KR20160002329A - 로봇 시뮬레이터 및 로봇 시뮬레이터의 파일 생성 방법 - Google Patents

Abstract

실시 형태의 일 형태에 따른 로봇 시뮬레이터는 잡 정보 취득부와, 화상 생성부와, 재생 정보 생성부와, 출력부를 구비한다. 잡 정보 취득부는, 로봇으로의 동작 지령군이며, 상기 로봇이 경유해야 할 복수의 목표점을 포함하는 정보인 잡 정보를 취득한다. 화상 생성부는 상기 로봇을 포함하는 로봇 시스템의 3차원 공간에서의 가상적인 3차원 화상을 상기 동작 지령마다 생성한다. 재생 정보 생성부는 상기 잡 정보에 연동하여 상기 3차원 화상을 연속적으로 애니메이션 재생시키기 위한 정보인 재생 정보를 생성한다. 출력부는 상기 잡 정보, 상기 3차원 화상 및 상기 재생 정보가 포함된 출력 파일을 범용적으로 열람 가능한 전자 문서 형식으로 생성하여 출력한다.

Description

로봇 시뮬레이터 및 로봇 시뮬레이터의 파일 생성 방법{ROBOT SIMULATOR AND FILE GENERATION METHOD FOR ROBOT SIMULATOR}

개시된 실시 형태는 로봇 시뮬레이터 및 로봇 시뮬레이터의 파일 생성 방법에 관한 것이다.

종래, 3차원 CAD(Computer Aided Design) 데이터 등에 근거하여 표시 장치 상에 로봇 시스템의 3차원 모델 화상을 그래픽 표시하고, 이러한 3차원 모델 화상을 조작함으로써 로봇 시스템의 동작을 시뮬레이트 연산하는 로봇 시뮬레이터 및 티칭 시스템이 여러 가지 제안되어 있다.

예를 들면, 일본 특허 공개 제2008-100315호 공보에 개시된 「제어 시뮬레이션 시스템」은 로봇 및 각종 기기의 동작을 시뮬레이트하는 동영상을 작성하여 애니메이션 재생하는 것이다.

이러한 시스템을 이용하는 것에 의해서, 오퍼레이터는 로봇을 실제로 동작시키는 일없이, 로봇에 의한 작업의 소요 시간이나 로봇이 주변에 간섭되지 않을지의 검증을 행할 수 있다.

그러나, 상술한 종래기술에는, 시뮬레이션 결과를 용이하게 확인하거나, 배포하거나 하는 점에서 더 개선의 여지가 있다.

구체적으로는, 종래 기술에서는, 시뮬레이션 결과를 확인하는 것에도 시뮬레이터나 티칭 시스템이 필요하였다. 이 때문에, 작성한 시뮬레이션 결과를 확인받거나, 배포하거나 할 수 있는 상대가 한정되어 버리고 있었다.

실시 형태의 일 형태는, 상기를 감안하여 이루어진 것으로, 시뮬레이션 결과를 용이하게 확인하거나 배포하거나 할 수 있는 로봇 시뮬레이터 및 로봇 시뮬레이터의 파일 생성 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

실시 형태의 일 형태에 따른 로봇 시뮬레이터는 잡(job) 정보 취득부와, 화상 생성부와, 재생 정보 생성부와, 출력부를 구비한다. 상기 잡 정보 취득부는, 로봇에게의 동작 지령군이며, 상기 로봇이 경유해야 할 복수의 목표점을 포함하는 정보인 잡 정보를 취득한다. 상기 화상 생성부는 상기 로봇을 포함하는 로봇 시스템의 3차원 공간에서의 가상적인 3차원 화상을 상기 동작 지령마다 생성한다. 상기 재생 정보 생성부는 상기 잡 정보로 연동하여 상기 3차원 화상을 연속적으로 애니메이션 재생시키기 위한 정보인 재생 정보를 생성한다. 상기 출력부는 상기 잡 정보, 상기 3차원 화상 및 상기 재생 정보가 포함된 출력 파일을 범용적으로 열람 가능한 전자 문서 형식에서 생성해서 출력한다.

실시 형태의 일 형태에 의하면, 시뮬레이션 결과를 용이하게 확인하거나, 배포하거나 할 수 있다.

본 발명보다 완전한 인식이나 그것에 따른 이점은 이하의 발명의 상세한 설명을 첨부 도면과 대조하여 읽으면, 용이하게 이해할 수 있다.

도 1은 실시 형태에 따른 로봇 시뮬레이터를 포함하는 로봇 시스템의 전체 구성을 나타내는 모식도이다.
도 2는 실시 형태에 따른 로봇 시뮬레이터의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3은 표시부에 표시되는 표시 내용의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 4는 범용 전자 문서의 출력 레이아웃의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5a~도 5g는 범용 전자 문서의 구체적인 예를 나타내는 도면(그 1~그 7)이다.
도 5h는 범용 전자 문서 상에서의 조작의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5i~도 5k는 범용 전자 문서의 구체적인 예를 나타내는 도면(그 8~그 10)이다.
도 6은 로봇 시뮬레이터가 실행하는 처리의 처리 순서를 나타내는 흐름도이다.

이하, 첨부 도면을 참조하여, 본원이 개시하는 로봇 시뮬레이터 및 로봇 시뮬레이터의 파일 생성 방법의 실시 형태를 상세하게 설명한다. 또, 이하에 나타내는 실시 형태에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.

또한, 이하에서는, 디스플레이 등의 표시부에 대해, 로봇의 3차원 모델의 그래픽 화상을 출력하는 로봇 시뮬레이터를 예로 들어 설명한다. 또, 이러한 3차원 모델의 그래픽 화상에 대해서는, 이하 「가상 화상」이라고 기재하는 경우가 있다.

도 1은 실시 형태에 따른 로봇 시뮬레이터(10)를 포함하는 로봇 시스템(1)의 전체 구성을 나타내는 모식도이다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 로봇 시스템(1)은 로봇 시뮬레이터(10)와, 로봇 제어 장치(20)와, 로봇(30)을 구비한다. 또한, 로봇 시뮬레이터(10)는 시뮬레이터 제어 장치(11)와, 표시부(12)와, 조작부(13)와, 잡 정보 DB(데이터베이스)(14)를 구비한다.

시뮬레이터 제어 장치(11)는 로봇 시뮬레이터(10) 전체를 제어하는 콘트롤러이며, 연산 처리 장치나 기억 장치 등을 포함하여 구성된다. 또한, 시뮬레이터 제어 장치(11)는 표시부(12), 조작부(13) 및 잡 정보 DB(14)라는 로봇 시뮬레이터(10)를 구성하는 각종 장치와 정보 전달 가능하게 접속된다.

