TWI661358B - 模擬裝置 - Google Patents

模擬裝置 Download PDF

Info

Publication number
TWI661358B
TWI661358B TW106135075A TW106135075A TWI661358B TW I661358 B TWI661358 B TW I661358B TW 106135075 A TW106135075 A TW 106135075A TW 106135075 A TW106135075 A TW 106135075A TW I661358 B TWI661358 B TW I661358B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
simulation
unit
data
simulator
program
Prior art date
Application number
TW106135075A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201820133A (zh
Inventor
服部真充
郭偉清
清水智哉
Original Assignee
日商三菱電機股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商三菱電機股份有限公司 filed Critical 日商三菱電機股份有限公司
Publication of TW201820133A publication Critical patent/TW201820133A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI661358B publication Critical patent/TWI661358B/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/056—Programming the PLC
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0428—Safety, monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4147—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using a programmable interface controller [PIC]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4183—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by data acquisition, e.g. workpiece identification
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41885—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by modeling, simulation of the manufacturing system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32352—Modular modeling, decompose large system in smaller systems to simulate
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34287—Plc and motion controller combined

Abstract

本發明提供一種模擬裝置(10)，係具備：第一模擬部(2)，係基於第一程式來執行可程式控制器之動作的模擬；第二模擬部(4)，係基於第二程式來執行運動控制器之動作的模擬；以及資料共有部(5)，係能夠供第一模擬部(2)及第二模擬部(4)進行資料之寫入及讀取。

Description

模擬裝置
本發明係關於一種模擬可程式控制器(programmable controller)及運動控制器(motion controller)之功能的模擬裝置(simulation device)。
作為連接有複數個FA(Factory automation；工廠自動化)機器的FA系統的使用者系統之動作的驗證，係藉由執行透過工程設定工具所為的FA機器之動作的模擬所進行。工程設定工具，係指藉由執行軟體所實現的設定工具，其可以對使用者提供使用者介面，支援由使用者所為的使用者程式之製作，且啟動執行FA機器之動作的模擬的模擬器。
在使用者系統具有可程式控制器及運動控制器的情況下，在上述之現存的模擬環境中，與複數個控制器之各個控制器對應的模擬器會執行各自的使用者程式。藉此，可以確認如各自的使用者程式之執行條件的設定、執行開始或停止的設定、資料處理、軸的移行位置之計算等處理是否正確地執行。
但是，在上述之習知的模擬環境中，因無 法實現可程式控制器與運動控制器之間的資料之交換及將外部輸入輸出資料匯入模擬器，故無法確認是在哪個時序啟動軸，或外部輸入輸出資料在運轉結束後如何地變化。為此，具體而言，如專利文獻1所示，在現場啟動可程式控制及運動控制器之後，需要一邊執行使用者程式並一邊進行調整。結果，有花工時於使用者之啟動的問題點。
[先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：日本特開2004-259112號公報
為了解決上述問題點，較佳是模擬器彼此一邊交換並利用資料一邊執行各自的模擬，而需要使模擬器彼此協作的功能，其中該資料係在執行如可程式控制器及運動控制器的FA機器各自之動作的模擬的過程中所輸出者。
本發明係有鑑於上述而開發完成，其目的在於獲得一種能夠使可程式控制器及運動控制器各自之模擬器彼此協作的模擬裝置。
為了解決上面所述之課題且達成目的，本發明係具備：第一模擬部，係基於第一程式來執行可程式控制器之動作的模擬；以及第二模擬部，係基於第二程式 來執行運動控制器之動作的模擬。本發明係更具備第一模擬部及第二模擬部能夠進行資料之寫入及讀取的資料共有部。
本發明的模擬裝置係達成能夠使可程式控制器及運動控制器各自之模擬器彼此協作的功效。
1、3、7‧‧‧工程設定工具
2、2-1、4、4-1、8‧‧‧模擬器
5‧‧‧資料共有部
6‧‧‧協作功能處理部
10、20、30‧‧‧模擬裝置
11、31‧‧‧設定編輯顯示部
12、32‧‧‧執行結果顯示部
13、25、33、45、51‧‧‧通信介面
21、41‧‧‧設定資料保存部
22、42‧‧‧控制運算處理部
23、43‧‧‧資料管理部
24、44‧‧‧外部輸入輸出資料模擬部
52、53‧‧‧資料保存部
100、200‧‧‧使用者系統
101‧‧‧伺服馬達
102‧‧‧伺服放大器
103‧‧‧運動控制器
104‧‧‧可程式控制器
105‧‧‧輸入單元
106‧‧‧輸出單元
