JP6573750B1 - 制御データ作成装置、制御データ作成方法、および制御データ作成プログラム - Google Patents

Abstract

モータによって駆動される被駆動装置を主軸の周期的な動作に対応する位置に位置決め制御するための制御指令を作成する制御データ作成装置（１０）であって、主軸の１回転中における特定の回転角度または特定の回転位置と被駆動装置の位置との対応関係が指定された回転情報、および主軸の１回転中における特定の経過時間と被駆動装置の位置との対応関係が指定された時間情報の少なくとも一方に基づいて制御指令を算出する演算部（１３）と、制御指令を表示装置に表示させる表示制御部（１５）と、を備え、表示装置が回転情報を表示している場合に時間情報を表示する指示を受付けると、回転情報を時間情報に変換するとともに変換後の時間情報を表示装置に表示させ、表示装置が時間情報を表示している場合に回転情報を表示する指示を受付けると、演算部が時間情報を回転情報に変換するとともに変換後の回転情報を表示装置に表示させる。

Description

本発明は、被駆動装置を位置決め制御するための制御指令を作成する制御データ作成装置、制御データ作成方法、および制御データ作成プログラムに関する。

サーボモータ等の駆動装置は、回転テーブルといった被駆動装置に周期的な動作をさせる。被駆動装置を回転軸である主軸の回転動作に従って周期的に駆動させる場合、主軸の１回転中の回転角度と、被駆動装置の動作位置と、の対応関係を示す波形が作成され、波形に従って駆動装置が被駆動装置を駆動する。

特許文献１に記載の制御装置は、カム回転量の関数として移動位置を指示するカム基準データと、経過時間の関数として移動位置を指示する時間基準データとを、カムの移動位置のデータとして準備している。この制御装置は、一連の加工プログラムにおいて、カム基準データに基づく工程と時間基準データに基づく工程とを組合せて実行している。

国際公開第２００２／０９１０８９号

しかしながら、上記特許文献１の技術では、カム基準データに対しては、カム回転量に基づいたデータ編集を行い、時間基準データに対しては経過時間に基づいたデータ編集を行うので、カム基準データに対して経過時間に基づいたデータ編集を行うことはできず、時間基準データに対してカム回転量に基づいたデータ編集を行うことはできなかった。例えば、カム基準データに対して経過時間に基づいたデータ編集を行いたい場合、ユーザが計算機等を用いてカム基準データを時間基準データに変換したうえで、当該時間基準データに対して経過時間に基づいたデータ編集を行い、データ編集後の時間基準データをカム基準データに再度変換し直す必要がある。同様に、時間基準データに対してカム回転量に基づいたデータ編集を行いたい場合、ユーザが計算機等を用いて時間基準データをカム基準データに変換したうえで、当該カム基準データに対して経過時間に基づいたデータ編集を行い、データ編集後のカム基準データを時間基準データに再度変換し直す必要がある。このように、カムを位置決め制御するための制御指令を編集するのに手間がかかるという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被駆動装置を位置決め制御するための制御指令を容易に編集することができる制御データ作成装置、制御データ作成方法、および制御データ作成プログラムを得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、駆動装置によって駆動される被駆動装置を回転軸である主軸の周期的な動作に対応する位置に位置決め制御するための制御指令を作成する制御データ作成装置であって、主軸の１回転中における特定の回転角度または特定の回転位置と被駆動装置の位置との対応関係が指定された回転情報、および主軸の１回転中における特定の経過時間と被駆動装置の位置との対応関係が指定された時間情報の少なくとも一方を受付ける入力部と、回転情報または時間情報に基づいて制御指令を算出する演算部と、演算部が算出した制御指令を表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。本発明の制御データ作成装置は、表示装置が回転情報を表示している場合に入力部が時間情報を表示する指示を受付けると、演算部が回転情報を時間情報に変換するとともに表示制御部が変換後の時間情報を表示装置に表示させ、表示装置が時間情報を表示している場合に入力部が回転情報を表示する指示を受付けると、演算部が時間情報を回転情報に変換するとともに表示制御部が変換後の回転情報を表示装置に表示させる。

本発明にかかる制御データ作成装置は、被駆動装置を位置決め制御するための制御指令を容易に編集することができるという効果を奏する。

実施の形態にかかる制御データ作成装置の構成を示す図 実施の形態にかかる制御データ作成装置が表示させる位置決め制御データの第１例を示す図 実施の形態にかかる制御データ作成装置による位置決め制御データの作成処理手順を示すフローチャート 実施の形態にかかる制御データ作成装置が表示させる位置決め制御データの第２例を示す図 実施の形態にかかる制御データ作成装置が表示させる位置決め制御データの第３例を示す図 実施の形態にかかる制御データ作成装置が表示させる位置決め制御データの第４例を示す図 実施の形態にかかる制御データ作成装置が表示させる位置決め制御データの第５例を示す図 実施の形態にかかる制御データ作成装置を実現するハードウエア構成を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかる制御データ作成装置、制御データ作成方法、および制御データ作成プログラムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態．
図１は、実施の形態にかかる制御データ作成装置の構成を示す図である。図２は、実施の形態にかかる制御データ作成装置が表示させる位置決め制御データの第１例を示す図である。制御データ作成装置１０は、回転軸である主軸の周期的な動作に対応する位置に被駆動装置２４を位置決め制御するための制御指令である位置決め制御データを作成するコンピュータである。制御データ作成装置１０は、ユーザに対し位置決め制御データの作成を支援する機能を有している。制御データ作成装置１０は、位置決め制御データを作成するエンジニリアリングツールによって実現される。

制御データ作成装置１０は、被駆動装置２４の位置を指定した制御指令として位置決め制御データを算出する。被駆動装置２４の例は、台車、回転テーブルである。位置決め制御データは、主軸の回転に伴い、従属軸に接続された被駆動装置２４の位置が変化する機械に適用される。したがって、位置決め制御データは、主軸の位置（回転角度）に対する被駆動装置２４の位置である。

制御データ作成装置１０は、主軸の回転位置毎に設定された被駆動装置２４の位置に基づいて、主軸の１回転中における回転角度と被駆動装置２４の位置との対応関係である位置決め制御データの波形を算出する。

図２では、位置決め制御データを表示する画面の初期状態である画面１０１を示している。画面１０１には、位置決め制御データの波形２０１、位置決め制御データを作成するための情報を入力する入力欄３１〜３３等が表示される。図２に示す画面１０１、および後述の図４から図７に示す画面１０２〜１０５は、位置決め制御データを作成するエンジニアリングツールの画面である。