또한, 시뮬레이터 제어 장치(11)는 조작부(13)를 통한 오퍼레이터의 조작에 근거하여 그 동작을 시뮬레이트 연산한 로봇(30)을 포함하는 가상 화상을 표시부(12)에 대해 출력한다.

또한, 시뮬레이터 제어 장치(11)는 동일한 조작부(13)를 통한 오퍼레이터의 조작에 근거하여 가상 화상으로부터 로봇(30)을 동작시키는 동작 지령군인 잡 프로그램을 생성하여, 잡 정보 DB(14)에 등록한다.

표시부(12)는 소위 디스플레이 등의 표시 디바이스이다. 또한, 조작부(13)는 마우스 등의 포인팅 디바이스(pointing device)이다. 또, 조작부(13)는, 반드시 하드웨어 부품으로서 구성될 필요는 없고, 예를 들면 터치 패널 디스플레이에 표시된 터치 키 등의 소프트웨어 부품이어도 좋다.

잡 정보 DB(14)는 전술한 잡 프로그램이나, 이러한 잡 프로그램에 포함되는 「교시점」 등, 티칭에 관한 정보인 잡 정보가 등록되는 데이터베이스이다.

여기서, 「교시점」이란, 로봇(30)을 재생 동작시킬 때에, 이들의 각 관절이나 회전 기구가 경유해야 할 목표 위치(목표점)로 되는 정보이며, 예를 들면 로봇(30)의 각 축을 구동시키는 서보 모터에 마련된 각 인코더의 펄스값으로서 기억된다. 로봇(30)은, 복수의 교시점의 정보에 근거하여 동작하기 때문에, 잡 정보 DB(14)에는 로봇(30)의 움직임(잡)마다 복수의 교시점을 관련지어 기억되고 있다.

환언하면, 로봇(30)의 잡 프로그램에는, 복수의 교시점 및 각 교시점간의 보간 동작 지령이나 로봇(30)의 선단부에 부착된 엔드 이펙터(end effector)에의 동작 지령 등의 조합 정보가 포함되어 있다. 또, 잡 정보 DB(14)는, 로봇(30)의 잡 프로그램마다 그것에 포함되는 교시점의 정보를 기억하도록 되어 있고, 예를 들면 로봇(30)을 재생 동작시킬 때에는, 이러한 잡 프로그램에 근거하여 로봇(30)이 동작된다.

잡 정보 DB(14)는 실제의 로봇(30)의 동작을 제어하는 콘트롤러인 로봇 제어 장치(20)와 정보 전달 가능하게 접속되어 있고, 로봇 제어 장치(20)는 이러한 잡 정보 DB(14)에 등록된 잡 프로그램에 근거하여 로봇(30)의 각종 동작을 제어한다.

또, 도 1에서는, 잡 정보 DB(14)(로봇 시뮬레이터(10))와 로봇 제어 장치(20)를 접속하고 있지만, 로봇 시뮬레이터(10)에서 생성된 잡 프로그램을 로봇 제어 장치(20) 내의 소정의 기억부(도시 생략)에 보존할 수 있도록 구성되어 있으면, 잡 정보 DB(14)(로봇 시뮬레이터(10))와 로봇 제어 장치(20)는 반드시 접속되고 있을 필요는 없다.

예를 들면, 로봇 시뮬레이터(10)에서 생성된 잡 프로그램을, USB(Universal Serial Bus) 메모리 등의 매체에 복사한 후, 이러한 매체를 로봇 제어 장치(20)에 접속하고, 소정의 조작에 의해 로봇 제어 장치(20) 내의 소정의 기억부(도시 생략)에 보존하도록 하여도 좋다.

또, 도 1에서는, 설명을 알기 쉽게 하는 관점에서, 잡 정보 DB(14)와 시뮬레이터 제어 장치(11)를 별체로 구성한 예를 나타내고 있지만, 잡 정보 DB(14)를 시뮬레이터 제어 장치(11) 내부의 기억부에 기억시키는 것으로 하여도 좋다.

로봇(30)은 베이스부(31)와, 제 1 암(32)과, 제 2 암(33)과, 손목부(34)와, 엔드 이펙터(35)를 구비한다. 베이스부(31)는 바닥면 등에 고정되고, 제 1 암(32)의 기단부를 축 S 주위로 회전 가능하고(도면 중의 화살표 101 참조) 또한 축 L 주위로 회전 가능하게(도면 중의 화살표 102 참조) 지지한다.

제 1 암(32)은, 기단부를 상술한 바와 같이 베이스부(31)에 지지됨과 아울러, 그 선단부에서, 제 2 암(33)의 기단부를 축 U 주위로 회전 가능하게 지지한다(도면 중의 화살표 103 참조).

제 2 암(33)은, 기단부를 상술한 바와 같이 제 1 암(32)에 지지됨과 아울러, 그 선단부에서, 손목부(34)의 기단부를 축 B 주위로 회전 가능하게 지지한다(도면 중의 화살표 105 참조). 또한, 제 2 암(33)은 축 R 주위로 회전 가능하게 마련되어 있다(도면 중의 화살표 104 참조).

손목부(34)는, 기단부를 상술한 바와 같이 제 2 암(33)에 지지됨과 아울러, 그 선단부에서, 엔드 이펙터(35)의 기단부를 축 T 주위로 회전 가능하게 지지한다(도면 중의 화살표 106 참조).

또, 본 실시 형태에서는, 엔드 이펙터(35)가 용접 토치이고, 로봇(30)은 이러한 용접 토치를 이용하여, 재하대(載荷臺)(41)에 탑재된 단면 T자 모양의 워크 W에 대해 용접 가공을 실시하는 용접 로봇인 것으로 한다.

또한, 로봇(30)의 각 관절에는, 서보 모터와 같은 구동원이 탑재되어 있고, 이들 구동원은 잡 정보 DB(14)에 등록된 잡 프로그램에 근거하는 로봇 제어 장치(20)로부터의 제어에 의해서 구동된다.

다음에, 실시 형태에 따른 로봇 시뮬레이터(10)의 블록 구성에 대해 도 2를 이용하여 설명한다. 도 2는 실시 형태에 따른 로봇 시뮬레이터(10)의 구성을 나타내는 블럭도이다. 또, 도 2에서는, 로봇 시뮬레이터(10)의 설명에 필요한 구성요소만을 나타내고 있으며, 일반적인 구성요소에 대한 기재를 생략하고 있다.