107‧‧‧運轉按鈕
108‧‧‧停止按鈕
109‧‧‧正常燈
110‧‧‧異常燈
121、321‧‧‧錯誤資訊顯示部
122、322‧‧‧執行資料顯示部
201‧‧‧CPU
202‧‧‧記憶體
203‧‧‧記憶裝置
204‧‧‧顯示裝置
205‧‧‧輸入裝置
901‧‧‧輸出顯示畫面
902‧‧‧輸入設定畫面
第1圖係顯示本發明之實施形態1的使用者系統之構成的方塊圖。
第2圖係顯示實施形態1的模擬裝置之功能構成的方塊圖。
第3圖係顯示以電腦來實現實施形態1的模擬裝置之功能的情況之硬體構成的示意圖。
第4圖係顯示實施形態1的模擬裝置之動作的流程圖。
第5圖係顯示實施形態1的模擬裝置之動作的另一流程圖。
第6圖係說明實施形態1的模擬裝置之同步動作的流程圖。
第7圖係顯示本發明之實施形態2的使用者系統之構成的方塊圖。
第8圖係顯示實施形態2的模擬裝置之功能構成的方塊圖。
第9圖係顯示實施形態2的模擬裝置之動作的流程圖。
第10圖係顯示實施形態3的模擬裝置之動作的流程圖。
第11圖係顯示實施形態3的顯示裝置之畫面的示意圖。
第12圖係顯示實施形態3的模擬裝置之另一動作的流程圖。
第13圖係顯示實施形態4的模擬裝置之功能構成的方塊圖。
以下，基於圖式來詳細說明本發明之實施形態的模擬裝置。再者，本發明並非藉由該實施形態所限定。
〔實施形態1〕
第1圖係顯示本發明之實施形態1的使用者系統100之構成的方塊圖。使用者系統100係具備：伺服馬達101，係驅動未圖示的定位控制裝置；伺服放大器102，係控制伺服馬達101；運動控制器103，係控制伺服放大器102；以及可程式控制器104，係控制運動控制器103。
可程式控制器104係基於使用者所製作之作為第一程式的可程式控制器程式而動作。可程式控制器程式係指可程式控制器104為了控制運動控制器103而執行的程式，具體例為階梯圖程式。
運動控制器103係基於使用者所製作之作為第二程式的運動控制器程式而動作。運動控制器程式係 指運動控制器103為了控制伺服放大器102而執行的伺服控制用的程式。
可程式控制器104係基於可程式控制器程式來對運動控制器103輸出用以指示定位之開始的動作開始指令。運動控制器103係基於運動控制器程式而執行定位之運算並對伺服放大器102輸出位置指令。
第2圖係顯示實施形態1的模擬裝置10之功能構成的方塊圖。模擬裝置10係指模擬使用者系統100之動作的裝置。模擬裝置10係具備：作為第一設定部的可程式控制器104用之工程設定工具1；作為第一模擬部的可程式控制器104用之模擬器2；作為第二設定部的運動控制器103用之工程設定工具3；作為第二模擬部的運動控制器103用之模擬器4；資料共有部5；以及協作功能處理部6。
工程設定工具1係藉由執行軟體所實現的功能部，係對使用者提供使用者介面，支援由使用者所為的可程式控制器程式之製作，且基於如使用者之指示的觸發器來啟動可程式控制器104用之模擬器2。
工程設定工具3係藉由執行軟體所實現的功能部，係對使用者提供使用者介面，支援由使用者所為的運動控制器程式之製作，且基於如使用者之指示的觸發器來啟動運動控制器103用之模擬器4。
模擬器2係基於使用者透過工程設定工具1所製作的可程式控制器程式及使用者所設定的模擬之參數 來執行可程式控制器104之動作的模擬。
模擬器4係基於使用者透過工程設定工具3所製作成的運動控制器程式及使用者所設定的模擬之參數來執行運動控制器103之動作的模擬。
資料共有部5係可以確保記憶區域，且在資料共有部5之記憶區域中，能夠進行來自模擬器2及模擬器4的資料之寫入，並且亦能夠由模擬器2及模擬器4進行資料之讀取。協作功能處理部6係調整模擬器2與模擬器4之協作功能，且執行如資料共有部5之記憶區域之確保的控制。
第3圖係顯示以電腦來實現實施形態1的模擬裝置10之功能的情況之硬體構成的示意圖。在以電腦來實現模擬裝置10之功能的情況下，如第3圖所示，模擬裝置10之功能係藉由CPU(Central Processing Unit；中央處理單元)201、記憶體(memory)202、記憶裝置203、顯示裝置204及輸入裝置205所實現。工程設定工具1、3、模擬器2、4、資料共有部5及協作功能處理部6的功能之一部分係藉由軟體所實現。軟體係以程式的方式描述並儲存於記憶裝置203。CPU201，係將已記憶於記憶裝置203之作為軟體的模擬程式讀取至記憶體202並執行，藉此來實現工程設定工具1、3、模擬器2、4、資料共有部5及協作功能處理部6的功能之一部分。亦即，模擬裝置10係具備：記憶裝置203，係用以儲存模擬程式，該模擬程式係在各部的功能之一部分藉由電腦所執行時，結果能執行實施工 程設定工具1、3、模擬器2、4、資料共有部5及協作功能處理部6的功能之一部分的步驟。又，該模擬程式亦可謂是使電腦執行工程設定工具1、3、模擬器2、4、資料共有部5及協作功能處理部6的功能之一部分所實現的模擬方法。在此，資料共有部5之記憶區域係藉由記憶體202所實現。又，記憶裝置203係可以保持使用者所製作的可程式控制器程式及運動控制器程式。記憶體202係相當於如RAM(Random Access Memory；隨機存取記憶體)的揮發性之記憶體。記憶裝置203係相當於ROM(Read Only Memory；唯讀記憶體)、快閃記憶體(flash memory)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory；可抹除可程式唯讀記憶體)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory；可電性抹除可程式唯讀記憶體)的非揮發性或揮發性之半導體記憶體、磁碟、軟碟、光學碟片、光碟、小型磁碟、DVD(Digital Versatile Disk；數位多功能光碟)。顯示裝置204之具體例，為監視器(monitor)、顯示器(display)等。輸入裝置205之具體例，為鍵盤、滑鼠、觸控面板等。
其次，回到第2圖，並說明模擬裝置10之詳細的構成。
工程設定工具1係具備：設定編輯顯示部11，係將輸入設定畫面顯示於顯示裝置204；執行結果顯示部12，係將輸出顯示畫面顯示於顯示裝置204；以及通信介面13，係進行與模擬器2之資料的收發。使用者係可 以透過設定編輯顯示部11所顯示的輸入設定畫面，來製作可程式控制器程式。更且，使用者係可以透過輸入設定畫面來設定可程式控制器104之模擬的參數。參數之具體例，係如可程式控制器104與運動控制器103之間的資料之通信期間、資料之通信大小等有關模擬的值。執行結果顯示部12係具備：錯誤資訊顯示部121，係將模擬器2執行可程式控制器程式時的錯誤資訊顯示於上述輸出顯示畫面；以及執行資料顯示部122，係將模擬器2執行可程式控制器程式並輸出的資料顯示於上述輸出顯示畫面。
模擬器2係具備：設定資料保存部21，係保存使用者透過設定編輯顯示部11所顯示之輸入設定畫面所設定的參數及使用者所製作的可程式控制器程式；以及控制運算處理部22，係執行可程式控制器程式。模擬器2復具備：資料管理部23，用以記憶如控制運算處理部22所計算出的與可程式控制器104之控制有關的設定值之資料；以及通信介面25，係進行與資料共有部5之資料的收發。
