専用のハードウェアである。処理回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。ジェスチャ操作判定部３、拡縮率算出部４、指令単位決定部５及び移動量生成部６のそれぞれの機能を異なる処理回路が実現してもよいし、それぞれの機能をまとめて１つの処理回路が実現してもよい。
　ジェスチャ操作判定部３、拡縮率算出部４、指令単位決定部５及び移動量生成部６の各機能は、一部が専用のハードウェアで実現され、一部がソフトウェア又はファームウェアで実現されてもよい。このように、数値制御装置１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組合せによって、ジェスチャ操作判定部３、拡縮率算出部４、指令単位決定部５及び移動量生成部６の各機能を実現することができる。
　次に、図５及び図６を参照して、実施の形態１に係る数値制御装置１を用いて工作機械１００を操作する方法の一例を説明する。以下の説明においては、操作エリア２１に指令平面２４ＺＸが表示されている場合の操作方法について説明する。なお、操作エリア２１に指令平面２４ＸＹ、又は指令平面２４ＹＺが表示されている場合の操作方法は、操作エリア２１に指令平面２４ＺＸが表示されている場合と同様であるため、説明を省略する。
　作業者は、図５に示すように、指令平面２４ＺＸを縮小させる場合、ピンチイン操作を行う。数値制御装置１は、ピンチイン操作の相対的操作量に基づいて、指令平面２４ＺＸを縮小して表示する。数値制御装置１は、ピンチイン操作の相対的操作量に基づいて、拡縮率を算出する。このような操作方法により、２本の指の間隔を狭めることで、指令平面２４ＺＸを縮小することができる。その結果、直感的な操作で、指令平面２４ＺＸを縮小して表示することができる。
　作業者は、指令平面２４ＺＸを拡大させる場合、ピンチアウト操作を行う。数値制御装置１は、ピンチアウト操作の相対的操作量に基づいて、指令平面２４ＺＸを拡大して表示する。数値制御装置１は、ピンチアウト操作の相対的操作量に基づいて、拡縮率を算出する。このような操作方法により、２本の指の間隔を広げることで、指令平面２４ＺＸを拡大することができる。その結果、直感的な操作で、指令平面２４ＺＸを拡大して表示することができる。
　作業者は、図６に示すように、工作機械１００の工具２２を移動させる場合、ドラッグ操作を行う。より詳細には、まず、作業者は、操作エリア２１に表示された工具２２の位置Ｐ１を１本指でタッチする。これにより、作業者は、操作対象物が工具２２であることを指定する。次に、作業者は、１本指が操作エリア２１に触れた状態で、位置Ｐ１から位置Ｐ２まで１本指を移動する。位置Ｐ２は、工具２２の移動先の位置である。図６に示す矢印２６は、１本指が操作エリア２１上を位置Ｐ１から位置Ｐ２まで移動した軌跡を示す。次に、作業者は、位置Ｐ２から１本指を離す。数値制御装置１は、ドラッグ操作の操作量と指令単位との積から制御周期毎の移動量を算出する。数値制御装置１は、移動量を工作機械１００に出力する。工作機械１００は、移動量に基づいた速度で工具２２を位置Ｐ１から位置Ｐ２まで移動させる。このような操作方法により、１回の操作で工具２２をＺ軸方向及びＸ軸方向に移動させることができる。その結果、１軸ごとに工具２２を操作して移動させる場合と比較して、直感的かつ簡単に工具２２を操作することができる。
　なお、操作対象物は、作業者が１本指でタッチすることで指定するとしたがこれに限定されない。操作対象物の指定方法は、例えば、作業者が操作対象物をシングルタップすることで指定する構成としてもよい。ここで、シングルタップとは、１本の指を画面上に載せて離す操作である。
　図７は、実施の形態１に係る数値制御装置１による数値制御の一例を示すフローチャートである。次に、図１及び図７を参照して、実施の形態１に係る数値制御装置１の処理について説明する。
　ジェスチャ操作判定部３は、図１及び図７に示すように、タッチパネル付表示器２にジェスチャ操作が入力された場合に、ジェスチャ操作の種類を判定する（ステップＳ１１）。
　ジェスチャ操作判定部３は、ジェスチャ操作の種類がピンチ操作であった場合に、ピンチ操作の相対的操作量を拡縮率算出部４に出力する。拡縮率算出部４は、ピンチ操作の相対的操作量に応じて拡縮率を算出する（ステップＳ１２）。
　拡縮率算出部４は、拡縮率をタッチパネル付表示器２に出力する。タッチパネル付表示器２は、拡縮率に基づいて画面の表示を拡縮させる（ステップＳ１３）。
