JP2021125221A - 情報処理装置、情報処理方法、生産装置、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者が仮想的に装置の動作を確認する際に、効率的に動作の確認を実行できるような情報処理装置を提供する。【解決手段】本発明の一つの態様としては、複数の機器を有する装置の動作を仮想的に実行する情報処理装置であって、表示部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記機器の動作範囲に基づき、前記機器の内、仮想的に動作させる機器を抽出し確認対象として前記表示部に表示する、ことを特徴とする情報処理装置である。【選択図】図７

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法に関する。

生産装置等の分野では、その装置の設計を開始してから、その装置を実際に稼働させて実用するまでに要する期間（立ち上げリードタイム）の短縮が求められている。そのため、その生産装置等を実際に制作してから実機を用いてメカ機構の設計ミスや動作プログラムのバグ等を検証するのではなく、設計段階において仮想空間上で装置を動作させて設計ミスやバグを検証する方法が行われている。また、生産装置等を制作した後であっても、動作プログラムの変更や修正をする際には、実動作させる前にメカ機構の設計ミスや動作プログラムのバグ等を検証する方法が行われることがある。

例えば、特許文献１には、仮想モデルを動作させることにより軌跡モデルデータを作成し、軌跡モデルの全ての組合せにおいて、軌跡モデル同士の重複（重複モデル）が存在するかを判断する軌跡干渉検証プログラムが開示されている。軌跡モデル同士の重複（重複モデル）が存在する場合は、各仮想モデルと重複モデルとの干渉が開始する時間と、干渉が終了する時間を特定する。重複モデルごとに、重複モデルと各仮想モデルが干渉する時間に重なりがないかを判断し、重なりがある場合は仮想モデル同士に干渉が発生していると判定する。

特開２００８−２３４６２２号公報

しかしながら特許文献１に記載されている手段では、軌跡モデルのすべての組み合わせについて検証を行うため、情報処理量が大きくなってしまい、作業者が仮想的に装置の動作を確認する際に、効率的に動作の確認を実行できない。

上記課題を鑑み本願発明では、作業者が仮想的に装置の動作を確認する際に、効率的に動作の確認を実行できる情報処理装置を提供する。

本発明の第１の態様は、複数の機器を有する装置の動作を仮想的に実行する情報処理装置であって、表示部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記機器の動作範囲に基づき、前記機器の内、仮想的に動作させる機器を抽出し確認対象として前記表示部に表示する、ことを特徴とする情報処理装置である。

本発明の第２の態様は、複数の機器を有する装置の動作を仮想的に実行する情報処理方法であって、制御部が、前記機器の動作範囲に基づき、前記機器の内、仮想的に動作させる機器を抽出し確認対象として表示部に表示する、ことを特徴とする情報処理方法である。

本発明によれば、仮想的に装置の動作を確認する際に効率的に実行できるように情報処理量を低減できる。

実施形態における自動組立装置１００の概略図である。 実施形態における生産システム１０００の制御ブロック図である。 実施形態における生産システム１０００の制御ブロック図である。 実施形態におけるシミュレーションの実行における制御フローチャートである。 実施形態における自動組立装置１００の一部を仮想モデルで示した図である。 実施形態における設定画面の例図である。 実施形態における確認画面の例図である。 実施形態における実行画面の例図である。 実施形態における実行画面の例図である。

以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。尚、以下の実施形態及び実施例の説明において参照する図面では、特に但し書きがない限り、同一の参照番号を付して示す要素は、同一の機能を有するものとする。なお以下の図面において、図中の矢印Ｘ、Ｙ、Ｚは、装置環境全体のワールド座標系ＸＹＺを示し、制御の都合などによって、ロボット、指部、関節などに関しては適宜ローカル座標系ｘｙｚを用いる場合がある。

図１は、実施形態に係るシステムの自動組立装置１００の例を示した模式図である。図１には、実空間ＲＳにおける自動組立装置１００を図示している。図１に示す自動組立装置１００は、例えば工場に設置される。自動組立装置１００は、複数の自動機の一例として、３つの直交ロボット１０４，１０５，１０６を備える。３つの直交ロボット１０４，１０５，１０６は、架台２０上に配置されている。これら直交ロボット１０４，１０５，１０６を用いることにより、第１ワークであるワークＷ１に第２ワークであるワークＷ２を材料として組み付けることで、物品の一例であるワークＷ３が製造される。
架台２０上には、レール１０３が布設されており、ワークＷ１やワークＷ３が載置される搬送台１１１がレール１０３上を移動可能となっている。直交ロボット１０４は、ワークＷ１を保持可能な保持部の一例であるハンド１１４と、ハンド１１４を並進方向に移動させる移動機構１２４と、を有している。直交ロボット１０５は、ワークＷ１を保持可能な保持部の一例であるハンド１１５と、ハンド１１５を並進方向に移動させる移動機構１２５と、を有している。直交ロボット１０６は、ワークＷ２を保持可能な保持部の一例であるハンド１１６と、ハンド１１６を並進方向に移動させる移動機構１２６と、を有している。直交ロボット１０４，１０５，１０６は互いの動作可能範囲が重なるように配置されている。

各直交ロボット１０４及び１０５は、搬送台１１１によって搬送されたワークＷ１を取得する。直交ロボット１０６は、不図示の搬送装置から搬送されたワークＷ２を取得する。そして、各直交ロボット１０４及び１０５は、ワークＷ１を取得した位置からワークＷ１にワークＷ２を組み付ける位置までワークＷ１を搬送する。直交ロボット１０６は、保持したワークＷ２を、各直交ロボット１０４及び１０５に保持されたワークＷ１に組み付ける。そして、各直交ロボット１０４及び１０５は、ワークＷ１，Ｗ２により構成されるワークＷ３を、搬送台１１１に搬送する。直交ロボット１０４と直交ロボット１０５とは、これら一連の動作を交互に繰り返し実行する。