制御データ作成装置１０は、入力部１１と、要素選択切替部１２と、演算部１３と、演算結果記憶部１４と、表示制御部１５と、表示内容切替部１６とを備えている。

制御データ作成装置１０は、表示装置３０およびコントローラ２１に接続されている。表示装置３０は、制御データ作成装置１０が作成した位置決め制御データを表示する装置である。表示装置３０の例は、液晶モニタである。位置決め制御データは、横軸を主軸の回転角度とし、縦軸を回転テーブル等の被駆動装置２４の位置とした波形２０１で示される。

コントローラ２１は、サーボアンプ２５に接続されており、サーボアンプ２５は、主軸モータ２６に接続されている。コントローラ２１は、主軸モータ２６に対する位置指令であるモータ位置指令をサーボアンプ２５に出力する。

サーボアンプ２５は、モータ位置指令に従って主軸モータ２６を制御する。サーボアンプ２５は、モータ位置指令と、主軸モータ２６から送られてくるモータ位置のフィードバック値とを比較し、フィードバック値がモータ位置指令に対応する値となるよう、主軸モータ２６の運転状態（主軸の回転数、主軸のトルク等）を調整する。

主軸モータ２６は、スピンドルモータおよび主軸を備えている。主軸モータ２６のスピンドルモータは、主軸モータ２６の主軸を回転させる。このため、モータ位置指令は、主軸モータ２６の主軸の回転角度を指定した情報である。

また、コントローラ２１は、サーボアンプ２２に接続されており、サーボアンプ２２は、モータ２３に接続されており、モータ２３は回転テーブルといった被駆動装置２４に接続されている。司令装置であるコントローラ２１は、サーボアンプ２５に送るモータ位置指令と、制御データ作成装置１０が作成した位置決め制御データとを用いてサーボアンプ２２に位置指令を出力する。位置決め制御データは、主軸の動作状態と、被駆動装置２４への位置指令とが対応付けされたデータである。したがって、コントローラ２１がサーボアンプ２２に出力する位置指令は、主軸の動作状態、すなわち、サーボアンプ２５に送るモータ位置指令（主軸の回転角度）に応じた指令である。主軸の動作状態は、主軸の１回転中における回転角度または主軸の１回転中における経過時間で示される。位置決め制御データ内の位置指令は、被駆動装置２４の位置を指定した指令である。コントローラ２１は、位置決め制御データの中からサーボアンプ２５に送るモータ位置指令に対応する位置指令を抽出してサーボアンプ２２に出力する。

制御装置であるサーボアンプ２２は、コントローラ２１からの位置指令に従ってモータ２３を制御する。サーボアンプ２２は、位置指令と、モータ２３から送られてくるモータ位置のフィードバック値とを比較し、フィードバック値が位置指令に対応する値となるよう、モータ２３の運転状態を調整する。モータ２３は、被駆動装置２４を駆動する。被駆動装置２４は、台または車輪といった「動作させるもの」を動かす駆動伝達装置の機能を有している。例えば、被駆動装置２４が台車である場合、モータ２３が台車を駆動することによって台が動作する。

なお、サーボアンプ２５および主軸モータ２６の動作は、コントローラ２１が仮想的に算出してもよい。この場合、サーボアンプ２５および主軸モータ２６の配置は不要である。また、サーボアンプ２５および主軸モータ２６は、コントローラ２１以外の他のコントローラによって制御されてもよい。この場合、コントローラ２１は、主軸モータ２６からサーボアンプ２５に送られてくるフィードバック値と、制御データ作成装置１０が作成した位置決め制御データとを用いてサーボアンプ２２に位置指令を出力する。

入力部１１は、ユーザが入力する情報を受付けて、演算部１３に入力する。ユーザが入力部１１に入力する情報には、位置決め制御データを作成するための情報である作成設定情報がある。作成設定情報には、回転テーブル等の被駆動装置２４の１サイクル時間が含まれる。また、作成設定情報には、主軸の１回転中における回転の情報と被駆動装置２４の位置との対応関係が指定された回転情報、または主軸の１回転中における特定の経過時間と被駆動装置２４の位置との対応関係が指定された時間情報が含まれる。すなわち、位置決め制御データが作成される際には、ユーザが回転情報または時間情報を入力部１１に入力する。回転情報は、主軸の１回転中における特定の回転角度（度）でユーザによって指定されてもよいし、主軸の１回転中における特定の回転位置（ｍｍまたはインチ）等でユーザによって指定されてもよい。主軸の１回転中における特定の回転角度は、１サイクル動作で進む角度を示し、主軸の１回転中における特定の回転位置は、１サイクル動作で進む距離（長さ）を示す。回転情報が指定される際には、回転情報の単位（度、インチ等）と、１サイクル長（角度または距離）とが指定される。制御データ作成装置１０は、回転情報が回転角度である場合は、位置決め制御データの横軸を回転角度とし、回転情報が回転位置である場合は、位置決め制御データを示すグラフの横軸を回転位置とする。本実施の形態では、回転情報が、主軸の１回転中における特定の回転角度で指定される場合について説明する。時間情報は、主軸の１回転中における特定の時間であり、ユーザによって指定される。主軸の１回転中における特定の時間は、１サイクル動作で進む時間を示す。

入力部１１は、回転情報または時間情報を、それぞれ区間毎にユーザから受付ける。主軸の１回転分の回転角度または経過時間を分割したものが区間である。回転情報が用いられる場合、主軸の１回転分の回転角度は、ユーザからの指示に従って、複数の角度範囲（特定の回転角度）に分割される。この場合、各角度範囲が区間に対応する。時間情報が用いられる場合、主軸の１回転分の経過時間は、ユーザからの指示に従って、複数の時間範囲（特定の経過時間）に分割される。この場合、各時間範囲が区間に対応する。

主軸の１回転分の回転角度は、ユーザからの指示に従い、回転角度の第１の区間は０度から９０度、第２の区間は９０度から１８０度、第３の区間は１８０度から２７０度、第４の区間は２７０度から３６０度のように分割される。

主軸の１回転分の経過時間は、ユーザからの指示に従って、経過時間の第１の区間は０秒から１５秒、第２の区間は１５秒から３０秒、第３の区間は３０秒から４５秒、第４の区間は４５秒から６０秒のように分割される。主軸の回転角度が０度の時は、経過時間は０である。