　拡縮率算出部４は、拡縮率を指令単位決定部５に出力する。指令単位決定部５は、拡縮率に応じて指令単位を算出する。指令単位決定部５は、算出した指令単位を移動量生成部６に出力する（ステップＳ１４）。
　ジェスチャ操作判定部３は、ジェスチャ操作の種類がドラッグ操作であった場合に、ドラッグ操作の操作量を移動量生成部６に出力する。移動量生成部６は、ドラッグ操作の操作量及び指令単位に基づいて移動量を算出する（ステップＳ１５）。
　移動量生成部６は、算出した移動量を工作機械１００の制御部７に出力する（ステップＳ１６）。
　数値制御装置１は、タッチパネル付表示器２がジェスチャ操作に応じた信号をジェスチャ操作判定部３へ出力し、ジェスチャ操作がドラッグ操作である場合にジェスチャ操作判定部３がドラッグ操作の操作量を移動量生成部６に出力する。数値制御装置１は、ジェスチャ操作がピンチ操作である場合にジェスチャ操作判定部３がピンチ操作の相対的操作量を拡縮率算出部４に出力し、拡縮率算出部４がピンチ操作の相対的操作量に応じた拡縮率を算出する。数値制御装置１は、指令単位決定部５が拡縮率に基づいて指令単位を調整し、移動量生成部６がドラッグ操作の操作量と指令単位との積から求めた移動量を工作機械１００に出力する。このような処理により、工具２２とワーク２３との距離が離れている場合には、ピンチイン操作を行うことで操作エリア２１に表示される指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺの縮小と指令単位の増加とを同時に行うことができる。また、工具２２とワーク２３との距離が近い場合に、ピンチアウト操作を行うことで操作エリア２１に表示される指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺの拡大と指令単位の減少とを同時に行うことができる。これにより、１回のピンチ操作で操作エリア２１の拡縮と操作エリア２１の拡縮率に適した指令単位の設定とを行うことができるので、工作機械１００を指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺの拡縮率に適した移動速度で操作することができる。その結果、簡単かつ直感的な操作で工作機械１００を操作することができ、工作機械１００の操作性を向上させることができる。
　また、数値制御装置１は、ピンチ操作による拡縮率に基づいて指令単位を変更することができるため、工具２２とワーク２３が離れている場合には操作エリア２１を縮小し速い速度で移動させることができる。また、数値制御装置１は、工具２２とワーク２３が近い場合には操作エリア２１を拡大し遅い速度で移動させることができる。このように、数値制御装置１は、状況に応じて簡単かつ直感的な操作でドラッグ操作の操作量に対する工具２２の移動速度を変更することが可能となる。
実施の形態２．
　図９は、実施の形態２に係る数値制御装置１ａの構成を示すブロック図である。図１０は、実施の形態２に係る数値制御装置１ａによる数値制御の一例を示すフローチャートである。数値制御装置１ａの説明において、数値制御装置１と同様の構成には数値制御装置１と同一の符号群を用い、その詳細な説明を省略する。数値制御装置１ａは、位置更新部４１ａ及び速度制限判定部４２ａを備えていること、並びにタッチパネル付表示器２に代えてタッチパネル付表示器２ａを備えていること及び移動量生成部６に代えて移動量生成部６ａを備えていること以外は、実施の形態１に係る数値制御装置１と同じである。
　数値制御装置１ａは、図９に示すように、タッチパネル付表示器２ａと、ジェスチャ操作判定部３と、拡縮率算出部４と、指令単位決定部５と、位置更新部４１ａと、速度制限判定部４２ａと、移動量生成部６ａとを備える。
　タッチパネル付表示器２ａは、速度制限区域を速度制限判定部４２ａに出力すること及び制限速度を移動量生成部６ａに出力すること以外は、タッチパネル付表示器２と同じである。ここで、速度制限区域とは、例えば、工作機械内外の物体と工具２２とが干渉する可能性がある領域、工具２２のストロークリミットの近傍及びワーク２３の近傍を示す位置情報である。ここで、制限速度は、工具２２が速度制限区域に位置する場合の工具２２の速度の制限値である。速度制限区域及び制限速度は、作業者によって予め設定される。タッチパネル付表示器２ａは、速度制限区域を速度制限判定部４２ａに出力する。タッチパネル付表示器２ａは、制限速度を移動量生成部６ａに出力する。