工程設定工具3係具備：設定編輯顯示部31，係將輸入設定畫面顯示於顯示裝置204；執行結果顯示部32，係將輸出顯示畫面顯示於顯示裝置204；以及通信介面33，係進行與模擬器4之資料的收發。使用者係可以透過設定編輯顯示部31所顯示的輸入設定畫面，來製作運動控制器程式。更且，使用者係可以透過輸入設定畫面來設定運動控制器103之模擬的參數。執行結果顯示部32 係具備：錯誤資訊顯示部321，係將模擬器4執行運動控制器程式時的錯誤資訊顯示於上述輸出顯示畫面；以及執行資料顯示部322，係將模擬器4執行運動控制器程式並輸出的資料顯示於上述輸出顯示畫面。
模擬器4係具備：設定資料保存部41，係保存使用者透過設定編輯顯示部31所顯示之輸入設定畫面所設定的參數及使用者所製作成的運動控制器程式；以及控制運算處理部42，係執行運動控制器程式。模擬器4復具備：資料管理部43，係記憶如與控制運算處理部42所計算出的運動控制器103之控制有關的設定值之資料；以及通信介面45，係進行資料共有部5之資料的收發。
資料共有部5係具備：通信介面51，係進行與模擬器2及模擬器4之資料的收發；資料保存部52，係保存來自可程式控制器104之模擬器2的資料；以及資料保存部53，係保存來自運動控制器103之模擬器4的資料。
模擬器2之設定資料保存部21及資料管理部23，模擬器3之設定資料保存部41及資料管理部43，資料共有部5之資料保存部52、53，係在第3圖之記憶體20中確保有記憶區域而實現。除了模擬器2、4及資料共有部5以外的各部之功能、工程設定工具1、3之功能、協作功能處理部6之功能，係藉由CPU201將記憶於第3圖之記憶裝置203的模擬程式讀取至記憶體202並執行而實現。
第4圖係顯示實施形態1的模擬裝置10之動作的流程圖。第5圖係顯示實施形態1的模擬裝置10之動作的另一流程圖。第4圖係以從模擬器2往模擬器4之資料轉送的動作為中心來記載，第5圖係以從模擬器4往模擬器2之資料轉送的動作為中心來記載。模擬器2及模擬器4之啟動後，雖然能交替地產生從模擬器2往模擬器4之資料轉送和從模擬器4往模擬器2之資料轉送，但是以下為了簡單起見而針對每一方之資料轉送加以說明。
起初，參照第4圖來說明從模擬器2往模擬器4之資料轉送的動作。
首先，設定編輯顯示部11將輸入設定畫面顯示於顯示裝置204(步驟S101)。使用者係透過設定編輯顯示部11所顯示的輸入設定畫面，來設定可程式控制器104之模擬的參數，且製作可程式控制器程式。其次，工程設定工具1基於使用者之指示來啟動模擬器2(步驟S102)。再者，步驟S102亦可為在步驟S101之前。
模擬器2啟動後，所製作的可程式控制器程式係藉由工程設定工具1，透過通信介面13轉送至模擬器2(步驟S103)。所轉送來的可程式控制器程式係寫入於設定資料保存部21。然後，控制運算處理部22執行可程式控制器程式，藉此執行可程式控制器104之模擬(步驟S104)。在可程式控制器104中係以數ms左右之處理週期來執行處理。控制運算處理部22係以與上述處理週期之各週期相當的處理單位來執行模擬並計算如與可程式控制器 104之控制有關的設定值之資料(步驟S105)，且將所計算出的資料寫入於資料管理部23並予以更新。在步驟S105所計算的資料中，係包含有模擬器4所利用的如定位位址、定位速度的資料。模擬器2係將依每一上述處理單位計算並寫入於資料管理部23的資料透過通信介面25轉送至資料共有部5(步驟S106)。
已轉送至資料共有部5的資料，係透過通信介面51保存於資料保存部52。其次，模擬部4透過通信介面45取得已保存於資料保存部52的資料(步驟S107)，且寫入於資料管理部43。控制運算處理部42使用已寫入於資料管理部43的資料來執行運動控制器程式，藉此執行運動控制器103之模擬(步驟S108)。
再者，資料共有部5之資料保存部52及資料保存部53的區域，可在模擬器2或模擬器4之其中任一個已啟動時，由協作功能處理部6確保於記憶體202上，又可在成為模擬器2及模擬器4之雙方已啟動的狀態時，由協作功能處理部6確保於記憶體202上。但是，至少在模擬器2及模擬器4已一起啟動的狀態下，有必要在記憶體202上確保有資料保存部52及資料保存部53之區域。在上述說明中，雖然模擬器4在步驟S107之時間點已啟動，但是只要更早則由於啟動之時序不被限定，所以在第4圖之流程圖中已省略記載。
再者，協作功能處理部6在記憶體202上確保資料保存部52及資料保存部53之記憶區域，可基於 來自工程設定工具1的模擬器2之啟動通知或來自工程設定工具3的模擬器4之啟動通知來執行，又可基於模擬器2或模擬器4之啟動狀態來執行。
其次，參照第5圖來說明從模擬器4往模擬器2之資料轉送的動作。
首先，設定編輯顯示部31將輸入設定畫面顯示於顯示裝置204(步驟S201)。使用者係透過設定編輯顯示部31所顯示的輸入設定畫面，來設定運動控制器103之模擬的參數，且製作運動控制器程式。其次，工程設定工具3基於使用者之指示來啟動模擬器4(步驟S202)。再者，步驟S202亦可為在步驟S201之前。
模擬器4啟動後，所製作成的運動控制器程式，係藉由工程設定工具3，透過通信介面33轉送至模擬器4(步驟S203)。所轉送來的運動控制器程式係寫入於設定資料保存部41。然後，控制運算處理部42執行運動控制器程式，藉此執行運動控制器103之模擬(步驟S204)，且計算往各軸的指令位置。運動控制器103和可程式控制器104係分別以不同之處理週期來執行處理。控制運算處理部42係以與運動控制器103的處理週期之各週期相當的處理單位來執行模擬並計算基於與運動控制器103之控制有關的設定值所得之資料(步驟S205)，且將所計算出的資料寫入於資料管理部43並予以更新。在步驟S205所計算的資料中係包含有模擬器2所利用的如定位之現在位置、定位之完成通知的資料。模擬器4係將依每一上述 處理單位計算並寫入於資料管理部43的資料透過通信介面45轉送至資料共有部5(步驟S206)。
已轉送至資料共有部5的資料係透過通信介面51保存於資料保存部53。其次，模擬部2透過通信介面25取得已保存於資料保存部53的資料(步驟S207)，且寫入於資料管理部23。控制運算處理部22使用已寫入於資料管理部23的資料來執行可程式控制器程式，藉此執行可程式控制器104之模擬(步驟S208)。
再者，資料共有部5之資料保存部52及資料保存部53的區域，可在模擬器2或模擬器4之其中任一個已啟動時，由協作功能處理部6確保於記憶體202上，又可在成為模擬器2及模擬器4之雙方已啟動的狀態時，由協作功能處理部6確保於記憶體202上。但是，至少在模擬器2及模擬器4已一起啟動的狀態下，有必要在記憶體202上確保有資料保存部52及資料保存部53之區域。在上述說明中，雖然模擬器2在步驟S207之時間點已啟動，但是如上面所述般只要更早則由於啟動之時序不被限定，所以在第5圖之流程圖中省略記載。
第6圖係說明實施形態1的模擬裝置10之同步動作的流程圖。同步動作，係指為了可程式控制器104用的模擬器2和運動控制器103用的模擬器4能以與實際機器相同之方式使資料之交換依每一處理單位同步而需要的動作。