図２は、実施形態に係るシステムの一例である生産システム１０００の制御ブロック図である。生産システム１０００は、上述した自動組立装置１００、診断装置２００、シミュレーション装置３００、及び管理装置４００を備える。また、生産システム１０００は、第１制御部の一例であるＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）５００、及び第２制御部の一例であるＰＬＣ６００を備える。後述となるが、診断装置２００、シミュレーション装置３００はコンピュータ（情報処理装置）により構成される。

診断装置２００は、コンピュータで構成されており、プロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１を備える。ＣＰＵ２０１は、後述する診断部として機能する。また診断装置２００は、記憶部として、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）２０４を備える。また、診断装置２００は、入出力インタフェースであるＩ／Ｏ２０５、及びディスクドライブ２０６を備える。ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＨＤＤ２０４、Ｉ／０２０５、及びディスクドライブ２０６は、互いに通信可能にバス２１０で接続されている。

ＲＯＭ２０２は、非一時的な記憶装置である。ＲＯＭ２０２には、コンピュータ起動時にＣＰＵ２０１によって読み出される基本プログラムが格納されている。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の演算処理に用いられる一時的な記憶装置である。ＨＤＤ２０４は、ＣＰＵ２０１の演算処理結果等、各種データを記憶する非一時的な記憶装置である。本実施形態では、ＨＤＤ２０４には、ＣＰＵ２０１に後述する診断部として機能させてシミュレーション方法の一部を実行させるための診断プログラム２１１が格納されている。ディスクドライブ２０６は、記録ディスク２１２に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。Ｉ／Ｏ２０５は、外部との通信モジュールとして機能する。Ｉ／Ｏ２０５には、表示装置２２１、入力装置２２２、管理装置４００、及びＰＬＣ５００が接続されている。診断装置２００のＣＰＵ２０１は、Ｉ／Ｏ２０５を介して、管理装置４００及びＰＬＣ５００と情報の通信が可能である。表示装置２２１は、各種画像を表示するディスプレイである。入力装置２２２は、作業者によってデータ入力が可能な装置、例えばキーボードやマウスである。

シミュレーション装置３００は、コンピュータで構成されており、プロセッサであるＣＰＵ３０１を備える。ＣＰＵ３０１は、後述するシミュレーション部として機能する。またシミュレーション装置３００は、記憶部として、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４を備える。また、シミュレーション装置３００は、入出力インタフェースであるＩ／Ｏ３０５、及びディスクドライブ３０６を備える。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４、Ｉ／０３０５、及びディスクドライブ３０６は、互いに通信可能にバス３１０で接続されている。

ＲＯＭ３０２は、非一時的な記憶装置である。ＲＯＭ３０２には、コンピュータ起動時にＣＰＵ３０１によって読み出される基本プログラムが格納されている。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の演算処理に用いられる一時的な記憶装置である。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の演算処理結果等、各種データを記憶する非一時的な記憶装置である。本実施形態では、ＨＤＤ３０４には、ＣＰＵ３０１に後述するシミュレーション部として機能させてシミュレーション方法の一部を実行させるためのシミュレーションプログラム３１１が格納されている。ディスクドライブ３０６は、記録ディスク３１２に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。Ｉ／Ｏ３０５は、外部との通信モジュールとして機能する。Ｉ／Ｏ３０５には、表示装置３２１０、入力装置３２２０、管理装置４００、及びＰＬＣ５００が接続されている。シミュレーション装置３００のＣＰＵ３０１は、Ｉ／Ｏ３０５を介して、管理装置４００及びＰＬＣ５００と情報の通信が可能である。表示装置３２１０は、各種画像を表示するディスプレイである。入力装置３２２０は、作業者によってデータ入力が可能な装置、例えばキーボードやマウスである。

管理装置４００は、コンピュータで構成されており、プロセッサであるＣＰＵ４０１を備える。ＣＰＵ４０１は、後述する管理部として機能する。また管理装置４００は、記憶部として、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、ＨＤＤ４０４を備える。また、管理装置４００は、入出力インタフェースであるＩ／Ｏ４０５、及びディスクドライブ４０６を備える。ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、ＨＤＤ４０４、Ｉ／０４０５、及びディスクドライブ４０６は、互いに通信可能にバス４１０で接続されている。
ＲＯＭ４０２は、非一時的な記憶装置である。ＲＯＭ４０２には、コンピュータ起動時にＣＰＵ４０１によって読み出される基本プログラムが格納されている。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１の演算処理に用いられる一時的な記憶装置である。ＨＤＤ４０４は、ＣＰＵ４０１の演算処理結果等、各種データを記憶する非一時的な記憶装置である。ＨＤＤ４０４には、ＣＰＵ４０１に後述する管理部として機能させるための管理プログラム４１１が格納されている。ディスクドライブ４０６は、記録ディスク４１２に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。Ｉ／Ｏ４０５は、外部との通信モジュールとして機能する。Ｉ／Ｏ４０５には、表示装置４２１、入力装置４２２、診断装置２００、シミュレーション装置３００、ＰＬＣ５００、及びＰＬＣ６００が接続されている。管理装置４００のＣＰＵ４０１は、Ｉ／Ｏ４０５を介して、診断装置２００、シミュレーション装置３００、ＰＬＣ５００、及びＰＬＣ６００と情報の通信が可能である。表示装置４２１は、各種画像を表示するディスプレイである。入力装置４２２は、作業者によってデータ入力が可能な装置、例えばキーボードやマウスである。ＰＬＣ６００は、自動組立装置１００に接続されている。

ＰＬＣ６００は、後述するラダープログラム８００Ａの診断後のラダープログラムであるラダープログラム８００に基づき自動組立装置１００に制御信号を出力する。これにより実空間における自動組立装置１００の直交ロボット１０４，１０５，１０６をシーケンス制御することができる。ＰＬＣ５００は、ＰＬＣ６００と同様の構成であり、シミュレーション装置３００に制御信号を出力することにより、仮想空間における仮想機をシーケンス制御することができる。