　位置更新部４１ａは、移動量生成部６ａが算出した制御周期毎の移動量が入力される。位置更新部４１ａは、移動量生成部６ａから入力される移動量を積算する。位置更新部４１ａは、移動量の積算値から工具２２の現在の位置情報を算出する。以下において、工具２２の現在の位置情報を適宜、現在位置と称する。位置更新部４１ａは、速度制限判定部４２ａに現在位置を出力する。
　速度制限判定部４２ａは、位置更新部４１ａから入力された現在位置と、タッチパネル付表示器２ａから入力された速度制限区域とを比較し、工具２２が速度制限区域に位置しているか否かを判定する。速度制限判定部４２ａは、工具２２が速度制限区域に位置していると判定した場合に、移動量生成部６ａに速度制限判定信号を出力する。
　移動量生成部６ａは、速度制限判定信号が入力された場合に制御周期毎の移動量を調整すること以外は移動量生成部６と同じである。移動量生成部６ａは、速度制限判定部４２ａから速度制限判定信号が入力された場合に、工具２２の現在の移動速度が制限速度を超えているか否かを判定する。具体的には、移動量生成部６ａは、制御周期毎に算出する移動量から工具２２の現在の移動速度を算出する。移動量生成部６ａは、工具２２の現在の移動速度とタッチパネル付表示器２ａから入力される制限速度とを比較し、工具２２の現在の移動速度が制限速度を超過しているか否かを判定する。移動量生成部６ａは、工具２２の現在の移動速度が制限速度を超過していると判定した場合に、工具２２の移動速度が制限速度になるように移動量を補正する。つまり、制限速度と制御周期との積から制御周期毎の移動量の上限値を算出し、現在の移動量が制御周期毎の移動量の上限値以下となるように調整する。
　次に、実施の形態２に係る数値制御装置１ａの処理について説明する。図１０は、実施の形態２に係る数値制御装置１ａによる数値制御の一例を示すフローチャートである。なお、実施の形態２に係る数値制御装置１ａは、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、及びステップＳ１４については、実施の形態１に係る数値制御装置１と同じである。よって、実施の形態１と同様のステップについては、同様の符号を付して、説明を省略する。
　ジェスチャ操作判定部３は、図９及び図１０に示すように、ジェスチャ操作の種類がドラッグ操作であった場合に、ドラッグ操作の操作量を移動量生成部６ａに出力する。移動量生成部６ａは、ドラッグ操作の操作量及び指令単位に基づいて移動量を算出する（ステップＳ２１）。
　移動量生成部６ａは、算出した移動量を工作機械１００の制御部７に出力する（ステップＳ２２）。
　位置更新部４１ａは、移動量生成部６ａから入力される移動量を積算する。位置更新部４１ａは、移動量の積算値から工具２２の現在の位置情報を算出する（ステップＳ２３）。
　速度制限判定部４２ａは、工具２２の現在位置と速度制限区域とを比較し、工具２２が速度制限区域に位置しているか否かを判定する。速度制限判定部４２ａは、工具２２が速度制限区域に位置していると判定した場合に、移動量生成部６ａに速度制限判定信号を出力する。移動量生成部６ａは、速度制限判定部４２ａから速度制限判定信号が入力された場合に、工具２２の現在の移動速度が制限速度を超えているか否かを判定する（ステップＳ２４）。
　移動量生成部６ａは、工具２２が制限速度区域内に位置し、かつ、工具２２の移動速度が制限速度を超過していると判定した場合に、工具２２の移動速度が制限速度になるように移動量を補正する（ステップＳ２５）。
　数値制御装置１ａは、位置更新部４１ａが制御周期毎の移動量を積算して現在位置を算出し、速度制限判定部４２ａが現在位置と速度制限区域とを比較し、現在位置が速度制限区域内に位置していると判定した場合に、移動量生成部６ａに速度制限判定の信号を出力し、移動量生成部６ａが工具２２の移動速度を制限速度以下になるように移動量を補正する。このような処理により、工具２２が工作機械内外の物体と干渉する可能性がある領域に位置することを自動で検出して工具２２の移動速度を制限速度以下に自動で減速することができ、工具２２と工作機械内外の物体との接触が発生することを抑制できる。また、工具２２がワーク２３の近傍に位置することを自動で検出して工具２２の移動速度を制限速度以下に自動で減速することができる。その結果、作業者が間違った操作を数値制御装置１ａに入力した場合でもワーク２３が損傷することを抑制することができる。