또한, 도 2를 이용한 설명에서는, 주로 시뮬레이터 제어 장치(11)의 내부 구성에 대해 설명하는 것으로 하고, 이미 도 1에서 나타낸 표시부(12), 조작부(13) 및 잡 정보 DB(14)에 대해서는 설명을 간략화하는 경우가 있다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 시뮬레이터 제어 장치(11)는 제어부(111)와, 기억부(112)를 구비한다. 제어부(111)는 조작 접수부(111a)와, 잡 생성부(111b)와, 잡 정보 취득부(111c)와, 화상 생성부(111d)와, 재생 정보 생성부(111e)와, 출력부(111f)를 더 구비한다. 기억부(112)는 모델 정보(112a)와, 3차원 화상(112b)과, 재생 정보(112c)를 기억한다.

조작 접수부(111a)는, 조작부(13)를 통해 입력되는 오퍼레이터의 입력 조작을 접수하고, 이러한 입력 조작이 잡 생성이나 잡 편집에 관한 것이면, 접수한 입력 조작을 잡 생성부(111b)에 대해 통지한다.

또, 여기에 말하는 잡 생성이나 잡 편집에 관한 입력 조작이란, 일례로서 표시부(12) 상에 표시된 「잡 생성」 버튼이나 「잡 편집」 버튼이라고 하는 조작 부품을 취급하는 조작이다.

또, 조작 접수부(111a)는, 접수된 입력 조작이 「범용 전자 문서」의 출력에 관한 것이면, 접수한 입력 조작을 잡 정보 취득부(111c)에 대해 통지한다. 여기서, 「범용 전자 문서」란, 범용적으로 열람 가능한 전자 문서 형식의 파일이다. 범용적으로 열람 가능한 전자 문서 형식으로서는, 일례로서 PDF(Portable Document Format)(등록 상표)를 들 수 있다.

본 실시 형태에서는, 종래기술과 달리, 로봇 시뮬레이터(10)의 시뮬레이션 결과를 이러한 「범용 전자 문서」로 출력 가능하게 하였다. 이것에 의해, 상대를 한정하는 일없이 시뮬레이션 결과를 확인받거나 배포하거나 하는 것이 가능하게 된다.

또, 전술한 「범용 전자 문서」의 출력에 관한 입력 조작이란, 일례로서 표시부(12) 상에 표시된 「범용 출력」 버튼이라고 하는 조작 부품을 클릭하는 조작이다.

여기서, 실시 형태에 따른 로봇 시뮬레이터(10)에서 표시부(12)에 표시되는 표시 내용의 일례에 대해 도 3을 이용하여 설명해 둔다. 도 3은 표시부(12)에 표시되는 표시 내용의 일례를 나타내는 모식도이다.

또, 본 도면 이후에서는, 가상 화상으로서 묘화된 각종 장치에 대해서는, 명칭 및 부호에 부가하여, 말미에 「V」를 더 부여하는 것으로 한다. 예를 들면, 로봇(30)이 가상 화상으로서 묘화된 경우, 「로봇(30V)」으로서 도시된다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 로봇(30V), 재하대(41V) 및 워크 WV를 포함하는 로봇 시스템(1V)의 가상 화상은 표시부(12)의 표시 영역의 하나인 표시 윈도우(120) 상에 표시된다.

구체적으로는, 가상 화상은 표시 윈도우(120) 상의 가상 화상 영역(121)에 표시된다. 또한, 표시 윈도우(120)는 리본(122)에 표시된 각종 버튼(122a~122d)이나 다이얼로그 박스(123) 등을 포함하는 GUI(Graphical User Interface) 위젯을 가진다.

여기서, 예를 들면 버튼(122a)은 상술한 「잡 생성」 버튼에 대응한다. 또한, 예를 들면 버튼(122b, 122c)은 상술한 「잡 편집」 버튼에 대응한다. 또한, 예를 들면 버튼(122d)은 상술한 「범용 출력」 버튼에 대응한다.

또, 가상 화상 영역(121)의 왼쪽 아래에는 직교 좌표계가 표시되고 있는데, 이것은 가상 화상 내의 기준 좌표계이고, 전술한 3차원 좌표계에 상당하며, 수평 방향이나 수직 방향의 기준으로 된다. 구체적으로는, 기준 좌표계의 X축과 Y축으로 규정되는 XY 평면과 평행한 방향이 수평 방향으로 되고, 기준 좌표계의 Z축과 평행한 방향이 수직 방향으로 된다.

오퍼레이터는, 이러한 GUI 위젯이나 가상 화상 상의 조작 가능 부품(예를 들면, 로봇(30V)의 각 파트 등)을 조작하는 것에 의해서, 로봇 시뮬레이터(10)에 대한 지시 조작을 행한다.

로봇 시뮬레이터(10)는, 오퍼레이터의 지시 조작에 따라, 로봇(30V)의 각 관절을 구동시키거나, 가상 화상을 어느 방향에서 본 상태로 표시하는지의 시점의 변경이나 표시의 확대/축소를 행하거나 할 수 있다.

또한, 가상 화상 내의 특정점에 엔드 이펙터(35)의 선단(본 실시 형태에서는 용접 토치 선단)이 도달하는 로봇(30)의 각 관절 위치를 역 키네매틱스(inverse kinematics) 연산에 의해 구하고, 도달한 상태의 로봇(30V)을 생성, 표시하는 것도 가능하다.

로봇 시뮬레이터(10)에 의한 잡 생성의 순서의 예로서는, 오퍼레이터가 「잡 생성」 버튼을 클릭하면 잡 생성에 필요한 조건의 입력을 오퍼레이터에게 촉구하는 다이알로그 박스(불도시)가 표시부(12)에 표시되어, 오퍼레이터로부터 입력된 조건에 따라 잡 프로그램을 자동적으로 생성하여 잡 정보 DB(14)에 등록한다고 한 것을 들 수 있다.

그 밖에도, 오퍼레이터의 소정의 조작으로 로봇(30V)의 각 축을 개별적으로 동작시키고, 로봇(30V)에 소망하는 자세를 취하게 할 때마다, 그 상태를 교시점으로서 잡 정보 DB(14)에 등록하도록 해도 좋다.

또, 오퍼레이터의 지시 조작(예를 들면 「잡 편집」 버튼을 클릭한다고 하는 조작)에 따라, 잡 정보 DB(14)에 등록된 교시점이나 잡 프로그램을 읽어내고, 특정의 교시점에 도달한 상태의 로봇(30V)을 표시하거나, 잡 프로그램에 의한 로봇(30)의 일련의 동작을 표시부(12) 상에서 재현하거나, 잡 프로그램의 내용을 변경하거나 할 수도 있다. 잡 프로그램의 내용은, 예를 들면 도 3에 나타내는 바와 같이, 다이얼로그 박스(123) 중에 「잡 내용」으로서 표시하는 것이 가능하다.

