JP6193554B2 - 3次元表示部を備えたロボット教示装置 - Google Patents
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Description
本願は、2011年11月4日に出願された米国仮特許出願シリアルNo.61/555,675号の利益を請求するものである。
1.ロボットのシミュレーションが、ロボットの実行と直接的に繋がっていない。
2.機能が、確立されたシミュレーションと、CAD−CAM環境からの概念とに基づいているため、該機能は、限定されてしまう。
3.操作可能な高品質3次元(3D)画像が、ロボットと関連付けられた手持ちペンダント上にて利用することができない。このような画像は、通常、操作するためには、大型の表示装置と、PCまたは他の進歩的な演算装置とを要する。
1.プリセット場面は、アイテムの論理的な組み合わせを有する。
2.アプリケーション場面は、アプリケーションによって生成される。例えば、採集アプリケーションは、場面に依って、近隣のロボットまたはセル全体を表示してもよい。
3.ユーザは、視認性および視点を設定した後に、場面を記録し、次いで、その場面に名称を付けることができる。
Claims (20)
- 3次元の作業セルデータを表示するための方法であって、
データソースから、作業セルにおける機械および関連するコンポーネントの3次元モデルを有する作業セルデータであって、前記機械を制御する制御装置が該機械を動作させるために実行するソフトウェアプログラムに関連付けられ、該ソフトウェアプログラムは、前記データソースに格納される、作業セルデータを提供することと、
手持ち式の表示装置を準備し、該表示装置を、前記データソースとデータ通信するように設置することと、
前記作業セルデータを、前記データソースから前記表示装置に通信することと、
前記機械および前記コンポーネントの前記3次元モデルと前記ソフトウェアプログラムとが示されている、前記作業セルデータの視覚的表示を、前記表示装置に表示することと、
前記表示装置に設けられたユーザインターフェースから、前記表示装置に表示された前記視覚的表示を操作するためのユーザ入力を受け付けることと、
前記表示装置に表示された前記視覚的表示に示されている前記ソフトウェアプログラムを選択する前記ユーザ入力を受け付けたときに、選択された前記ソフトウェアプログラムに含まれる情報を表示し、または、該選択されたソフトウェアプログラムの命令に応じて前記機械の前記3次元モデルを動作させるように、前記視覚的表示を変化させることと、を備える、方法。 - 前記機械は、ロボットであり、前記ソフトウェアプログラムは、前記ロボットを制御するためのロボットプログラムであり、
受け付けた前記ユーザ入力に応じて、前記ロボットプログラム内の、ロボット位置を表示するプログラムまたは非プログラムの値に基づいて、前記ロボット位置の視覚的表示を表示することを備える、請求項1に記載の方法。 - 前記ユーザインターフェースは、ジョグキーを有し、
前記ジョグキーから受け付けた前記ユーザ入力に応じて、前記ロボットが前記ジョグキーの作動に応じて移動された場合に向かう方向を表示することを備える、請求項2に記載の方法。 - 前記視覚的表示は、前記ロボットプログラムの少なくとも一部の実行によって前記ロボットによって占有された総空間を含む、請求項2に記載の方法。
- 受け付けた前記ユーザ入力に応じて、前記ロボットプログラムのTCP軌跡とともにプロセス情報をプロットすることを備える、請求項2に記載の方法。
- 一連の前記ロボット位置からのデータと、関連する第2の情報とを記録し、
受け付けた前記ユーザ入力に応じて、前記視覚的表示として、前記関連する第2の情報とともに、前記ロボット位置の進行を再生することを備える、請求項2に記載の方法。 - 前記作業セルにおける、少なくとも他の機械のために、前記作業セルデータを提供すること、前記表示装置を準備して設置すること、前記作業セルデータを通信すること、前記視覚的表示を前記表示装置に表示すること、および、前記ユーザ入力を受け付けることを実行する、請求項1に記載の方法。