なお、本実施形態では、コンピュータによって読み取り可能な非一時的な記録媒体がＨＤＤ２０４であり、ＨＤＤ２０４に診断プログラム２１１が記録されているが、これに限定するものではない。診断プログラム２１１は、コンピュータによって読み取り可能な非一時的な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。シミュレーションプログラム３１１，管理プログラム４１１についても同様である。診断プログラム２１１，シミュレーションプログラム３１１，管理プログラム４１１をコンピュータに供給するための記録媒体としては、例えばフレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、不揮発性メモリ等を用いることができる。

図３は、実施形態に係る生産システム１０００の機能ブロック図である。図３に図示された各機能要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のごとく構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散や統合の具体的形態は図示の例に限らず、その全部または一部を、使用状況等に応じて任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。図示のシステムは、例えば、生産装置を設計あるいはデバッグする際に、支援装置（支援システム）として用いられ得る。

図２に示す診断装置２００のＣＰＵ２０１は、診断プログラム２１１を実行することにより、図３に示す診断部２５０として機能する。診断部２５０は、ＰＬＣ５００に登録されたラダープログラム８００Ａに基づき動作シミュレーションを行う。さらに診断装置２００は、第１通信モジュール２７０を有する。

診断装置２００は、第１通信モジュール２７０により、シミュレーション装置３００と接続される。第１通信モジュール２７０を介して、シミュレーション装置３００は、情報の通信を行う。診断部２５０は、ＰＬＣ５００に対して、ラダープログラム８００Ａに基づき動作シミュレーションの指示を行う。診断装置２００の状態は、表示装置２２１に表示される。

図２に示すシミュレーション装置３００のＣＰＵ３０１は、シミュレーションプログラム３１１を実行することにより、図３に示すシミュレーションモジュール３５０として機能する。また、図２に示すシミュレーション装置３００のＨＤＤ３０４の一部は、図３に示すモデル登録部３６０として機能する。

シミュレーション装置３００は、ＣＰＵ及びメモリなどからなり、生産装置等の自動機の動作シミュレーションを行うための情報処理装置である。表示装置３２１０は、ディスプレイである。入力装置３２２０は、キーボードやマウス等からなる。シミュレーション装置３００は、シミュレーションモジュール３５０と第２通信モジュール３７００を有する。シミュレーション装置３００の状態は、表示装置３２１０に表示される。シミュレーション装置３００は、第２通信モジュール３７００により、ＰＬＣ５００と接続される。シミュレーション装置３００は、第２通信モジュール３７００を介して、ＰＬＣ５００と情報の通信を行う。

シミュレーションモジュール３５０は、軸モジュール３５１と仮想動作範囲算出モジュール３５２と干渉確認モジュール３５３を有する。シミュレーションモジュール３５０は、モデル登録部３６０に登録された３Ｄモデルである仮想機とラダープログラム８００Ａに基づいて、ＰＬＣ５００の制御信号に従って仮想機の挙動をシミュレートする。なお本実施形態では、診断装置２００とシミュレーション装置３００とに独立して表示装置と入力装置を備えている。しかしながら、診断装置２００とシミュレーション装置３００を１つのＰＣで構成し、１つの表示装置と１つの入力装置を備えるよう構成しても構わない。

図２に示す管理装置４００のＣＰＵ４０１は、管理プログラム４１１を実行することにより、図３に示す管理部４５０として機能する。管理部４５０は、ラダープログラム管理４５１、３Ｄモデル管理４５２、診断範囲管理４５３、及び３ＤＣＡＤ変換処理４５４を実行する。診断範囲管理４５３は、自動組立装置１００の各メカ機構における最大可動範囲の情報を有している。

また、管理部４５０は、自動組立装置１００のメカ機構の３Ｄモデルを管理する３Ｄモデル管理４５２を実行する。メカ機構の３Ｄモデルは、作業者が操作する入力装置４２２によって管理部４５０に入力され、例えば図２のＨＤＤ４０４に登録される。メカ機構の３Ｄモデルは、診断装置２００の診断部２５０によって診断される。管理部４５０は、診断部２５０からメカ機構の診断結果を取得し、その診断結果に応じた画像を表示装置４２１に表示させる。

また、管理部４５０は、３Ｄモデル管理４５２で管理されている自動機のメカ機構の３Ｄモデルを、シミュレーションモジュール３５０でシミュレーション可能な形式に変換し、シミュレーション装置３００に配信する３ＤＣＡＤ変換処理４５４を実行する。管理部４５０により配信された３Ｄモデルは、シミュレーション装置３００のモデル登録部３６０に登録される。

そして管理装置４００は、後述する診断装置２００とシミュレーション装置３００とにより動作確認が行われ、必要に応じて修正されたラダープログラム８００Ａをラダープログラム８００としてＰＬＣ６００に出力する。ＰＬＣ６００はラダープログラム８００に基づき実空間における自動組立装置１００の制御を行う。

診断部２５０には、シミュレーションの対象となる自動機（生産装置等）において動作する軸と、その軸を動作させるためのスイッチの関係性（各軸が最大可動範囲内でどのように動くか）がラダープログラム８００Ａに基づき登録されている。これらの関係性から、自動機の所定の軸の動作確認（シミュレーション）を行う場合、作業者は表示装置２２１に表示される画面に従い、入力装置２２２から軸の指定を行う。
入力装置２２２から、シミュレーションしようとする軸の動作が選択されると、診断装置２００から軸を動作させるためのスイッチ信号が出力される。軸を動作させるためのスイッチ信号は、第１通信モジュール２７０を介してＰＬＣ５００に入力される。

ＰＬＣ５００では、動作させるためのスイッチ信号から、その軸を動作させるための信号を算出して出力する。軸を動作させるための信号は、第２通信モジュール３７００を介して、シミュレーションモジュール３５０に入力される。
シミュレーションモジュール３５０は、ＰＬＣ５００より入力された軸を動作させるための信号から、仮想空間において仮想的に動作させる軸を判断する。軸モジュール３５１には、仮想制御により軸を動作させるために必要な情報（ポイント、速度、加速度、ストローク等）が格納される。