このように、主軸の１回転分の回転角度または経過時間は、ユーザからの指示に従って、複数の区間に分けられる。各区間の回転角度または経過時間の範囲は、ユーザが入力部１１に区間の境界を示す特定の回転角度、または区間の境界を示す特定の経過時間を入力することによって設定される。入力部１１は、１つの区間に対しては、回転情報および時間情報の何れか一方を受付ける。区間に回転角度が設定される場合には、入力部１１は、区間の開始点の回転角度と終了点の回転角度とを受付ける。区間に経過時間が設定される場合には、入力部１１は、区間の開始点の経過時間と終了点の経過時間とを受付ける。

被駆動装置２４の１サイクル時間は、主軸が１回転するのに要する時間である。すなわち、主軸が１回転する間の時間と、被駆動装置２４の１サイクル時間とは同じである。被駆動装置２４の１サイクル時間の例は、回転テーブルが１サイクルの動作を行う間の時間を示すカムサイクル時間である。

画面１０１に表示される入力欄の例は、１サイクル時間を入力するための入力欄３１、回転情報または時間情報を入力するための入力欄３３、横軸のスケール表示として時系列表示を行うか否か（経過時間を表示させるか否か）を指定するための入力欄３２である。

入力欄３２にチェックマークが入力されると、横軸に経過時間が表示され、入力欄３２からチェックマークが外されると、横軸から経過時間が削除される。経過時間が表示される場合、経過時間は、主軸の回転角度とともに横軸に表示される。

入力欄３３には、区間毎に、「入力データ形式」を指定する欄、「開始点」を入力する欄、「終了点」を入力する欄、「ストローク」を入力する欄、「カム曲線」の種類を入力する欄がある。

「入力データ形式」を指定する欄は、主軸の状態を、主軸の回転角度または経過時間で指定する欄である。主軸の回転角度を指定する場合には、「入力データ形式」の箇所で「位置」が指定され、経過時間を指定する場合には、後述するように「時間」が指定される。

「入力データ形式」の箇所で「位置」が指定された場合、主軸の開始点および終了点を入力する入力欄は、主軸の位置である回転角度を受付ける。例えば、区間Ｎｏ．が「Ｎｏ．１」の区間には、主軸の開始点として「０」が入力され、終了点として「９０」が入力される。「入力データ形式」が「位置」である場合の、開始点および終了点の単位は角度を示す「度」である。したがって、「Ｎｏ．１」の区間には、主軸の開始点として０度が入力され、終了点として９０度が入力されている。

図２では、「Ｎｏ．１」の区間に０度から９０度が入力され、「Ｎｏ．２」の区間に９０度から１８０度が入力され、「Ｎｏ．３」の区間に１８０度から２７０度が入力され、「Ｎｏ．４」の区間に２７０度から０度（３６０度）が入力された場合を示している。

「ストローク」を入力する欄は、被駆動装置２４の終了点の位置（Ｙ座標）を指定する欄である。「ストローク」を入力する欄へは、被駆動装置２４の最大の移動位置に対する、被駆動装置２４の移動位置の割合が入力される。被駆動装置２４の最大の移動位置は、＋１００％または−１００％であるので、「ストローク」を入力する欄へは、−１００から＋１００までの間の何れかの数値が入力される。なお、「ストローク」を入力する欄へは、実際に動作する位置（ｍｍまたはインチ）等で指定することも可能である。「ストローク」を入力する欄へは、ストロークの単位（％、インチ等）と、ストローク量とが入力される。制御データ作成装置１０は、入力されたストロークの単位およびストロークの量に従って、位置決め制御データを示すグラフの縦軸を表示する。

「カム曲線」の種類を入力する欄は、位置決め制御データの波形２０１の種類を指定する欄である。「カム曲線」の種類を入力する欄には、「カム曲線」の種類として、「等加速度」、「等速度」、「５次」、「変形台形」等が入力される。「等加速度」は等加速度曲線であり、「等速度」は等速度曲線であり、「５次」は５次曲線であり、「変形台形」は変形台形曲線である。

なお、入力欄３１には、１サイクル時間の代わりに、主軸の回転速度が入力されてもよい。制御データ作成装置１０は、１サイクル時間から主軸の回転速度を算出してもよいし、主軸の回転速度から１サイクル時間を算出してもよい。

ユーザが入力部１１に入力する情報には、表示装置３０が表示する表示画面内で数値等を入力する項目を指定する情報である項目指定情報がある。項目指定情報は、マウスによって表示画面内に表示されている項目が指定されることによって入力される。

項目指定情報は、表示画面内に表示されている項目を適用するか否かの情報、および表示画面内に表示されている項目を数値の入力対象として選択することを示す情報を含んでいる。表示画面内に表示されている項目の例は、入力欄３１〜３３等である。

項目指定情報の入力処理として入力欄３２にチェックマークが入力されると、入力欄３２の項目である時系列表示が適用される。表示画面内に表示されている項目が数値の入力対象として選択された場合、ユーザによって数値の入力が実行される。例えば、項目指定情報として入力欄３３が指定された後に、入力欄３３に回転情報または時間情報が入力される。また、項目指定情報として入力欄３１が指定された後に、入力欄３１に１サイクル時間が入力される。

入力部１１は、作成設定情報を受付けると、作成設定情報を演算部１３に送る。また、入力部１１は、項目指定情報を受付けると、項目指定情報を演算部１３に送る。

要素選択切替部１２は、入力欄３３が受付ける情報の種類を切替えさせる指示である種類切替指示を受付ける。種類切替指示は、マウス等によってユーザから入力される。種類切替指示は、入力欄３３が受付ける情報を、回転情報とするか時間情報とするかを指定した指示である。すなわち、種類切替指示は、位置決め制御データを作成するための情報を設定する方法を切替える指示である。種類切替指示は、回転情報から時間情報へ切替えさせる指示、または時間情報から回転情報へ切替えさせる指示の何れかである。種類切替指示が回転情報である場合、「入力データ形式」の箇所でユーザによって「位置」が指定され、種類切替指示が時間情報である場合、「入力データ形式」の箇所でユーザによって「時間」が指定される。

なお、回転情報および時間情報に含まれる被駆動装置２４の位置は、回転情報と時間情報とで共通である。したがって、種類切替指示は、受付ける情報を主軸の回転角度とするか、経過時間とするかを指定する指示であるともいえる。以下の説明では、回転情報を説明する際に、回転情報のうちの被駆動装置２４の位置の情報を省略し、回転情報を主軸の回転角度の情報として説明する場合がある。また、経過情報を説明する際に、経過情報のうちの被駆動装置２４の位置の情報を省略し、経過情報を経過時間の情報として説明する場合がある。