実施の形態３．
　図１１は、実施の形態３に係る数値制御装置１ｂの構成を示すブロック図である。図１２は、実施の形態３に係る数値制御装置１ｂに２本指ドラッグ操作を入力した場合の動作例を示す説明図である。図１３は、実施の形態３に係る数値制御装置による数値制御の一例を示すフローチャートである。数値制御装置１ｂの説明において、数値制御装置１と同様の構成には数値制御装置１と同一の符号群を用い、その詳細な説明を省略する。数値制御装置１ｂは、移動平面決定部５１ｂを備えていること及びジェスチャ操作判定部３に代えてジェスチャ操作判定部３ｂを備えていること以外は、実施の形態１に係る数値制御装置１と同じである。
　数値制御装置１ｂは、図１１に示すように、タッチパネル付表示器２と、ジェスチャ操作判定部３ｂと、拡縮率算出部４と、指令単位決定部５と、移動量生成部６と、移動平面決定部５１ｂとを備える。
　ジェスチャ操作判定部３ｂは、ジェスチャ操作が２本指ドラッグ操作であると判定した場合に、２本指ドラッグ操作の方向の情報を移動平面決定部５１ｂに出力すること以外はジェスチャ操作判定部３と同じである。ここで、２本指ドラッグ操作の方向とは、２本指ドラッグ操作において２本の指を画面上に載せた位置から２本の指を離した位置へ向かう方向である。ジェスチャ操作判定部３ｂは、２本指ドラッグ操作の方向が、縦方向及び横方向の内どちらであるかを判定し、移動平面決定部５１ｂに出力する。縦方向とは、図１２に示すように、タッチパネル付表示器２の上下方向である。横方向とは、図１２に示すように、タッチパネル付表示器２の左右方向である。
　移動平面決定部５１ｂは、図１２に示すように、ジェスチャ操作判定部３ｂから入力された２本指ドラッグ操作の方向の情報に応じて指令平面２４ＺＸと、指令平面２４ＸＹと、指令平面２４ＹＺとを切り替える。詳細には、移動平面決定部５１ｂは、操作エリア２１に指令平面２４ＺＸが表示されかつジェスチャ操作判定部３ｂから縦方向の信号が入力された場合に、指令平面２４ＺＸを指令平面２４ＸＹへ切り替える。移動平面決定部５１ｂは、操作エリア２１に指令平面２４ＺＸが表示されかつジェスチャ操作判定部３ｂから横方向の信号が入力された場合に、指令平面２４ＺＸを指令平面２４ＹＺへ切り替える。移動平面決定部５１ｂは、操作エリア２１に指令平面２４ＸＹが表示されかつジェスチャ操作判定部３ｂから縦方向の信号が入力された場合に、指令平面２４ＸＹを指令平面２４ＺＸへ切り替える。移動平面決定部５１ｂは、操作エリア２１に指令平面２４ＸＹが表示されかつジェスチャ操作判定部３ｂから横方向の信号が入力された場合に、指令平面２４ＸＹを指令平面２４ＹＺへ切り替える。移動平面決定部５１ｂは、操作エリア２１に指令平面２４ＹＺが表示されかつジェスチャ操作判定部３ｂから縦方向の信号が入力された場合に、指令平面２４ＹＺを指令平面２４ＸＹへ切り替える。移動平面決定部５１ｂは、操作エリア２１に指令平面２４ＹＺが表示されかつジェスチャ操作判定部３ｂから横方向の信号が入力された場合に、指令平面２４ＹＺを指令平面２４ＺＸへ切り替える。
　次に、実施の形態３に係る数値制御装置１ｂの処理について説明する。図１３は、実施の形態３に係る数値制御装置１ｂによる数値制御の一例を示すフローチャートである。なお、実施の形態３に係る数値制御装置１ｂの処理は、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１５、及びステップＳ１６については、実施の形態１に係る数値制御装置１と同じである。よって、実施の形態１と同様のステップについては、説明を省略する。ここで、図１３に示したフローチャートは、タッチパネル付表示器２に２本指ドラッグ操作が入力され、ジェスチャ操作判定部３ｂが２本指ドラッグ操作の方向の情報を移動平面決定部５１ｂに出力した後の処理を示す。
　移動平面決定部５１ｂは、図１３に示すように、２本指ドラッグ操作の方向が、横方向であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。移動平面決定部５１ｂは、２本指ドラッグ操作の方向が横方向である場合に、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＸＹであるか否かを判定する（ステップＳ３２）。移動平面決定部５１ｂは、２本指ドラッグ操作の方向が横方向であり、かつ、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＸＹであると判定した場合に、指令平面２４ＸＹを指令平面２４ＹＺに切り替える（ステップＳ３３）。
　移動平面決定部５１ｂは、２本指ドラッグ操作の方向が横方向であり、かつ、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＸＹではないと判定した場合に、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＹＺであるか否かを判定する（ステップＳ３４）。移動平面決定部５１ｂは、２本指ドラッグが横方向であり、かつ、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＹＺであると判定した場合、指令平面を指令平面２４ＹＺから指令平面２４ＺＸに切り替える（ステップＳ３５）。移動平面決定部５１ｂは、２本指ドラッグ操作の方向が横方向であり、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＸＹ及び指令平面２４ＹＺではないと判定した場合、指令平面を指令平面２４ＺＸから指令平面２４ＹＺに切り替える（ステップＳ３６）。
　移動平面決定部５１ｂは、２本指ドラッグ操作の方向が横方向ではないと判定した場合に、現在表示されている指令平面が２４ＸＹであるか否かを判定する（ステップＳ３７）。移動平面決定部５１ｂは、２本指ドラッグ操作の方向が横方向ではないと判定し、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＸＹであると判定した場合に、指令平面２４ＸＹを指令平面２４ＺＸに切り替える（ステップＳ３８）。
　移動平面決定部５１ｂは、２本指ドラッグ操作の方向が横方向ではないと判定し、かつ、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＸＹではないと判定した場合、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＹＺであるか否かを判定する（ステップＳ３９）。移動平面決定部５１ｂは、２本指ドラッグ操作の方向が横方向ではないと判定し、かつ、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＹＺであると判定した場合、指令平面を指令平面２４ＹＺから指令平面２４ＸＹに切り替える（ステップＳ４０）。移動平面決定部５１ｂは、２本指ドラッグ操作の走行が横方向ではないと判定し、かつ、現在表示されている指令平面が指令平面２４ＸＹ及び指令平面２４ＹＺではないと判定した場合、指令平面を指令平面２４ＺＸから指令平面２４ＸＹに切り替える（ステップＳ４１）。
　数値制御装置１ｂは、タッチパネル付表示器２に２本指ドラッグ操作が入力された場合に、ジェスチャ操作判定部３ｂが移動平面決定部５１ｂに２本指ドラッグ操作の方向の情報を出力し、移動平面決定部５１ｂがジェスチャ操作判定部３ｂから入力されたドラッグ方向の情報に応じて指令平面２４ＺＸと、指令平面２４ＸＹと、指令平面２４ＹＺとを切り替える。このような処理により、１回のジェスチャ操作で所望の指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺに切り替えることができる。その結果、簡単かつ直感的な操作で所望の指令平面２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺに切り替えることができる。
　数値制御装置１ｂは、タッチパネル付表示器２に２本指ドラッグ操作が入力された場合に、ジェスチャ操作判定部３ｂが移動平面決定部５１ｂにドラッグ操作の方向の情報を出力する。数値制御装置１ｂは、操作エリア２１に指令平面２４ＺＸが表示されかつジェスチャ操作判定部３ｂから移動平面決定部５１ｂに縦方向の信号が入力された場合に、指令平面２４ＺＸを指令平面２４ＸＹへ切り替える。数値制御装置１ｂは、操作エリア２１に指令平面２４ＹＺが表示されかつジェスチャ操作判定部３ｂから移動平面決定部５１ｂに縦方向の信号が入力された場合に、指令平面２４ＹＺを指令平面２４ＸＹへ切り替える。