首先，模擬器2及模擬器4基於如使用者 之指示的觸發器而一起啟動(步驟S301)。協作功能處理部6係當確認模擬器2及模擬器4已一起啟動時，就對模擬器2及模擬器4發送重設要求(步驟S302)。已接收重設要求的模擬器2及模擬器4係以相當於各自的處理週期之各週期的處理單位來執行模擬並計算資料，且依從協作功能處理部6所取得之事先決定的同步時間，將作為計算結果的上述資料轉送至資料共有部5。同步時間係在用以決定模擬器2及模擬器4將計算結果同步轉送至資料共有部5之時序的模擬器2及模擬器4中為同一時間。從而，同步時間係指在模擬器2將計算結果轉送至資料共有部5的時序與下一個將計算結果轉送至資料共有部5的時序之間，模擬器2所連續執行的模擬之處理週期之合計以上的值。又，同步時間係指在模擬器4將計算結果轉送至資料共有部5的時序與下一個將計算結果轉送至資料共有部5的時序之間，模擬器4所連續執行的模擬之處理週期之合計以上的值。更且，模擬器2及模擬器4亦可在個別將計算結果轉送至資料共有部5時，附上時間資料。作為將已附上時間資料的計算結果轉送至資料共有部5的方法，可在各同步時間內對模擬器2及模擬器4分別在最後之處理週期所計算出的資料附上有關該資料的時間資料並依每一同步時間來轉送，又可在各同步時間內對模擬器2及模擬器4分別依每一處理週期所計算出的資料各自附上時間資料並依每一同步時間一併轉送該等資料。時間資料的具體例，係顯示從最初起算為第幾個處理單位的模擬之執行結果的 自然數。又，亦可使用實際機器上之處理相關的實際時間來作為時間資料。但是，時間資料並未被限定於該等態樣。藉由從資料共有部5一起接收該時間資料與作為計算結果的資料，模擬器2及模擬器4就可以依每一同步時間來同步執行模擬(步驟S303)。
如以上所說明般，依據實施形態1的模擬裝置10，由於模擬器2及模擬器4可以透過資料共有部5來交換作為模擬中之計算結果的資料，所以能夠使模擬器彼此協作。具體而言，能夠基於模擬器2之計算結果，來開始或中斷模擬器4的動作，反之，能夠基於模擬器4之計算結果，來開始或中斷模擬器2的動作。
又，藉由在模擬器2及模擬器4對資料共有部5轉送資料時附上時間資料，就能夠進行每一同步時間之模擬的同步，且能夠以接近實際環境的執行時序來實施使用者系統100之模擬。
從而，依據實施形態1的模擬裝置10，能夠進行接近使用者系統100之實際機器的模擬，可以改善可程式控制器程式及運動控制器程式之除錯(debug)的精確度，且可以大幅地削減可程式控制器程式及運動控制器程式之製作工時。藉此，亦能夠削減現場的使用者系統之啟動的工時。
〔實施形態2〕
第7圖係顯示本發明之實施形態2的使用者系統200之構成的方塊圖。使用者系統200係在第1圖所示的使用 者系統100中追加了輸入單元105及輸出單元106。輸入單元105及輸出單元106係連接於可程式控制器104。輸入單元105係將輸入信號輸入至可程式控制器104。可程式控制器104係將輸出信號輸出至輸出單元106。
輸入單元105係具備：運轉按鈕107，係在使用者系統200開始運轉時被按下；以及停止按鈕108，係在使用者系統200停止時被按下。輸出單元106係具備：正常燈109，係在使用者系統200正常時點亮；以及異常燈110，係在使用者系統200異常時點亮。
第8圖係顯示實施形態2的模擬裝置20之功能構成的方塊圖。模擬裝置20係指模擬使用者系統200之動作的裝置。模擬裝置20係具備：作為第一設定部的可程式控制器104用之工程設定工具1；作為第一模擬部的可程式控制器104用之模擬器2-1；作為第二設定部的運動控制器103用之工程設定工具3；作為第二模擬部的運動控制器103用之模擬器4-1；資料共有部5；以及協作功能處理部6。具有與實施形態1之模擬裝置10同一功能的構成要素係附記與第2圖相同的符號且省略說明。以電腦來實現實施形態2的模擬裝置20之功能的情況之硬體構成係與第3圖相同。
模擬器2-1係對模擬器2追加了外部輸入輸出資料模擬部24。外部輸入輸出資料模擬部24係藉由執行使用者所製作成的外部輸入輸出資料模擬程式，來產生模擬與連接於可程式控制器104之外部單元來往的外部輸 入輸出資料後的模擬信號並予以輸出。具體而言，外部輸入輸出資料模擬部24係輸出模擬來自輸入單元105之輸入信號的模擬輸入信號以及模擬往輸出單元106之輸出信號的模擬輸出信號。
模擬器4-1係在模擬器4中追加了外部輸入輸出資料模擬部44。外部輸入輸出資料模擬部44係藉由執行使用者所製作的與上述不同之外部輸入輸出資料模擬程式，來模擬與連接於運動控制器103之外部單元來往的外部輸入輸出資料並予以輸出。在運動控制器103中連接有未顯示於第7圖的如感測器單元之外部單元的情況下，外部輸入輸出資料模擬部44會產生模擬作為外部輸入輸出資料之感測器信號的模擬信號並予以輸出。
第9圖係顯示實施形態2的模擬裝置20之動作的流程圖。以下，參照第9圖，針對在使用者系統200之模擬中，模擬裝置20模擬與連接於可程式控制器104之外部單元來往的外部輸入輸出資料的情況加以說明。
假設模擬器2-1及模擬器4-1係一起啟動。首先，藉由控制運算處理部22執行可程式控制器程式，而執行可程式控制器104之模擬(步驟S401)。當模擬被執行時，控制運算處理部22所計算出的資料就會寫入於資料管理部23。外部輸入輸出資料模擬部24係監視寫入於資料管理部23並更新後的資料。當藉由可程式控制器104之模擬的結果，寫入於資料管理部23並更新後的資料成為與來自輸入單元105之顯示運轉開始的輸入信號對應的資料時 (步驟S402)，外部輸入輸出資料模擬部24就會執行上述外部輸入輸出資料模擬程式，來產生模擬來自輸入單元105之顯示運轉開始的輸入信號的模擬輸入信號並予以輸出(步驟S403)。步驟S403係相當於在實際機器中輸入單元105之運轉按鈕107被按下時輸入單元105會將顯示運轉開始的輸入信號輸出至可程式控制器104。之後，模擬器2-1係將外部輸入輸出資料模擬部24所輸出的模擬輸入信號透過通信介面25轉送至資料共有部5(步驟S404)。
被轉送至資料共有部5的模擬輸入信號係透過通信介面51保存於資料保存部52。其次，模擬器4-1透過通信介面45來取得已保存於資料保存部52的模擬輸入信號(步驟S405)。模擬器4-1在步驟S405取得模擬輸入信號，係相當於在實際機器中運動控制器103從可程式控制器104接收動作開始指令。
然後，基於模擬器4-1所取得的模擬輸入信號，控制運算處理部42係藉由執行運動控制器程式來執行運動控制器103之模擬(步驟S406)。該模擬係相當於在實際機器中為了移動與從可程式控制器104所接收到的動作開始指令關聯的軸，運動控制器103將位置指令輸出至伺服放大器102的動作等。當完成軸往步驟S406之模擬中被指定的位置移動時，控制運算處理部42就將移動完成信號寫入於資料管理部43。模擬器4-1係將已寫入於資料管理部23的移動完成信號透過通信介面45轉送至資料共有部5(步驟S407)。
被轉送至資料共有部5的移動完成信號係透過通信介面51保存於資料保存部53。其次，模擬器2-1透過通信介面25來取得已保存於資料保存部53的移動完成信號(步驟S408)。外部輸入輸出資料模擬部24係執行上述外部輸入輸出資料模擬程式，來產生模擬從可程式控制器104往輸出單元106之顯示移動已正常完成的輸出信號的模擬輸出信號並予以輸出(步驟S409)。步驟S409係相當於在實際機器中從可程式控制器104往輸出單元106輸出顯示移動已正常完成的輸出信號。再者，輸出單元106係當接收顯示移動已正常完成的輸出信號時就使正常燈109點亮。