種類切替指示では区間の指定が可能となっており、区間毎に回転情報または時間情報が指定可能である。要素選択切替部１２は、主軸の回転角度を指定した種類切替指示または経過時間を指定した種類切替指示を演算部１３に送る。

演算部１３は、種類切替指示を受付けると、受付ける情報の種類を切替える。演算部１３は、主軸の回転角度が指定された種類切替指示を受付けると、主軸の回転角度を受付ける。また、演算部１３は、経過時間が指定された種類切替指示を受付けると、経過時間を受付ける。このように、演算部１３は、受付ける情報を、種類切替指示に基づいて、主軸の回転角度または経過時間に設定する。

演算部１３は、受付ける情報の種類が主軸の回転角度である場合に、「開始点」または「終了点」に設定値が入力されると、この設定値は主軸の回転角度を指定した情報であると判断し、設定値を主軸の回転角度として受付ける。また、演算部１３は、受付ける情報の種類が経過時間である場合に、「開始点」または「終了点」に設定値が入力されると、この設定値は経過時間を指定した情報であると判断し、設定値を経過時間として受付ける。

演算部１３は、回転情報または時間情報に基づいて、位置決め制御データの波形２０１を算出する。ユーザによって主軸の回転角度を含んだ回転情報が入力された場合、演算部１３は、１サイクル時間および回転情報を用いて、位置決め制御データの波形２０１を算出する。また、ユーザによって経過時間を含んだ時間情報が入力された場合、演算部１３は、１サイクル時間および時間情報を用いて、位置決め制御データの波形２０１を算出する。

具体的には、演算部１３は、「入力データ形式」、「開始点」、「終了点」、「ストローク」、および「カム曲線」に入力されている情報と、１サイクル時間とに基づいて、区間毎に、位置決め制御データの波形２０１を算出する。演算部１３は、横軸を主軸の回転角度または経過時間に設定し、縦軸を回転テーブル等の被駆動装置２４の位置に設定する。演算部１３は、開始点の座標を、１つ前の区間の終了点と同じ座標を設定する。演算部１３は、「Ｎｏ．１」区間の開始点に対しては、例えば、（０，０）の座標を設定する。なお、「Ｎｏ．１」区間の開始点は、（０，０）以外の座標であってもよい。

また、演算部１３は、終了点のＹ座標をストロークに基づいて設定する。演算部１３は、開始点のＹ座標を回転角度で設定し、「入力データ形式」が「時間」である場合、開始点のＹ座標を経過時間で設定する。また、演算部１３は、最終区間の終了点に対しては、例えば、（０，０）の座標を設定する。なお、「Ｎｏ．１」区間の終了点は、（０，０）以外の座標であってもよい。

演算部１３は、区間毎の開始点から終了点までを、指定されたカム曲線で結ぶ。演算部１３は、「入力データ形式」が「位置」である場合、１サイクル時間およびカム曲線に基づいて、各区間内の波形を算出する。

演算部１３は、回転角度または経過時間が設定された後に、種類切替指示を受付けると、回転角度と経過時間とを切替える。すなわち、演算部１３は、主軸の回転角度を表示している場合に、種類切替指示を受付けると、主軸の回転角度を経過時間に変換する。また、演算部１３は、経過時間を表示している場合に、種類切替指示を受付けると、経過時間を主軸の回転角度に変換する。このように、演算部１３は、主軸の回転角度と経過時間との間で相互変換を行う機能を有している。

例えば、１サイクル時間が６０秒である場合、主軸が３６０度回転するのに、６０秒を要することとなる。主軸が一定の速度で回転すると仮定すると、単位時間当たりの主軸の回転角度は一定である。演算部１３は、主軸の回転角度と経過時間とが比例関係にあることを利用し、１サイクル時間に基づいて、主軸の回転角度と経過時間との間の相互変換を行う。なお、入力部１１が、１サイクル時間の代わりにユーザから主軸の回転速度を受付た場合、演算部１３は、主軸の回転速度に基づいて、１サイクル時間を算出し、１サイクル時間を用いて主軸の回転角度と経過時間との間の相互変換を行う。

また、演算部１３は、項目指定情報で指定された項目に対して数値を受付けると、受付けた数値を項目指定情報で指定された項目に設定する。例えば、演算部１３は、項目指定情報で入力欄３１が指定されている場合に数値を受付けると、受付けた数値を１サイクル時間に設定する。また、演算部１３は、項目指定情報として入力欄３２にチェックマークが入力された場合、位置決め制御データを表示するグラフの横軸に経過時間を表示させる指示を表示制御部１５に送る。この場合において、演算部１３は、位置決め制御データを表示するグラフの横軸の目盛に、主軸の１回転中における、回転角度と経過時間とを２段に並べて表示させる指示を表示制御部１５に送ってもよい。

演算部１３は、ユーザから入力された作成設定情報、算出した位置決め制御データの波形２０１、変換した主軸の回転角度、変換した経過時間、項目指定情報の内容、および項目指定情報に設定した数値を演算結果記憶部１４に記憶させる。

演算結果記憶部１４は、作成設定情報、位置決め制御データの波形２０１、変換された主軸の回転角度、変換された経過時間、項目指定情報の内容、および項目指定情報に設定した数値を記憶するメモリなどである。

表示内容切替部１６は、位置決め制御データの表示内容を切替えさせる指示である表示切替指示を受付ける。表示切替指示は、表示装置３０に表示中の表示画面に対し、マウス等によってユーザから入力される。表示切替指示は、位置決め制御データに対応する速度、加速度、加加速度である躍度を表示させるか否かを指定した指示である。加加速度は、加速度を微分したものである。表示内容切替部１６は、表示切替指示を表示制御部１５に送る。

表示制御部１５は、演算結果記憶部１４内の情報を表示装置３０にグラフィカルに表示させる。表示制御部１５は、表示画面を表示するためのデータを用いて表示画面のデータを生成し、この表示画面に演算結果記憶部１４内の情報を表示させる。表示制御部１５は、位置決め制御データの波形２０１を表示画面に表示させるとともに、位置決め制御データの波形２０１の算出に用いた主軸の回転角度（ユーザによって設定された主軸の回転角度）を表示画面に表示させる。また、主軸の回転角度と経過時間とが相互変換された場合、表示制御部１５は、変換後の主軸の回転角度または変換後の経過時間を表示画面に表示させる。また、表示制御部１５は、項目指定情報の内容、および項目指定情報に設定した数値を表示画面に表示させる。