数値制御装置１ｂは、操作エリア２１に指令平面２４ＺＸが表示されかつジェスチャ操作判定部３ｂから移動平面決定部５１ｂに横方向の信号が入力された場合に、指令平面２４ＺＸを指令平面２４ＹＺへ切り替える。数値制御装置１ｂは、操作エリア２１に指令平面２４ＹＺが表示されかつジェスチャ操作判定部３ｂから移動平面決定部５１ｂに横方向の信号が入力された場合に、指令平面２４ＹＺを指令平面２４ＺＸへ切り替える。このような処理により、横方向の２本指ドラッグ操作によって指令平面２４ＺＸと指令平面２４ＹＺとを切り替えることができる。これにより、横方向の視点変化である指令平面２４ＺＸと指令平面２４ＹＺとの切替を横方向の２本指ドラッグ操作によって行うことができる。その結果、簡単かつ直感的な操作で指令平面２４ＺＸと指令平面２４ＹＺとを切り替えることができる。また、縦方向の２本指ドラッグ操作によって指令平面２４ＺＸと指令平面２４ＸＹとを切り替えることができる。これにより、縦方向の視点変化である指令平面２４ＺＸと指令平面２４ＸＹとの切替を縦方向の２本指ドラッグ操作によって行うことができる。その結果、簡単かつ直感的な操作で指令平面２４ＺＸと指令平面２４ＸＹとを切り替えることができる。以上より、数値制御装置１ｂは、簡単かつ直感的な操作で指令平面２４ＺＸ、２４ＹＺ、２４ＸＹの切り替えを行うことができる。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、置換及び変更することも可能である。
　１，１ａ，１ｂ　数値制御装置、２，２ａ　タッチパネル付表示器、３，３ｂ　ジェスチャ操作判定部、４　拡縮率算出部、５　指令単位決定部、６，６ａ　移動量生成部、７　制御部、８　駆動部、２１　操作エリア、２２　工具、２３　ワーク、２４ＺＸ，２４ＸＹ，２４ＹＺ　指令平面、４１ａ　位置更新部、４２ａ　速度制限判定部、５１ｂ　移動平面決定部、１００　工作機械。

Claims (4)

  1. 　ジェスチャ操作による入力を受け付ける操作エリアを有し、前記操作エリアに工作機械及び前記工作機械の加工対象物であるワークを特定の方向から見た場合の指令平面を表示するタッチパネルと、
    　ピンチ操作の相対的な操作量に応じた拡縮率を算出する拡縮率算出部と、
    　前記拡縮率に基づいて前記操作エリアに入力されたドラッグ操作の操作量を前記工作機械の駆動部の動作量に変換するための指令単位を算出する指令単位決定部と、
    　前記ドラッグ操作の前記操作量及び前記指令単位を用いて前記駆動部の移動量を算出して前記工作機械に出力する移動量生成部と、を備えることを特徴とする数値制御装置。
  2. 　前記移動量生成部が算出する前記移動量を積算し、前記工作機械の現在位置を算出する位置更新部と、
    　前記現在位置が予め設定された速度制限区域の中に位置するか否かを判定し、前記現在位置が前記速度制限区域の中に位置する場合に前記移動量生成部に速度制限判定の信号を出力する速度制限判定部と、を備え、
    　前記移動量生成部は、前記速度制限判定が入力された場合に前記工作機械の移動速度が予め定められた制限速度以下になるように前記移動量を調整することを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
  3. 　前記操作エリアに２本指ドラッグ操作が入力された場合に、前記操作エリアに表示された前記指令平面を前記ワーク及び前記工作機械を異なる方向から見た平面に切り替える移動平面決定部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の数値制御装置。
  4. 　ジェスチャ操作による入力を受け付ける操作エリアと前記操作エリアに工作機械及び前記工作機械の加工対象物であるワークを特定の方向から見た場合の指令平面を表示するタッチパネルとを備え、前記操作エリアにドラッグ操作が入力された場合に前記ドラッグ操作の操作量に応じた動作量で前記工作機械の駆動部を駆動させる数値制御装置であって、
    　前記数値制御装置は、前記操作エリアにピンチイン操作が入力された場合に、前記指令平面を縮小させ、かつ、前記ドラッグ操作の前記操作量に応じた前記動作量を増加させ、前記操作エリアにピンチアウト操作が入力された場合に、前記指令平面を拡大させ、かつ、前記ドラッグ操作の前記操作量に応じた前記動作量を減少させることを特徴とする数値制御装置。
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