以上係已針對在使用者系統200之模擬中，外部輸入輸出資料模擬部24模擬與連接於可程式控制器104之外部單元來往的外部輸入輸出資料的情況加以說明。但是，在運動控制器103中已連接有如感測器單元的外部單元的情況下，只要外部輸入輸出資料模擬部44產生模擬如感測信號之外部輸入輸出資料的模擬信號並予以輸出，就可以透過資料共有部5，利用該模擬信號來執行可程式控制器104之模擬。
再者，在僅模擬與連接於可程式控制器104之外部單元有關的外部輸入輸出資料的情況下，則無需外部輸入輸出資料模擬部44，在僅模擬與連接於運動控制器103之外部單元來往的外部輸入輸出資料的情況下，則無需外部輸入輸出資料模擬部24。從而，模擬裝置20係沒 有必要一定要具備外部輸入輸出資料模擬部24及外部輸入輸出資料模擬部44之雙方。
如以上所說明般，依據實施形態2的模擬裝置20，由於可以產生模擬與連接於可程式控制器104或運動控制器103之外部單元來往的外部輸入輸出資料的模擬信號，並以二個模擬器透過資料共有部5來利用，所以能夠進行近似於使用者系統200之實際機器之動作的模擬。
〔實施形態3〕
本發明之實施形態3的模擬裝置10之功能構成係顯示於第2圖。在模擬裝置10中，透過資料共有部5來使模擬器2及模擬器4協作的環境下，在一方之模擬器已發生錯誤的情況下，會將造成錯誤原因的另一方之模擬器的使用者程式或參數之輸入設定畫面顯示於顯示裝置204。
具體而言，在藉由模擬器4所為的運動控制器103之模擬中已發生錯誤的情況下，造成該錯誤之原因的可程式控制器程式之輸入設定畫面或可程式控制器104之模擬的參數之輸入設定畫面會顯示於顯示裝置204。使用第2圖、第10圖及第11圖來說明此時的模擬裝置10之動作。第10圖係顯示本發明之實施形態3的模擬裝置10之動作的流程圖。第11圖係顯示實施形態3的顯示裝置204之畫面的示意圖。
假設模擬器2及模擬器4係一起啟動。首先，模擬器4已執行運動控制器103之模擬的結果，發生 錯誤(步驟S501)。在此，假設該錯誤的原因係由成為可程式控制器104之模擬之基礎的參數之設定或可程式控制器程式所造成。
模擬器4係將作為有關該錯誤之資訊的錯誤資訊通知工程設定工具3，而透過通信介面33接收到錯誤資訊的執行結果顯示部32，係將顯示錯誤資訊的第11圖之輸出顯示畫面901顯示於顯示裝置204(步驟S502)。在輸出顯示畫面901係顯示有用以識別在運動控制器103之模擬中已發生之錯誤的錯誤碼。
在此，當使用者使用如滑鼠的輸入裝置205來點選(click)輸出顯示畫面901等並選出錯誤碼時(步驟S503)，工程設定工具3就會受理該選擇，並使模擬器4將該錯誤碼轉送至資料共有部5(步驟S504)。所轉送來的錯誤碼係保存於資料保存部53。然後，模擬器2會取得已保存於資料保存部53的錯誤碼(步驟S505)，且將所取得的錯誤碼送至工程設定工具1。
在此，工程設定工具1係將錯誤碼與識別符的對應關係以如表格(table)的形式保持於記憶體202，該識別符係指藉由該錯誤碼所識別之造成錯誤之發生原因的可程式控制器104之模擬的參數之輸入設定畫面的識別符，或藉由該錯誤碼所識別之造成錯誤之發生原因的可程式控制器程式之輸入設定畫面的識別符。從而，如第11圖所示，工程設定工具1之設定編輯顯示部11係基於所取得的錯誤碼和上述對應關係，將造成錯誤之發生原因的可 程式控制器104之模擬的參數或可程式控制器程式的輸入設定畫面902顯示於顯示裝置204(步驟S506)。
同樣地，亦能夠在藉由模擬器2所為的可程式控制器104之模擬中發生錯誤的情況下，將造成該錯誤之原因的運動控制器程式之輸入設定畫面或運動控制器103之模擬的參數之輸入設定畫面顯示於顯示裝置204。使用第2圖及第12圖來說明此時的模擬裝置10之動作。第12圖係顯示本發明之實施形態3的模擬裝置10之另一動作的流程圖。
假設模擬器2及模擬器4係一起啟動。首先，模擬器2執行可程式控制器104之模擬的結果，發生錯誤(步驟S601)。在此，假設該錯誤的原因係由成為運動控制器103之模擬之基礎的參數之設定或運動控制器程式所造成。
模擬器2係將作為有關該錯誤之資訊的錯誤資訊通知工程設定工具1，而透過通信介面13接收到錯誤資訊的執行結果顯示部12係將顯示錯誤資訊的輸出顯示畫面顯示於顯示裝置204(步驟S602)。在顯示於顯示裝置204的輸出顯示畫面係顯示有用以識別在可程式控制器104之模擬中發生之錯誤的錯誤碼。
在此，當使用者使用如滑鼠的輸入裝置205來點選輸出顯示畫面等並選出錯誤碼時(步驟S603)，工程設定工具1就會受理該選擇，並使模擬器2將該錯誤碼轉送至資料共有部5(步驟S604)。所轉送來的錯誤碼係保存 於資料保存部52。然後，模擬器4會取得已保存於資料保存部52的錯誤碼(步驟S605)，且將所取得的錯誤碼送至工程設定工具3。
在此，工程設定工具3係將錯誤碼與識別符的對應關係以如表格的形式保持於記憶體202，該識別符係指藉由該錯誤碼所識別之造成錯誤之發生原因的運動控制器103之模擬的參數之輸入設定畫面的識別符，或藉由該錯誤碼所識別之造成錯誤之發生原因的運動控制器程式之輸入設定畫面的識別符。從而，工程設定工具3之設定編輯顯示部31係基於所取得的錯誤碼和上述對應關係，將造成錯誤之發生原因的運動控制器103之模擬的參數或運動控制器程式的輸入設定畫面顯示於顯示裝置204(步驟S606)。
再者，雖然實施形態3的模擬裝置10亦可實現使用第10圖之流程圖所說明的動作及使用第12圖之流程圖所說明的動作之雙方的動作，但是亦可實現其中任一方的動作。
如以上所說明般，依據實施形態3的模擬裝置10，在一方之模擬器發生錯誤的情況下，由於使用者可以確認錯誤之發生原因，且能簡單地顯示造成錯誤原因的另一方之模擬器的使用者程式或參數之輸入設定畫面，所以能減低程式修正的工夫，且能夠迅速地去除錯誤原因。
再者，在實施形態3中所說明的另一方之模擬器發生錯誤的情況下，將造成錯誤原因的另一方之模 擬器的使用者程式或參數之輸入設定畫面顯示於顯示裝置204，在第8圖的模擬裝置20中當然亦能夠實現。
〔實施形態4〕
在實施形態1至實施形態3中，係如第1圖及第7圖所示，假設由模擬裝置10或模擬裝置20模擬包含有一台可程式控制器104和一台運動控制器103的使用者系統之動作來加以說明。但是，成為模擬之對象的使用者系統之構成係未被限定於上述。具體而言，使用者系統亦有包含複數台可程式控制器和複數台運動控制器的情況。即便是在模擬如此的使用者系統之動作的模擬裝置中，仍設置資料共有部5及協作功能處理部6。
第13圖係顯示實施形態4的模擬裝置30之功能構成的方塊圖。模擬裝置30係模擬包含一台可程式控制器和二台運動控制器的使用者系統。模擬裝置30係具備：作為第一設定部的可程式控制器用之工程設定工具1；作為第一模擬部的可程式控制器用之模擬器2；作為第二設定部的第一台運動控制器用之工程設定工具3；作為第二模擬部的第一台運動控制器用之模擬器4；作為第三設定部的第二台運動控制器用之工程設定工具7；作為第三模擬部的第二台運動控制器用之模擬器8；資料共有部5；以及協作功能處理部6。如此，即便是在模擬裝置30中，仍能藉由設置資料共有部5及協作功能處理部6，來獲得與實施形態1至實施形態3同樣的功效。