また、表示制御部１５は、演算部１３から経過時間の表示指示を受付けると、表示画面に表示しているグラフの横軸に経過時間を表示させる。また、表示制御部１５は、表示内容切替部１６から表示切替指示を受付けると、位置決め制御データの表示内容を切替える。表示制御部１５は、位置決め制御データ、速度、加速度、および加加速度をそれぞれ表示させるか否かを切替える。

このように、演算部１３は、表示制御部１５を介して表示画面に情報を表示させる。なお、以下の説明では、演算部１３が表示制御部１５に情報の表示指示を送ることによって表示制御部１５が表示画面に情報を表示させる処理を説明する際に、表示制御部１５の処理を省略する場合がある。すなわち、演算部１３からの指示に従って表示制御部１５が表示画面に情報を表示させる処理を、演算部１３が表示画面に情報を表示させる処理として説明する場合がある。

図３は、実施の形態にかかる制御データ作成装置による位置決め制御データの作成処理手順を示すフローチャートである。制御データ作成装置１０の入力部１１は、ユーザから入力される作成設定情報を受付ける。具体的には、制御データ作成装置１０の入力部１１は、ユーザから入力される１サイクル時間を受付け（ステップＳ１０）、ユーザから入力される回転情報または時間情報を受付ける（ステップＳ２０）。

演算部１３は、１サイクル時間を用いて、位置決め制御データの波形２０１を算出し表示させる（ステップＳ３０）。入力部１１が回転情報（主軸の回転角度）を受付けた場合、演算部１３は、主軸の回転角度と、１サイクル時間とを用いて、位置決め制御データの波形２０１を算出する。入力部１１が時間情報（経過時間）を受付けた場合、演算部１３は、経過時間と、１サイクル時間とを用いて、位置決め制御データの波形２０１を算出する。

演算部１３は、位置決め制御データを作成する際に用いられる情報の設定方法が変更されたか否かを判定する。すなわち、演算部１３は、位置決め制御データを作成する際に用いられる情報の設定方法が、主軸の回転角度から経過時間に変更されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。

位置決め制御データを作成する際に用いられる情報の設定方法が、主軸の回転角度から経過時間に変更された場合（ステップＳ４０、Ｙｅｓ）、演算部１３は、主軸の回転角度を経過時間に変換する（ステップＳ５０）。変換された経過時間は、演算結果記憶部１４に格納される。表示制御部１５は、演算結果記憶部１４から変換された経過時間を読み出して表示装置３０に表示させる（ステップＳ６０）。

位置決め制御データを作成する際に用いられる情報の設定方法が、主軸の回転角度から経過時間に変更されていない場合（ステップＳ４０、Ｎｏ）、演算部１３は、位置決め制御データを作成する際に用いられる情報の設定方法が、経過時間から主軸の回転角度に変更されたか否かを判定する（ステップＳ７０）。

位置決め制御データを作成する際に用いられる情報の設定方法が、経過時間から主軸の回転角度に変更されていない場合（ステップＳ７０、Ｎｏ）、ステップＳ４０の処理に戻る。

位置決め制御データを作成する際に用いられる情報の設定方法が、経過時間から主軸の回転角度に変更された場合（ステップＳ７０、Ｙｅｓ）、演算部１３は、経過時間を主軸の回転角度に変換する（ステップＳ８０）。変換された主軸の回転角度は、演算結果記憶部１４に格納される。表示制御部１５は、演算結果記憶部１４から変換された主軸の回転角度を読み出して表示装置３０に表示させる（ステップＳ９０）。なお、演算部１３は、ステップＳ４０の前にステップＳ７０の処理を実行してもよい。

図４は、実施の形態にかかる制御データ作成装置が表示させる位置決め制御データの第２例を示す図である。図４では、位置決め制御データを表示するグラフの何れかの区間が分割された場合の画面１０２を示している。画面１０２では、位置決め制御データの波形を波形２０２で示している。

ユーザが入力欄３２にチェックマークを入れると、入力部１１は、ユーザが入力欄３２を指定した項目指定情報を受付けて、演算部１３に送る。演算部１３は、位置決め制御データを表示するグラフの横軸に経過時間を表示させる指示を表示制御部１５に送る。図４では、演算部１３が、位置決め制御データを表示するグラフの横軸の目盛に、主軸の回転角度と経過時間とを２段に並べて表示させる指示を表示制御部１５に送り、表示制御部が、横軸の目盛に、主軸の１回転中における、回転角度と経過時間とを２段に並べて表示させた場合を示している。画面１０２では、回転角度が０度の箇所に経過時間として０秒を表示し、回転角度が３６０度の箇所に、経過時間として６０秒を表示している。また、画面１０２では、回転角度が９０度の箇所に経過時間として１５秒を表示し、回転角度が１８０度の箇所に、経過時間として３０秒を表示し、回転角度が２７０度の箇所に、経過時間として４５秒を表示している。

また、図２の画面１０１において、波形２０１の何れかの箇所がクリックされると、演算部１３は、クリックされた箇所を新たな開始点に設定する。図４では、波形２０２上の位置として、主軸の回転角度が２７０度から３６０度までの区間（「Ｎｏ．４」の区間）上のポイント６０の位置が指定された場合を示している。この場合、演算部１３は、主軸の回転角度が２７０度から３６０度の区間を、ポイント６０の位置を境界として分割する。そして、演算部１３は、主軸の回転角度が２７０度の位置からポイント６０の位置までを「Ｎｏ．４」の区間に設定し、ポイント６０の位置から主軸の回転角度が３６０度の位置までを「Ｎｏ．５」の区間に設定する。すなわち、演算部１３は、「Ｎｏ．４」の区間を、新たな「Ｎｏ．４」の区間と新たな「Ｎｏ．５」の区間とに分割する。なお、演算部１３は、「Ｎｏ．１」の区間を分割する場合には、新たな「Ｎｏ．１」の区間と新たな「Ｎｏ．２」の区間とに分割し、元の「Ｎｏ．２」以降の区間番号を１つずつ後ろにずらす。

また、演算部１３は、新たな「Ｎｏ．４」の区間および新たな「Ｎｏ．５」の区間に対して作成設定情報を入力するための入力欄を入力欄３３内に設定し、設定した入力欄を画面１０２に表示させる。ポイント６０の位置が３３０度であった場合、演算部１３は、新たな「Ｎｏ．４」の区間の開始点を２７０度に設定し、終了点を３３０度に設定し、設定後の回転角度を画面１０２に表示させる。また、演算部１３は、新たな「Ｎｏ．５」の区間の開始点を３３０度に設定し、終了点を０度に設定し、設定後の回転角度を画面１０２に表示させる。

