JP6810093B2 - ロボットのシミュレーション装置 - Google Patents
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Description
11M 周辺装置モデル
30 ロボット
30M ロボットモデル
50 ロボット制御装置
60 ネットワーク
80 ヘッドマウントディスプレイ
81 カメラ
82 拡張現実画像処理部
83 表示部
90 シミュレーション装置
91 CPU
92 ROM
93 RAM
94 記憶装置94
95 操作部95
96 ネットワークインタフェース
97 外部機器インタフェース
98 表示部
100 ロボットシミュレーションシステム
101 ロボットシステムモデル表示部
102 ロボットシステム接続部
103 ロボットシステムモデル動作部
111 動作プログラム取得部
112 動作プログラム表示部
113 動作プログラム変更部
114 動作プログラム反映部
121 設定取得部
122 設定表示部
123 設定変更部
124 設定反映部
131 稼働状態取得部
132 稼働状態表示部
133 モデル縮尺変更部
141 シミュレーション実行部
W ワーク
WM ワークモデル
Claims (8)
- ロボット、ワークおよび周辺装置を含むロボットシステムの三次元モデルを、三次元空間に存在する擬似立体物として、前記ロボットシステムにおける実際の配置関係と同じ配置関係で現実空間に重ねて表示する画像表示部と、
前記画像表示部によって表示された前記ロボットシステムの三次元モデルをシミュレーション動作させるシミュレーション実行部と、
前記ロボットを制御するロボット制御装置とネットワークを介して接続する為のネットワーク接続部と、
前記ロボット制御装置から前記ロボットの動作中の位置姿勢データを取得し、取得した前記位置姿勢データを用いて前記画像表示部によって表示されている前記ロボットの三次元モデルを動作させるモデル動作部と、
前記ロボット制御装置から前記ロボットの動作プログラムを取得する動作プログラム取得部と、
取得した前記動作プログラムに含まれる教示点の三次元位置に基づいて、該教示点を示す画像を、前記三次元空間における前記教示点の前記三次元位置に対応する位置に、前記現実空間に重ねて表示する動作プログラム表示部と、
画像として表示されている前記教示点に対する変更操作を受け付ける動作プログラム変更部と、
変更された前記教示点の位置にしたがって前記動作プログラムを更新し、更新された前記動作プログラムと共に該更新された動作プログラムの実行指令を前記ロボット制御装置に送信する動作プログラム反映部と、を備え、
前記動作プログラム表示部は、更に、
前記教示点間を結ぶ経路を表す画像と、前記教示点のリストを表す画像とを前記現実空間に重ねて表示すると共に、
前記リスト内又は前記経路上の前記教示点に対する選択操作に応じて、選択された前記教示点の三次元位置を表す画像を前記現実空間に重ねて表示する、
ロボットのシミュレーション装置。 - 前記画像表示部は、操作者の頭部の位置および姿勢を検出する検出部を備え、前記三次元モデルを表示するための視点の位置を、検出された前記操作者の頭部の位置および姿勢に応じて変化させる、
請求項1に記載のロボットのシミュレーション装置。 - 前記画像表示部によって表示される前記ロボットシステムの三次元モデルの疑似立体物は、前記ロボットシステムの三次元モデルを表すホログラムを用いて再生された立体像である、請求項1に記載のロボットのシミュレーション装置。
- 前記ロボット制御装置から前記ロボットシステムの設定情報を取得する設定取得部と、
取得した前記設定情報を、文字情報として前記現実空間に重ねて表示する設定表示部と、を更に備える、
請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットのシミュレーション装置。 - 表示されている前記設定情報に対する変更操作を受け付ける設定変更部と、
変更された前記設定情報と共に、前記設定情報の変更指令を前記ロボット制御装置に送信する設定反映部と、を更に備える、
請求項4に記載のロボットのシミュレーション装置。 - 前記ロボット制御装置から、前記ロボットシステムの稼働状態に関する情報を取得する稼働状態取得部と、
取得した前記稼働状態に関する情報を、文字情報として前記現実空間に重ねて表示する稼働状態表示部と、を更に備える、
請求項1から5のいずれか一項に記載のロボットのシミュレーション装置。 - 前記ロボットシステムおよび前記ロボット制御装置からなるシステムは複数存在し、
前記ネットワーク接続部は、前記複数のロボット制御装置と前記ネットワークを介して接続され、
前記画像表示部は、それぞれの前記ロボットシステムの三次元モデルを、前記三次元空間に存在する前記擬似立体物として表示し、
前記シミュレーション実行部は、それぞれの前記ロボットシステムの三次元モデルについて前記シミュレーション動作を実行し、
前記モデル動作部は、それぞれの前記ロボット制御装置から該ロボット制御装置に接続された前記ロボットの動作中の位置姿勢データを取得し、取得した前記位置姿勢データを用いてそれぞれの前記ロボットの三次元モデルを動作させる、
請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットのシミュレーション装置。 - 前記ロボットシステムの三次元モデルの表示の縮尺を変更するモデル縮尺変更部を更に備える、請求項1から7のいずれか一項に記載のロボットのシミュレーション装置。
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