在資料共有部5之記憶區域係能夠進行來 自模擬器2、模擬器4及模擬器8的資料之寫入，並且亦能夠由模擬器2、模擬器4及模擬器8進行資料之讀取。協作功能處理部6係調整與模擬器2、模擬器4及模擬器8的協作功能，且執行如資料共有部5之記憶區域之確保的控制。
又，只要工程設定工具7為使用者系統之機械構成的CAD(Computer-Aided Design；電腦輔助設計)用之設定工具，模擬器8為CAD用之模擬器，就可以使可程式控制器及運動控制器之模擬與CAD之模擬協作。即便是在此情況下，仍能藉由設置資料共有部5及協作功能處理部6，來獲得與實施形態1至實施形態3同樣的功效。
以上之實施形態所示的構成，係顯示本發明的內容之一例，亦能夠與其他的公知技術組合，且在未脫離本發明之要旨的範圍內，亦能夠省略、變更構成之一部分。

Claims (8)

  1. 一種模擬裝置，具備：第一模擬部，係基於第一程式來執行可程式控制器之動作的模擬；第二模擬部，係基於與前述第一程式不同之第二程式來執行運動控制器之動作的模擬；以及資料共有部，係能夠進行藉由前述第一模擬部及前述第二模擬部之雙方所為的資料之寫入及讀取。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之模擬裝置，其中，前述第一模擬部及前述第二模擬部係依每一同步時間將計算結果轉送至前述資料共有部。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之模擬裝置，其中，前述第一模擬部及前述第二模擬部係對前述計算結果附上時間資料並轉送至前述資料共有部。
  4. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述之模擬裝置，其中，前述第一模擬部係具備：外部輸入輸出資料模擬部，係產生模擬與連接於前述可程式控制器之外部單元來往的外部輸入輸出資料的模擬信號。
  5. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述之模擬裝置，其中，前述第二模擬部係具備：外部輸入輸出資料模擬部，係產生模擬與連接於前述運動控制器之外部單元來往的外部輸入輸出資料的模擬信號。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之模擬裝置，更具備：第一設定部，係支援前述第一程式之製作，並啟動前述第一模擬部；以及第二設定部，係支援前述第二程式之製作，並啟動前述第二模擬部。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之模擬裝置，其中，在前述第二模擬部中的前述運動控制器之動作的模擬中，在發生原因為前述可程式控制器之動作的模擬之參數或前述第一程式之錯誤的情況下，前述第二設定部係將識別前述錯誤的錯誤碼顯示於顯示裝置；之後，當前述第二設定部受理前述錯誤碼時，透過前述資料共有部取得有前述錯誤碼的前述第一設定部，係將與前述錯誤碼對應的前述參數或前述第一程式之輸入設定畫面顯示於前述顯示裝置。
  8. 如申請專利範圍第6項所述之模擬裝置，其中，在前述第一模擬部中的前述可程式控制器之動作的模擬中，在發生原因為前述運動控制器之動作的模擬之參數或前述第二程式之錯誤的情況下，前述第一設定部係將識別前述錯誤的錯誤碼顯示於顯示裝置；之後，當前述第一設定部受理前述錯誤碼時，透過前述資料共有部取得有前述錯誤碼的前述第二設定部，係將與前述錯誤碼對應的前述參數或前述第二程式之輸入設定畫面顯示於前述顯示裝置。
TW106135075A 2016-10-14 2017-10-13 模擬裝置 TWI661358B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
??PCT/JP2016/080566 2016-10-14
PCT/JP2016/080566 WO2018070041A1 (ja) 2016-10-14 2016-10-14 シミュレーション装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201820133A TW201820133A (zh) 2018-06-01
TWI661358B true TWI661358B (zh) 2019-06-01

Family

ID=59678270

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW106135075A TWI661358B (zh) 2016-10-14 2017-10-13 模擬裝置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11467569B2 (zh)
JP (1) JP6184651B1 (zh)
KR (1) KR102198204B1 (zh)
CN (1) CN109844659B (zh)
DE (1) DE112016007339T5 (zh)
TW (1) TWI661358B (zh)
WO (1) WO2018070041A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3454234A1 (de) * 2017-09-06 2019-03-13 dSPACE digital signal processing and control engineering GmbH Verfahren zum bereitstellen einer echtzeitfähigen simulation für die steuergerätentwicklung und simulationsvorrichtung für die steuergerätentwicklung
JP6983102B2 (ja) * 2018-04-17 2021-12-17 三菱電機株式会社 エンジニアリング装置及び制御システム
US11010510B2 (en) * 2019-04-30 2021-05-18 Disney Enterprises, Inc. Soft-real-time hub providing data transport for processor-in-the-loop (PIL) simulations
JP7258246B1 (ja) * 2022-04-18 2023-04-14 三菱電機株式会社 シミュレーション用プログラム、シミュレーション装置及び制御方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020191023A1 (en) * 2000-06-13 2002-12-19 National Instruments Corporation System and method for graphically creating a sequence of motion control operations
US20130124184A1 (en) * 2010-03-15 2013-05-16 Omron Corporation Controller support device, simulation method of control program, support program for a controller, and computer readable storage medium for storing the support program of the controller
WO2013136930A1 (ja) * 2012-03-15 2013-09-19 オムロン株式会社 シミュレーション装置、シミュレーション方法、および、シミュレーションプログラム

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4149235A (en) * 1976-12-27 1979-04-10 Mcdonnell Douglas Corporation Computer numerical control system for machine tool
US5963731A (en) * 1995-12-25 1999-10-05 Hitachi, Ltd. Method of assisting execution of plural simulation programs for coupled simulation
US6526566B1 (en) * 1997-11-14 2003-02-25 National Instruments Corporation Graphical programming system and method including nodes for programmatically accessing data sources and targets
DE10248991B4 (de) * 2002-10-21 2004-12-23 Siemens Ag Vorrichtung zur Simulation des Steuerungs- und Maschinenverhaltens von Werkzeug- oder Produktionsmaschinen
JP2004259112A (ja) 2003-02-27 2004-09-16 Omron Corp 評価用システム及び評価方法並びにモーションコントローラ
US7100015B1 (en) * 2003-09-15 2006-08-29 Sun Microsystems, Inc. Redirecting external memory allocation operations to an internal memory manager
US8027349B2 (en) * 2003-09-25 2011-09-27 Roy-G-Biv Corporation Database event driven motion systems
US7180253B2 (en) * 2003-09-30 2007-02-20 Rockwell Automation Technologies, Inc. Method and system for generating multi-dimensional motion profiles
JP3732494B2 (ja) * 2003-10-31 2006-01-05 ファナック株式会社 シミュレーション装置
US7725877B2 (en) * 2004-01-09 2010-05-25 National Instruments Corporation Graphical program which includes an I/O node for hardware abstraction
JP2007286654A (ja) 2004-07-29 2007-11-01 Mitsubishi Electric Corp シーケンサシミュレーション装置
US7549151B2 (en) * 2005-02-14 2009-06-16 Qnx Software Systems Fast and memory protected asynchronous message scheme in a multi-process and multi-thread environment
JP4238256B2 (ja) * 2006-06-06 2009-03-18 ファナック株式会社 ロボットシミュレーション装置
US7840904B2 (en) * 2006-08-04 2010-11-23 National Instruments Corporation Execution target structure node for a graphical program
RU2419825C2 (ru) * 2006-08-08 2011-05-27 Сименс Энерджи Энд Отомейшн, Инк. Устройства, системы и способы для назначения адреса plc-модуля
US9459616B2 (en) * 2007-08-03 2016-10-04 Hurco Companies, Inc. Universal conversational programming for machine tool systems
JP2009048396A (ja) * 2007-08-20 2009-03-05 Koyo Electronics Ind Co Ltd モータモーション用シミュレータ
JP4944739B2 (ja) * 2007-11-16 2012-06-06 株式会社キーエンス 画像処理コントローラ用のプログラム作成装置
US8453252B2 (en) * 2009-05-18 2013-05-28 National Instruments Corporation Licensing and management of shared graphical data flow web applications
US8307136B2 (en) * 2009-08-03 2012-11-06 National Instruments Corporation Data movement system and method
JP5237223B2 (ja) * 2009-08-20 2013-07-17 三菱電機株式会社 監視制御装置
JP2012155519A (ja) * 2011-01-26 2012-08-16 Renesas Electronics Corp シミュレーション装置、シミュレーション方法およびそのコンピュータ・プログラム
JP4894961B1 (ja) * 2011-03-15 2012-03-14 オムロン株式会社 Ｐｌｃのｃｐｕユニット、ｐｌｃ用システムプログラムおよびｐｌｃ用システムプログラムを格納した記録媒体