단, 로봇의 오프라인 티칭 시스템에서의 이러한 기능은 공지의 것이므로, 본 실시 형태에 따른 부분 이외의 상세한 설명은 생략한다.

또, 상술한 「잡 생성」 버튼 등은 리본(122) 상이 아니라, 예를 들면 다이얼로그 박스(123) 상 등에 마련하여도 좋다.

도 2의 설명으로 되돌아가서, 잡 생성부(111b)에 대해 설명한다. 잡 생성부(111b)는, 조작 접수부(111a)로부터 잡 생성이나 잡 편집에 관한 입력 조작을 접수한 경우에, 입력 조작의 내용을 표시부(12)에 표시된 가상 화상에 반영하면서, 입력 조작의 내용에 근거하여 잡 프로그램을 생성하고, 잡 정보 DB(14)에 등록한다.

또, 가상 화상은 모델 정보(112a)에 근거하여 묘화된다. 모델 정보(112a)는 로봇(30)이나 워크 W의 종별마다 미리 정의된 묘화 정보를 포함하는 정보이다. 생성한 잡 프로그램에 대해, 오퍼레이터는 「범용 전자 문서」의 출력에 관한 입력 조작을 행할 수 있다. 구체적으로는 전술한 「범용 출력」 버튼을 클릭하는 조작이다.

잡 정보 취득부(111c)는, 조작 접수부(111a)로부터 「범용 전자 문서」의 출력에 관한 입력 조작을 받은 경우에, 잡 정보 DB(14)에 등록된 잡 프로그램을 포함하는 정보인 잡 정보를 취득한다. 특허청구범위에서의 잡 정보를 취득하기 위한 수단은 잡 정보 취득부(111c)에 대응한다.

또한, 잡 정보 취득부(111c)는 취득한 잡 정보를 화상 생성부(111d)에 전달한다. 또, 본 실시 형태에서는, 잡 정보 취득부(111c)는 잡 생성부(111b)에 의해서 잡 프로그램 등이 등록된 잡 정보 DB(14)로부터 잡 정보를 취득하는 것으로 하고 있지만, 이것에 한정되지 않아도 좋다.

예를 들면, 시뮬레이터 제어 장치(11)와는 별체의 컴퓨터 등으로 생성된 잡 정보를, 통신 네트워크를 거쳐서 취득하는 것으로 해도 좋고, USB 메모리 등의 매체를 통해 취득하는 것으로 해도 좋다.

화상 생성부(111d)는, 잡 정보 취득부(111c)로부터 수취한 잡 정보 및 모델 정보(112a)에 근거하여, 로봇(30)을 포함하는 로봇 시스템(1)의 3차원 공간에서의 가상적인 3차원 화상을 생성하고, 기억부(112)에 3차원 화상(112b)으로서 기억시킨다.

또, 3차원 화상(112b)은 적어도 잡 프로그램의 잡 스텝마다(동작 지령마다에 상당) 생성된다. 특허청구범위에서의 로봇 시스템(1)의 3차원 공간에서의 가상적인 3차원 화상을 동작 지령마다 생성하기 위한 수단은 화상 생성부(111d)에 대응한다. 또한, 화상 생성부(111d)는 잡 정보 취득부(111c)로부터 수취한 잡 정보를 재생 정보 생성부(111e)에 전달한다.

재생 정보 생성부(111e)는, 화상 생성부(111d)로부터 수취한 잡 정보 및 3차원 화상(112b)에 근거하여, 잡 정보에 연동해서 3차원 화상(112b)을 연속적으로 애니메이션 재생시키기 위한 정보를 생성하고, 재생 정보(112c)로서 기억부(112)에 기억시킨다. 특허청구범위에서의 3차원 화상을 연속적으로 애니메이션 재생시키기 위한 정보인 재생 정보(112c)를 생성하기 위한 수단은 재생 정보 생성부(111e)에 대응한다.

여기서, 재생 정보(112c)에는, 잡 스텝마다 3차원 화상(112b)을 대응지은 정보나, 3차원 화상(112b)의 재생 순서에 관한 정보, 3차원 화상(112b)간의 보간에 관한 정보, 3차원 화상(112b)을 연속적으로 애니메이션 재생시킬 때의 1프레임마다의 재생 시간에 관한 정보 등이 포함된다.

또, 재생 정보 생성부(111e)는 재생 시간을, 로봇(30)이 실제로 동작하는 실제 동작 시간에 동기 시켜 설정하는 것이 가능하다. 또한, 재생 정보 생성부(111e)는 화상 생성부(111d)로부터 수취한 잡 정보를 출력부(111f)에 전달한다.

출력부(111f)는, 재생 정보 생성부(111e)로부터 수취한 잡 정보, 3차원 화상(112b) 및 재생 정보(112c)에 근거하여, 이들 정보가 포함된 범용 전자 문서 G를 출력 파일로서 생성하여 출력한다. 특허청구범위에서의 출력 파일을 범용적으로 열람 가능한 전자 문서 형식으로 생성하여 출력하기 위한 수단은 출력부(111f)에 대응한다.

또한, 출력부(111f)는 범용 전자 문서 G를 생성할 때에 잡 프로그램이나 범용 전자 문서 G에 관한 부가 정보도 포함할 수 있다. 구체적인 순서로서는, 오퍼레이터가 「범용 출력」 버튼을 클릭하면 부가 정보의 입력을 오퍼레이터에게 촉구하는 다이알로그 박스(불도시)가 표시부(12)에 표시되고, 출력부(111f)가 범용 전자 문서 G를 생성할 때에, 오퍼레이터로부터 입력된 텍스트나 지정된 정지 화면 등의 부가 정보를 포함한다는 것을 들 수 있다.

일례로서, 범용 전자 문서 G가 전술한 PDF 파일인 경우, 출력부(111f)는 잡 정보, 3차원 화상(112b) 및 재생 정보(112c)를 Java(등록 상표)의 API(Application Programming Interface)를 이용하여 포함하는 것이 가능하다. 이러한 경우, 범용 전자 문서 G는 PDF 파일의 일부로서 이들 정보를 포함하게 된다.

이것에 의해, 출력부(111f)로부터 출력된 범용 전자 문서 G는 시뮬레이터 제어 장치(11) 이외의 장치, 예를 들면 PDF 파일 열람용의 애플리케이션 소프트웨어가 미리 인스톨된 외부의 퍼스널 컴퓨터(201)나 퍼스널 컴퓨터(202)에서 열람하는 것이 가능하다.

