JPH11254360A - ロボットのシミュレーション装置 - Google Patents
ロボットのシミュレーション装置Info
- Publication number
- JPH11254360A JPH11254360A JP8257898A JP8257898A JPH11254360A JP H11254360 A JPH11254360 A JP H11254360A JP 8257898 A JP8257898 A JP 8257898A JP 8257898 A JP8257898 A JP 8257898A JP H11254360 A JPH11254360 A JP H11254360A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- boundary surface
- displayed
- operation area
- color
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットの動作領域を立体的な画像で表示す
るロボットのシミュレーション装置を提供する。 【解決手段】 ロボット１０とロボット１０の作業対象
のワーク１２の画像を立体図示する画像表示装置を備え
たロボットのシミュレーション装置において、前記ロボ
ット１０の動作領域を立体図示するものである。また、
前記動作領域の境界面１４を淡い色彩で表示し、境界面
１４の内部または背後にある物体１２、１３の画像を前
記色彩を透過して表示するものである。また、前記動作
領域の内側の境界面１５を外側の境界面１４より濃い色
彩で表示するものである。
るロボットのシミュレーション装置を提供する。 【解決手段】 ロボット１０とロボット１０の作業対象
のワーク１２の画像を立体図示する画像表示装置を備え
たロボットのシミュレーション装置において、前記ロボ
ット１０の動作領域を立体図示するものである。また、
前記動作領域の境界面１４を淡い色彩で表示し、境界面
１４の内部または背後にある物体１２、１３の画像を前
記色彩を透過して表示するものである。また、前記動作
領域の内側の境界面１５を外側の境界面１４より濃い色
彩で表示するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットのオフラ
インティーチングに用いられるシミュレーション装置に
関する。
インティーチングに用いられるシミュレーション装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの動作範囲は次のようなもので
ある。図３は、垂直多関節ロボットの側面図である。図
３において、１は垂直多関節ロボットである。垂直多関
節ロボット１は、ベース１ａと旋回ヘッド１ｂと下腕１
ｃと上腕１ｄと手首部１ｅからなる。ベース１ａには、
旋回ヘッド１ｂが垂直軸Ｓ回りに旋回自在に取り付けて
ある。旋回ヘッド１ｂには、下腕１ｃが第１の水平軸Ｌ
回りに揺動自在に取り付けてある。下腕１ｃの先端に
は、上腕１ｄが第２の水平軸Ｕ回りに揺動自在に取り付
けてある。上腕１ｄの先端の点Ｐには、手首部１ｅが取
り付けてある。２は点ａ，ｂ，ｃ，ｅを順に円弧で結ん
だ境界で囲まれる領域であり、図の平面において、下腕
１ｃと上腕１ｄをそれぞれ、軸Ｌおよび軸Ｕ回りに回動
させたときに、点Ｐが到達し得る領域である。垂直多関
節ロボット１の旋回ヘッド１ｂから上の部分は、垂直軸
Ｓ回りに旋回するから、３次元の空間において、点Ｐが
到達し得る領域は領域２を垂直軸Ｓ回りに、所定の角度
だけ回転して得られる立体である。以後、この立体を垂
直多関節ロボット１の動作領域と呼ぶことにする。ま
た、この立体の外側の表面、すなわち、点ｄ，ｅ，ａを
結ぶ円弧を軸Ｓ回りに回転して得られる曲面を垂直多関
節ロボット１の動作領域の外側の境界面と呼び、内側の
表面、すなわち、点ａ，ｂ，ｃ，ｄを結ぶ円弧を軸Ｓ回
りに回転して得られる曲面を垂直多関節ロボット１の動
作領域の内側の境界面と呼ぶことにする。さて、コンピ
ュータ上にロボットと作業対象のワーク、およびその他
の物体の形状と配置を再現するモデルをつくり、前記コ
ンピュータ上の前記ロボットモデルに動作の命令を与
え、前記ロボットモデルの動作を前記コンピュータの画
像表示装置にアニメーション画像で表示するシミュレー
ション装置がある。このシミュレーション装置は、実際
にロボットを動作させずに、コンピュータ上で動作プロ
グラムを作るオフラインティーチングあるいは、ロボッ
トの配置検討に使われている。
ある。図３は、垂直多関節ロボットの側面図である。図
３において、１は垂直多関節ロボットである。垂直多関
節ロボット１は、ベース１ａと旋回ヘッド１ｂと下腕１
ｃと上腕１ｄと手首部１ｅからなる。ベース１ａには、
旋回ヘッド１ｂが垂直軸Ｓ回りに旋回自在に取り付けて
ある。旋回ヘッド１ｂには、下腕１ｃが第１の水平軸Ｌ
回りに揺動自在に取り付けてある。下腕１ｃの先端に
は、上腕１ｄが第２の水平軸Ｕ回りに揺動自在に取り付
けてある。上腕１ｄの先端の点Ｐには、手首部１ｅが取
り付けてある。２は点ａ，ｂ，ｃ，ｅを順に円弧で結ん
だ境界で囲まれる領域であり、図の平面において、下腕
１ｃと上腕１ｄをそれぞれ、軸Ｌおよび軸Ｕ回りに回動