軸モジュール３５１は、仮想空間において各軸を動作させる。仮想動作範囲算出モジュール３５２は、軸モジュール３５１に格納してある各軸のストローク（動作範囲）の設定から、各軸の最大可範囲内における動作範囲を算出する。軸モジュール３５１が各軸の動作シミュレーションを行っている間は、干渉確認モジュール３５３が各軸と他の要素との間で干渉が発生していないかをリアルタイムで確認している。作業者は、仮想空間内で各軸が動作している様子を、表示装置３２１０の表示情報により確認することができる。

また、診断部２５０に動作確認を行いたいラダープログラム８００Ａを与えることで、動作する軸のスイッチを用いたテストを自動的に行うことができる。表示装置３２１０には、シミュレーション装置３００に係る情報が表示されている。作業者は、表示された情報を参照し、入力装置３２２０に接続された設計者用マシンを用いて、シミュレーション装置３００に情報を入力することができる。すなわち、自動機（生産装置等）が含む複数の機構の中から、シミュレーションしようとする機構を選択して、その情報をシミュレーション装置３００に入力してもかまわない。
ＰＬＣ５００をエミュレートする場合は、シミュレーション装置３００内に、ＰＬＣ５００と診断部２５０を含んでもよい。その場合は、第１通信モジュール２７０と第２通信モジュール３７００を用いなくてもよい。

上述では、診断装置２００の表示出力を表示装置２２１に出力し、シミュレーション装置３００の表示出力を表示装置３２１０に出力している。しかしながら、診断装置２００とシミュレーション装置３００とは各通信モジューとＰＬＣ５００とを介して通信可能に接続されている。よって、診断装置２００の表示出力を表示装置３２１０に出力し、シミュレーション装置３００の表示出力を表示装置２２１に出力しても構わない。

次に、図３の機能ブロック図と、図４のフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る干渉確認機能のアルゴリズムについて、具体的に説明する。干渉確認機能のアルゴリズムは、干渉確認モジュール３５３に格納されている。

まず、図４のフローチャートにおいて、ステップ２０１では、各軸のストロークの設定を行う。本実施形態では、各軸のストロークの設定は、表示装置３２１０に表示される画面を参照しながら、作業者が入力装置３２２０を用いて行う場合を例にとり説明する。各軸のストロークの設定データは、シミュレーションモジュール３５０内の軸モジュール３５１に記憶される。
次に、ステップ２０２では、軸モジュール３５１に記憶された各軸のストロークに基づいて、仮想空間内における各軸の動作範囲が仮想動作範囲算出モジュール３５２により算出される。
次に、ステップ２０３では、算出された仮想空間内における各軸の動作範囲に基づき、軸同士の動作範囲が重複している箇所を、干渉確認対象として抽出（あるいは算出）する。

次に、ステップ２０４では、各々の軸について抽出（あるいは算出）された干渉確認対象を、各軸の干渉確認対象として干渉確認モジュール３５３に登録する。
次に、ステップ２０５にて仮想装置を用いたシミュレーションが開始されると、ステップ２０６にて仮想装置内で干渉が発生していないかを判定する基となる演算が行われ、ステップ２０７にて干渉が発生しているか否かが判定される。
干渉が発生していると判定された場合（ステップ２０７：ＹＥＳ）には、ステップ２０８にて、第２通信モジュール３７００を介してＰＬＣ５００の状態に係る情報を取得し、干渉が発生していた箇所に係る情報と合わせて干渉情報として出力する。
干渉が発生していないと判定された場合（ステップ２０７：ＮＯ）には、ステップ２０９にて、シミュレーション終了の要求が入力装置３２２０より入力されているかを判断する。

シミュレーション終了の要求が入力されている場合（ステップ２０９：ＹＥＳ）には、シミュレーションを終了（ＥＮＤ）する。シミュレーション終了の要求が入力されていない場合（ステップ２０９：ＮＯ）には、ステップ２１０に進み、仮想装置内の軸の中で、現に動作している軸が有るか否かを判断する。現に動作している軸がない場合（ステップ２１０：ＮＯ）には、現に動作している軸が検出されるまでステップ２１０を繰り返し実行する。

現に動作している軸が有る場合（ステップ２１０：ＹＥＳ）には、ステップ２１１に進み、動作している軸についての干渉確認対象の登録内容に従い、干渉チェックを有効にする設定を行う。そして、動作している軸と干渉確認対象との間で干渉が発生していないかを判定する基となる演算が行われ、ステップ２１２にて干渉が発生しているか否かが判定される。

干渉が発生していると判定された場合（ステップ２１２：ＹＥＳ）には、ステップ２１３にて、第２通信モジュール３７００を介してＰＬＣ５００の状態に係る情報を取得し、干渉が発生していた箇所に係る情報と合わせて干渉情報として出力する。
干渉が発生していないと判定された場合（ステップ２１２：ＮＯ）には、ステップ２１４にて、シミュレーション終了の要求が入力装置３２２０より入力されているかまたはすべての動作の確認が終了したかを判断する。

シミュレーション終了の要求が入力されている場合もしくはすべての動作の確認が終了した場合（ステップ２１４：ＹＥＳ）には、シミュレーションを終了（ＥＮＤ）する。シミュレーション終了の要求が入力されていない場合もしくはすべての動作の確認が終了していない場合（ステップ２１４：ＮＯ）には、ステップ２１０の直前に戻り、再び仮想空間内の軸の中で、現に動作している軸が有るか否かを判断する。

本実施形態において、シミュレーション装置３００は、生産装置等の自動機の動作シミュレーションを仮想空間（ＶＳ）で行うが、図５（ａ）および図５（ｂ）に、図１における自動組立装置１００の一部を仮想空間（ＶＳ）内で表した図を示す。図５（ａ）に示すのは自動組立装置１００の一部の斜視図、図５（ｂ）に示すのは、自動組立装置１００の一部の正面図である。
図５（ａ）および図５（ｂ）に示すように、ＮＣ３６１（軸１）は、上下に動作するＮＣであり、先端にフィンガ３６２を有している。ＮＣ３６５（軸２）は、上下に動作するＮＣであり、先端にフィンガ３６６を有している。ＮＣ３６９（軸３）は、左右に動作するＮＣであり、上に台３７０を有している。