또한, 범용 전자 문서 G는 잡 정보, 3차원 화상(112b) 및 재생 정보(112c)를 포함하고 있으므로, 퍼스널 컴퓨터(201)나 퍼스널 컴퓨터(202)에서 3차원 화상(112b)을 연속적으로 애니메이션 재생시키는 것도 가능하다.

따라서, 로봇 시뮬레이터(10)가 도입되어 있지 않은 환경이더라도, 로봇 시뮬레이터(10)에서의 시뮬레이션 결과를 용이하게 확인하거나, 배포하거나 할 수 있다. 이것에 의해, 예를 들면 영업 담당자가, 범용 전자 문서 G를 USB 메모리 등의 매체를 이용하여 고객에게 지참하여 고객에게 확인받으면서 영업 활동을 실시할 수 있다고 한 종래기술에서는 이룰 수 없던 메리트를 얻을 수 있다.

기억부(112)는, 하드 디스크 드라이브나 비휘발성 메모리라고 하는 기억 디바이스이며, 모델 정보(112a), 3차원 화상(112b) 및 재생 정보(112c)를 기억한다. 또, 모델 정보(112a), 3차원 화상(112b) 및 재생 정보(112c)의 내용에 대해서는 이미 설명했기 때문에, 여기서의 기재를 생략한다.

또한, 도 2를 이용한 설명에서는, 시뮬레이터 제어 장치(11)가, 미리 등록된 모델 정보(112a)에 근거하여 로봇(30V) 등의 가상 화상을 생성하는 예를 나타냈지만, 시뮬레이터 제어 장치(11)와 상호 통신 가능하게 접속된 상위 장치로부터 화상 생성에 필요한 정보를 순서대로 취득하는 것으로 해도 좋다.

다음으로, 도 4를 이용하여, 구체적인 범용 전자 문서 G의 출력 레이아웃에 대해 설명한다. 도 4는 범용 전자 문서 G의 출력 레이아웃의 일례를 나타내는 도면이다. 또, 본 도면으로부터, 이후에 나타내는 도 5k(도 5h를 제외함)까지는, 범용 전자 문서 G가, 예를 들면 로봇 시뮬레이터(10)의 표시부(12)나, 퍼스널 컴퓨터(201, 202)의 디스플레이라고 하는 표시 장치에 대해, 미리 로봇 시뮬레이터(10)나 퍼스널 컴퓨터(201, 202)에 인스톨된 열람용의 애플리케이션 소프트웨어에 의해서 표시되고 있는 경우를 나타내고 있다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 범용 전자 문서 G는, 예를 들면 복수의 출력 에리어 G1~G8과, 복수의 조작 부품 G10~G16이 배치된 출력 레이아웃으로, 출력부(111f)에 의해서 출력된다.

예를 들면, 출력 에리어 G1은 「뷰 에리어」이며, 로봇(30V), 로봇 제어 장치(20V), 재하대(41V), 워크 WV 및 상술한 기준 좌표계(도 3 참조) 등을 포함하는 로봇 시스템(1V)의 3차원 공간에서의 가상적인 3차원 화상이 출력되는 에리어이다.

또한, 도 4에 나타내는 바와 같이, 예를 들면 출력 에리어 G2는 고객명이 출력되는 「고객명 에리어」이고, 출력 에리어 G3은 범용 전자 문서 G의 타이틀 명칭이 출력되는 「타이틀 에리어」이다.

또한, 출력 에리어 G4는, 범용 전자 문서 G에서 확인 가능한 잡명이 출력되는 「잡명 에리어」이고, 출력 에리어 G5는 로봇(30V)의 기종이나 범용 전자 문서 G를 출력한 날짜, 오퍼레이터의 이름 등 잡 프로그램이나 범용 전자 문서 G에 관한 정보가 출력되는 「인포메이션 에리어」이다. 출력 에리어 G2~G5에 출력되는 이러한 정보는 전술한 부가 정보에 근거하는 것이다.

또한, 예를 들면 출력 에리어 G6은 잡 정보의 내용, 구체적으로는 잡 프로그램의 잡 스텝 전체가 실행순으로 소트되어 출력되는 「지령 에리어」이다. 또, 이러한 「지령 에리어」 내의 잡 스텝은 마우스 등의 포인팅 디바이스에 의해서 행 단위로 임의로 선택 가능하다.

또한, 예를 들면 출력 에리어 G7은 출력 에리어 G6의 잡 스텝이 임의로 선택된 경우에, 선택된 잡 스텝의 상세 정보가 출력되는 「상세 에리어」이다.

또한, 예를 들면 출력 에리어 G8은, 출력 에리어 G1의 로봇 시스템(1V)을 애니메이션 재생시킨 경우의 재생 시간이 출력되는 「사이클 타임 에리어」이다. 또, 재생 시간은 상술한 바와 같이 로봇(30)의 실제 동작 시간에 동기시키는 것이 가능하다.

조작 부품 G10은 클릭할 때마다 로봇 시스템(1V)의 애니메이션 재생 및 정지를 전환하는 「Play(＆Pause)」 버튼이다. 또한, 조작 부품 G11은 애니메이션 재생의 기점을 최초의 잡 스텝으로 되돌리는 「Reset」 버튼이다.

또한, 조작 부품 G12는 체크되는 것에 의해서 로봇 시스템(1V)의 애니메이션 재생을 리피트 재생시키는 「Repeat」 체크 박스이다.

또한, 조작 부품 G13~G16은 출력 에리어 G1에서의 로봇 시스템(1V)의 시점을 소정의 방향 및 위치로 변경시키는 각 버튼이다. 예를 들면, 조작 부품 G13의 「Default」 버튼은 클릭되는 것에 의해서, 로봇 시스템(1V)의 경사진 방향의 소정 위치로 변경시킨다.

또한, 예를 들면 조작 부품 G14의 「Top」 버튼은 클릭되는 것에 의해서, 동시점을 소위 평면에서 보는 것으로 변경시킨다. 또한, 예를 들면 조작 부품 G15의 「Side」 버튼은, 클릭되는 것에 의해서, 동시점을 이른바 측면에서 보는 것으로 변경시킨다.

또한, 예를 들면 조작 부품 G16의 「Front」 버튼은, 클릭되는 것에 의해서, 동시점을 이른바 정면에서 보는 것으로 변경시킨다. 이러한 시점 변경의 구체적인 이미지에 대해서, 도 5e, 도 5f 및 도 5i~도 5k를 이용하여 잠시 후에 나타내는 것으로 한다.