させたときに、点Ｐが到達し得る領域である。垂直多関
節ロボット１の旋回ヘッド１ｂから上の部分は、垂直軸
Ｓ回りに旋回するから、３次元の空間において、点Ｐが
到達し得る領域は領域２を垂直軸Ｓ回りに、所定の角度
だけ回転して得られる立体である。以後、この立体を垂
直多関節ロボット１の動作領域と呼ぶことにする。ま
た、この立体の外側の表面、すなわち、点ｄ，ｅ，ａを
結ぶ円弧を軸Ｓ回りに回転して得られる曲面を垂直多関
節ロボット１の動作領域の外側の境界面と呼び、内側の
表面、すなわち、点ａ，ｂ，ｃ，ｄを結ぶ円弧を軸Ｓ回
りに回転して得られる曲面を垂直多関節ロボット１の動
作領域の内側の境界面と呼ぶことにする。さて、コンピ
ュータ上にロボットと作業対象のワーク、およびその他
の物体の形状と配置を再現するモデルをつくり、前記コ
ンピュータ上の前記ロボットモデルに動作の命令を与
え、前記ロボットモデルの動作を前記コンピュータの画
像表示装置にアニメーション画像で表示するシミュレー
ション装置がある。このシミュレーション装置は、実際
にロボットを動作させずに、コンピュータ上で動作プロ
グラムを作るオフラインティーチングあるいは、ロボッ
トの配置検討に使われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のロボ
ットのシミュレーション装置では、ロボットとワークお
よび前記ロボットの周辺に配置されるその他の物体を画
像表示装置に斜視図によって立体的に表示するが、前記
ロボットの動作領域は、垂直面あるいは水平面に線で表
示されていた。そのため、前記ワークが前記ロボットの
動作領域内にあるか否か、あるいは、前記物体が前記ロ
ボットの動作領域と干渉していないかを前記斜視図で確
認しようとしても、直観的に把握できないという問題が
あった。そこで、本発明は、ロボットの動作領域を立体
的な画像で表示するロボットのシミュレーション装置を
提供することを目的とするものである。
ットのシミュレーション装置では、ロボットとワークお
よび前記ロボットの周辺に配置されるその他の物体を画
像表示装置に斜視図によって立体的に表示するが、前記
ロボットの動作領域は、垂直面あるいは水平面に線で表
示されていた。そのため、前記ワークが前記ロボットの
動作領域内にあるか否か、あるいは、前記物体が前記ロ
ボットの動作領域と干渉していないかを前記斜視図で確
認しようとしても、直観的に把握できないという問題が
あった。そこで、本発明は、ロボットの動作領域を立体
的な画像で表示するロボットのシミュレーション装置を
提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、ロボットと前記ロボットの作業対象のワ
ークの画像を立体図示する画像表示装置を備えたロボッ
トのシミュレーション装置において、前記ロボットの動
作領域を立体図示するものである。また、前記動作領域
の境界面を淡い色彩で表示し、前記境界面の内部または
背後にある物体の画像を前記色彩を透過して表示するも
のである。また、前記動作領域の内側の境界面を外側の
境界面より濃い色彩で表示するものである。
め、本発明は、ロボットと前記ロボットの作業対象のワ
ークの画像を立体図示する画像表示装置を備えたロボッ
トのシミュレーション装置において、前記ロボットの動
作領域を立体図示するものである。また、前記動作領域
の境界面を淡い色彩で表示し、前記境界面の内部または
背後にある物体の画像を前記色彩を透過して表示するも
のである。また、前記動作領域の内側の境界面を外側の
境界面より濃い色彩で表示するものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の実施例を示すロボットの
シミュレーション装置の画像表示装置に表示される画像
であり、図２は図１の部分拡大図である。図１および図
２において、１０はロボットであり、１１はロボット１
０の先端に取り付けられた溶接トーチである。１２は溶
接対象のワークであり、架台１３に載せてある。１４は
ロボット１０の動作領域の外側の境界面であり、１５は
ロボット１０の動作領域の内側の境界面である。外側の
境界面１４は淡い色彩で表示されている。内側の境界面
１５は、淡い色彩であるが、境界面１４よりは濃い色彩
で表示されている。外側の境界面１４の表示は淡い色彩
なので、外側の境界面１４はあたかも半透明の薄膜のよ
うに表示され、外側の境界面１４の背後にあるロボット
１０やワーク１２は半透明の薄膜を透過したような暗い
色調で表示される。図２に示すように、架台１３は一部
が外側の境界面１４の背後にあり、一部が外側の境界面
１４の手前すなわち、ロボット１０の動作領域の外にあ
るので、境界面１４の背後にある部分は暗い色調で表示
され、外側の境界面１４の手前にある部分は明るい色調
で表示される。このように、ロボット１０の動作領域の
内部にある物体と外部にある物体は明瞭に区別できる。
また内側の境界面１５は外側の境界面１４より、濃い色
彩で表示されるので、外側の境界面１４の背後にあって
も、明瞭に識別できる。また内側の境界面１５の背後、
すなわちロボット１０の動作領域の外にある物体は内側
の境界面１５を透過した色調で表示されるから、ロボッ