次に、図５（ａ）および図５（ｂ）に示した仮想的な自動組立装置１００の一部について、仮想空間内で仮想モデルを動作させてシミュレーションを行う例を、図４、図６、図７、図８、図９を参照しながら詳しく説明する。

図６は、図４のステップ２０１にて、各軸のストローク（動作範囲）を設定する際に表示装置２２１または表示装置３２１０に表示する設定画面の例である。図６では、各軸のストロークを設定するためのストローク設定部３３０、図５（ａ）および図５（ｂ）に示した自動組立装置１００の一部の仮想モデルを表示する仮想モデル表示部３４０、干渉確認ボタン３３４、動作範囲自動設定ボタン３３５が表示されている。
ストローク設定部３３０には、装置を構成する各軸およびフィンガ等の機器がツリー形式で表示される。「装置１」の部分をクリックすると各機器の詳細情報が展開されて表示される。軸１は固定部３９０に固定されており、「軸１の固定部（３９０）」をクリックすると、「ＮＣ３６１」、「フィンガ３６２」の項目が展開されて表示される。
同様に、軸２は固定部３９１に固定されており、「軸２の固定部（３９１）」をクリックすると、「ＮＣ３６５」、「フィンガ３６６」の項目が展開されて表示される。軸３は固定部３９２に固定されており、「軸３の固定部（３９２）」をクリックすると、「ＮＣ３６９」、「台３７０」の項目が展開されて表示される。

「ＮＣ３６１」の項目をクリックすると、軸１のストロークの具体的な値を設定するための項目が展開されて表示される。「上昇位置」の項目または「下降位置」の項目をクリックすると、軸番号を示す列３３１に軸１が記述され、列３３２に上昇位置を設定するセル、列３３３に下降位置を設定するセルが表示される。本実施形態では、軸１の上昇位置としてＸＹＺ座標系の任意の位置Ｐ１、軸１の下降位置としてＸＹＺ座標系の任意の位置Ｐ２をキーボード等で設定する。列３３２、３３３が位置入力部となる。

同様に軸２、軸３でも、「ＮＣ３６５」の項目、「ＮＣ３６９」の項目をクリックすると、ストロークの具体的な値を設定するための項目が展開されて表示される。各軸における「上昇（上流）位置」の項目または「下降（下流）位置」の項目をクリックすると、軸番号を示す列３３１に軸２または軸３が記述され、列３３２に上昇（上流）位置を設定するセル、列３３３に下降（下流）位置を設定するセルが表示される。本実施形態では、軸２の上昇位置としてＸＹＺ座標系の任意の位置Ｐ３、軸２の下降位置としてＸＹＺ座標系の任意の位置Ｐ４をキーボード等で設定する。また、軸３の上流位置としてＸＹＺ座標系の任意の位置Ｐ５、軸３の下流位置としてＸＹＺ座標系の任意の位置Ｐ６をキーボード等で設定する。

なお、上述した例では各位置をキーボード等で設定したが、各位置を設定するためのセルを選択した状態で、仮想モデル表示部３４０における任意の位置をマウスにより指示し設定してもかまわない。
また、所定の軸の動作において、その軸の動作が最大可動範囲で行われる場合は、動作範囲自動設定ボタン３３５を押下する。動作範囲自動設定ボタン３３５が押下されると、シミュレーション装置３００が、診断範囲管理４５３を参照し、各軸の動作範囲として各軸の最大可動範囲を自動で設定する。これにより各軸の動作範囲を容易に設定できる。しかしながら、最大可動範囲を動作範囲として設定してしまうと、干渉確認の対象を増えてしまうため、適切な動作範囲を設定することが好ましい。動作範囲自動設定ボタン３３５は第１自動設定ボタンである。

次に、図４のステップ２０２にて、上記で設定した各軸のストローク（動作範囲）の設定から、仮想動作範囲算出モジュール３５２が仮想空間内での各軸と連動する機器も含めた仮想動作範囲を算出し、仮想モデル表示部３４０に模式的に表示する。

ＮＣ３６１（軸１）の仮想動作範囲は、軸１の仮想動作範囲３６３として点線で模式的に表わされている。ＮＣ３６１（軸１）の仮想動作範囲の内、最下降位置のフィンガ３６２の位置は、位置３６４として点線で模式的に表わされている。
ＮＣ３６５（軸２）の仮想動作範囲は、軸２の仮想動作範囲３６７として模式的に表わされている。ＮＣ３６５（軸２）の仮想動作範囲の内、最下降位置のフィンガ３６６の位置は、位置３６８として点線で模式的に表わされている。
ＮＣ３６９（軸３）の仮想動作範囲は、軸３の仮想動作範囲３７１として点線で模式的に表わされている。

次に、図４のステップ２０３にて、仮想空間内における各軸の仮想動作範囲に基づき、軸同士の仮想動作範囲が重複している箇所を、干渉確認対象として仮想動作範囲算出モジュール３５２が抽出する。すなわち、ステップ２０２で算出された各軸の仮想動作範囲から、ラダープログラム８００Ａに基づく各軸の動作によっては相互に干渉する可能性のある軸を抽出する。
図７は、図４のステップ２０３にて、相互に干渉する可能性のある軸を確認する際に表示装置２２１または表示装置３２１０に表示する確認画面の例である。図６の状態から、ユーザが干渉確認ボタン３３４を押下することで図７の画面に遷移する。