이들 출력 에리어 G1~G8 및 조작 부품 G10~G16의 배치나 출력 내용의 정의, 기능의 할당이라고 하는 각종 설정은 로봇 시뮬레이터(10)의 표시부(12) 및 조작부(13)를 이용하여 미리 행하는 것이 가능하다.

다음으로, 도 5a~도 5k를 이용하여, 범용 전자 문서 G의 실제적인 구체예 및 조작예에 대해 설명한다. 도 5a~도 5g, 및 도 5i~도 5k는 범용 전자 문서 G의 구체예를 나타내는 도면(그 1~그 10)이다. 도 5h는 범용 전자 문서 G 상에서의 조작의 일례를 나타내는 도면이다.

또, 도 5a~도 5k(도 5h를 제외함)에서는, 편의적으로, 도 4에 나타낸 「고객명 에리어」에는 「○○ 주식회사」와, 「타이틀 에리어」에는 「○○ 주식회사를 위한 로봇 적용 검토」와, 「잡명 에리어」에는 「테스트 잡 #1」을 각각 출력시키고 있다.

또한, 동일하게 「인포메이션 에리어」에는 「로봇 기종: XXX」라고 출력시키고 있다. 또한, 동일하게 출력 에리어 G7의 「상세 에리어」에는 출력 에리어 G6의 「지령 에리어」에서 임의에 선택된 잡 스텝을 그대로 출력시키고 있다.

또한, 출력 에리어 G8에는 사이클 타임을 「Cycle Time(sec): XX.XX」의 형식으로 출력시키고 있다. 이러한 사이클 타임은 출력 에리어 G1에서의 애니메이션 재생에 따라 적절히 갱신되는 것으로 한다.

또한, 이하의 설명에서는, 도 4의 출력 에리어 G1에서 나타낸 로봇(30V)의 자세를 「기본 자세」라고 부르는 경우가 있다. 이러한 「기본 자세」는 출력 에리어 G6의 잡 프로그램이 실행되기 전의 초기 상태 자세에 대응하고 있다.

우선, 범용 전자 문서 G에서는, 출력 에리어 G6에서의 임의의 잡 스텝이 선택된 경우, 출력 에리어 G1 내의 로봇(30V)은 이러한 잡 스텝이 실제의 로봇(30)에 의해서 실행된 상태가 되도록 정지 화면으로 갱신된다.

환언하면, 출력 에리어 G1 내의 로봇(30V)은 재생 정보(112c)에 근거하여, 선택된 잡 스텝에 따른 교시점에의 도달 자세를 취한 로봇(30V)으로 정지 화면으로부터 정지 화면으로 점프하도록 변경된다.

예를 들면, 도 5a에는, 출력 에리어 G6에서 파선(501) 내의 잡 스텝이 마우스 커서 C에 의해서 선택된 경우에, 로봇(30V)이 이러한 잡 스텝이 실행된 상태의 도달 자세로 정지 화면으로 갱신된 모습을 나타내고 있다.

도 5a의 경우, 출력 에리어 G7(「상세 에리어」)에 표시되고 있는 바와 같이 「MOVL C00002 V=166.7 PL=0」이라고 하는 잡 스텝이 선택되고 있다. 본 실시 형태에서는, 「MOVL」은 로봇(30V)에의 보간 방법의 지정을 포함하는 보간 동작 지령이다. 구체적으로는 엔드 이펙터(35)의 이동 궤적이 직선을 그리도록 로봇(30V)을 동작시키는 지령이다. 「C00002」는 로봇(30V)이 도달해야 할 교시점을 나타낸다. 즉 도 5a는 로봇(30V)이 교시점 C00002에 도달한 상태를 나타내고 있다. 또한, 「V=166.7」은 로봇(30V)이 교시점 C00002로 이동할 때의 동작 속도를 지정하고 있다. 「PL=0」은 로봇(30V)이 교시점 C00002에 도달할 때의 경로 생성에 관한 옵션 파라미터를 지정하고 있다.

또한, 도 5b에는, 파선(502) 내의 잡 스텝이 마우스 커서 C에 의해서 선택된 경우에, 로봇(30V)이 이러한 잡 스텝이 실행된 상태의 도달 자세로 정지 화면으로 갱신된 모습을 나타내고 있다. 또, 도 5a의 경우와 마찬가지로, 도 5b는 로봇(30V)이 교시점 C00003에 도달한 상태를 나타내고 있다.

또한, 도 5 C에는, 파선(503) 내의 잡 스텝이 마우스 커서 C에 의해서 선택된 경우에, 로봇(30V)이 이러한 잡 스텝이 실행된 상태의 도달 자세로 정지 화면으로 갱신된 모습을 나타내고 있다. 구체적으로 도 5c에서는, 로봇(30V)은 용접 토치 선단이 단면 T자 모양의 워크 WV의 뒤측에 도달하는 도달 자세를 취하고 있다. 또, 도 5c는 로봇(30V)이 교시점 C00006에 도달한 상태를 나타내고 있다.

그리고, 도 5d에는, 파선(504) 내의 잡 스텝이 마우스 커서 C에 의해서 선택된 경우에, 로봇(30V)이 이러한 잡 스텝이 실행된 상태의 도달 자세로 정지 화면으로 갱신된 모습을 나타내고 있다. 또한, 도 5d는 로봇(30V)이 교시점 C00007에 도달한 상태를 나타내고 있다.

또한, 조작 부품 G11의 「Reset」 버튼에 의해서 일단 리셋된 상태로부터 조작 부품 G10의 「Play」 버튼이 클릭된 경우, 출력 에리어 G1에서는, 로봇(30V)이 재생 정보(112c)에 근거하여 도 4의 기본 자세로부터 도 5a~도 5d의 도달 자세를 순서대로 경유하여 기본 자세로 되돌아오는 애니메이션 재생이 행해진다. 이러한 때, 도 4, 도 5a~도 5d에서의 각 자세간은 보간되어, 로봇(30V)이 매끄럽게 동작하는 애니메이션 재생이 행해진다.

또한, 조작 부품 G12의 「Repeat」 체크 박스가 체크된 경우, 이러한 애니메이션 재생이 리피트 재생된다.

또한, 출력 에리어 G6의 임의의 잡 스텝이 선택된 상태에서 「Play」 버튼이 클릭된 경우, 선택된 잡 스텝을 기준으로 한 애니메이션 재생이 행해진다.

구체적으로는, 우선 잡 스텝의 선택에 의해서 로봇(30V)이, 선택된 잡 스텝이 실행된 상태의 도달 자세로 갱신되고, 또 「Play」 버튼의 클릭에 의해서 이후의 잡 프로그램을 실행하는 애니메이션 재생이 행해진다. 이러한 애니메이션 재생은, 예를 들면 이 기준인 잡 스텝을 기점으로 한 것이어도 좋고, 이 기준인 잡 스텝에 대응하는 교시점보다 하나 앞의 교시점을 기점으로 한 것이어도 좋다.