ト１０の動作領域の内部にある物体よりも更に暗い色調
で表示される。なお、実施例では動作領域の内部にある
物体と外部にある物体を、色彩の明暗すなわち明度の違
いで表示したが、彩度や色相で区別して表示してもよ
い。
いて説明する。図１は本発明の実施例を示すロボットの
シミュレーション装置の画像表示装置に表示される画像
であり、図２は図１の部分拡大図である。図１および図
２において、１０はロボットであり、１１はロボット１
０の先端に取り付けられた溶接トーチである。１２は溶
接対象のワークであり、架台１３に載せてある。１４は
ロボット１０の動作領域の外側の境界面であり、１５は
ロボット１０の動作領域の内側の境界面である。外側の
境界面１４は淡い色彩で表示されている。内側の境界面
１５は、淡い色彩であるが、境界面１４よりは濃い色彩
で表示されている。外側の境界面１４の表示は淡い色彩
なので、外側の境界面１４はあたかも半透明の薄膜のよ
うに表示され、外側の境界面１４の背後にあるロボット
１０やワーク１２は半透明の薄膜を透過したような暗い
色調で表示される。図２に示すように、架台１３は一部
が外側の境界面１４の背後にあり、一部が外側の境界面
１４の手前すなわち、ロボット１０の動作領域の外にあ
るので、境界面１４の背後にある部分は暗い色調で表示
され、外側の境界面１４の手前にある部分は明るい色調
で表示される。このように、ロボット１０の動作領域の
内部にある物体と外部にある物体は明瞭に区別できる。
また内側の境界面１５は外側の境界面１４より、濃い色
彩で表示されるので、外側の境界面１４の背後にあって
も、明瞭に識別できる。また内側の境界面１５の背後、
すなわちロボット１０の動作領域の外にある物体は内側
の境界面１５を透過した色調で表示されるから、ロボッ
ト１０の動作領域の内部にある物体よりも更に暗い色調
で表示される。なお、実施例では動作領域の内部にある
物体と外部にある物体を、色彩の明暗すなわち明度の違
いで表示したが、彩度や色相で区別して表示してもよ
い。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、次
のような効果がある。 （１）ロボットの動作領域を立体図示するので、ロボッ
トの動作領域を直観的に把握できる。 （２）ロボットの動作領域の内部と外部にある物体を色
調の違いで表示するので、識別が明瞭である。
のような効果がある。 （１）ロボットの動作領域を立体図示するので、ロボッ
トの動作領域を直観的に把握できる。 （２）ロボットの動作領域の内部と外部にある物体を色
調の違いで表示するので、識別が明瞭である。
【図１】本発明の実施例を示すロボットのシミュレーシ
ョン装置の画像表示装置に表示される画像である。
ョン装置の画像表示装置に表示される画像である。
【図２】図１の部分拡大図である。
【図３】垂直多関節ロボットの側面図である。
１：垂直多関節ロボット ２：領域 １０：ロボット １１：溶接トー
チ １２：ワーク １３：架台 １４：外側の境界面 １５：内側の境
界面
チ １２：ワーク １３：架台 １４：外側の境界面 １５：内側の境
界面
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボットと前記ロボットの作業対象のワ
ークの画像を立体図示する画像表示装置を備えたロボッ
トのシミュレーション装置において、前記ロボットの動
作領域を立体図示することを特徴とするロボットのシミ
ュレーション装置。 - 【請求項２】 前記動作領域の境界面が淡い色彩で表示
され、前記境界面の内部または背後にある物体の画像が
前記色彩を透過して表示されることを特徴とする請求項
１に記載のロボットのシミュレーション装置。 - 【請求項３】 前記動作領域の内側の境界面が外側の境
界面より濃い色彩で表示され、前記内側の境界面が前記
外側の境界面を透過して表示されることを特徴とする請
求項２に記載のロボットのシミュレーション装置。 - 【請求項４】 前記動作領域の内部にある物体と外部に
ある物体を色彩の明度または彩度または色相を違えて表
示することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれ
かに記載のロボットのシミュレーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8257898A JPH11254360A (ja) | 1998-03-13 | 1998-03-13 | ロボットのシミュレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8257898A JPH11254360A (ja) | 1998-03-13 | 1998-03-13 | ロボットのシミュレーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11254360A true JPH11254360A (ja) | 1999-09-21 |
Family