US9189209B2 (en) * 2012-04-30 2015-11-17 National Instruments Corporation Graphical programming system with native access to external memory buffers
JP5983442B2 (ja) * 2013-01-31 2016-08-31 富士通株式会社 プログラム、演算装置および演算方法
US9086688B2 (en) * 2013-07-09 2015-07-21 Fisher-Rosemount Systems, Inc. State machine function block with user-definable actions on a transition between states
EP2871544B1 (en) * 2013-11-08 2022-09-14 Rockwell Automation Technologies, Inc. Interface for data exchange between industrial controllers and simulation applications for simulating a machine
JP6390113B2 (ja) * 2014-02-14 2018-09-19 オムロン株式会社 制御システム、開発支援装置、制御装置、および制御方法
WO2015166563A1 (ja) * 2014-04-30 2015-11-05 三菱電機株式会社 シミュレーションシステム、プログラマブルコントローラ、シミュレーション装置、エンジニアリングツール

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020191023A1 (en) * 2000-06-13 2002-12-19 National Instruments Corporation System and method for graphically creating a sequence of motion control operations
US20130124184A1 (en) * 2010-03-15 2013-05-16 Omron Corporation Controller support device, simulation method of control program, support program for a controller, and computer readable storage medium for storing the support program of the controller
WO2013136930A1 (ja) * 2012-03-15 2013-09-19 オムロン株式会社 シミュレーション装置、シミュレーション方法、および、シミュレーションプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2018070041A1 (ja) 2018-10-18
WO2018070041A1 (ja) 2018-04-19
US20190204816A1 (en) 2019-07-04
JP6184651B1 (ja) 2017-08-23
CN109844659B (zh) 2022-04-05
TW201820133A (zh) 2018-06-01
CN109844659A (zh) 2019-06-04
KR20190046984A (ko) 2019-05-07
US11467569B2 (en) 2022-10-11
KR102198204B1 (ko) 2021-01-04
DE112016007339T5 (de) 2019-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI661358B (zh) 模擬裝置
TWI553497B (zh) 模擬系統、可程式控制器、模擬裝置、工程工具
WO2010017835A1 (en) A system and a method for off-line programming of an industrial robot
US10814486B2 (en) Information processing device, information processing method, and non-transitory computer-readable recording medium
US10761513B2 (en) Information processing device, information processing method, and non-transitory computer-readable recording medium
JP6433635B1 (ja) シミュレーション装置およびシミュレーション方法
JP2007265238A (ja) シミュレーション装置及びシミュレーション方法
JP2013205866A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
JP6392817B2 (ja) シミュレーション装置
US11656753B2 (en) Information processing device and method displaying at least two apparatuses for virtually checking interference
JP2008165324A (ja) プログラム作成支援装置
US20180059649A1 (en) Simulator linkage device, control method of simulator linkage device, information processing program and recording medium
US20190101893A1 (en) Information processing device, information processing method, and computer-readable recording medium
JP2006163657A (ja) プレイバックシミュレータ装置
JP7374381B1 (ja) シミュレーションプログラム、シミュレーション方法及びシミュレーション装置
JP2021125221A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、生産装置、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体
JP5384306B2 (ja) 表示／制御・シミュレートシステム、そのプログラマブル表示器、シミュレータ装置
JP2013200900A (ja) 情報処理装置装置、及びその制御方法、コンピュータプログラム、記憶媒体