이와 같이, 실시 형태에 따른 로봇 시뮬레이터(10)에 의하면, 애니메이션 재생에 의해서 잡 프로그램 실행시의 로봇(30V)의 일련의 동작의 확인이나 검증을 행할 수 있다. 선택된 잡 스텝에 따른 교시점에서의, 엔드 이펙터(35)를 더 포함하는 로봇(30V)의 위치나 자세의 확인이나 검증도 행할 수 있다.

그런데, 도 5d에는, 로봇(30V)의 용접 토치 선단이 워크 WV의 뒤측에 가려져 있는 모습을 나타내고 있다.

이러한 경우, 범용 전자 문서 G에서는, 예를 들면 도 5e에 나타내는 바와 같이, 마우스 커서 C를 출력 에리어 G1 상에서 마우스 버튼을 누르면서 반달 모양으로 드러그시키는 것에 의해서(도면 중의 화살표 505 참조), 출력 에리어 G1의 시점 위치를 임의로 회전시켜, 변경하는 것이 가능하다.

이것에 의해, 범용 전자 문서 G에서는, 임의의 시점에서는 가려지는 부분을 노출시킬 수 있어, 열람자에 의한 확인을 하기 쉽게 할 수 있다.

또한, 이러한 출력 에리어 G1에서의 시점의 변경은, 이미 설명한 바와 같이, 조작 부품 G13~G16에 의해, 소정의 방향 및 위치로부터의 것으로 하는 것이 가능하다.

구체적으로는 도 5f에 나타내는 바와 같이, 조작 부품 G13의 「Default」 버튼을 마우스 커서 C에 의해 클릭한 경우, 출력 에리어 G1에서의 로봇 시스템(1V)의 시점은, 도면 중의 기준 좌표계의 X축 정방향 및 Y축 부방향의 중간 방향, 또한 소정 위치로부터의 것으로 된다.

또, 이러한 소정 위치로부터의 거리가 적절하지 않고 확인하기 어려운 경우, 범용 전자 문서 G에서는, 출력 에리어 G1 상에 대응지어진 소정의 조작을 행하는 것에 의해, 축척 변경을 행할 수 있다.

예를 들면, 도 5g에는, 도 5f의 소정 위치로부터 축척 변경을 행하여 로봇(30V)을 출력 에리어 G1에서 확대시킨 모습을 나타내고 있다. 이러한 축척 변경은, 예를 들면 출력 에리어 G1 상에 마우스 커서 C를 위치시킴으로써, 도 5h에 나타내는 바와 같이 조작부(13)인 마우스의 마우스 휠(13a)을 임의량 회전시키는 것에 의해 행하는 것이 가능하다(도면 중의 화살표 506 참조).

이것에 의해, 범용 전자 문서 G에서는, 임의의 시점 위치로부터의 거리가 적절하지 않고 확인하기 어려운 경우에도 축척 변경으로 거리를 적정화할 수 있어, 열람자에 의한 확인을 하기 쉽게 할 수 있다.

시점 변경으로 설명을 되돌려, 계속해서 조작 부품 G14의 「Top」 버튼을 조작하는 경우에 대해 설명한다. 도 5i에 나타내는 바와 같이, 조작 부품 G14의 「Top」 버튼을 마우스 커서 C에 의해 클릭한 경우, 출력 에리어 G1에서의 로봇 시스템(1V)의 시점은 도면 중의 Z축 정방향의 소정 위치로부터의 것으로 된다.

또한, 도 5j에 나타내는 바와 같이, 조작 부품 G15의 「Side」 버튼을 마우스 커서 C에 의해 클릭한 경우, 동시점은 도면 중의 Y축 부방향의 소정 위치로부터의 것이 된다. 또한, 도 5k에 나타내는 바와 같이, 조작 부품 G16의 「Front」 버튼을 마우스 커서 C에 의해 클릭한 경우, 동시점은 도면 중의 X축 정방향의 소정 위치로부터의 것이 된다.

다음으로, 로봇 시뮬레이터(10)가 실행하는 처리의 처리 순서에 대해 설명한다. 도 6은 로봇 시뮬레이터(10)가 실행하는 처리의 처리 순서를 나타내는 흐름도이다. 또, 이러한 도 6을 이용한 설명에서는, 시뮬레이션 결과에 해당하는 잡 정보가 잡 생성부(111b)에 의해서 이미 생성되고, 잡 정보 DB(14)에 등록이 끝난 상태인 것으로 한다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 우선 잡 정보 취득부(111c)가 잡 정보 DB(14)로부터 잡 정보를 취득한다(스텝 S101).

그리고, 화상 생성부(111d)가, 잡 정보에 포함되는 동작 지령마다 로봇 시스템(1)의 3차원 화상(112b)을 생성한다(스텝 S102).

계속해서, 재생 정보 생성부(111e)가, 잡 정보에 연동하여 3차원 화상(112b)을 애니메이션 재생시키는 재생 정보(112c)를 생성한다(스텝 S103).

그리고, 출력부(111f)가, 잡 정보, 3차원 화상(112b) 및 재생 정보(112c)를 포함한 출력 파일 「범용 전자 문서 G」를 범용 전자 문서 형식으로 생성하여 출력하고(스텝 S104), 처리를 종료한다.

상술한 바와 같이, 실시 형태에 따른 로봇 시뮬레이터는 잡 정보 취득부와, 화상 생성부와, 재생 정보 생성부와, 출력부를 구비한다.

잡 정보 취득부는, 로봇으로의 동작 지령군이며, 상기 로봇이 경유해야 할 복수의 목표점을 포함하는 정보인 잡 정보를 취득한다. 화상 생성부는 상기 로봇을 포함하는 로봇 시스템의 3차원 공간에서의 가상적인 3차원 화상을 상기 동작 지령마다 생성한다.

재생 정보 생성부는, 상기 잡 정보에 연동하여 상기 3차원 화상을 연속적으로 애니메이션 재생시키기 위한 정보인 재생 정보를 생성한다. 출력부는, 상기 잡 정보, 상기 3차원 화상 및 상기 재생 정보가 포함된 출력 파일을 범용적으로 열람 가능한 전자 문서 형식으로 생성하여 출력한다.

따라서, 실시 형태에 따른 로봇 시뮬레이터에 의하면, 시뮬레이션 결과를 용이하게 확인하거나, 배포하거나 할 수 있다.

또, 상술한 실시 형태에서는, 시뮬레이션 결과를 잡 정보로서 취득하고, 이것을 3차원 공간에서의 로봇 시스템의 가상적인 3차원 화상과 연동시켜 범용 전자 문서 형식으로 출력 가능한 로봇 시뮬레이터를 예로 들어 설명하였다.

이러한 로봇 시뮬레이터는 잡 정보를 생성하는 기능을 포함하면, 티칭 시스템으로서 구성 가능하다. 따라서, 상술한 실시 형태에 따른 로봇 시뮬레이터는 잡 생성부를 포함하기 때문에, 티칭 시스템으로 치환 가능하다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 하나의 시뮬레이터 제어 장치가, 잡 프로그램을 생성하는 기능과 범용 전자 문서를 출력하는 기능을 아울러 포함하는 경우를 예로 들어 설명했지만, 이들 기능에 의해서 각각 별체로 시뮬레이터 제어 장치를 구성하는 것으로 해도 좋다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 도 4를 이용하여 범용 전자 문서의 출력 레이아웃의 일례를 들었지만, 이것은 어디까지나 일례이며, 범용 전자 문서의 용도나 고객의 요망 등에 따라 적절히 변경 가능하다. 예를 들면, 도 4에는 나타내지 않은 엔드 이펙터에 관한 상세한 정보 등을 출력하도록 해도 좋다.

구체적으로는, 예를 들면 임의로 편집 가능한 「프리 에리어」라고도 해야 할 출력 에리어를 새롭게 마련하고, 엔드 이펙터의 중량에 관한 정보나, 교시점에 도달시켜야 할 선단의 위치에 관한 동적인 정보, 엔드 이펙터가 가지는 각 축에 관한 정보 등을 이러한 「free area」에 출력시키면 좋다. 또한, 각 에리어에 출력하는 항목도, 예를 들면 「고객명 에리어」에 「자사명」을 출력하는 등, 적당히 변경해도 좋다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 로봇이, 워크에 대해 용접 가공을 실시하는 용접 로봇인 경우를 예로 들었지만, 물론 로봇의 용도를 한정하는 것은 아니다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 로봇이 6축의 싱글 암 로봇인 예를 나타내고 있지만, 로봇의 축 수나 팔의 수를 한정하는 것은 아니다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 주로 조작에 마우스를 이용하는 경우를 예로 들었지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 소위 멀티 터치 대응의 터치 패널 등에 범용 전자 문서를 표시하고, 이러한 터치 패널에 대한 열람자의 멀티 터치 조작을 접수하는 것으로 해도 좋다. 이 점은 로봇 시뮬레이터 자체의 표시부 및 조작부에 대해서도 마찬가지이다.

Claims (11)

1. 로봇으로의 동작 지령군이며, 상기 로봇이 경유해야 할 복수의 목표점을 포함하는 정보인 잡 정보(job information)를 취득하는 잡 정보 취득부와,
   상기 로봇을 포함하는 로봇 시스템의 3차원 공간에서의 가상적인 3차원 화상을 상기 동작 지령마다 생성하는 화상 생성부와,
   상기 잡 정보에 연동하여 상기 3차원 화상을 연속적으로 애니메이션 재생시키기 위한 정보인 재생 정보를 생성하는 재생 정보 생성부와,
   상기 잡 정보, 상기 3차원 화상 및 상기 재생 정보가 포함된 출력 파일을 범용적으로 열람 가능한 전자 문서 형식으로 생성하여 출력하는 출력부
   를 구비하는 로봇 시뮬레이터.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 출력부는, 상기 출력 파일을 표시 장치에 표시시킨 경우에, 상기 표시 장치에 상기 3차원 화상과 함께 상기 잡 정보의 내용이 표시되는 출력 레이아웃으로 상기 출력 파일을 생성하는 로봇 시뮬레이터.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 출력부는, 상기 출력 파일을 상기 표시 장치에 표시시킨 경우에, 상기 잡 정보의 내용이 상기 동작 지령마다 임의로 선택 가능해지도록 상기 출력 파일을 생성하는 로봇 시뮬레이터.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 출력부는, 상기 동작 지령이 임의로 선택된 경우에, 상기 3차원 화상의 로봇이 해당 동작 지령을 실행한 상태로 상기 3차원 화상이 갱신되도록 상기 출력 파일을 생성하는 로봇 시뮬레이터.
   
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 출력부는, 상기 동작 지령이 임의로 선택된 경우에, 해당 동작 지령을 실행한 상태로 상기 3차원 화상을 갱신하고, 상기 재생 정보에 근거하여 해당 동작 지령 이후의 상기 3차원 화상이 애니메이션 재생되도록 상기 출력 파일을 생성하는 로봇 시뮬레이터.
   
6. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 출력부는, 상기 출력 파일을 상기 표시 장치에 표시시킨 경우에, 상기 3차원 공간에서의 시점 변경에 대응지어진 소정의 조작을 접수하였으면, 해당 조작에 근거한 시점 변경이 가능해지도록 상기 출력 파일을 생성하는 로봇 시뮬레이터.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 출력부는 상기 3차원 공간에서의 시점 변경을 접수 가능한 조작 부품을 배치한 출력 레이아웃으로 상기 출력 파일을 생성하는 로봇 시뮬레이터.
   
8. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 출력부는, 상기 출력 파일을 상기 표시 장치에 표시시킨 경우에, 상기 3차원 공간에서의 축척 변경에 대응지어진 소정의 조작을 접수하였다면, 해당 조작에 근거한 축척 변경이 가능해지도록 상기 출력 파일을 생성하는 로봇 시뮬레이터.
   
9. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 출력 파일은 PDF 파일인 로봇 시뮬레이터.
   
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 출력 파일은 상기 PDF 파일의 일부로서 상기 3차원 화상에 관한 정보를 포함하는 로봇 시뮬레이터.
    
11. 로봇으로의 동작 지령군이며, 상기 로봇이 경유해야 할 복수의 목표점을 포함하는 정보인 잡 정보를 취득하고,
    상기 로봇을 포함하는 로봇 시스템의 3차원 공간에서의 가상적인 3차원 화상을 상기 동작 지령마다 생성하고,
    상기 잡 정보에 연동하여 상기 3차원 화상을 연속적으로 애니메이션 재생시키기 위한 정보인 재생 정보를 생성하고,
    상기 잡 정보, 상기 3차원 화상 및 상기 재생 정보가 포함된 출력 파일을 범용적으로 열람 가능한 전자 문서 형식으로 생성하는 것
    을 포함하는 로봇 시뮬레이터의 파일 생성 방법.

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