図７では、干渉対象自動設定ボタン３４１、削除ボタン３４２、編集ボタン３４３、登録ボタン３４４、シミュレーション確認ボタン３４９が表示されている。また、列３４５、列３４６、列３４７、列３４８が表示されている。
図５（ｂ）に示されるように、仮想動作範囲３６３、仮想動作範囲３６７、仮想動作範囲３７１が互いに重複するのは、仮想動作範囲３６３と仮想動作範囲３７１が重なる領域３８０と、仮想動作範囲３６７と仮想動作範囲３７１が重なる領域３８１である。ＮＣ３６１（軸１）の仮想動作範囲３６３とＮＣ３６５（軸２）の仮想動作範囲３６７には、互いに重複している領域（重複部分）は存在しない。

図７に示す画面にて、干渉対象自動設定ボタン３４１を押下すると、仮想動作範囲算出モジュール３５２が各仮想動作範囲に基づき演算を行い、重複部分となる領域３８０と領域３８１がグレースケールで仮想モデル表示部３４０に表示される。また、列３４７に干渉確認対象となる機器が表示され、列３４８に列３４７における干渉確認対象の干渉の相手と想定される干渉可能性対象が表示される。列３４６には干渉確認対象の機器を有する軸の軸番号が表示される。列３４５には、干渉確認対象と干渉可能性対象の各組合せに自動で割り振られる登録番号が表示される。干渉対象自動設定ボタン３４１は第２自動設定ボタンである。

領域３８０が存在するため、軸１のフィンガ３６２を干渉確認対象とすれば、干渉する可能性がある相手（干渉可能性対象）として軸３の台３７０が抽出される。また領域３８１が存在するため、軸２のフィンガ３６６を干渉確認対象とすれば、干渉する可能性がある相手（干渉可能性対象）として軸３の台３７０が抽出される。また領域３８０と領域３８１が存在するため、軸３の台３７０を干渉確認対象とすれば、干渉する可能性がある相手（干渉可能性対象）として軸１のフィンガ３６２及び軸２のフィンガ３６６が抽出される。

編集ボタン３４３を押すと、現在、列３４５〜列３４８に表示されている干渉確認対象およびまたは干渉可能性対象を別の機器に修正することができる。また、干渉対象自動設定処理により抽出されなかった機器の組み合わせを、新たに登録番号を割り当て追加することもできる。
削除ボタン３４２を押下し、いずれかの登録番号を押下すると、押下した登録番号に対応する干渉確認対象と干渉可能性対象の組合せを削除することができる。
登録ボタン３４４を押下すると、列３４５〜列３４８に表示されている機器がシミュレーション対象として登録される。登録ボタン３４４の押下により、図４のステップ２０４が実行され、各々の軸について抽出（あるいは算出）された干渉確認対象と干渉可能性対象とを各軸に対応付けて干渉確認モジュール３５３に登録する。
シミュレーション確認ボタン３４９を押下すると、後述する、列３４５〜列３４８に表示されている機器における動作シミュレーションを確認する画面に遷移する。

干渉確認を行う対象の登録が終了した後、図４のステップ２０５にて、干渉確認モジュール３５３と軸モジュール３５１とがシミュレーションおよび干渉確認を開始する。図４のステップ２０６にて仮想空間内で干渉が発生していないかを判定する基となる演算が行われ、図４のステップ２０７にて干渉が発生しているか否かが判定される。

図８は、図４のステップ２０５にて、動作シミュレーションを確認する際に表示装置２２１または表示装置３２１０に表示される動作画面の例である。図８においてシミュレーションを実行する実行ボタン３２０、シミュレーションを一時停止する一時停止ボタン３２８、シミュレーションを終了する停止ボタン３２９、シミュレーションが実行された累計時間を表示するタイム表示３２１が表示されている。また、確認対象となる動作の詳細情報を示す列３２２、列３２３、列３２４、列３２５、列３２６、スクロールバー３２０ａが表示されている。列３２２は動作番号、列３２３は信号種別、列３２４はタグ、列３２５はアドレス、列３２６は現在値を表示している。これらの情報はＰＬＣ５００により仮想空間で各軸を動かすための情報となる。

列３２２はラダープログラム８００Ａと干渉確認対象と干渉可能性対象とに基づき、干渉確認すべき動作の単位ごとに割り振られた番号である。例えば軸１は単順な上下運動を行うが、タイミング１で行う上下運動、タイミング２で行う上下運動はそれぞれ軸３との干渉確認を行うべき動作となり別々の動作番号が割り振られる。列３２７は干渉ログである。干渉ログについては後述する。

実行ボタン３２０を押下すると、干渉確認モジュール３５３と軸モジュール３５１とが、ラダープログラム８００Ａと、仮想動作範囲と、干渉確認対象と干渉可能性対象と、の情報に基づきＰＬＣ５００を用いてシミュレーションを実行する。実行ボタン３２０を押下したタイミングから、タイム表示３２１が時間をカウントし表示する。
そして、干渉確認すべき動作の単位を示す動作番号１から順に干渉が発生しているかどうかをシミュレーションにより確認し、確認したら２、３、４．．．１０６と順次、表形式で表示していく。これらの動作の情報はスクロールバー３２０ａでスクロールすることで任意の情報を確認することができる。

干渉が発生している場合（ステップ２０７：ＹＥＳ）、には、ステップ２０８にて、第２通信モジュール３７００を介してＰＬＣ５００の状態に係る情報を取得する。そして干渉が発生していた箇所に係る情報と合わせて干渉情報として表示装置２２１または表示装置３２１０に出力する。出力の形態としては、図８の列３２７の干渉ログにて、干渉が発生している動作の動作番号に対応する干渉ログのチェックボックスが黒く塗りつぶされて表示される。図８では、動作番号４において干渉が発生し、対応する干渉ログのチェックボックスが黒く塗りつぶされた例を示している。

次に、図４のステップ２０９にて、シミュレーションを続行するか終了するかを判断する。これは後述する停止ボタン３２９が押下されているか否かを確認する。停止ボタン３２９が押下されておらずシミュレーションを続行する場合には、ステップ２１０に進み、仮想空間内でまだ動作させるべき軸が存在しているかの確認を行う。