入力欄３３の新たな「Ｎｏ．４」の区間に対し、「入力データ形式」の欄がマウスなどで指定されると、要素選択切替部１２は、「入力データ形式」に対する種類切替指示を受付ける。「入力データ形式」の欄において主軸の回転角度が設定されている場合に、「入力データ形式」の欄がマウスなどで「経過時間」に指定されると、要素選択切替部１２は、経過時間を指定した種類切替指示を演算部１３に送る。

演算部１３は、「Ｎｏ．４」の区間の「入力データ形式」を経過時間に設定し、設定後の入力欄３３を画面１０２に表示させる。このとき、演算部１３は、「Ｎｏ．４」の区間の主軸の回転角度を経過時間に変換する。「Ｎｏ．４」の区間の主軸の回転角度が、２７０度から３３０度であったとする。すなわち、ポイント６０の位置の回転角度が３３０度であったとする。この場合、演算部１３は、主軸の回転角度である２７０度を、２７０度に対応する経過時間である４５秒に変換し、主軸の回転角度である３３０度を、３３０度に対応する経過時間である５５秒に変換する。演算部１３は、経過時間の４５秒を「Ｎｏ．４」の区間の「開始点」に設定し、経過時間の５５秒を「Ｎｏ．４」の区間の「終了点」に設定し、設定後の入力欄３３を画面１０２に表示させる。

ユーザは、入力欄３３に対して新たな経過時間を入力することにより、経過時間の４５秒および５５秒を変更することが可能である。「Ｎｏ．４」の区間の経過時間が変更された場合、演算部１３は、変更後の経過時間を登録し、変更後の入力欄３３を画面１０２に表示させる。

ユーザにより「Ｎｏ．４」の区間の「カム曲線」が変更された場合、演算部１３は、「Ｎｏ．４」の区間の「カム曲線」の設定を変更し、変更後の入力欄３３を画面１０２に表示させる。画面１０２では、「Ｎｏ．４」の区間の「カム曲線」が「変形台形」から「等加速度」に変更された場合を示している。「カム曲線」が変更された場合、演算部１３は、変更後の「カム曲線」に対応するよう波形２０２を変更する。

ユーザにより「Ｎｏ．４」の区間の「ストローク」が入力された場合、演算部１３は、入力された値を「ストローク」に設定し、設定後の入力欄３３を画面１０２に表示させる。画面１０２では、「Ｎｏ．４」の区間の「ストローク」に「３０」が設定された場合を示している。「ストローク」が変更された場合、演算部１３は、変更後の「ストローク」に対応するよう波形２０２を変更する。画面１０２のグラフでは、「Ｎｏ．４」の新たな区間を区間２１１Ａで示し、「Ｎｏ．５」の新たな区間を区間２１２Ａで示している。

また、図２の画面１０１で表示している入力欄３３に対し、ユーザは、区間の分割指示を入力することが可能である。例えば、入力欄３３の「Ｎｏ．４」の区間に対して分割指示が入力されると、演算部１３は、入力欄３３の「Ｎｏ．４」の区間を、「Ｎｏ．４」の区間と「Ｎｏ．５」の区間とに分割する。この場合、演算部１３は、例えば、２７０度から３６０度の「Ｎｏ．４」の区間を、２７０度から未定角度（空欄）の新たな「Ｎｏ．４」の区間と、未定角度（空欄）から３６０度の新たな「Ｎｏ．５」の区間とに分割する。そして、ユーザによって「Ｎｏ．４」の区間の終了点の回転角度が変更されると、演算部１３は、「Ｎｏ．４」の区間の終了点の回転角度と、「Ｎｏ．５」の区間の開始点の回転角度とが同じになるよう「Ｎｏ．５」の区間を変更する。

また、「Ｎｏ．４」の区間の「入力データ形式」が、経過時間に変更されている場合に、ユーザによって「Ｎｏ．４」の区間の終了点の経過時間が変更されると、演算部１３は、「Ｎｏ．５」の区間の開始点の回転角度が、「Ｎｏ．４」の区間の終了点の経過時間に対応するものとなるよう「Ｎｏ．５」の区間を変更する。

図５は、実施の形態にかかる制御データ作成装置が表示させる位置決め制御データの第３例を示す図である。図５では、位置決め制御データを表示する波形の何れかのポイントを移動させる際の画面１０３を示している。画面１０３では、表示する位置決め制御データの波形を波形２０３で示している。

画面１０３で表示している波形２０３に対し、ユーザは、波形２０３上のポイントをマウス等で指定することが可能である。図５では、波形２０３の「Ｎｏ．４」の区間で波形２０３上のポイント７０の位置が指定された場合を示している。図５の例では、波形２０３内の区間２１１Ａと区間２１２Ａとの境界位置がポイント７０の位置となっている。指定されたポイント７０は、画面１０３内でドラッグされることによって移動可能となっている。

図６は、実施の形態にかかる制御データ作成装置が表示させる位置決め制御データの第４例を示す図である。図６では、図５に示した波形２０３のポイント７０の位置が移動された後の画面１０４を示している。画面１０４では、表示する位置決め制御データの波形を波形２０４で示している。

演算部１３は、ドラッグされたポイント７０がドロップされると、ドロップされた位置を波形２０４上のポイント６１に変更する。これにより、演算部１３は、波形２０３内の区間２１１Ａを、波形２０４内の区間２１１Ｂに変更し、波形２０３内の区間２１２Ａを、波形２０４内の区間２１２Ｂに変更する。すなわち、「Ｎｏ．４」の区間が、区間２１１Ａから区間２１１Ｂに変更され、「Ｎｏ．５」の区間が、区間２１２Ａから区間２１２Ｂに変更される。ポイント６１の位置が、区間２１１Ｂと区間２１２Ｂとの境界である。

波形２０４では、ポイント６１の位置の経過時間が５０秒であるとする。この場合、演算部１３は、入力欄３３における「Ｎｏ．４」の区間の開始点を４５秒のままとし、終了点を５５秒から５０秒に変更する。また、演算部１３は、入力欄３３における「Ｎｏ．５」の区間の開始点を、「Ｎｏ．４」の区間の終了点と同じものに設定する。「Ｎｏ．４」の区間の終了点は、経過時間が５０秒であるので、演算部１３は、経過時間の５０秒に対応する回転角度として３００度を「Ｎｏ．５」の区間の開始点に設定する。演算部１３は、設定後の入力欄３３を画面１０４に表示させる。

図７は、実施の形態にかかる制御データ作成装置が表示させる位置決め制御データの第５例を示す図である。図７では、位置決め制御データから算出された速度等のデータを表示した画面１０５を示している。図７では、画面１０５が表示する位置決め制御データの波形を図５と同様に波形２０３で示している。

表示内容切替部１６が表示切替指示を受付けると、演算部１３は、表示切替指示で指定されたデータを波形２０３に基づいて算出する。

表示切替指示で速度の表示が指定されている場合、演算部１３は、位置決め制御データの波形２０３を微分することによって位置決め制御データに対応する速度データの波形を算出する。画面１０５では、位置決め制御データに対応する速度データの波形を波形２３１で示している。

表示切替指示で加速度の表示が指定されている場合、演算部１３は、速度データの波形２３１を微分することによって位置決め制御データに対応する加速度データの波形を算出する。画面１０５では、位置決め制御データに対応する加速度データの波形を波形２３２で示している。なお、演算部１３は、位置決め制御データの波形２０３を２回微分することによって位置決め制御データに対応する加速度データの波形を算出してもよい。

表示切替指示で加加速度の表示が指定されている場合、演算部１３は、加速度データの波形２３２を微分することによって位置決め制御データに対応する加加速度データの波形を算出する。画面１０５では、位置決め制御データに対応する加加速度データの波形を波形２３３で示している。なお、演算部１３は、位置決め制御データの波形２０３を３回微分することによって位置決め制御データに対応する加加速度データの波形を算出してもよいし、速度データの波形２３１を２回微分することによって位置決め制御データに対応する加加速度データの波形を算出してもよい。

制御データ作成装置１０は、位置決め制御データの波形２０３、速度データの波形２３１、加速度データの波形２３２、および加加速度データの波形２３３を１つのプロットエリアに並べて表示させることができる。すなわち、表示制御部１５は、位置決め制御データの波形２０３、速度データの波形２３１、加速度データの波形２３２、および加加速度データの波形２３３を、複合グラフとして同時に表示させることができる。

ここで、制御データ作成装置１０のハードウエア構成について説明する。図８は、実施の形態にかかる制御データ作成装置を実現するハードウエア構成を示す図である。制御データ作成装置１０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、入力装置３０３、およびインタフェース回路３０４で実現される。プロセッサ３０１は、メモリ３０２、入力装置３０３、およびインタフェース回路３０４を制御する。入力装置３０３の例は、マウス、キーボードである。入力装置３０３は、ユーザからの指示を受付けてプロセッサ３０１に入力する。インタフェース回路３０４は、プロセッサ３０１によるデータ処理の結果を表示装置３０へ出力する。

プロセッサ３０１の例は、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）またはシステムＬＳＩ（Large Scale Integration）である。メモリ３０２の例は、ＲＡＭ（Random Access Memory）またはＲＯＭ（Read Only Memory）である。

入力部１１、要素選択切替部１２、および表示内容切替部１６は、入力装置３０３を用いて実現される。演算部１３、演算結果記憶部１４および表示制御部１５は、プロセッサ３０１およびメモリ３０２を用いて実現される。演算結果記憶部１４とコントローラ２１との間の通信は、インタフェース回路３０４を用いて実現される。

制御データ作成装置１０は、プロセッサ３０１が、メモリ３０２で記憶されている制御データ作成装置１０の動作を実行するためのプログラムを読み出して実行することにより実現される。また、このプログラムは、制御データ作成装置１０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。メモリ３０２は、プロセッサ３０１が各種処理を実行する際の一時メモリにも使用される。

プロセッサ３０１が実行するプログラムは、コンピュータで実行可能な、データ処理を行うための複数の命令を含むコンピュータ読取り可能かつ非遷移的な（non-transitory）記録媒体を有するコンピュータプログラムプロダクトであってもよい。プロセッサ３０１が実行するプログラムは、複数の命令がデータ処理を行うことをコンピュータに実行させる。

また、制御データ作成装置１０を専用のハードウエアで実現してもよい。また、制御データ作成装置１０の機能について、一部を専用のハードウエアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

ところで、主軸の回転角度と経過時間とを相互変換する機能が無い場合、ユーザは、回転角度に基づいて作成された位置決め制御データから動作途中の経過時間を取得するためには、位置決め制御データを用いて机上で経過時間を計算する必要があった。

また、主軸の回転角度に対する機械カムパターン（回転テーブル等の動作パターン）を作成する際には、横軸を主軸の回転角度とし、縦軸を機械カムの動作位置とするグラフが作成されるが、横軸が主軸の単位系であるので、主軸の特定の回転角度から、ある一定時間だけ経過した後の機械カムの動作位置を設定することは困難であった。

また、主軸の回転角度と経過時間とを相互変換する機能が無い場合、全区間の位置決め制御データが作成された後は、区間毎に主軸の回転角度と動作経過時間とを変更するような再編集ができない。そのため、区間毎に主軸の回転角度と動作経過時間とを選択して設定内容を表示させることはできない。

一方、実施の形態にかかる制御データ作成装置１０は、被駆動装置２４の１サイクル時間を受付けるインタフェースを有しているので、１サイクル時間を用いて被駆動装置２４の動作途中の経過時間を算出することができる。これにより、机上計算することなく、被駆動装置２４の動作途中の経過時間を確認することができる。また、１サイクルの動作途中からの特定時間における被駆動装置２４の動作位置を容易に設定できるので、位置決め制御データの作成効率が向上する。

また、位置決め制御データをグラフィカルに表示、設定できるので、主軸が１周する間の被駆動装置２４の経過時間を直感的に把握することが可能となる。また、速度データ、加速度データ、加加速度データを同じ時系列グラフの波形として同時に表示することができる。したがって、各波形データの関係性を容易に把握することができ、駆動装置であるモータ２３を効率良く機械調整することが可能となる。

このように、実施の形態では、制御データ作成装置１０は、回転情報が表示されている場合に時間情報を表示する指示を受付けると、回転情報を時間情報に変換するとともに変換後の時間情報を表示装置３０に表示させる。また、制御データ作成装置１０は、時間情報が表示されている場合に回転情報を表示する指示を受付けると、時間情報を回転情報に変換するとともに変換後の回転情報を表示装置３０に表示させる。これにより、ユーザは、動作の途中段階の主軸の回転角度および動作途中の経過時間を容易に確認することができる。したがって、位置決め制御データを容易に編集することが可能となる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１０ 制御データ作成装置、１１ 入力部、１２ 要素選択切替部、１３ 演算部、１４ 演算結果記憶部、１５ 表示制御部、１６ 表示内容切替部、２１ コントローラ、２２，２５ サーボアンプ、２３ モータ、２４ 被駆動装置、２６ 主軸モータ、３０ 表示装置、３１〜３３ 入力欄、６０，６１，７０ ポイント、１０１〜１０５ 画面、２０１〜２０４，２３１〜２３３ 波形、２１１Ａ，２１１Ｂ，２１２Ａ，２１２Ｂ 区間、３０１ プロセッサ、３０２ メモリ、３０３ 入力装置、３０４ インタフェース回路。