ID=13778376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8257898A Pending JPH11254360A (ja) | 1998-03-13 | 1998-03-13 | ロボットのシミュレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11254360A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005015466A1 (ja) * | 2003-08-07 | 2005-02-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 生活支援システム及びその制御用プログラム |
| JP2009178794A (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Denso Wave Inc | ロボットシミュレータ及びロボットシミュレータの制御方法 |
| EP1769891A3 (en) * | 2005-09-28 | 2010-03-03 | Fanuc Ltd | Offline teaching apparatus for robot |
| JP2013094961A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Fanuc Robotics America Corp | ３次元表示部を備えたロボット教示装置 |
| US8731276B2 (en) | 2009-12-28 | 2014-05-20 | Panasonic Corporation | Motion space presentation device and motion space presentation method |
| JP2017177283A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットおよびシミュレーション装置 |
| US11420330B2 (en) | 2016-03-25 | 2022-08-23 | Seiko Epson Corporation | Robot control device, robot, and simulation device |
| WO2022269739A1 (ja) * | 2021-06-22 | 2022-12-29 | 株式会社Fuji | ロボットの可動範囲表示方法およびシミュレーションシステム |
-
1998
- 1998-03-13 JP JP8257898A patent/JPH11254360A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005015466A1 (ja) * | 2003-08-07 | 2005-02-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 生活支援システム及びその制御用プログラム |
| EP1769891A3 (en) * | 2005-09-28 | 2010-03-03 | Fanuc Ltd | Offline teaching apparatus for robot |
| JP2009178794A (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Denso Wave Inc | ロボットシミュレータ及びロボットシミュレータの制御方法 |
| US8731276B2 (en) | 2009-12-28 | 2014-05-20 | Panasonic Corporation | Motion space presentation device and motion space presentation method |
| JP2013094961A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Fanuc Robotics America Corp | ３次元表示部を備えたロボット教示装置 |
| US11420330B2 (en) | 2016-03-25 | 2022-08-23 | Seiko Epson Corporation | Robot control device, robot, and simulation device |
| JP2017177283A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットおよびシミュレーション装置 |
| WO2022269739A1 (ja) * | 2021-06-22 | 2022-12-29 | 株式会社Fuji | ロボットの可動範囲表示方法およびシミュレーションシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050228 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060626 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20061020 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |