JP3529373B2 - 作業機械のシミュレーション装置 - Google Patents
作業機械のシミュレーション装置Info
- Publication number
- JP3529373B2 JP3529373B2 JP2001344933A JP2001344933A JP3529373B2 JP 3529373 B2 JP3529373 B2 JP 3529373B2 JP 2001344933 A JP2001344933 A JP 2001344933A JP 2001344933 A JP2001344933 A JP 2001344933A JP 3529373 B2 JP3529373 B2 JP 3529373B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work machine
- elapsed time
- time information
- simulation
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35291—Record history, log, journal, audit of machine operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40322—Simulation with des, discrete event system
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットや工作機
械等の動作機構を有する作業機械のシミュレーション装
置に関する。
械等の動作機構を有する作業機械のシミュレーション装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットや工作機械などの動作機構を有
する作業機械の動作指令データ、或いは、コンピュータ
内で計算処理して得られる作業機械の動作指令データを
使用してコンピュータの表示画面にロボットなどの作業
機械のアニメーション動作を表示させる技術は、各種シ
ミュレーション装置として公知である。
する作業機械の動作指令データ、或いは、コンピュータ
内で計算処理して得られる作業機械の動作指令データを
使用してコンピュータの表示画面にロボットなどの作業
機械のアニメーション動作を表示させる技術は、各種シ
ミュレーション装置として公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した各種シミュレ
ーション装置は、ロボットや工作機械などの作業機械へ
の指令プログラム又は一連の動作指令を実行したとき、
この一連の動作のアニメーション動作を行い、作業機械
の動作をシミュレーションするものである。一連の動作
における途中の形態、位置姿勢、途中までや途中から及
び中間の区間のみの動作シミュレーションなどは実行で
きない。ロボット等の作業機械においては、ロボット等
の動作１サイクルの動作シミュレーションによるアニメ
ーション動作も重要であるが、特別な位置やタイミング
におけるにロボット等の位置姿勢や、特定な区間におけ
るロボット等の動作、すなわち、ロボット等の位置姿勢
の変化が重要な場合もある。
ーション装置は、ロボットや工作機械などの作業機械へ
の指令プログラム又は一連の動作指令を実行したとき、
この一連の動作のアニメーション動作を行い、作業機械
の動作をシミュレーションするものである。一連の動作
における途中の形態、位置姿勢、途中までや途中から及
び中間の区間のみの動作シミュレーションなどは実行で
きない。ロボット等の作業機械においては、ロボット等
の動作１サイクルの動作シミュレーションによるアニメ
ーション動作も重要であるが、特別な位置やタイミング
におけるにロボット等の位置姿勢や、特定な区間におけ
るロボット等の動作、すなわち、ロボット等の位置姿勢
の変化が重要な場合もある。
【０００４】そこで、本発明は、作業機械の一連の動作
における途中の動作状態を固定した状態で画像で監視で
き、又、途中の状態までの動作アニメーションを可能に
したシミュレーション装置を得ることにある。
における途中の動作状態を固定した状態で画像で監視で
き、又、途中の状態までの動作アニメーションを可能に
したシミュレーション装置を得ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】指令プログラム又は動作
指令により動作するロボットや工作機械等の作業機械の
モデルを画面に動画で表示させることにより、作業機械
の動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置
において、請求項１に係わる発明は、作業機械の動作の
経過時間情報及び該経過時間情報に対応する作業機械の
位置情報を受け取る手段と、経過時間情報及び前記位置
情報に基づいて作業機械の動作のシミュレーションを行
う手段と、該シミュレーションで得たモデルの画像を縮
小し該縮小画像を取得する手段と、該縮小画像、経過時
間情報及び位置情報を関連づけて格納する手段と、縮小
画像を経過時間情報に対応させて画面に経過時間順に並
べて表示する手段とを備えて、シミュレーション途中の
画像をも並べて観察できるようにした。又、請求項２に
係わる発明は、縮小画像の代わりにシミュレーションで
得たモデルの画像を前記経過時間情報及び前記位置情報
を関連づけて格納する手段を設け、３次元モデルの画像
縮小し該縮小画像を取得する手段で画像を縮小して縮小
画像を経過時間情報に対応させて画面に経過時間順に並
べて表示するようにした。
指令により動作するロボットや工作機械等の作業機械の
モデルを画面に動画で表示させることにより、作業機械
の動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置
において、請求項１に係わる発明は、作業機械の動作の
経過時間情報及び該経過時間情報に対応する作業機械の
位置情報を受け取る手段と、経過時間情報及び前記位置
情報に基づいて作業機械の動作のシミュレーションを行
う手段と、該シミュレーションで得たモデルの画像を縮
小し該縮小画像を取得する手段と、該縮小画像、経過時
間情報及び位置情報を関連づけて格納する手段と、縮小
画像を経過時間情報に対応させて画面に経過時間順に並
べて表示する手段とを備えて、シミュレーション途中の
画像をも並べて観察できるようにした。又、請求項２に
係わる発明は、縮小画像の代わりにシミュレーションで
得たモデルの画像を前記経過時間情報及び前記位置情報
を関連づけて格納する手段を設け、３次元モデルの画像
縮小し該縮小画像を取得する手段で画像を縮小して縮小
画像を経過時間情報に対応させて画面に経過時間順に並
べて表示するようにした。
【０００６】又、請求項３、請求項４に係わる発明は、
請求項１、請求項２に係わる発明において、シミュレー
ション装置内部に、前記作業機械の動作を演算処理する
手段を設け、該演算処理手段から、前記作業機械の動作
の経過時間情報及び該経過時間情報に対応する前記作業
機械の位置情報を受け取るようにしたものである。
請求項１、請求項２に係わる発明において、シミュレー
ション装置内部に、前記作業機械の動作を演算処理する
手段を設け、該演算処理手段から、前記作業機械の動作
の経過時間情報及び該経過時間情報に対応する前記作業
機械の位置情報を受け取るようにしたものである。
【０００７】請求項５に係わる発明は、経過時間順に並
べて表示されたモデルの画像又はその縮小画像を画面上
で選択することにより、該選択された画像又は縮小画像
に関連した経過時間情報を前記作業機械の動作シミュレ
ーションの開始時間情報又は終了時間情報として該シミ
ュレーションを再現する手段を設け、動作の途中までシ
ミュレーションできるようにしたものである。又、請求
項６に係わる発明は、請求項５に係わる発明において、
シミュレーション装置内に、作業機械の動作を演算処理
する手段を設けているものとしたものである。
べて表示されたモデルの画像又はその縮小画像を画面上
で選択することにより、該選択された画像又は縮小画像
に関連した経過時間情報を前記作業機械の動作シミュレ
ーションの開始時間情報又は終了時間情報として該シミ
ュレーションを再現する手段を設け、動作の途中までシ
ミュレーションできるようにしたものである。又、請求
項６に係わる発明は、請求項５に係わる発明において、
シミュレーション装置内に、作業機械の動作を演算処理
する手段を設けているものとしたものである。
【０００８】請求項７に係わる発明は、モデルの画像又
はその縮小画像を、前記経過時間情報及び前記位置情報
と関連づけて格納するタイミングを指令する手段を設け
たものであり、請求項８に係わる発明は、このタイミン
グを指令する手段が設定周期毎に自動的に格納指令を自
動的に発生する手段で構成し、請求項９に係わる発明
は、オペレータが手動で入力する手動入力手段で構成し
たものである。
はその縮小画像を、前記経過時間情報及び前記位置情報
と関連づけて格納するタイミングを指令する手段を設け
たものであり、請求項８に係わる発明は、このタイミン
グを指令する手段が設定周期毎に自動的に格納指令を自
動的に発生する手段で構成し、請求項９に係わる発明
は、オペレータが手動で入力する手動入力手段で構成し
たものである。
【０００９】請求項１０に係わる発明は、格納された経
過時間情報及び位置情報を読み出し、前記作業機械の現
在位置からの動作のシミュレーションを再現するととも
に、前記シミュレーションの画像に対応する前期作業機
械の動作位置へ実際の作業機械を移動するよう前記作業
機械に指令する手段を設け、動作途中までのシミュレー
ション動作を実際の作業機械に実行させるようにしたも
のである。請求項１１に係わる発明は、この場合、指令
を出す前に作業機械の現在位置から、目標位置までの動
作を表示する手段を設け、業機械の現在位置から、指令
される位置までの移動動作を表示するようにしたもので
ある。
過時間情報及び位置情報を読み出し、前記作業機械の現
在位置からの動作のシミュレーションを再現するととも
に、前記シミュレーションの画像に対応する前期作業機
械の動作位置へ実際の作業機械を移動するよう前記作業
機械に指令する手段を設け、動作途中までのシミュレー
ション動作を実際の作業機械に実行させるようにしたも
のである。請求項１１に係わる発明は、この場合、指令
を出す前に作業機械の現在位置から、目標位置までの動
作を表示する手段を設け、業機械の現在位置から、指令
される位置までの移動動作を表示するようにしたもので
ある。
【００１０】又、請求項１２に係わる発明は、作業機械
の動作のシミュレーションの再現時において、前記作業
機械のモデルの制御点の軌跡を画面に表示させる手段を
設けたものである。さらに、請求項１３に係わる発明
は、作業機械の動作のシミュレーションの再現時におい
て、前記作業機械のモデルの動画を一時停止、再現再
開、或いは、再現速度を変更する手段を設け、一時停
止、再開さらには再現速度を変えることができるように
したものである。そして、請求項１４に係わる発明は、
シミュレーションの一時停止、再現再開、再現速度の変
更が、同時に動作する作業機械の一時停止、再現再開、
再現速度に連動するようにしたものである。
の動作のシミュレーションの再現時において、前記作業
機械のモデルの制御点の軌跡を画面に表示させる手段を
設けたものである。さらに、請求項１３に係わる発明
は、作業機械の動作のシミュレーションの再現時におい
て、前記作業機械のモデルの動画を一時停止、再現再
開、或いは、再現速度を変更する手段を設け、一時停
止、再開さらには再現速度を変えることができるように
したものである。そして、請求項１４に係わる発明は、
シミュレーションの一時停止、再現再開、再現速度の変
更が、同時に動作する作業機械の一時停止、再現再開、
再現速度に連動するようにしたものである。
【００１１】又、請求項１５に係わる発明は、前記作業
機械の動作を演算処理する手段が、前記作業機械の制御
装置又は前記作業機械の制御装置と同等の演算処理部を
備えた装置でよいものとしたものである。さらに、請求
項１６に係わる発明は、前記経過時間情報が、時刻情報
又は、シミュレーションを開始した時点からの積算時
間、又は、それらに相当するシミュレーション内部の時
間情報であることを特徴とするものである。そして、作
業機械を請求項１７に係わる発明は、産業用ロボットと
し、請求項１８に係わる発明は工作機械としたものであ
る。
機械の動作を演算処理する手段が、前記作業機械の制御
装置又は前記作業機械の制御装置と同等の演算処理部を
備えた装置でよいものとしたものである。さらに、請求
項１６に係わる発明は、前記経過時間情報が、時刻情報
又は、シミュレーションを開始した時点からの積算時
間、又は、それらに相当するシミュレーション内部の時
間情報であることを特徴とするものである。そして、作
業機械を請求項１７に係わる発明は、産業用ロボットと
し、請求項１８に係わる発明は工作機械としたものであ
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態のシ
ミュレーション装置の要部ブロック図である。該シミュ
レーション装置１はパーソナルコンピュータ（以下ＰＣ
という）で構成され、表示装置３とシミュレーション本
体（ＰＣ本体）２を有する。該シミュレーション本体
（ＰＣ本体）２には、指令プログラムや手動による動作
指令を解析してロボット等の作業機械の動作指令データ
を作成する演算処理部６、データを記憶するデータ記憶
部５、アニメーション演算表示制御部４を備えている。
ミュレーション装置の要部ブロック図である。該シミュ
レーション装置１はパーソナルコンピュータ（以下ＰＣ
という）で構成され、表示装置３とシミュレーション本
体（ＰＣ本体）２を有する。該シミュレーション本体
（ＰＣ本体）２には、指令プログラムや手動による動作
指令を解析してロボット等の作業機械の動作指令データ
を作成する演算処理部６、データを記憶するデータ記憶
部５、アニメーション演算表示制御部４を備えている。
【００１３】図示しないインターフェースを介して通信
回線やフレキシブルディスク等の記憶媒体を介してロボ
ットや工作機械等の作業機械に対する指令プログラムが
入力されると演算処理部６はこの指令プログラムを解析
してロボット等の作業機械の動作指令データ（移動位置
データ等）を求め、データ記憶部５に記憶する。アニメ
ーション演算表示制御部４はこのデータ記憶部５に記憶
された作業機械の動作指令データに基づいて作業機械の
モデルの画像７を移動させてアニメーションによって作
業機械の動作をシミュレーションする。さらに、後述す
るように作業機械の制御点の移動軌跡８も表示する。
回線やフレキシブルディスク等の記憶媒体を介してロボ
ットや工作機械等の作業機械に対する指令プログラムが
入力されると演算処理部６はこの指令プログラムを解析
してロボット等の作業機械の動作指令データ（移動位置
データ等）を求め、データ記憶部５に記憶する。アニメ
ーション演算表示制御部４はこのデータ記憶部５に記憶
された作業機械の動作指令データに基づいて作業機械の
モデルの画像７を移動させてアニメーションによって作
業機械の動作をシミュレーションする。さらに、後述す
るように作業機械の制御点の移動軌跡８も表示する。
【００１４】又、図示しない手動入力手段より、作業機
械を移動させる手動による移動指令が入力されたときに
も、この入力指令に基づいて演算処理部６は作業機械の
動作指令データを求め、データ記憶部５を介してアニメ
ーション演算表示制御部４に出力し、手動による移動指
令に対する作業機械の動作をアニメーションでシミュレ
ーションする。
械を移動させる手動による移動指令が入力されたときに
も、この入力指令に基づいて演算処理部６は作業機械の
動作指令データを求め、データ記憶部５を介してアニメ
ーション演算表示制御部４に出力し、手動による移動指
令に対する作業機械の動作をアニメーションでシミュレ
ーションする。
【００１５】上述した構成、動作は、従来のシミュレー
ション装置と格別差異はない。しかし、本発明は、後述
するように、動作途中のモデルの状態を示すの静止画像
を時間経過順に表示したりする。この途中までの動作シ
ミュレーションを実行するようにした点に特徴を有する
ものである。
ション装置と格別差異はない。しかし、本発明は、後述
するように、動作途中のモデルの状態を示すの静止画像
を時間経過順に表示したりする。この途中までの動作シ
ミュレーションを実行するようにした点に特徴を有する
ものである。
【００１６】図２は、本発明の第２の実施形態のシミュ
レーション装置の使用形態の説明図である。この第２の
実施形態でのシミュレーション装置１１は、図１に示す
ようなシミュレーション装置１と同一で、ロボット等の
作業機械への指令プログラムを解析する演算処理部６を
備えているものでもよいが、この演算処理部６を備えて
いないものでもよい。この第２の実施形態では、演算処
理部６の機能をこのシミュレーション装置１１の外に設
けた装置で実行する場合においても、本発明の機能を実
施できるように構成したものである。
レーション装置の使用形態の説明図である。この第２の
実施形態でのシミュレーション装置１１は、図１に示す
ようなシミュレーション装置１と同一で、ロボット等の
作業機械への指令プログラムを解析する演算処理部６を
備えているものでもよいが、この演算処理部６を備えて
いないものでもよい。この第２の実施形態では、演算処
理部６の機能をこのシミュレーション装置１１の外に設
けた装置で実行する場合においても、本発明の機能を実
施できるように構成したものである。
【００１７】シミュレーション装置１１は通信回線１４
を介して、ロボットや工作機械等の作業機械の制御装置
１２、１２・・接続され、さらには、これら作業機械の
指令プログラムを解析して動作指令データ信号を得る演
算装置としてのシミュレータ１３がこの通信回線１４を
介して接続されている。
を介して、ロボットや工作機械等の作業機械の制御装置
１２、１２・・接続され、さらには、これら作業機械の
指令プログラムを解析して動作指令データ信号を得る演
算装置としてのシミュレータ１３がこの通信回線１４を
介して接続されている。
【００１８】この実施形態においては、作業機械への指
令プログラムは、作業機械の制御装置１２、１２・・や
シミュレータ１３に直接又はシミュレーション装置１１
から送信して入力される。又、シミュレーション装置１
１自体に図１に示すシミュレーション装置１のように演
算処理部６を備えるものであれば、指令プログラムをこ
のシミュレーション装置１１の演算処理部６に入力すよ
うにしてもよい。
令プログラムは、作業機械の制御装置１２、１２・・や
シミュレータ１３に直接又はシミュレーション装置１１
から送信して入力される。又、シミュレーション装置１
１自体に図１に示すシミュレーション装置１のように演
算処理部６を備えるものであれば、指令プログラムをこ
のシミュレーション装置１１の演算処理部６に入力すよ
うにしてもよい。
【００１９】作業機械の制御装置１２、１２・・、シミ
ュレータ１３に入力された指令プログラムは、制御装置
１２、１２・・シミュレータ１３で解析されて作業機械
の動作指令データを通信回線１４を介してシミュレーシ
ョン装置１１に送信する。また、シミュレーション装置
１１の演算処理部６に入力された指令プログラムも該演
算処理部６で解析され動作指令データ得てシミュレーシ
ョン装置１１に記憶される。シミュレーション装置１１
は、この受信または記憶している作業機械の動作指令デ
ータに基づいて表示装置の画面上で、作業機械の３次元
モデル画像によりアニメーション動作させて、作業機械
の動作をシミュレーションする。
ュレータ１３に入力された指令プログラムは、制御装置
１２、１２・・シミュレータ１３で解析されて作業機械
の動作指令データを通信回線１４を介してシミュレーシ
ョン装置１１に送信する。また、シミュレーション装置
１１の演算処理部６に入力された指令プログラムも該演
算処理部６で解析され動作指令データ得てシミュレーシ
ョン装置１１に記憶される。シミュレーション装置１１
は、この受信または記憶している作業機械の動作指令デ
ータに基づいて表示装置の画面上で、作業機械の３次元
モデル画像によりアニメーション動作させて、作業機械
の動作をシミュレーションする。
【００２０】手動による動作指令が作業機械の制御装置
１２、１２・・、シミュレータ１３または、シミュレー
ション装置１１の演算処理部に入力されたときにも、こ
の動作指令をそれぞれの装置が解析して作業機械の動作
指令データを得て、この動作信号データに基づいてアニ
メーションによる作業機械の動作のシミュレーションを
行う。この実施形態においても、動作途中の作業機械の
状態を示すモデルの静止画像を動作開始からの経過時間
順に表示したり、選択したモデルの静止画像までの動作
のシミュレーションを再度行うようにすることができる
ようにしている。
１２、１２・・、シミュレータ１３または、シミュレー
ション装置１１の演算処理部に入力されたときにも、こ
の動作指令をそれぞれの装置が解析して作業機械の動作
指令データを得て、この動作信号データに基づいてアニ
メーションによる作業機械の動作のシミュレーションを
行う。この実施形態においても、動作途中の作業機械の
状態を示すモデルの静止画像を動作開始からの経過時間
順に表示したり、選択したモデルの静止画像までの動作
のシミュレーションを再度行うようにすることができる
ようにしている。
【００２１】図３は、作業機械の動作シミュレーション
と動作途中のモデルの静止画像を履歴データを得るため
のシミュレーション装置１、１１が行う動作処理の流れ
図である。なお、この図３では、作業機械がロボットで
ある場合として説明している。
と動作途中のモデルの静止画像を履歴データを得るため
のシミュレーション装置１、１１が行う動作処理の流れ
図である。なお、この図３では、作業機械がロボットで
ある場合として説明している。
【００２２】まず、予め登録されているロボット（作業
機械）の３次元モデルの画像の中からシミュレーション
しようとするロボットの３次元モデルの画像を選択し表
示装置の画面のレイアウト上に配置する（ステップＡ
１）。次に、シミュレーション装置とロボットを通信可
能状態にする。図１に示した第１の実施形態におけるシ
ミュレーション装置１の場合では、演算処理部６が仮想
のロボットを構成するから、この第１の実施形態の場合
は、常に通信可能状態にある。また、図２に示すような
第２の実施形態においては、シミュレーションしようと
するロボットに対応するロボット制御装置１２、１２・
・、仮想のロボットを構成するシミュレータ１３のいず
れかと通信回線１４を介して接続するか、シミュレーシ
ョン装置１１内に演算処理部６を備え、この演算処理部
に指令プログラムを入力してこの演算処理部で仮想ロボ
ットを構成し、このロボットの動作シュミュレーション
する場合には、この演算処理部６と通信するようにす
る。なお、この図２に示す第２の実施形態においては、
通信可能状態にした後、対象とするロボット（ロボット
制御装置１２、１２・・、又はシミュレータ１３又はシ
ミュレーション装置内の演算処理部６）に対してそれぞ
れの指令プログラムをこのシミュレーション装置１１か
ら送信してもよい。又は直接ロボットにそれぞれの指令
プログラムを入力しておいてもよい。
機械）の３次元モデルの画像の中からシミュレーション
しようとするロボットの３次元モデルの画像を選択し表
示装置の画面のレイアウト上に配置する（ステップＡ
１）。次に、シミュレーション装置とロボットを通信可
能状態にする。図１に示した第１の実施形態におけるシ
ミュレーション装置１の場合では、演算処理部６が仮想
のロボットを構成するから、この第１の実施形態の場合
は、常に通信可能状態にある。また、図２に示すような
第２の実施形態においては、シミュレーションしようと
するロボットに対応するロボット制御装置１２、１２・
・、仮想のロボットを構成するシミュレータ１３のいず
れかと通信回線１４を介して接続するか、シミュレーシ
ョン装置１１内に演算処理部６を備え、この演算処理部
に指令プログラムを入力してこの演算処理部で仮想ロボ
ットを構成し、このロボットの動作シュミュレーション
する場合には、この演算処理部６と通信するようにす
る。なお、この図２に示す第２の実施形態においては、
通信可能状態にした後、対象とするロボット（ロボット
制御装置１２、１２・・、又はシミュレータ１３又はシ
ミュレーション装置内の演算処理部６）に対してそれぞ
れの指令プログラムをこのシミュレーション装置１１か
ら送信してもよい。又は直接ロボットにそれぞれの指令
プログラムを入力しておいてもよい。
【００２３】次に、ロボットの動作途中の履歴データ及
び３次元モデルのそのときの静止画像の取り込みを自動
モードで行うか、手動で行うか設定し（ステップＡ
３）、自動モードで行う場合には、履歴データ取り込み
周期を設定する（ステップＡ４）。そして、対象とする
ロボット（ロボット制御装置１２、１２・・、又はシミ
ュレータ１３又はシミュレーション装置内の演算処理部
６）に指令プログラム実行指令、又はジョグ操作実行指
令を送出し、ロボット制御装置又はシミュレータ又は演
算制御部に指令プログラムを実行開始させるか、ジョグ
操作の実行を指令する（ステップＡ５）。
び３次元モデルのそのときの静止画像の取り込みを自動
モードで行うか、手動で行うか設定し（ステップＡ
３）、自動モードで行う場合には、履歴データ取り込み
周期を設定する（ステップＡ４）。そして、対象とする
ロボット（ロボット制御装置１２、１２・・、又はシミ
ュレータ１３又はシミュレーション装置内の演算処理部
６）に指令プログラム実行指令、又はジョグ操作実行指
令を送出し、ロボット制御装置又はシミュレータ又は演
算制御部に指令プログラムを実行開始させるか、ジョグ
操作の実行を指令する（ステップＡ５）。
【００２４】その後、対象ロボットから所定周期毎に送
られてくる、ロボットを特定するＩＤコード及び実行開
始からの経過時間情報（実行開始指令からの経過時間情
報）と共にロボット（作業機械）の位置情報（動作指令
データ）からなる履歴データを受信して（ステップＡ
６）、該受信履歴データを用いてロボット（作業機械）
の３次元モデルの画像によるアニメーションでの動作の
シミュレーションを表示装置３の画面上で行う（ステッ
プＡ７）。なお、経過時間情報は時刻情報、シミュレー
ション開始からの積算時間情報、又は、それらに相当す
るシミュレーション内部の時間情報のいずれかが送られ
てくる。
られてくる、ロボットを特定するＩＤコード及び実行開
始からの経過時間情報（実行開始指令からの経過時間情
報）と共にロボット（作業機械）の位置情報（動作指令
データ）からなる履歴データを受信して（ステップＡ
６）、該受信履歴データを用いてロボット（作業機械）
の３次元モデルの画像によるアニメーションでの動作の
シミュレーションを表示装置３の画面上で行う（ステッ
プＡ７）。なお、経過時間情報は時刻情報、シミュレー
ション開始からの積算時間情報、又は、それらに相当す
るシミュレーション内部の時間情報のいずれかが送られ
てくる。
【００２５】このシミュレーションで得られた３次元モ
デルの画像データとこの画像データに対応する受信した
履歴データをデータ記憶部５に記憶し（ステップＡ
８）、動作途中の状態を示す履歴データと３次元モデル
の画像を取り込むためのトリガ信号が発生したか判断し
（ステップＡ９）、発生していなければ、ステップＡ６
に戻り、上述したステップＡ６〜ステップＡ９までの処
理を取り込みトリガ信号が発生するまで繰り返し実行す
る。この取り込みトリガ信号は、自動モードでは、ステ
ップＡ４で設定した周期毎に発生し、自動モードではな
いときにはオペレータが手動で入力する取りこみ指令に
基づいて発生する。
デルの画像データとこの画像データに対応する受信した
履歴データをデータ記憶部５に記憶し（ステップＡ
８）、動作途中の状態を示す履歴データと３次元モデル
の画像を取り込むためのトリガ信号が発生したか判断し
（ステップＡ９）、発生していなければ、ステップＡ６
に戻り、上述したステップＡ６〜ステップＡ９までの処
理を取り込みトリガ信号が発生するまで繰り返し実行す
る。この取り込みトリガ信号は、自動モードでは、ステ
ップＡ４で設定した周期毎に発生し、自動モードではな
いときにはオペレータが手動で入力する取りこみ指令に
基づいて発生する。
【００２６】取り込みトリガ信号が発生したときには、
シミュレーション動作によるアニメーションにおけるこ
のトリガ信号発生時の３次元モデルの画像を静止画像と
し、この静止画像を縮小して縮小画像（以下この縮小画
像をアイコンという）を作成し、このアイコン（縮小画
像）を動作開始からこのトリガ信号発生時までの履歴デ
ータ（動作開始指令からの経過時間情報とこの経過時間
情報に対応する位置情報）と対応させてデータ記憶部５
に格納する（ステップＡ１０）。そして、指令プログラ
ムの実行が終了したか、又はジョグ操作を終了しオペレ
ータが完了指令を入力したかを判断し（ステップＡ１
１）、指令プログラムの実行が終了せず、又はジョグ操
作の完了指令が入力されない場合には、ステップＡ６に
戻り、指令プログラムの終了又はジョグ操作の完了指令
が入力されるまでステップＡ６からステップＡ１１まで
の処理を繰り返し実行する。
シミュレーション動作によるアニメーションにおけるこ
のトリガ信号発生時の３次元モデルの画像を静止画像と
し、この静止画像を縮小して縮小画像（以下この縮小画
像をアイコンという）を作成し、このアイコン（縮小画
像）を動作開始からこのトリガ信号発生時までの履歴デ
ータ（動作開始指令からの経過時間情報とこの経過時間
情報に対応する位置情報）と対応させてデータ記憶部５
に格納する（ステップＡ１０）。そして、指令プログラ
ムの実行が終了したか、又はジョグ操作を終了しオペレ
ータが完了指令を入力したかを判断し（ステップＡ１
１）、指令プログラムの実行が終了せず、又はジョグ操
作の完了指令が入力されない場合には、ステップＡ６に
戻り、指令プログラムの終了又はジョグ操作の完了指令
が入力されるまでステップＡ６からステップＡ１１まで
の処理を繰り返し実行する。
【００２７】かくして、データ記憶部５には、取り込み
トリガ信号が発生する毎にステップＡ１０で格納された
履歴データ（シミュレーション開始からの経過時間情報
と該経過時間情報に対応する位置情報）とこのトリガ信
号が発生時のロボットの３次元モデルの縮小画像（アイ
コン）が、記憶され蓄積されることになる。
トリガ信号が発生する毎にステップＡ１０で格納された
履歴データ（シミュレーション開始からの経過時間情報
と該経過時間情報に対応する位置情報）とこのトリガ信
号が発生時のロボットの３次元モデルの縮小画像（アイ
コン）が、記憶され蓄積されることになる。
【００２８】そして、指令プログラムの実行が終了した
か又はジョグ操作を終了しオペレータが完了指令を入力
した時には、当初からこの終了時までの履歴データと、
この終了時の動作シミュレーションのアニメーションに
おける３次元モデルの画像を縮小したアイコンが組みと
なって記憶される（ステップＡ１２）。なお、この終了
時の画像（アイコン）や履歴データは必ずしも必要では
なく、必要としない場合には、このステップＡ１２の処
理は必要がない。
か又はジョグ操作を終了しオペレータが完了指令を入力
した時には、当初からこの終了時までの履歴データと、
この終了時の動作シミュレーションのアニメーションに
おける３次元モデルの画像を縮小したアイコンが組みと
なって記憶される（ステップＡ１２）。なお、この終了
時の画像（アイコン）や履歴データは必ずしも必要では
なく、必要としない場合には、このステップＡ１２の処
理は必要がない。
【００２９】図６は、この取り込みトリガ信号毎等にデ
ータ記憶部５に格納するデータの説明図である。トリガ
信号が発生するまでのシミュレーション開始からの経過
時間情報（時刻情報、積算時間情報又は実行ステップ数
等のカウンタ情報）Ｔ１，Ｔ２・・毎にロボット（作業
機械）の可動部である各軸（Ｊ１，Ｊ２，…Ｊ６）の位
置情報２３と、該トリガ信号が発生した時のシミュレー
ションにおけるアニメーション動画の３次元モデルの画
像２２を縮小した画像のアイコンが組となって格納され
る。
ータ記憶部５に格納するデータの説明図である。トリガ
信号が発生するまでのシミュレーション開始からの経過
時間情報（時刻情報、積算時間情報又は実行ステップ数
等のカウンタ情報）Ｔ１，Ｔ２・・毎にロボット（作業
機械）の可動部である各軸（Ｊ１，Ｊ２，…Ｊ６）の位
置情報２３と、該トリガ信号が発生した時のシミュレー
ションにおけるアニメーション動画の３次元モデルの画
像２２を縮小した画像のアイコンが組となって格納され
る。
【００３０】図４は、複数のロボットや工作機械等が共
同して作業を行うシステムなどにおける作業動作シミュ
レーション、途中動作状態データ取得処理を示す実施形
態の処理流れ図である。この図４に示す例と図３に示し
た例の差異は、複数のロボットのシミュレーションを行
い、その動作の途中状態の履歴データと画像（アイコ
ン）を複数のロボットに対して行う点である。
同して作業を行うシステムなどにおける作業動作シミュ
レーション、途中動作状態データ取得処理を示す実施形
態の処理流れ図である。この図４に示す例と図３に示し
た例の差異は、複数のロボットのシミュレーションを行
い、その動作の途中状態の履歴データと画像（アイコ
ン）を複数のロボットに対して行う点である。
【００３１】対象となる複数台のロボットの３次元モデ
ルの画像を表示画面情のレイアウトに配置し（ステップ
Ｂ１）、シミュレーションの対象となるロボット（ロボ
ット制御装置１２、１２・・、又はシミュレータ１３又
はシミュレーション装置内の演算処理部６）と通信可能
状態とし（ステップＢ２）、又、場合によっては各ロボ
ットにそれぞれの指令プログラムを送信しする。静止画
像の取り込みを自動モードで行う場合には、履歴データ
の取り込み周期を設定する（ステップＢ３、Ｂ４）。そ
して、対象とする複数のロボット（ロボット制御装置１
２、１２・・、又はシミュレータ１３又はシミュレーシ
ョン装置内の演算処理部６）にそれぞれの指令プログラ
ム実行指令、又はジョグ操作実行指令を送出する（ステ
ップＢ５）。
ルの画像を表示画面情のレイアウトに配置し（ステップ
Ｂ１）、シミュレーションの対象となるロボット（ロボ
ット制御装置１２、１２・・、又はシミュレータ１３又
はシミュレーション装置内の演算処理部６）と通信可能
状態とし（ステップＢ２）、又、場合によっては各ロボ
ットにそれぞれの指令プログラムを送信しする。静止画
像の取り込みを自動モードで行う場合には、履歴データ
の取り込み周期を設定する（ステップＢ３、Ｂ４）。そ
して、対象とする複数のロボット（ロボット制御装置１
２、１２・・、又はシミュレータ１３又はシミュレーシ
ョン装置内の演算処理部６）にそれぞれの指令プログラ
ム実行指令、又はジョグ操作実行指令を送出する（ステ
ップＢ５）。
【００３２】その後、複数の対象ロボットから所定周期
毎に送られてくる、ロボットを特定するコード（ＩＤコ
ード）と共に履歴データ（経過時間情報、位置情報）を
受信して（ステップＢ６）、該受信履歴データを用いて
各ロボット（作業機械）の３次元モデルの画像によるア
ニメーションでの動作シミュレーションを表示装置３の
画面上で行う（ステップＢ７）。
毎に送られてくる、ロボットを特定するコード（ＩＤコ
ード）と共に履歴データ（経過時間情報、位置情報）を
受信して（ステップＢ６）、該受信履歴データを用いて
各ロボット（作業機械）の３次元モデルの画像によるア
ニメーションでの動作シミュレーションを表示装置３の
画面上で行う（ステップＢ７）。
【００３３】このシミュレーションで得られた３次元モ
デルの画像データとこの画像データに対応する受信した
履歴データをデータ記憶部５に記憶し（ステップＢ
８）、取り込むためのトリガ信号が発生したか判断し
（ステップＢ９）、発生していなければ、ステップＢ６
に戻り、上述したステップＢ６〜ステップＢ９までの処
理を取り込み信号が発生するまで繰り返し実行する。自
動モードによる所定周期毎に発生する取り込みトリガ信
号かオペレータの手動操作により発生する取り込みトリ
ガ信号により、そのときの３次元モデルの画像を静止画
像とし、この静止画像を縮小して縮小画像（アイコン）
を作成し、このアイコン（縮小画像）を動作開始からこ
のトリガ信号発生時までの履歴データ（動作開始指令か
らの経過時間情報とこの経過時間情報に対応する位置情
報）と対応させてデータ記憶部５に格納する（ステップ
Ｂ１０）。
デルの画像データとこの画像データに対応する受信した
履歴データをデータ記憶部５に記憶し（ステップＢ
８）、取り込むためのトリガ信号が発生したか判断し
（ステップＢ９）、発生していなければ、ステップＢ６
に戻り、上述したステップＢ６〜ステップＢ９までの処
理を取り込み信号が発生するまで繰り返し実行する。自
動モードによる所定周期毎に発生する取り込みトリガ信
号かオペレータの手動操作により発生する取り込みトリ
ガ信号により、そのときの３次元モデルの画像を静止画
像とし、この静止画像を縮小して縮小画像（アイコン）
を作成し、このアイコン（縮小画像）を動作開始からこ
のトリガ信号発生時までの履歴データ（動作開始指令か
らの経過時間情報とこの経過時間情報に対応する位置情
報）と対応させてデータ記憶部５に格納する（ステップ
Ｂ１０）。
【００３４】以下、指令プログラムの終了、又はジョグ
操作の完了入力までステップＢ６からステップＢ１１ま
での処理を繰り返し実行し、指令プログラムの終了、又
はジョグ操作の完了指令入力があったときには、当初か
らこの終了時までの履歴データと、この終了時の３次元
モデルの画像を縮小したアイコンが組みとなって記憶し
（ステップＢ１２）、この処理を終了する。
操作の完了入力までステップＢ６からステップＢ１１ま
での処理を繰り返し実行し、指令プログラムの終了、又
はジョグ操作の完了指令入力があったときには、当初か
らこの終了時までの履歴データと、この終了時の３次元
モデルの画像を縮小したアイコンが組みとなって記憶し
（ステップＢ１２）、この処理を終了する。
【００３５】なお、上述した動作処理においてステップ
Ａ１０、Ｂ１０で静止画像を縮小してアイコン化して履
歴データと共に記憶するようにしたが、縮小せずに、３
次元モデルの画像をそのまま記憶するようにしてもよ
い。
Ａ１０、Ｂ１０で静止画像を縮小してアイコン化して履
歴データと共に記憶するようにしたが、縮小せずに、３
次元モデルの画像をそのまま記憶するようにしてもよ
い。
【００３６】こうしてシミュレーション動作途中の画像
が履歴データと共に記憶されることになる。そこで、シ
ミュレーション動作途中のロボットの動作状態とそれま
での動作シミュレーションを確認したいときには、画像
リスト表示指令をシミュレーション装置に入力する。こ
の入力により、シミュレーション装置は図５の処理を開
始する。
が履歴データと共に記憶されることになる。そこで、シ
ミュレーション動作途中のロボットの動作状態とそれま
での動作シミュレーションを確認したいときには、画像
リスト表示指令をシミュレーション装置に入力する。こ
の入力により、シミュレーション装置は図５の処理を開
始する。
【００３７】まず、画像が登録済みか否かを判断する
（ステップＣ１）。すなわち、図３、図４におけるステ
ップＡ１０，Ｂ１０の処理が実行され、シミュレーショ
ン動作途中の画像データと履歴データが登録記憶されて
いるか否かが判断される。登録がなければ、この処理は
終了する。登録がある場合には、この登録された画像を
経過時間順にリスト一覧として表示する（ステップＣ
２）。
（ステップＣ１）。すなわち、図３、図４におけるステ
ップＡ１０，Ｂ１０の処理が実行され、シミュレーショ
ン動作途中の画像データと履歴データが登録記憶されて
いるか否かが判断される。登録がなければ、この処理は
終了する。登録がある場合には、この登録された画像を
経過時間順にリスト一覧として表示する（ステップＣ
２）。
【００３８】前述したように、ステップＡ１０，Ｂ１０
の処理では画像が縮小されアイコン化されて記憶されて
いる。そのため、リスト一覧表示では、このアイコンが
経過時間順（取り込みトリガ信号発生順）に表示される
ことになる。又、上述したように、他の変形例として、
画像が縮小されずに、３次元モデルの画像がそのまま記
憶登録されている場合には、この画像が一覧表示される
ことになる。この場合においても、この一覧表示する場
合に、画像を縮小する処理を行いアイコン化し、そのア
イコンを一覧表示するようにする。
の処理では画像が縮小されアイコン化されて記憶されて
いる。そのため、リスト一覧表示では、このアイコンが
経過時間順（取り込みトリガ信号発生順）に表示される
ことになる。又、上述したように、他の変形例として、
画像が縮小されずに、３次元モデルの画像がそのまま記
憶登録されている場合には、この画像が一覧表示される
ことになる。この場合においても、この一覧表示する場
合に、画像を縮小する処理を行いアイコン化し、そのア
イコンを一覧表示するようにする。
【００３９】又、アイコン化せずに３次元モデルの画像
を記憶し表示する場合には、一覧表示が可能な場合には
一覧表示とするが、困難な場合には、ページキー等によ
って次ページ指令が入力される毎に、経過時間順に記憶
３次元モデルの画像を順じ表示するようにする。
を記憶し表示する場合には、一覧表示が可能な場合には
一覧表示とするが、困難な場合には、ページキー等によ
って次ページ指令が入力される毎に、経過時間順に記憶
３次元モデルの画像を順じ表示するようにする。
【００４０】図７は、このアイコンを一覧表示したシミ
ュレーション装置の表示画面の例を示している。この例
は、図２に示したシミュレーション装置１１を用いた例
を示しており、２台のロボットの共同して作業するシス
テムにおいて、図４に示す動作処理を行ってシミュレー
ションの例を示している。この図７に示すように、表示
画面には、ステップＢ１０の処理で得られたアイコン３
１がこのアイコン画像を取得した順に一覧表示される。
ュレーション装置の表示画面の例を示している。この例
は、図２に示したシミュレーション装置１１を用いた例
を示しており、２台のロボットの共同して作業するシス
テムにおいて、図４に示す動作処理を行ってシミュレー
ションの例を示している。この図７に示すように、表示
画面には、ステップＢ１０の処理で得られたアイコン３
１がこのアイコン画像を取得した順に一覧表示される。
【００４１】次にシミュレーション装置は、他の処理の
指令が入力されたか、表示したアイコンがマウス等のポ
インティングディバイスを用いて選択されたかを繰り返
し判断し（ステップＣ３、Ｃ４）、他の処理の指令が入
力されれば、その指令の処理を実行し（ステップＣ１
９）、いずれかのアイコンが選択されれば（ステップＣ
４）、削除指令又は再現指令が入力されたか判断し（ス
テップＣ５、Ｃ６）、削除指令が入力されれば、この選
択されたアイコンに関するデータをデータ記憶部から削
除する（ステップＣ１７）。又、この選択されたアイコ
ン自体を一覧リストから削除し（ステップＣ１８）、ス
テップＣ１に戻る。
指令が入力されたか、表示したアイコンがマウス等のポ
インティングディバイスを用いて選択されたかを繰り返
し判断し（ステップＣ３、Ｃ４）、他の処理の指令が入
力されれば、その指令の処理を実行し（ステップＣ１
９）、いずれかのアイコンが選択されれば（ステップＣ
４）、削除指令又は再現指令が入力されたか判断し（ス
テップＣ５、Ｃ６）、削除指令が入力されれば、この選
択されたアイコンに関するデータをデータ記憶部から削
除する（ステップＣ１７）。又、この選択されたアイコ
ン自体を一覧リストから削除し（ステップＣ１８）、ス
テップＣ１に戻る。
【００４２】一方、再現指令が入力された場合（ステッ
プＣ６）、選択アイコンと共に記憶されている動作開始
の位置データ（各軸位置データ）に基づいて、各ロボッ
トの３次元モデルの画像３３、３４が図７に示すように
表示装置３の画面３２に表示する（ステップＣ７）。
又、再現速度設定を促すメッセージ等が表示される（ス
テップＣ８）。
プＣ６）、選択アイコンと共に記憶されている動作開始
の位置データ（各軸位置データ）に基づいて、各ロボッ
トの３次元モデルの画像３３、３４が図７に示すように
表示装置３の画面３２に表示する（ステップＣ７）。
又、再現速度設定を促すメッセージ等が表示される（ス
テップＣ８）。
【００４３】オペレータが再現速度を設定し再現スター
ト指令を入力すると（ステップＣ９）、まず、ロボット
の現在位置を読み出し、該現在位置にロボットの３次元
モデルの画像を表示する(ステップＣ１０、Ｃ１１)。そ
して、選択されたアイコンと共に記憶している履歴デー
タ（経過時間情報とこの時間情報に対応する位置情報）
に基づいて、各ロボットの動作を設定した再現速度で再
現し、各ロボットの３次元モデルの画像３３、３４を動
かし、アニメーション動作でシミュレーションする。こ
のとき、制御点（作業機械がロボットの場合、通常ツー
ルセンタポイント）の移動軌跡３５、３６も表示する
（ステップＣ１２）。
ト指令を入力すると（ステップＣ９）、まず、ロボット
の現在位置を読み出し、該現在位置にロボットの３次元
モデルの画像を表示する(ステップＣ１０、Ｃ１１)。そ
して、選択されたアイコンと共に記憶している履歴デー
タ（経過時間情報とこの時間情報に対応する位置情報）
に基づいて、各ロボットの動作を設定した再現速度で再
現し、各ロボットの３次元モデルの画像３３、３４を動
かし、アニメーション動作でシミュレーションする。こ
のとき、制御点（作業機械がロボットの場合、通常ツー
ルセンタポイント）の移動軌跡３５、３６も表示する
（ステップＣ１２）。
【００４４】さらに、こうしてシミュレーション結果の
位置を目標位置としてロボットへ動作指令を出力しロボ
ットを目標位置へ移動させる（ステップＣ１３）、次
に、この選択アイコンと共に記憶している履歴データが
終了したか否か判断し（ステップＣ１４）、終了してな
ければ、一時停止指令が入力されているか否か判断し
（ステップＣ１５）、入力されていなければ、ステップ
Ｃ１２に戻り、次の履歴データを読み出し前述したステ
ップＣ１２以下の処理を実行する。
位置を目標位置としてロボットへ動作指令を出力しロボ
ットを目標位置へ移動させる（ステップＣ１３）、次
に、この選択アイコンと共に記憶している履歴データが
終了したか否か判断し（ステップＣ１４）、終了してな
ければ、一時停止指令が入力されているか否か判断し
（ステップＣ１５）、入力されていなければ、ステップ
Ｃ１２に戻り、次の履歴データを読み出し前述したステ
ップＣ１２以下の処理を実行する。
【００４５】又、一時停止指令が入力されたときには、
再現を停止し（ステップＣ１６）、ステップＣ８に戻
り、再現速度の設定変更を可能とし、再現スタート指令
があるまで待つ。この間、表示装置３の表示画面には３
次元モデルの画像は停止し静止画面が表示されることに
なるので、より正確に動作状態を観察することができ
る。
再現を停止し（ステップＣ１６）、ステップＣ８に戻
り、再現速度の設定変更を可能とし、再現スタート指令
があるまで待つ。この間、表示装置３の表示画面には３
次元モデルの画像は停止し静止画面が表示されることに
なるので、より正確に動作状態を観察することができ
る。
【００４６】オペレータが再現スタート指令そのまま入
力するか、再現速度を変更する場合には改めて再現速度
を設定し再現スタート指令を入力すと、前述したステッ
プＣ１０以下の処理がなされ、設定された再現速度で履
歴データが読み出されシミュレーションが実行され、ロ
ボット自体も移動させられる。かくして記憶されている
履歴データの最後まで達すると（ステップＣ１４）、シ
ミュレーションし終了する。
力するか、再現速度を変更する場合には改めて再現速度
を設定し再現スタート指令を入力すと、前述したステッ
プＣ１０以下の処理がなされ、設定された再現速度で履
歴データが読み出されシミュレーションが実行され、ロ
ボット自体も移動させられる。かくして記憶されている
履歴データの最後まで達すると（ステップＣ１４）、シ
ミュレーションし終了する。
【００４７】なお、シミュレーション装置内の演算処理
部又はシミュレータ（仮想ロボット）で指令プログラム
やジョグ操作を処理しシミュレーションを行い、その動
作履歴と３次元モデルの画像のアイコンを作成した場合
では、ステップ１３での動作指令に対して実際に動作す
るロボットは存在しない。このような場合でも、特定の
ロボットを選択して実行させることもできる。この場合
には、予め実際に実行するロボットのＩＤコード等によ
りロボットを選択して、実行指令を入力するようにす
る。
部又はシミュレータ（仮想ロボット）で指令プログラム
やジョグ操作を処理しシミュレーションを行い、その動
作履歴と３次元モデルの画像のアイコンを作成した場合
では、ステップ１３での動作指令に対して実際に動作す
るロボットは存在しない。このような場合でも、特定の
ロボットを選択して実行させることもできる。この場合
には、予め実際に実行するロボットのＩＤコード等によ
りロボットを選択して、実行指令を入力するようにす
る。
【００４８】又、上述した実施形態においては、アイコ
ン（又は３次元のモデルの画像）を選択して、指令プロ
グラムの実行開始からこの選択されたアイコンの位置状
態までのシミュレーションを再現（及びロボット動作）
するようにした実施形態を述べた。しかし、選択された
アイコンから指令プログラムの終了までのシミュレーシ
ョンの再現（及びロボット動作）や、シミュレーション
開始と終了の２つのアイコンを選択して選択されたアイ
コン間のシミュレーションを再現（及びロボット動作）
するようにしてもよい。
ン（又は３次元のモデルの画像）を選択して、指令プロ
グラムの実行開始からこの選択されたアイコンの位置状
態までのシミュレーションを再現（及びロボット動作）
するようにした実施形態を述べた。しかし、選択された
アイコンから指令プログラムの終了までのシミュレーシ
ョンの再現（及びロボット動作）や、シミュレーション
開始と終了の２つのアイコンを選択して選択されたアイ
コン間のシミュレーションを再現（及びロボット動作）
するようにしてもよい。
【００４９】選択されたアイコンから指令プログラムの
終了までのシミュレーションを再現（及びロボット動
作）する場合は、図５のステップＣ４で、シミュレーシ
ョン開始位置としてアイコンを選択するようにする。
又、ステップＣ１２では、最後のアイコンの履歴デー
タ、すなわち、ステップＡ１２、ステップＢ１２で記憶
した終了時点の履歴データを読み出すが、このとき、選
択したアイコンの履歴データの最後の経過時間情報に対
応する位置情報から経過時間順に位置情報を読み出すこ
とになる。
終了までのシミュレーションを再現（及びロボット動
作）する場合は、図５のステップＣ４で、シミュレーシ
ョン開始位置としてアイコンを選択するようにする。
又、ステップＣ１２では、最後のアイコンの履歴デー
タ、すなわち、ステップＡ１２、ステップＢ１２で記憶
した終了時点の履歴データを読み出すが、このとき、選
択したアイコンの履歴データの最後の経過時間情報に対
応する位置情報から経過時間順に位置情報を読み出すこ
とになる。
【００５０】又、所定任意のアイコン区間におけるシミ
ュレーションを再現（及びロボット動作）する場合は、
図５のステップＣ４で、シミュレーション開始位置と終
了位置のアイコンを選択するようにする。そして、ステ
ップＣ１２では、終了位置として選択したアイコンの履
歴データを読み出すが、この場合も、開始位置として選
択したアイコンの履歴データの最後の経過時間情報に対
応する位置情報から経過時間順に位置情報を読み出すこ
とになる。これにより、選択されたアイコン間のシミュ
レーションとロボット動作が再現できる。
ュレーションを再現（及びロボット動作）する場合は、
図５のステップＣ４で、シミュレーション開始位置と終
了位置のアイコンを選択するようにする。そして、ステ
ップＣ１２では、終了位置として選択したアイコンの履
歴データを読み出すが、この場合も、開始位置として選
択したアイコンの履歴データの最後の経過時間情報に対
応する位置情報から経過時間順に位置情報を読み出すこ
とになる。これにより、選択されたアイコン間のシミュ
レーションとロボット動作が再現できる。
【００５１】
【発明の効果】本発明は、ロボットや工作機械等の動作
機構を持つ作業機械の動作シミュレーション装置におい
て、動作シミュレーションを任意の途中の状態まで実施
させることができるので、作業機械の動作の確認が容易
になる。
機構を持つ作業機械の動作シミュレーション装置におい
て、動作シミュレーションを任意の途中の状態まで実施
させることができるので、作業機械の動作の確認が容易
になる。
【図１】本発明の一実施形態のシミュレーション装置の
要部ブロック図である。
要部ブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施形態のシミュレーション装
置の使用形態説明図である。
置の使用形態説明図である。
【図３】各実施形態におけるシミュレーション動作と画
像及び履歴データの取得動作の流れ図である。
像及び履歴データの取得動作の流れ図である。
【図４】各実施形態における複数のロボットのシミュレ
ーション動作と画像及び履歴データの取得動作の流れ図
である。
ーション動作と画像及び履歴データの取得動作の流れ図
である。
【図５】同各実施形態における動作途中までの再現シミ
ュレーション処理動作の流れ図である。
ュレーション処理動作の流れ図である。
【図６】同各実施形態における取り込みトリガ信号時の
履歴データと画像との関係を説明する説明図である。
履歴データと画像との関係を説明する説明図である。
【図７】同各実施形態におけるアイコン一覧表示と動作
途中までのシミュレーション時のアニメーションを説明
する図である。
途中までのシミュレーション時のアニメーションを説明
する図である。
１、１１ シミュレーション装置
２ シミュレーション装置本体
３ 表示装置
４ アニメーション演算表示制御部
５ データ記憶部
６ 演算処理部
１２ 作業機械の制御装置
１３ シミュレータ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平10−26927（ＪＰ，Ａ)
特開2001−287179（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−91017（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05B 19/18 - 19/46
B25J 1/00 - 21/02
G06F 19/00
Claims (18)
- 【請求項１】 指令プログラム又は動作指令により動作
する作業機械のモデルを画面に動画で表示させることに
より、前記作業機械の動作のシミュレーションを行うシ
ミュレーション装置において、前記シミュレーション装
置は、前記作業機械の動作の経過時間情報及び該経過時
間情報に対応する前記作業機械の位置情報を受け取る手
段と、前記経過時間情報及び前記位置情報に基づいて前
記作業機械の動作のシミュレーションを行う手段と、該
シミュレーションで得たモデルの画像を縮小し該縮小画
像を取得する手段と、該縮小画像、前記経過時間情報及
び前記位置情報を関連づけて格納する手段と、前記縮小
画像を前記経過時間情報に対応させて画面に経過時間順
に並べて表示する手段と、を備えることを特徴とする作
業機械のシミュレーション装置。 - 【請求項２】 指令プログラム又は動作指令により動作
する作業機械のモデルを画面に動画で表示させることに
より、前記作業機械の動作のシミュレーションを行うシ
ミュレーション装置において、前記シミュレーション装
置は、前記作業機械の動作の経過時間情報及び該経過時
間情報に対応する前記作業機械の位置情報を受け取る手
段と、前記経過時間情報及び前記位置情報に基づいて前
記作業機械の動作のシミュレーションを行う手段と、該
シミュレーションで得たモデルの画像、前記経過時間情
報及び前記位置情報を関連づけて格納する手段と、前記
モデルの画像縮小し該縮小画像を取得する手段と、前記
縮小画像を前記経過時間情報に対応させて画面に経過時
間順に並べて表示する手段と、を備えることを特徴とす
る作業機械のシミュレーション装置。 - 【請求項３】 指令プログラム又は動作指令により動作
する作業機械のモデルを画面に動画で表示させることに
より、前記作業機械の動作のシミュレーションを行うシ
ミュレーション装置において、前記シミュレーション装
置は、前記作業機械の動作を演算処理する手段と、該演
算処理手段から、前記作業機械の動作の経過時間情報及
び該経過時間情報に対応する前記作業機械の位置情報を
受け取る手段と、前記経過時間情報及び前記位置情報に
基づいて前記作業機械の動作のシミュレーションを行う
手段と、該シミュレーションで得たモデルの画像を縮小
し該縮小画像を取得する手段と、該縮小画像、前記経過
時間情報及び前記位置情報を関連づけて格納する手段
と、前記縮小画像を前記経過時間情報に対応させて画面
に経過時間順に並べて表示する手段と、を備えることを
特徴とする作業機械のシミュレーション装置。 - 【請求項４】 指令プログラム又は動作指令により動作
する作業機械のモデルを画面に動画で表示させることに
より、前記作業機械の動作のシミュレーションを行うシ
ミュレーション装置において、前記シミュレーション装
置は、前記作業機械の動作を演算処理する手段と、該演
算処理手段から、前記作業機械の動作の経過時間情報及
び該経過時間情報に対応する前記作業機械の位置情報を
受け取る手段と、前記経過時間情報及び前記位置情報に
基づいて前記作業機械の動作のシミュレーションを行う
手段と、該シミュレーションで得たモデルの画像、前記
経過時間情報及び前記位置情報を関連づけて格納する手
段と、前記モデルの画像を縮小し該縮小画像を取得する
手段と、前記縮小画像を前記経過時間情報に対応させて
画面に経過時間順に並べて表示する手段と、を備えるこ
とを特徴とする作業機械のシミュレーション装置。 - 【請求項５】 指令プログラム又は動作指令により動作
する作業機械のモデルを画面に動画で表示させることに
より、前記作業機械の動作のシミュレーションを行うシ
ミュレーション装置において、前記シミュレーション装
置は、該作業機械の動作の経過時間情報及び該経過時間
情報に対応する前記作業機械の位置情報を受け取る手段
と、前記経過時間情報及び前記位置情報に基づいて前記
作業機械の動作のシミュレーションを行う手段と、前記
シミュレーションで得たモデルの画像又はその縮小画像
を、前記経過時間情報及び前記位置情報を関連づけて格
納する手段と、前記モデルの画像又はその縮小画像とこ
れに関連づけて格納された前記経過時間情報とを対応さ
せて画面に経過時間順に並べて表示する手段と、前記表
示された画像又はその縮小画像を画面上で選択すること
により、該選択された画像又は縮小画像に関連した経過
時間情報を前記作業機械の動作シミュレーションの開始
時間情報又は終了時間情報として該シミュレーションを
再現する手段と、を備えることを特徴とする作業機械の
シミュレーション装置。 - 【請求項６】 指令プログラム又は動作指令により動作
する作業機械のモデルを画面に動画で表示させることに
より、前記作業機械の動作のシミュレーションを行うシ
ミュレーション装置において、前記シミュレーション装
置は、前記作業機械の動作を演算処理する手段と、該演
算処理手段から、前記作業機械の動作の経過時間情報及
び該経過時間情報に対応する前記作業機械の位置情報を
受け取る手段と、前記経過時間情報及び前記位置情報に
基づいて前記作業機械の動作のシミュレーションを行う
手段と、前記シミュレーションで得たモデルの画像又は
その縮小画像を、前記経過時間情報及び前記位置情報と
関連づけて格納する手段と、前記モデルの画像又はその
縮小画像とこれに関連づけて格納された前記経過時間情
報とを対応させて画面に経過時間順に並べて表示する手
段と、前記表示された画像又はその縮小画像を画面上で
選択することにより、該選択された画像又は縮小画像に
関連した経過時間情報を前記作業機械の動作シミュレー
ションの開始時間情報又は終了時間情報として該シミュ
レーションを再現する手段と、を備えることを特徴とす
る作業機械のシミュレーション装置。 - 【請求項７】 前記モデルの画像又はその縮小画像を、
前記経過時間情報及び前記位置情報と関連づけて格納す
るタイミングを指令する手段を備えた請求項１乃至６の
内いずれか１項に記載の作業機械のシミュレーション装
置。 - 【請求項８】 前記タイミングを指令する手段は、設定
周期毎に自動的に格納指令を自動的に発生する手段で構
成される請求項７に記載の作業機械のシミュレーション
装置。 - 【請求項９】 前記タイミングを指令する手段は、オペ
レータが手動で入力する手動入力手段で構成される請求
項７に記載の作業機械のシミュレーション装置。 - 【請求項１０】 前記格納された経過時間情報及び位置
情報を読み出し、それを目標位置として、前記作業機械
の現在位置からの動作のシミュレーションを再現すると
ともに、前記シミュレーションの画像に対応する前期作
業機械の動作位置へ実際の作業機械を移動するよう前記
作業機械に指令する手段と、を備えることを特徴とする
請求項５又は請求項６に記載の作業機械のシミュレーシ
ョン装置。 - 【請求項１１】 前記指令を出す前に前記作業機械の現
在位置から、前記目標位置までの動作を表示する手段を
備えることを特徴とする請求項１０に記載の作業機械の
シミュレーション装置。 - 【請求項１２】 前記作業機械の動作のシミュレーショ
ンの再現時において、前記作業機械のモデルの制御点の
軌跡を画面に表示させる手段を備えることを特徴とする
請求項５、請求項６、請求項１０又は請求項１１に記載
の作業機械のシミュレーション装置。 - 【請求項１３】 前記作業機械の動作のシミュレーショ
ンの再現時において、前記作業機械のモデルの動画を一
時停止、再現再開、或いは、再現速度を変更する手段を
備えることを特徴とする請求項５、請求項６、請求項１
０、請求項１１又は請求項１２に記載の作業機械のシミ
ュレーション装置。 - 【請求項１４】 前記シミュレーションの一時停止、再
現再開、再現速度の変更が、同時に動作する作業機械の
一時停止、再現再開、再現速度に連動する請求項１３に
記載の作業機械のシミュレーション装置。 - 【請求項１５】 前記作業機械の動作を演算処理する手
段が、前記作業機械の制御装置又は前記作業機械の制御
装置と同等の演算処理部を備えた装置である請求項３、
請求項４又は請求項６に記載の作業機械のシミュレーシ
ョン装置。 - 【請求項１６】 前記経過時間情報が、時刻情報又は、
シミュレーションを開始した時点からの積算時間、又
は、それらに相当するシミュレーション内部の時間情報
であることを特徴とする請求項１乃至１５の内いずれか
１項に記載の作業機械のシミュレーション装置。 - 【請求項１７】 前記作業機械は産業用ロボットである
請求項１乃至１６の内いずれか１項に記載の作業機械の
シミュレーション装置。 - 【請求項１８】 前記作業機械は工作機械である請求項
１乃至１６の内いずれか１項に記載の作業機械のシミュ
レーション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001344933A JP3529373B2 (ja) | 2001-11-09 | 2001-11-09 | 作業機械のシミュレーション装置 |
| US10/290,538 US7194396B2 (en) | 2001-11-09 | 2002-11-08 | Simulation device |
| EP02257770A EP1310844B1 (en) | 2001-11-09 | 2002-11-08 | Simulation device |
| DE60202043T DE60202043T2 (de) | 2001-11-09 | 2002-11-08 | Simulationsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001344933A JP3529373B2 (ja) | 2001-11-09 | 2001-11-09 | 作業機械のシミュレーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003150217A JP2003150217A (ja) | 2003-05-23 |
| JP3529373B2 true JP3529373B2 (ja) | 2004-05-24 |
Family
ID=19158377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001344933A Expired - Fee Related JP3529373B2 (ja) | 2001-11-09 | 2001-11-09 | 作業機械のシミュレーション装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7194396B2 (ja) |
| EP (1) | EP1310844B1 (ja) |
| JP (1) | JP3529373B2 (ja) |
| DE (1) | DE60202043T2 (ja) |
Families Citing this family (47)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8944070B2 (en) | 1999-04-07 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system |
| US20070282480A1 (en) * | 2003-11-10 | 2007-12-06 | Pannese Patrick D | Methods and systems for controlling a semiconductor fabrication process |
| US8639365B2 (en) * | 2003-11-10 | 2014-01-28 | Brooks Automation, Inc. | Methods and systems for controlling a semiconductor fabrication process |
| US10086511B2 (en) | 2003-11-10 | 2018-10-02 | Brooks Automation, Inc. | Semiconductor manufacturing systems |
| US8639489B2 (en) * | 2003-11-10 | 2014-01-28 | Brooks Automation, Inc. | Methods and systems for controlling a semiconductor fabrication process |
| EP1530138A1 (en) * | 2003-11-10 | 2005-05-11 | Robert Bosch Gmbh | Generic measurement and calibration interface for development of control software |
| JP4505295B2 (ja) * | 2004-09-16 | 2010-07-21 | ヤマザキマザック株式会社 | Ｎｃ加工シミュレーション方法及びｎｃ加工シミュレーション装置 |
| US9789608B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
| EP1887961B1 (en) | 2005-06-06 | 2012-01-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Laparoscopic ultrasound robotic surgical system |