仮想空間内に動作させるべき軸が存在する場合は図４のステップ２１１に進み、登録された干渉確認対象と干渉可能性対象との事項に従い、動作シミュレーションおよび干渉チェックを継続する。例えば、ＮＣ３０１（軸１）をまだ動作させる場合は、登録内容に従い、ＮＣ３６９（軸３）の台３７０の干渉チェックを継続する。また、ＮＣ３６５（軸２）をまだ動作させる場合は、登録内容に従い、ＮＣ３６９（軸３）の台３７０の干渉チェックを継続する。また、ＮＣ３６９（軸３）をまだ動作させる場合は、登録内容に従い、干渉チェックを継続する。

複数軸が同時に動作している場合、例えば、ＮＣ３６１（軸１）とＮＣ３６５（軸２）とが同時に動作していた場合は、登録内容に従い、それぞれの軸の干渉チェックを継続する。
そして、図４のステップ２１２にて、動作している軸に干渉が発生していると判定された場合（ステップ２１２：ＹＥＳ）には、ステップ２１３にて、ステップ２０８と同様の処理を行う。

上記のシミュレーションを繰り返し、停止ボタン３２９押下の確認もしくは干渉確認の対象となっている軸におけるすべての動作の確認が終わるとＳ２１４：ＹＥＳとなり、図４のシミュレーションを終了し、停止ボタン３２９の表示を目立たせる。シミュレーションが終了された状態で実行ボタン３２０を再度押下すると、シミュレーション結果をリプレイするために動作番号１から順に再度表示する。また再度タイムを００：００：００からカウントして表示する。

一時停止ボタン３２８は、作業者が、シミュレーションの実行もしくはリプレイを一時的に停止したい場合に用いられる。一時停止ボタン３２８を押下すると、タイム表示３２１のタイムが一時停止し、表形式による各動作の詳細情報および干渉ログの表示も一時停止する。一時停止した状態で実行ボタン３２０を再度押下すると、シミュレーションが再度実行され、タイム表示３２１のタイムのカウントが再度始まり、表形式による各動作の詳細情報および干渉ログの表示も再度始まる。

停止ボタン３２９を押下すると、シミュレーション実行中の場合には停止の割り込み処理が発生し、図４のステップ２０９、２１４にて干渉確認の対象となっている軸におけるすべての動作の確認が終了しているか否かに関わらず、シミュレーションを終了する。リプレイ中の場合、動作番号１に戻り、タイムの表示を００：００：００に戻す。

また、シミュレーションの確認の他の実施形態として図９のように、表示装置３２１０に表示しても構わない。図９では仮想モデル表示部３４０を表示するようにしている。実行ボタン３２０を押下すると、表形式による各動作の詳細情報および干渉ログが表示されると共に、仮想モデル表示部３４０における各軸も動作番号に対応して連動して動作し、シミュレーションの実行を視覚的にわかりやすく表示する。一時停止ボタン３２８を押下すると、タイム表示３２１のタイムが一時停止し、表形式による各動作の詳細情報および干渉ログの表示も一時停止し、仮想モデル表示部３４０の動作も一時停止する。

シミュレーションが終了された状態で実行ボタン３２０を再度押下すると、シミュレーション結果をリプレイするために動作番号１から順に再度表示し、タイムを００：００：００からカウントし、動作番号１から順に仮想モデル表示部３４０に表示する。
これにより、作業者がシミュレーション動作を視覚的にわかりやすく確認でき、どの軸がどの動作を行った際に干渉が生じているのかがわかりやすくなる。

さらに図９では、送りボタン３２８ａ、戻りボタン３２８ｂをさらに備えている。いずれかの動作番号の動作を仮想モデル表示部３４０に表示させて一時停止した状態で、送りボタン３２８ａを押下すると、表示している動作番号の次の動作番号の動作を仮想モデル表示部３４０にループさせながら表示する。逆にいずれかの動作番号の状態を仮想モデル表示部３４０に表示させて一時停止した状態で、戻りボタン３２８ｂを押下すると、表示している動作番号の前の動作番号の動作を仮想モデル表示部３４０にループさせて表示する。送りボタン３２８ａまたは戻りボタン３２８ｂを連続して押下することで、動作番号の１つ１つを順に確認することが可能となる。その際も各動作をループさせながら仮想モデル表示部３４０に表示させる。

また、仮想モデル表示部３４０に表示されている動作番号の行の表示形式を他の行と異ならせる。図８では動作番号５の行をグレースケールで表示し、他の行と表示形式を異ならせている。この状態から送りボタン３２８ａを押下すると動作番号６の行がグレースケールで表示され、動作番号６の動作が仮想モデル表示部３４０でループして表示される。逆に戻りボタン３２８ｂを押下すると動作番号４の行がグレースケールで表示され、動作番号４の動作が仮想モデル表示部３４０でループして表示される。

このように送りボタン３２８ａ、戻りボタン３２８ｂを有し、仮想モデル表示部３４０に表示されている動作番号の行の表示形式を他の行と異ならせることで、動作単位ごとに、容易に動作の確認を行うことができる。よって作業者の操作性を向上させることができる。

以上述べたように本実施形態では、各軸のストローク（動作範囲）に基づき、仮想動作範囲が重複している機器を有する軸を確認したい対象として作業者に分かるように表示している。これによりラダープログラムに基づく各軸の動作によって干渉の可能性のある軸を効率的にシミュレーションすることができる。また、確認を行う対象を減らすことができるので、情報処理の処理量を減らすことができる。また、仮想空間内で軸を現に動作させているので、作業者がリアルタイムに干渉の確認を行いながらオフラインデバッグを行うことができる。

［他の実施形態］
なお、本発明は、以上説明した実施形態や実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。例えば、仮想空間で動作シミュレーションを行う対象となる生産装置等は実施形態の移載装置に限られるわけではなく、ロボット装置などの種々の自動機のオフラインシミュレーションに適用が可能である。また、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械を自動機として適用可能である。

また、実施形態のシミュレーション装置やシミュレーション方法を用いて設計した自動機を実際に制作し、本実施形態のシミュレーション装置と接続してもよい。その場合には、実施形態のシミュレーション装置で行った仮想空間上でのシミュレーション動作を、実機を用いてオンラインシミュレーションしたり、デバッグ後の動作プログラムを用いて実機を稼働させて物品の製造等を行ってもよい。その場合には、自動機の制御装置として実施形態のシミュレーション装置を用いることが可能であり、自動機の制御方法として実施形態のテストパターンを用いたシミュレーション方法による動作を実施することができる。

また、上述の実施形態で説明した診断装置２００、シミュレーション装置３００、管理装置４００、及びＰＬＣ５００の機能を、１つ又は複数のコンピュータ（情報処理装置）で実現してもよい。例えば、診断部、シミュレーション部及び管理部の機能を、３つのコンピュータで実現する場合に限らず、１つまたは２つのコンピュータで実現してもよいし、４つ以上のコンピュータで実現してもよい。また、ＰＬＣ５００の機能を、診断部、シミュレーション部又は管理部の機能を担うコンピュータ（情報処理装置）で実現してもよい。

本発明は、実施形態の１以上の機能を実行可能な制御プログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサが制御プログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

２００・・・診断装置／２０１、３０１・・・ＣＰＵ／２２１、３２１０・・・表示装置／３００・・・シミュレーション装置／３３０・・・ストローク設定部／３４０・・・仮想モデル表示部

Claims (24)

1. 複数の機器を有する装置の動作を仮想的に実行する情報処理装置であって、
   表示部と、
   制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記機器の動作範囲に基づき、前記機器の内、仮想的に動作させる機器を抽出し確認対象として前記表示部に表示する、
   ことを特徴とする情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記制御部は、前記表示部に前記動作範囲を設定する設定画面を表示する、
   ことを特徴とする情報処理装置。
3. 請求項２に記載の情報処理装置において、
   前記制御部は、前記設定画面に、前記機器が移動すべき位置を入力する位置入力部を表示する、
   ことを特徴とする情報処理装置。
4. 請求項３に記載の情報処理装置において、
   前記制御部は、前記設定画面に、前記装置と前記機器と前記位置との関係をツリー形式で表示する、
   ことを特徴とする情報処理装置。
5. 請求項２乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
   前記制御部は、前記設定画面に、前記動作範囲を自動で設定する第１自動設定ボタンを表示する、
   ことを特徴とする情報処理装置。
6. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記制御部は、前記表示部に、前記確認対象を確認する確認画面を表示する、
   ことを特徴とする情報処理装置。
7. 請求項６に記載の情報処理装置において、
   前記制御部は、前記確認画面に、前記動作範囲に基づき、前記動作範囲が重複している領域を表示する、
   ことを特徴とする情報処理装置。
8. 請求項７に記載の情報処理装置において、
   前記制御部は、前記確認画面に、前記領域に基づき、前記確認対象とする前記機器の組み合わせを表示する、
   ことを特徴とする情報処理装置。
9. 請求項８に記載の情報処理装置において、
   前記制御部は、前記確認画面に、前記組み合わせを自動で表示する第２自動設定ボタンを表示する、
   ことを特徴とする情報処理装置。
10. 請求項８または９に記載の情報処理装置において、
    前記制御部は、前記確認画面に、
    前記組み合わせを削除する削除ボタンと、
    前記組み合わせを編集する編集ボタンと、を表示する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
11. 請求項１に記載の情報処理装置において、
    前記制御部は、前記表示部に、前記確認対象における仮想的な動作を表示する動作画面を表示する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
12. 請求項１１に記載の情報処理装置において、
    前記制御部は、前記動作画面に、前記仮想的な動作の実行を表形式で表示する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
13. 請求項１１または１２に記載の情報処理装置において、
    前記制御部は、前記動作画面に、前記確認対象において干渉が発生したか否かを表示する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
14. 請求項１に記載の情報処理装置において、
    前記制御部は、前記表示部に、前記装置を仮想的なモデルで示した仮想モデル表示部を表示する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
15. 請求項１４に記載の情報処理装置において、
    前記制御部は、前記仮想モデル表示部を用いて、前記確認対象における仮想的な動作を表示する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
16. 請求項１５に記載の情報処理装置において、
    前記制御部は、前記表示部に、
    前記仮想モデル表示部に前記確認対象における仮想的な動作を実行させる実行ボタンと、
    前記仮想モデル表示部に前記確認対象における仮想的な動作を一時停止させる一時停止ボタンと、
    前記仮想モデル表示部に前記確認対象における仮想的な動作の選択を行う送りボタンと戻りボタンと、を表示する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
17. 請求項１６に記載の情報処理装置において、
    前記制御部は、前記表示部に、
    前記仮想モデル表示部に表示されている前記確認対象における仮想的な動作の詳細情報を表形式で表示し、
    前記仮想モデル表示部に表示されている前記確認対象における仮想的な動作に対応する行の表示形式を、他の動作に対応する行の表示形式と異ならせて表示する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
18. 請求項１７に記載の情報処理装置において、
    前記制御部は、
    前記送りボタンおよび前記戻りボタンの操作に基づいて、前記仮想モデル表示部における表示と、表形式で表示された前記詳細情報の表示と、を連動させて表示する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
19. 請求項１５乃至１８のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
    前記制御部は、前記仮想モデル表示部を用いて、前記確認対象における仮想的な動作を表示する際、前記確認対象における仮想的な動作をループさせて表示する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
20. 請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の情報処理装置を備えた生産装置。
21. 請求項２０に記載の生産装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
22. 複数の機器を有する装置の動作を仮想的に実行する情報処理方法であって、
    制御部が、
    前記機器の動作範囲に基づき、前記機器の内、仮想的に動作させる機器を抽出し確認対象として表示部に表示する、
    ことを特徴とする情報処理方法。
23. 請求項２２に記載の情報処理方法をコンピュータで実行可能な制御プログラム。
24. 請求項２３に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。

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