Claims (9)

1. 駆動装置によって駆動される被駆動装置を回転軸である主軸の周期的な動作に対応する位置に位置決め制御するための制御指令を作成する制御データ作成装置であって、
   前記主軸の１回転中における特定の回転角度または特定の回転位置と前記被駆動装置の位置との対応関係が指定された回転情報、および前記主軸の１回転中における特定の経過時間と前記被駆動装置の位置との対応関係が指定された時間情報の少なくとも一方を受付ける入力部と、
   前記回転情報または前記時間情報に基づいて前記制御指令を算出する演算部と、
   前記演算部が算出した前記制御指令を表示装置に表示させる表示制御部と、
   を備え、
   前記表示装置が前記回転情報を表示している場合に前記入力部が前記時間情報を表示する指示を受付けると、前記演算部が前記回転情報を前記時間情報に変換するとともに前記表示制御部が変換後の前記時間情報を前記表示装置に表示させ、
   前記表示装置が前記時間情報を表示している場合に前記入力部が前記回転情報を表示する指示を受付けると、前記演算部が前記時間情報を前記回転情報に変換するとともに前記表示制御部が変換後の前記回転情報を前記表示装置に表示させる、
   ことを特徴とする制御データ作成装置。
2. 前記演算部は、前記主軸の１回転中における特定の回転角度または特定の回転位置を横軸とし前記被駆動装置の位置を縦軸とした前記制御指令の波形を作成し、
   前記表示制御部は、前記制御指令の波形を前記表示装置に表示させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御データ作成装置。
3. 前記入力部が、前記横軸に前記主軸の１回転中における経過時間を表示する指示を受付けると、前記表示制御部は、前記主軸の１回転中における経過時間が設定された前記横軸を前記表示装置に表示させる、
   ことを特徴とする請求項２に記載の制御データ作成装置。
4. 前記表示制御部は、前記横軸の目盛に、前記主軸の１回転中における特定の回転角度または特定の回転位置と、前記主軸の１回転中における経過時間と、を２段に並べて表示させる、
   ことを特徴とする請求項３に記載の制御データ作成装置。
5. 前記主軸の１回転分は、複数の区間に分けられており、
   前記演算部は、前記区間毎に前記制御指令を作成し、前記回転情報を前記時間情報に変換する場合には、前記区間毎に前記回転情報を前記時間情報に変換し、前記時間情報を前記回転情報に変換する場合には、前記区間毎に前記時間情報を前記回転情報に変換する、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の制御データ作成装置。
6. 前記表示装置が前記時間情報を表示している場合に、ユーザからの指示に従って前記制御指令の波形上のポイントが移動させられると、前記演算部は、移動後のポイントの位置に対応する時間情報を算出するとともに、前記制御指令の波形を移動後のポイントを通過する波形に修正し、前記表示制御部は、修正された波形および算出された時間情報を前記表示装置に表示させ、
   前記表示装置が前記回転情報を表示している場合に、ユーザからの指示に従って前記制御指令の波形上のポイントが移動させられると、前記演算部は、移動後のポイントの位置に対応する回転情報を算出するとともに、前記制御指令の波形を移動後のポイントを通過する波形に修正し、前記表示制御部は、修正された波形および算出された回転情報を前記表示装置に表示させる、
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の制御データ作成装置。
7. 前記入力部が、速度、加速度、または加加速度の表示指示を受付けると、
   前記演算部は、前記表示指示で指定された前記速度、前記加速度、または前記加加速度の波形を、前記制御指令に基づいて算出し、
   前記表示制御部は、前記制御指令の波形と、前記演算部が算出した前記速度、前記加速度、または前記加加速度の波形とを、１つのプロットエリアに並べて表示させる、
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の制御データ作成装置。
8. 駆動装置によって駆動される被駆動装置を回転軸である主軸の周期的な動作に対応する位置に位置決め制御するための制御指令を作成する制御データ作成方法であって、
   前記主軸の１回転中における特定の回転角度または特定の回転位置と前記被駆動装置の位置との対応関係が指定された回転情報、および前記主軸の１回転中における特定の経過時間と前記被駆動装置の位置との対応関係が指定された時間情報の少なくとも一方を受付ける入力ステップと、
   前記回転情報または前記時間情報に基づいて前記制御指令を算出する演算ステップと、
   前記演算ステップで算出された前記制御指令を表示装置に表示させる表示ステップと、
   を含み、
   前記表示装置が前記回転情報を表示している場合に前記時間情報を表示する指示を受付けると、前記回転情報を前記時間情報に変換するとともに変換後の前記時間情報を前記表示装置に表示させ、
   前記表示装置が前記時間情報を表示している場合に前記回転情報を表示する指示を受付けると、前記時間情報を前記回転情報に変換するとともに変換後の前記回転情報を前記表示装置に表示させる、
   ことを特徴とする制御データ作成方法。
9. 駆動装置によって駆動される被駆動装置を回転軸である主軸の周期的な動作に対応する位置に位置決め制御するための制御指令を作成する制御データ作成プログラムであって、
   前記主軸の１回転中における特定の回転角度または特定の回転位置と前記被駆動装置の位置との対応関係が指定された回転情報、および前記主軸の１回転中における特定の経過時間と前記被駆動装置の位置との対応関係が指定された時間情報の少なくとも一方を受付ける入力ステップと、
   前記回転情報または前記時間情報に基づいて前記制御指令を算出する演算ステップと、
   前記演算ステップで算出された前記制御指令を表示装置に表示させる表示ステップと、
   をコンピュータに実行させ、
   前記表示装置が前記回転情報を表示している場合に前記時間情報を表示する指示を受付けると、前記回転情報を前記時間情報に変換するとともに変換後の前記時間情報を前記表示装置に表示させ、
   前記表示装置が前記時間情報を表示している場合に前記回転情報を表示する指示を受付けると、前記時間情報を前記回転情報に変換するとともに変換後の前記回転情報を前記表示装置に表示させる、
   ことを特徴とする制御データ作成プログラム。

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