| US8398541B2 (en) | 2006-06-06 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems |
| US11259870B2 (en) | 2005-06-06 | 2022-03-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Interactive user interfaces for minimally invasive telesurgical systems |
| KR101477121B1 (ko) | 2006-06-13 | 2014-12-29 | 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 | 미소절개 수술 시스템 |
| US10008017B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
| US10258425B2 (en) | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US20090192523A1 (en) | 2006-06-29 | 2009-07-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Synthetic representation of a surgical instrument |
| US9718190B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
| JP2008152722A (ja) * | 2006-12-20 | 2008-07-03 | Fujitsu Ten Ltd | ソフトウェア開発支援装置 |
| JP4955451B2 (ja) * | 2007-05-16 | 2012-06-20 | ヤマザキマザック株式会社 | 複合旋盤装置の制御方法、複合旋盤装置、刃先位置登録装置、及び刃先位置検出装置 |
| US8620473B2 (en) | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
| US9089256B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-07-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US9138129B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-09-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
| US9084623B2 (en) | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
| US9469034B2 (en) | 2007-06-13 | 2016-10-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for switching modes of a robotic system |
| JP5013482B2 (ja) * | 2008-04-25 | 2012-08-29 | 株式会社ソディック | 加工シミュレーション装置 |
| US8864652B2 (en) | 2008-06-27 | 2014-10-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip |
| JP4653836B2 (ja) * | 2008-12-12 | 2011-03-16 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
| EP2284738A1 (en) * | 2009-08-13 | 2011-02-16 | Honda Research Institute Europe GmbH | Integration of functional CAE data in the CAD based design process for industrial design, esp. cars, motorbikes or aeronautic vehicles |
| US9492927B2 (en) | 2009-08-15 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
| US8918211B2 (en) | 2010-02-12 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
| TWI406117B (zh) * | 2010-02-25 | 2013-08-21 | Ren An Information Technology Co Ltd | 電腦數值控制之輔助系統及其輔助方法 |
| TWI492007B (zh) * | 2012-06-19 | 2015-07-11 | Univ Far East | 數值控制加工管理系統及管理方法 |
| JP6066041B2 (ja) * | 2012-07-17 | 2017-01-25 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | 加工支援装置および加工支援システム |
| US10507066B2 (en) | 2013-02-15 | 2019-12-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
| JP5670525B1 (ja) * | 2013-08-21 | 2015-02-18 | ファナック株式会社 | 工作機械の制御装置 |
| JP6350037B2 (ja) * | 2014-06-30 | 2018-07-04 | 株式会社安川電機 | ロボットシミュレータおよびロボットシミュレータのファイル生成方法 |
| JP6392817B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2018-09-19 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
| CN109426212A (zh) * | 2017-08-30 | 2019-03-05 | 西门子公司 | 生成数控设备的运行模拟信息的方法、装置、设备和系统 |
| JP7087316B2 (ja) * | 2017-09-27 | 2022-06-21 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
| WO2019069436A1 (ja) * | 2017-10-05 | 2019-04-11 | 三菱電機株式会社 | 監視装置、監視システムおよび監視方法 |
| EP3542970A1 (en) | 2018-03-20 | 2019-09-25 | Siemens Aktiengesellschaft | Method, device and system for replaying movement of robot |
| CN108724190A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-11-02 | 西安交通大学 | 一种工业机器人数字孪生系统仿真方法及装置 |
| US11836577B2 (en) | 2018-11-27 | 2023-12-05 | Amazon Technologies, Inc. | Reinforcement learning model training through simulation |
| US11455234B2 (en) * | 2018-11-21 | 2022-09-27 | Amazon Technologies, Inc. | Robotics application development architecture |
| US11429762B2 (en) | 2018-11-27 | 2022-08-30 | Amazon Technologies, Inc. | Simulation orchestration for training reinforcement learning models |
| US20230070378A1 (en) * | 2020-01-20 | 2023-03-09 | Siemens Industry Software Ltd. | Method and system for facilitating a concurrent simulation of multiple robotic tasks |
| JP2022186476A (ja) * | 2021-06-04 | 2022-12-15 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、コンピュータプログラム |
| US11926053B2 (en) * | 2021-09-29 | 2024-03-12 | Hitachi, Ltd. | Robotic simulation distributed version control system |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2641797B2 (ja) | 1990-11-08 | 1997-08-20 | ファナック株式会社 | 対話形数値制御装置 |
| US6400996B1 (en) * | 1999-02-01 | 2002-06-04 | Steven M. Hoffberg | Adaptive pattern recognition based control system and method |
| US5684918A (en) * | 1992-02-07 | 1997-11-04 | Abecassis; Max | System for integrating video and communications |
| US7137892B2 (en) * | 1992-05-22 | 2006-11-21 | Sitrick David H | System and methodology for mapping and linking based user image integration |
| US5517663A (en) * | 1993-03-22 | 1996-05-14 | Kahn; Kenneth M. | Animated user interface for computer program creation, control and execution |
| US5689641A (en) * | 1993-10-01 | 1997-11-18 | Vicor, Inc. | Multimedia collaboration system arrangement for routing compressed AV signal through a participant site without decompressing the AV signal |