- それぞれの前記機械のための前記視覚的表示は、前記ソフトウェアプログラムの少なくとも一部の実行によって前記機械によって占有された総空間を含み、
前記ソフトウェアプログラムは、前記総空間の如何なる交差部分の視覚表示を含む、請求項7に記載の方法。 - 前記視覚的表示において種々の要素を区別するために、色および透明色を用いることを備える、請求項1に記載の方法。
- 受け付けた前記ユーザ入力に応じて、前記視覚的表示における前記機械の動作に関連するプロセスデータを提供し、前記プロセスデータを前記機械に関連付けることを備える、請求項1に記載の方法。
- 受け付けた前記ユーザ入力に応じて、前記機械の動作の間に前記機械の移動を規制または限定するために、前記手持ち式の表示装置のユーザに不可視な領域を、前記視覚的表示において組み込むことを備える、請求項1に記載の方法。
- 受け付けた前記ユーザ入力に応じて、前記作業セルにおけるカメラの視点からのビデオデータを、前記視覚的表示に組み込むことを備える、請求項1に記載の方法。
- 受け付けた前記ユーザ入力に応じて、前記視覚的表示において前記機械の要素の移動を示すことを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記ユーザ入力によって前記視覚的表示の3次元要素が選択されたときに、対応する2次元アイテムを前記表示装置上に自動的に指示または表示することを備える、請求項1に記載の方法。
- 受け付けた前記ユーザ入力に応じて、異なるユーザの視点を提供するために前記視覚的表示を変更することを備える、請求項1に記載の方法。
- 受け付けた前記ユーザ入力に応じて、メニューおよびロボットテキストデータの少なくとも一方を、半透明なウィンドウにおいて、その下側に前記3次元モデルを視認可能に示しつつ、表示し、不可視な透明色から不透明な色となるように透明色を操作することを備える、請求項1に記載の方法。
- 受け付けた前記ユーザ入力に応じて、分割スクリーンまたはピクチャー イン ピクチャーとして、前記視覚的表示において、複数の3次元ビューを表示することを備える、請求項1に記載の方法。
- ユーザのそれぞれの眼に対して、個別の画像として前記視覚的表示を表示することを備え、
前記個別の画像は、3次元動画効果のために異なっているか、または、同じである、請求項1に記載の方法。 - ロボット制御装置と通信するための手持ち式のペンダントであって、
3次元グラフィック画像を表示するのに十分に高い解像度を有する表示部と、
データソースから、作業セルにおけるロボットおよび関連するコンポーネントの3次元モデルを有する作業セルデータであって、前記ロボット制御装置が前記ロボットを動作させるために実行するロボットプログラムに関連付けられ、該ロボットプログラムは、前記データソースに格納される、作業セルデータを受信するための入力/出力ポートと、
前記作業セルデータと、前記ペンダントの動作プログラムとを記録するためのデータ記録装置と、
前記表示部、前記入力/出力ポート、および前記データ記録装置に接続されたプロセッサであって、前記動作プログラムを実行して、前記ロボットおよび前記コンポーネントの前記3次元モデルと前記ロボットプログラムとが示されている、前記作業セルデータの視覚的表示を、前記表示部に表示する、プロセッサと、
前記表示部に表示された前記視覚的表示を操作するためのユーザ入力を受け付けるユーザインターフェースと、を備え、
前記プロセッサは、前記ユーザインターフェースが受け付けた、前記表示装置に表示された前記視覚的表示に示されている前記ロボットプログラムを選択する前記ユーザ入力に応じて、選択された前記ロボットプログラムに含まれる情報を表示し、または、該選択されたロボットプログラムの命令に応じて前記ロボットの前記3次元モデルを動作させるように、前記表示部に表示された前記視覚的表示を変化させる、ペンダント。 - 前記データソースは、前記ロボット制御装置である、請求項19に記載のペンダント。
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