| US5782762A (en) * | 1994-10-27 | 1998-07-21 | Wake Forest University | Method and system for producing interactive, three-dimensional renderings of selected body organs having hollow lumens to enable simulated movement through the lumen |
| US5850352A (en) * | 1995-03-31 | 1998-12-15 | The Regents Of The University Of California | Immersive video, including video hypermosaicing to generate from multiple video views of a scene a three-dimensional video mosaic from which diverse virtual video scene images are synthesized, including panoramic, scene interactive and stereoscopic images |
| JPH0991017A (ja) * | 1995-09-25 | 1997-04-04 | Fanuc Ltd | ロボット動作経路確認装置 |
| US6430997B1 (en) * | 1995-11-06 | 2002-08-13 | Trazer Technologies, Inc. | System and method for tracking and assessing movement skills in multidimensional space |
| US5854634A (en) * | 1995-12-26 | 1998-12-29 | Imax Corporation | Computer-assisted animation construction system using source poses within a pose transformation space |
| JPH1026927A (ja) * | 1996-07-12 | 1998-01-27 | Canon Inc | シミュレーション装置および方法 |
| AUPO206596A0 (en) | 1996-08-30 | 1996-09-26 | Anca Pty Ltd | Tool grinding simulation system |
| US6720949B1 (en) * | 1997-08-22 | 2004-04-13 | Timothy R. Pryor | Man machine interfaces and applications |
| US6266053B1 (en) * | 1998-04-03 | 2001-07-24 | Synapix, Inc. | Time inheritance scene graph for representation of media content |
| US6504990B1 (en) * | 1998-11-12 | 2003-01-07 | Max Abecassis | Randomly and continuously playing fragments of a video segment |
| US6947044B1 (en) * | 1999-05-21 | 2005-09-20 | Kulas Charles J | Creation and playback of computer-generated productions using script-controlled rendering engines |
| US7654966B2 (en) * | 1999-12-07 | 2010-02-02 | University Of Utah Research Foundation | Method and apparatus for monitoring dynamic cardiovascular function using n-dimensional representatives of critical functions |
| US7413546B2 (en) * | 1999-12-07 | 2008-08-19 | Univeristy Of Utah Research Foundation | Method and apparatus for monitoring dynamic cardiovascular function using n-dimensional representations of critical functions |
| AU2001238116A1 (en) * | 2000-02-11 | 2001-08-20 | Autolycus, Corporation | Generation and display of multi-image video streams |
| JP2001287179A (ja) * | 2000-04-11 | 2001-10-16 | Hikari Toso Kogyo Kk | 産業用ロボット教示装置 |
| JP4329248B2 (ja) | 2000-09-05 | 2009-09-09 | 株式会社森精機製作所 | Ｎｃ加工シミュレーション装置 |
-
2001
- 2001-11-09 JP JP2001344933A patent/JP3529373B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-11-08 DE DE60202043T patent/DE60202043T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-11-08 US US10/290,538 patent/US7194396B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-11-08 EP EP02257770A patent/EP1310844B1/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20030090491A1 (en) | 2003-05-15 |
| DE60202043T2 (de) | 2005-04-07 |
| US7194396B2 (en) | 2007-03-20 |
| EP1310844A1 (en) | 2003-05-14 |
| EP1310844B1 (en) | 2004-11-24 |
| DE60202043D1 (de) | 2004-12-30 |
| JP2003150217A (ja) | 2003-05-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3529373B2 (ja) | 作業機械のシミュレーション装置 | |
| JP6350037B2 (ja) | ロボットシミュレータおよびロボットシミュレータのファイル生成方法 | |
| JP3673725B2 (ja) | ロボット用情報処理システム | |
| EP1842631B1 (en) | Apparatus and method for automatic path generation for an industrial robot | |
| JP6950347B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム | |
| US6928337B2 (en) | Robot simulation apparatus | |
| WO2011114825A1 (ja) | コントローラサポート装置、制御プログラムのシミュレーション方法、コントローラのサポートプログラムおよびコントローラのサポートプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 | |
| JP3785349B2 (ja) | シミュレーション装置 | |
| JP7087316B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム | |
| JP2003150220A (ja) | シミュレーション装置 | |
| JP7052250B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム | |
| JP2019032788A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム | |
| JP6625266B1 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2019171498A (ja) | ロボットプログラム実行装置、ロボットプログラム実行方法、プログラム | |
| JP5272447B2 (ja) | 数値制御機械の動作シミュレータ | |
| JPH10143221A (ja) | 機器制御プログラムの開発支援システムおよび開発支援方法 | |
| CN109613880B (zh) | 信息处理装置、信息处理方法及其计算机可读记录介质 | |
| US20230173670A1 (en) | Information processing apparatus, system, information processing method, method of manufacturing products, and recording medium | |
| JPH08194634A (ja) | テスト実行システム | |
| JP2021125221A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、生産装置、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 | |
| JP3362277B2 (ja) | プログラム作成支援方法およびプログラム作成支援装置 | |
| JPH09147007A (ja) | 自動設計装置及びその非干渉空間の検出方法 | |
| JP2001100806A (ja) | 遠隔監視システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20031224 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040217 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040224 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080305 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090305 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100305 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |