KR102198204B1 - 시뮬레이션 장치 - Google Patents

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KR102198204B1
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이세이 가쿠
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

시뮬레이션 장치(10)는 프로그래머블 컨트롤러의 동작에 대한 시뮬레이션을, 제1 프로그램에 기초하여 실행하는 제1 시뮬레이션부(2)와, 모션 컨트롤러의 동작에 대한 시뮬레이션을, 제2 프로그램에 기초하여 실행하는 제2 시뮬레이션부(4)와, 제1 시뮬레이션부(2) 및 제2 시뮬레이션부(4)가 데이터의 기입 및 판독이 가능한 데이터 공유부(5)를 구비한다.

Description

시뮬레이션 장치
본 발명은 프로그래머블 컨트롤러 및 모션 컨트롤러의 기능을 시뮬레이션하는 시뮬레이션 장치에 관한 것이다.
FA(Factory Automation) 기기가 복수 접속된 FA 시스템인 유저 시스템의 동작의 검증은, 엔지니어링 설정 툴을 통한 FA 기기의 동작에 대한 시뮬레이션을 실행함으로써 행해진다. 엔지니어링 설정 툴은 소프트웨어를 실행함으로써 실현되는 설정 툴로서, 유저에 대해서 유저 인터페이스를 제공하여, 유저에 의한 유저 프로그램의 작성을 지원하여, FA 기기의 동작에 대한 시뮬레이션을 실행하는 시뮬레이터를 기동할 수 있다.
유저 시스템이 프로그래머블 컨트롤러 및 모션 컨트롤러를 가지고 있는 경우, 상기한 기존의 시뮬레이션 환경에 있어서는, 복수의 컨트롤러 각각에 대응하는 시뮬레이터가 각각의 유저 프로그램을 실행한다. 이것에 의해, 각각의 유저 프로그램의 실행 조건의 설정, 실행 개시 또는 정지의 설정, 데이터 처리, 축의 이행 위치의 계산과 같은 처리가 올바르게 실행되는지를 확인할 수 있다.
그러나, 상기한 종래의 시뮬레이션 환경에 있어서는, 프로그래머블 컨트롤러와 모션 컨트롤러 사이에서의 데이터의 교환 및 외부 입출력 데이터의 시뮬레이션으로의 조합을 실현할 수 없었기 때문에, 어느 타이밍에서 축을 시동하는지, 운전 종료후에 외부 입출력 데이터는 어떻게 변화하는지와 같은 것을 확인할 수 없었다. 그 때문에, 구체적으로는, 특허 문헌 1에 제시되는 것처럼, 현장에서 프로그래머블 컨트롤러 및 모션 컨트롤러를 작동시킨 다음, 유저 프로그램을 실행시키면서 조정하는 것이 필요했다. 그 결과, 유저 시스템을 작동시키는데 공정수가 든다고 하는 문제점이 있었다.
특허 문헌 1: 일본 특개 2004－259112호 공보
상기 문제점을 해결하기 위해서는, 프로그래머블 컨트롤러 및 모션 컨트롤러와 같은 FA 기기 각각의 동작에 대한 시뮬레이션을 실행하는 과정에서 출력되는 데이터를 시뮬레이터끼리가 교환하여 이용하면서 각각의 시뮬레이션을 실행하는 것이 바람직하고, 시뮬레이터끼리를 연계(linking)시키는 기능이 필요했다.
본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 프로그래머블 컨트롤러 및 모션 컨트롤러 각각의 시뮬레이터끼리를 연계시키는 것을 가능하게 하는 시뮬레이션 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 프로그래머블 컨트롤러의 동작에 대한 시뮬레이션을, 제1 프로그램에 기초하여 실행하는 제1 시뮬레이션부와, 모션 컨트롤러의 동작에 대한 시뮬레이션을, 제2 프로그램에 기초하여 실행하는 제2 시뮬레이션부를 구비한다. 본 발명은 제1 시뮬레이션부 및 제2 시뮬레이션부가 데이터의 기입 및 판독이 가능한 데이터 공유부를 추가로 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 시뮬레이션 장치는, 프로그래머블 컨트롤러 및 모션 컨트롤러 각각의 시뮬레이터끼리를 연계시키는 것이 가능하게 된다고 하는 효과를 달성한다.
도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 따른 유저 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치의 기능 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치의 기능을 컴퓨터로 실현하는 경우의 하드웨어 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 5는 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치의 동작을 나타낸 다른 순서도이다.
도 6은 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치의 동기 동작을 설명하는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태 2에 따른 유저 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 실시 형태 2에 따른 시뮬레이션 장치의 기능 구성을 나타내는 블록도이다.
도 9는 실시 형태 2에 따른 시뮬레이션 장치의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 실시 형태 3에 따른 시뮬레이션 장치의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 11은 실시 형태 3에 따른 표시 장치의 화면을 모식화한 도면이다.
도 12는 실시 형태 3에 따른 시뮬레이션 장치의 다른 동작을 나타낸 순서도이다.
도 13은 실시 형태 4에 따른 시뮬레이션 장치의 기능 구성을 나타내는 블록도
이하에, 본 발명의 실시 형태에 따른 시뮬레이션 장치를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 덧붙여, 이 실시 형태에 의해 이 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시 형태 1.
도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 따른 유저 시스템(100)의 구성을 나타내는 블록도이다. 유저 시스템(100)은 도시하지 않은 위치 결정 제어 장치를 구동하는 서보 모터(101)와, 서보 모터(101)를 제어하는 서보 앰프(102)와, 서보 앰프(102)를 제어하는 모션 컨트롤러(103)와, 모션 컨트롤러(103)를 제어하는 프로그래머블 컨트롤러(104)를 구비한다.
프로그래머블 컨트롤러(104)는 유저가 작성한 제1 프로그램인 프로그래머블 컨트롤러 프로그램에 기초하여 동작한다. 프로그래머블 컨트롤러 프로그램은 프로그래머블 컨트롤러(104)가 모션 컨트롤러(103)를 제어하기 위해서 실행하는 프로그램이며, 구체적인 예는, 래더 프로그램이다.
모션 컨트롤러(103)는 유저가 작성한 제2 프로그램인 모션 컨트롤러 프로그램에 기초하여 동작한다. 모션 컨트롤러 프로그램은 모션 컨트롤러(103)가 서보 앰프(102)를 제어하기 위해서 실행하는 서보 제어를 위한 프로그램이다.
프로그래머블 컨트롤러(104)는 프로그래머블 컨트롤러 프로그램에 기초하여 모션 컨트롤러(103)에 위치 결정의 개시를 지시하는 동작 개시 지령을 출력한다. 모션 컨트롤러(103)는 모션 컨트롤러 프로그램에 기초하여 위치 결정의 연산을 실행하여 서보 앰프(102)에 위치 지령을 출력한다.
도 2는 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치(10)의 기능 구성을 나타내는 블록도이다. 시뮬레이션 장치(10)는 유저 시스템(100)의 동작을 시뮬레이션하는 장치이다. 시뮬레이션 장치(10)는 제1 설정부인 프로그래머블 컨트롤러(104)용 엔지니어링 설정 툴(1)과, 제1 시뮬레이션부인 프로그래머블 컨트롤러(104)용 시뮬레이터(2)와, 제2 설정부인 모션 컨트롤러(103)용 엔지니어링 설정 툴(3)과, 제2 시뮬레이션부인 모션 컨트롤러(103)용 시뮬레이터(4)와, 데이터 공유부(5)와, 연계 기능 처리부(6)를 구비한다.
엔지니어링 설정 툴(1)은 소프트웨어를 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 유저에 대해서 유저 인터페이스를 제공하여, 유저에 의한 프로그래머블 컨트롤러 프로그램의 작성을 지원하고, 유저의 지시와 같은 트리거에 기초하여 프로그래머블 컨트롤러(104)용 시뮬레이터(2)를 기동한다.
엔지니어링 설정 툴(3)은 소프트웨어를 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 유저에 대해서 유저 인터페이스를 제공하여, 유저에 의한 모션 컨트롤러 프로그램의 작성을 지원하고, 유저의 지시와 같은 트리거에 기초하여 모션 컨트롤러(103)용 시뮬레이터(4)를 기동한다.
시뮬레이터(2)는 엔지니어링 설정 툴(1)을 통해서 유저가 작성한 프로그래머블 컨트롤러 프로그램 및 유저가 설정한 시뮬레이션의 파라미터에 기초하여 프로그래머블 컨트롤러(104)의 동작에 대한 시뮬레이션을 실행한다.
시뮬레이터(4)는 엔지니어링 설정 툴(3)을 통해서 유저가 작성한 모션 컨트롤러 프로그램 및 유저가 설정한 시뮬레이션의 파라미터에 기초하여 모션 컨트롤러(103)의 동작에 대한 시뮬레이션을 실행한다.
데이터 공유부(5)는 기억 영역을 확보할 수 있고, 데이터 공유부(5)의 기억 영역에는, 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)로부터의 데이터의 기입이 가능함과 아울러, 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)에 의한 데이터의 판독도 가능하다. 연계 기능 처리부(6)는 시뮬레이터(2)와 시뮬레이터(4)의 연계 기능을 조정하여, 데이터 공유부(5)의 기억 영역의 확보와 같은 제어를 실행한다.
도 3은 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치(10)의 기능을 컴퓨터로 실현하는 경우의 하드웨어 구성을 나타내는 도면이다. 시뮬레이션 장치(10)의 기능을 컴퓨터로 실현하는 경우, 시뮬레이션 장치(10)의 기능은, 도 3에 도시하는 것처럼 CPU(Central Processing Unit)(201), 메모리(202), 기억 장치(203), 표시 장치(204) 및 입력 장치(205)에 의해 실현된다. 엔지니어링 설정 툴(1, 3), 시뮬레이터(2, 4), 데이터 공유부(5) 및 연계 기능 처리부(6)의 기능의 일부는, 소프트웨어에 의해 실현된다. 소프트웨어는 프로그램으로서 기술(記述)되어 기억 장치(203)에 격납된다. CPU(201)는 기억 장치(203)에 기억된 소프트웨어인 시뮬레이션 프로그램을 메모리(202)에 읽어내어 실행함으로써, 엔지니어링 설정 툴(1, 3), 시뮬레이터(2, 4), 데이터 공유부(5) 및 연계 기능 처리부(6)의 기능의 일부를 실현한다. 즉, 시뮬레이션 장치(10)는 각부의 기능의 일부가 컴퓨터에 의해 실행될 때, 엔지니어링 설정 툴(1, 3), 시뮬레이터(2, 4), 데이터 공유부(5) 및 연계 기능 처리부(6)의 기능의 일부를 실시하는 스텝이 결과적으로 실행되게 되는 시뮬레이션 프로그램을 격납하기 위한 기억 장치(203)를 구비한다. 또, 이 시뮬레이션 프로그램은 엔지니어링 설정 툴(1, 3), 시뮬레이터(2, 4), 데이터 공유부(5) 및 연계 기능 처리부(6)의 기능의 일부가 실현하는 시뮬레이션 방법을 컴퓨터에 실행시키는 것이라고도 말할 수 있다. 여기서, 데이터 공유부(5)의 기억 영역은, 메모리(202)에 의해 실현된다. 또, 기억 장치(203)는 유저가 작성한 프로그래머블 컨트롤러 프로그램 및 모션 컨트롤러 프로그램을 유지할 수 있다. 메모리(202)는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 기억 영역이 해당한다. 기억 장치(203)는 ROM(Read Only Memory), 플래쉬 메모리, EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)과 같은 불휘발성 또는 휘발성 반도체 메모리, 자기 디스크, 플렉서블 디스크, 광 디스크, 콤팩트 디스크, 미니 디스크, DVD(Digital Versatile Disk)가 해당한다. 표시 장치(204)의 구체적인 예는, 모니터, 디스플레이 등이다. 입력 장치(205)의 구체적인 예는, 키보드, 마우스, 터치 패널 등이다.
다음에, 도 2로 돌아가서, 시뮬레이션 장치(10)의 상세한 구성을 설명한다.
엔지니어링 설정 툴(1)은 입력 설정 화면을 표시 장치(204)에 표시하는 설정 편집 표시부(11)와, 출력 표시 화면을 표시 장치(204)에 표시하는 실행 결과 표시부(12)와, 시뮬레이터(2)의 데이터의 송수신을 행하는 통신 인터페이스(13)를 구비한다. 유저는 설정 편집 표시부(11)가 표시하는 입력 설정 화면을 통해서, 프로그래머블 컨트롤러 프로그램을 작성할 수 있다. 추가로, 유저는 입력 설정 화면을 통해서 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션의 파라미터를 설정할 수 있다. 파라미터의 구체적인 예는, 프로그래머블 컨트롤러(104)와 모션 컨트롤러(103) 사이의 데이터의 통신 주기, 데이터의 통신 사이즈와 같은 시뮬레이션에 관련된 값이다. 실행 결과 표시부(12)는 시뮬레이터(2)가 프로그래머블 컨트롤러 프로그램을 실행했을 때의 에러 정보를 상기 출력 표시 화면에 표시하는 에러 정보 표시부(121)와, 시뮬레이터(2)가 프로그래머블 컨트롤러 프로그램을 실행하여 출력한 데이터를 상기 출력 표시 화면에 표시하는 실행 데이터 표시부(122)를 구비한다.
시뮬레이터(2)는 설정 편집 표시부(11)가 표시한 입력 설정 화면을 통해서 유저가 설정한 파라미터 및 유저가 작성한 프로그래머블 컨트롤러 프로그램을 저장하는 설정 데이터 저장부(21)와, 프로그래머블 컨트롤러 프로그램을 실행하는 제어 연산 처리부(22)를 구비한다. 시뮬레이터(2)는, 또한 제어 연산 처리부(22)가 계산한 프로그래머블 컨트롤러(104)의 제어에 관련된 설정치와 같은 데이터를 기억하는 데이터 관리부(23)와, 데이터 공유부(5)의 데이터의 송수신을 행하는 통신 인터페이스(25)를 구비한다.
엔지니어링 설정 툴(3)은 입력 설정 화면을 표시 장치(204)에 표시하는 설정 편집 표시부(31)와, 출력 표시 화면을 표시 장치(204)에 표시하는 실행 결과 표시부(32)와, 시뮬레이터(4)와의 데이터의 송수신을 행하는 통신 인터페이스(33)를 구비한다. 유저는 설정 편집 표시부(31)가 표시하는 입력 설정 화면을 통해서, 모션 컨트롤러 프로그램을 작성할 수 있다. 추가로, 유저는 입력 설정 화면을 통해서 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션의 파라미터를 설정할 수 있다. 실행 결과 표시부(32)는 시뮬레이터(4)가 모션 컨트롤러 프로그램을 실행했을 때의 에러 정보를 상기 출력 표시 화면에 표시하는 에러 정보 표시부(321)와, 시뮬레이터(4)가 모션 컨트롤러 프로그램을 실행하여 출력한 데이터를 상기 출력 표시 화면에 표시하는 실행 데이터 표시부(322)를 구비한다.
시뮬레이터(4)는 설정 편집 표시부(31)가 표시한 입력 설정 화면을 통해서 유저가 설정한 파라미터 및 유저가 작성한 모션 컨트롤러 프로그램을 저장하는 설정 데이터 저장부(41)와, 모션 컨트롤러 프로그램을 실행하는 제어 연산 처리부(42)를 구비한다. 시뮬레이터(4)는, 또한 제어 연산 처리부(42)가 계산한 모션 컨트롤러(103)의 제어에 관련된 설정치와 같은 데이터를 기억하는 데이터 관리부(43)와, 데이터 공유부(5)와의 데이터의 송수신을 행하는 통신 인터페이스(45)를 구비한다.
데이터 공유부(5)는 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)와의 데이터의 송수신을 행하는 통신 인터페이스(51)와, 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이터(2)로부터의 데이터를 저장하는 데이터 저장부(52)와, 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이터(4)로부터의 데이터를 저장하는 데이터 저장부(53)를 구비한다.
시뮬레이터(2)의 설정 데이터 저장부(21) 및 데이터 관리부(23), 시뮬레이터(4)의 설정 데이터 저장부(41) 및 데이터 관리부(43), 데이터 공유부(5)의 데이터 저장부(52, 53)는 도 3의 메모리(202)에 기억 영역이 확보되어 실현된다. 시뮬레이터(2, 4) 및 데이터 공유부(5)의 그 이외의 각부의 기능, 엔지니어링 설정 툴(1, 3)의 기능, 연계 기능 처리부(6)의 기능은, 도 3의 기억 장치(203)에 기억된 시뮬레이션 프로그램을 CPU(201)가 메모리(202)에 읽어내어 실행함으로써 실현된다.
도 4는 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치(10)의 동작을 나타낸 순서도이다. 도 5는 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치(10)의 동작을 나타낸 다른 순서도이다. 도 4는 시뮬레이터(2)로부터 시뮬레이터(4)로의 데이터 전송의 동작을 중심으로 기재되어 있고, 도 5는 시뮬레이터(4)로부터 시뮬레이터(2)로의 데이터 전송의 동작을 중심으로 기재되어 있다. 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)의 기동 후는, 시뮬레이터(2)로부터 시뮬레이터(4)로의 데이터 전송과 시뮬레이터(4)로부터 시뮬레이터(2)로의 데이터 전송이 교호(交互)로 생길 수 있지만, 이하에서는 간단함을 위하여 한쪽의 데이터 전송마다 설명한다.
먼저, 도 4를 참조하여 시뮬레이터(2)로부터 시뮬레이터(4)로의 데이터 전송의 동작을 설명한다.
우선, 설정 편집 표시부(11)가 표시 장치(204)에 입력 설정 화면을 표시한다(스텝 S101). 유저는 설정 편집 표시부(11)가 표시하는 입력 설정 화면을 통해서, 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션의 파라미터를 설정하고, 프로그래머블 컨트롤러 프로그램을 작성한다. 다음에, 유저의 지시에 기초하여 엔지니어링 설정 툴(1)이 시뮬레이터(2)를 기동한다(스텝 S102). 덧붙여, 스텝 S102는 스텝 S101의 전이어도 상관없다.
시뮬레이터(2)의 기동 후, 작성된 프로그래머블 컨트롤러 프로그램은, 엔지니어링 설정 툴(1)에 의해, 통신 인터페이스(13)를 통해서 시뮬레이터(2)에 전송된다(스텝 S103). 전송된 프로그래머블 컨트롤러 프로그램은, 설정 데이터 저장부(21)에 기입된다. 그리고, 제어 연산 처리부(22)가 프로그래머블 컨트롤러 프로그램을 실행함으로써 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션이 실행된다(스텝 S104). 프로그래머블 컨트롤러(104)에 있어서는 수 ms정도의 처리 주기로 처리가 실행된다. 제어 연산 처리부(22)는 상기 처리 주기의 각 주기에 상당하는 처리 단위로 시뮬레이션을 실행하여 프로그래머블 컨트롤러(104)의 제어에 관련된 설정치와 같은 데이터를 계산하고(스텝 S105), 계산한 데이터를 데이터 관리부(23)에 기입하여 갱신한다. 스텝 S105에서 계산되는 데이터에는, 시뮬레이터(4)가 이용하는 위치 결정 어드레스, 위치 결정 속도와 같은 데이터가 포함된다. 시뮬레이터(2)는 상기 처리 단위마다 계산되고 데이터 관리부(23)에 기입된 데이터를 데이터 공유부(5)에 통신 인터페이스(25)를 통해서 전송한다(스텝 S106).
데이터 공유부(5)에 전송된 데이터는, 통신 인터페이스(51)를 통해서 데이터 저장부(52)에 저장된다. 다음에, 시뮬레이터(4)가 통신 인터페이스(45)를 통해서 데이터 저장부(52)에 저장된 데이터를 취득하여(스텝 S107), 데이터 관리부(43)에 기입한다. 데이터 관리부(43)에 기입된 데이터를 이용하여, 제어 연산 처리부(42)가 모션 컨트롤러 프로그램을 실행함으로써 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션이 실행된다(스텝 S108).
덧붙여, 데이터 공유부(5)의 데이터 저장부(52) 및 데이터 저장부(53)의 영역은, 시뮬레이터(2) 또는 시뮬레이터(4) 중 한쪽이 기동되었을 때, 연계 기능 처리부(6)가 메모리(202)상에 확보해도 되고, 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)의 양쪽이 기동된 상태가 되었을 때 연계 기능 처리부(6)가 메모리(202)상에 확보해도 된다. 그러나 적어도 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)가 함께 기동된 상태에 있어서는, 데이터 저장부(52) 및 데이터 저장부(53)의 영역이 메모리(202)상에 확보되어 있을 필요가 있다. 상기 설명에서는, 스텝 S107의 시점에서 시뮬레이터(4)는 이미 기동하고 있지만, 그것보다 전이면 기동의 타이밍은 한정되지 않기 때문에, 도 4의 순서도에서는 기재를 생략하고 있다.
덧붙여, 연계 기능 처리부(6)가, 메모리(202)상에 데이터 저장부(52) 및 데이터 저장부(53)의 기억 영역을 확보하는 것은, 엔지니어링 설정 툴(1)로부터의 시뮬레이터(2)의 기동 통지 또는 엔지니어링 설정 툴(3)로부터의 시뮬레이터(4)의 기동 통지에 기초하여 실행해도 되고, 시뮬레이터(2) 또는 시뮬레이터(4)의 기동 상태에 기초하여 실행해도 된다.
다음에, 도 5를 참조하여 시뮬레이터(4)로부터 시뮬레이터(2)로의 데이터 전송의 동작을 설명한다.
우선, 설정 편집 표시부(31)가 표시 장치(204)에 입력 설정 화면을 표시한다(스텝 S201). 유저는 설정 편집 표시부(31)가 표시하는 입력 설정 화면을 통해서, 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션의 파라미터를 설정하고, 모션 컨트롤러 프로그램을 작성한다. 다음에, 유저의 지시에 기초하여 엔지니어링 설정 툴(3)이 시뮬레이터(4)를 기동한다(스텝 S202). 덧붙여, 스텝 S202는 스텝 S201의 전이어도 상관없다.
시뮬레이터(4)의 기동 후, 작성된 모션 컨트롤러 프로그램은, 엔지니어링 설정 툴(3)에 의해, 통신 인터페이스(33)를 통해서 시뮬레이터(4)에 전송된다(스텝 S203). 전송된 모션 컨트롤러 프로그램은, 설정 데이터 저장부(41)에 기입된다. 그리고, 제어 연산 처리부(42)가 모션 컨트롤러 프로그램을 실행함으로써 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션이 실행되어(스텝 S204), 각 축으로의 지령 위치가 계산된다. 모션 컨트롤러(103)와 프로그래머블 컨트롤러(104)는 각각 상이한 처리 주기로 처리가 실행된다. 제어 연산 처리부(42)는 모션 컨트롤러(103)의 처리 주기의 각 주기에 상당하는 처리 단위로 시뮬레이션을 실행하여 모션 컨트롤러(103)의 제어에 관련된 설정치에 기초한 데이터를 계산하고(스텝 S205), 계산한 데이터를 데이터 관리부(43)에 기입하여 갱신한다. 스텝 S205에서 계산되는 데이터에는, 시뮬레이터(2)가 이용하는 위치 결정의 현재 위치, 위치 결정의 완료 통지와 같은 데이터가 포함된다. 시뮬레이터(4)는 상기 처리 단위마다 계산되어 데이터 관리부(43)에 기입된 데이터를 데이터 공유부(5)에 통신 인터페이스(45)를 통해서 전송한다(스텝 S206).
데이터 공유부(5)에 전송된 데이터는, 통신 인터페이스(51)를 통해서 데이터 저장부(53)에 저장된다. 다음에, 시뮬레이터(2)가 통신 인터페이스(25)를 통해서 데이터 저장부(53)에 저장된 데이터를 취득하여(스텝 S207), 데이터 관리부(23)에 기입한다. 데이터 관리부(23)에 기입된 데이터를 이용하여, 제어 연산 처리부(22)가 프로그래머블 컨트롤러 프로그램을 실행함으로써 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션이 실행된다(스텝 S208).
덧붙여, 데이터 공유부(5)의 데이터 저장부(52) 및 데이터 저장부(53)의 영역은, 시뮬레이터(2) 또는 시뮬레이터(4) 중 한쪽이 기동되었을 때, 연계 기능 처리부(6)가 메모리(202)상에 확보해도 되고, 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)의 양쪽이 기동된 상태가 되었을 때 연계 기능 처리부(6)가 메모리(202)상에 확보해도 된다. 그러나, 적어도 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)가 함께 기동된 상태에 있어서는, 데이터 저장부(52) 및 데이터 저장부(53)의 영역이 메모리(202)상에 확보되어 있을 필요가 있다. 상기 설명에서는, 스텝 S207의 시점에서 시뮬레이터(2)는 이미 기동하고 있지만, 상술한 것처럼 그것보다 전이면 기동의 타이밍은 한정되지 않으므로, 도 5의 순서도에서는 기재를 생략하고 있다.
도 6은 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치(10)의 동기 동작을 설명하는 순서도이다. 동기 동작은 프로그래머블 컨트롤러(104)용 시뮬레이터(2)와 모션 컨트롤러(103)용 시뮬레이터(4)가 실제 기기와 마찬가지로 데이터의 교환을 처리 단위마다 동기시키기 위해서 필요한 동작이다.
우선, 유저의 지시와 같은 트리거에 기초하여 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)가 함께 기동한다(스텝 S301). 연계 기능 처리부(6)는 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)가 함께 기동한 것을 확인하면, 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)에 리셋 요구를 송신한다(스텝 S302). 리셋 요구를 수취한 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)는, 각각의 처리 주기의 각 주기에 상당하는 처리 단위로 시뮬레이션을 실행하여 데이터를 계산하고, 연계 기능 처리부(6)로부터 취득한 미리 정해진 동기 시간마다, 계산 결과인 상기 데이터를 데이터 공유부(5)에 전송한다. 동기 시간은 계산 결과를 데이터 공유부(5)에 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)가 동기하여 전송하는 타이밍을 정하기 위한 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)에서 동일한 시간이다. 따라서, 동기 시간은, 시뮬레이터(2)가 계산 결과를 데이터 공유부(5)에 전송하는 타이밍과 다음에 계산 결과를 데이터 공유부(5)에 전송하는 타이밍의 사이에, 시뮬레이터(2)가 연속하여 실행하는 시뮬레이션의 처리 주기의 합계 이상의 값이다. 또, 동기 시간은 시뮬레이터(4)가 계산 결과를 데이터 공유부(5)에 전송하는 타이밍과 다음에 계산 결과를 데이터 공유부(5)에 전송하는 타이밍의 사이에, 시뮬레이터(4)가 연속하여 실행하는 시뮬레이션의 처리 주기의 합계 이상의 값이다. 추가로, 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)는, 각각이 계산 결과를 데이터 공유부(5)에 전송할 때, 시간 데이터를 첨부해도 된다. 데이터 공유부(5)에 시간 데이터가 첨부된 계산 결과를 전송하는 방법으로서는, 각 동기 시간 내에서 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4) 각각이 마지막 처리 주기에 계산한 데이터에 당해 데이터에 관련된 시간 데이터를 첨부하여 동기 시간마다 전송해도 되고, 각 동기 시간 내에서 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4) 각각이 처리 주기마다 계산한 데이터 각각에 시간 데이터를 첨부하고 그것들을 모아 동기 시간마다 전송해도 된다. 시간 데이터의 구체적인 예는, 처음부터 몇 번째의 처리 단위의 시뮬레이션의 실행 결과인지를 나타내는 자연수이다. 또, 시간 데이터로서 실제 기기에서의 처리에 소요된 실제 기간을 이용해도 된다. 그러나, 시간 데이터는 이것들로 한정되지 않는다. 계산 결과인 데이터와 함께 이 시간 데이터를 데이터 공유부(5)로부터 수취함으로써, 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)는 동기 시간마다 시뮬레이션을 동기하여 실행할 수 있다(스텝 S303).
이상 설명한 것처럼, 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치(10)에 의하면, 데이터 공유부(5)를 통해서 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)가 시뮬레이션 중의 계산 결과인 데이터를 교환할 수 있으므로, 시뮬레이터끼리를 연계시키는 것이 가능하게 된다. 구체적으로는, 시뮬레이터(2)의 계산 결과에 기초하여, 시뮬레이터(4)의 동작을 개시 또는 중단하는 것이 가능해지고, 반대로, 시뮬레이터(4)의 계산 결과에 기초하여, 시뮬레이터(2)의 동작을 개시 또는 중단하는 것이 가능해진다.
또, 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)가 데이터 공유부(5)에 데이터를 전송할 때 시간 데이터를 첨부함으로써 동기 시간마다의 시뮬레이션의 동기가 가능해져, 유저 시스템(100)의 시뮬레이션을 실제 환경에 가까운 실행 타이밍에서 실시하는 것이 가능해진다.
따라서, 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치(10)에 의하면, 유저 시스템(100)의 실제 기기에 가까운 시뮬레이션이 가능해져, 프로그래머블 컨트롤러 프로그램 및 모션 컨트롤러 프로그램의 디버그의 정밀도가 향상되고, 프로그래머블 컨트롤러 프로그램 및 모션 컨트롤러 프로그램의 작성 공정수를 큰폭으로 삭감할 수 있다. 이것에 의해, 현장에서의 유저 시스템의 기동의 공정수를 삭감시키는 것도 가능해진다.
실시 형태 2.
도 7은 본 발명의 실시 형태 2에 따른 유저 시스템(200)의 구성을 나타내는 블록도이다. 유저 시스템(200)은, 도 1에 도시한 유저 시스템(100)에 입력 유닛(105) 및 출력 유닛(106)이 추가되어 있다. 입력 유닛(105) 및 출력 유닛(106)은 프로그래머블 컨트롤러(104)에 접속되어 있다. 입력 유닛(105)은 프로그래머블 컨트롤러(104)에 입력 신호를 입력한다. 프로그래머블 컨트롤러(104)는 출력 유닛(106)에 출력 신호를 출력한다.
입력 유닛(105)은 유저 시스템(200)의 운전 개시시에 눌리는 운전 버튼(107)과, 유저 시스템(200)의 정지시에 눌리는 정지 버튼(108)을 구비한다. 출력 유닛(106)은 유저 시스템(200)의 정상 시에 점등하는 정상 램프(109)와, 유저 시스템(200)의 이상 시에 점등하는 이상 램프(110)를 구비한다.
도 8은 실시 형태 2에 따른 시뮬레이션 장치(20)의 기능 구성을 나타내는 블록도이다. 시뮬레이션 장치(20)는 유저 시스템(200)의 동작을 시뮬레이션하는 장치이다. 시뮬레이션 장치(20)는 제1 설정부인 프로그래머블 컨트롤러(104)용 엔지니어링 설정 툴(1)과, 제1 시뮬레이션부인 프로그래머블 컨트롤러(104)용 시뮬레이터(2-1)와, 제2 설정부인 모션 컨트롤러(103)용 엔지니어링 설정 툴(3)과, 제2 시뮬레이션부인 모션 컨트롤러(103)용 시뮬레이터(4-1)와, 데이터 공유부(5)와, 연계 기능 처리부(6)를 구비한다. 실시 형태 1에 따른 시뮬레이션 장치(10)와 동일한 기능을 가지는 구성요소는 도 2와 같은 부호를 부여하고 있고 설명을 생략한다. 실시 형태 2에 따른 시뮬레이션 장치(20)의 기능을 컴퓨터로 실현하는 경우의 하드웨어 구성은, 도 3과 같다.
시뮬레이터(2-1)는 시뮬레이터(2)에 외부 입출력 데이터 모의부(24)가 추가되어 있다. 외부 입출력 데이터 모의부(24)는 유저가 작성한 외부 입출력 데이터 모의 프로그램을 실행함으로써, 프로그래머블 컨트롤러(104)에 접속된 외부 유닛에 관련된 외부 입출력 데이터를 모의한 모의 신호를 생성하여 출력한다. 구체적으로는, 외부 입출력 데이터 모의부(24)는 입력 유닛(105)으로부터의 입력 신호를 모의한 모의 입력 신호 및 출력 유닛(106)으로의 출력 신호를 모의한 모의 출력 신호를 출력한다.
시뮬레이터(4-1)는 시뮬레이터(4)에 외부 입출력 데이터 모의부(44)가 추가되어 있다. 외부 입출력 데이터 모의부(44)는 유저가 작성한 상기와는 다른 외부 입출력 데이터 모의 프로그램을 실행함으로써, 모션 컨트롤러(103)에 접속된 외부 유닛에 관련된 외부 입출력 데이터를 모의하여 출력한다. 모션 컨트롤러(103)에 도 7에는 도시하고 있지 않은 센서 유닛과 같은 외부 유닛이 접속되어 있었을 경우는, 외부 입출력 데이터 모의부(44)는, 외부 입출력 데이터인 센서 신호를 모의한 모의 신호를 생성하여 출력한다.
도 9는 실시 형태 2에 따른 시뮬레이션 장치(20)의 동작을 나타낸 순서도이다. 이하에서는, 도 9를 참조하여, 유저 시스템(200)의 시뮬레이션에 있어서, 시뮬레이션 장치(20)가 프로그래머블 컨트롤러(104)에 접속된 외부 유닛에 관련된 외부 입출력 데이터를 모의하는 경우에 대해 설명한다.
시뮬레이터(2-1) 및 시뮬레이터(4-1)는 함께 기동하고 있는 것으로 한다. 우선, 제어 연산 처리부(22)가 프로그래머블 컨트롤러 프로그램을 실행함으로써 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션이 실행된다(스텝 S401). 시뮬레이션이 실행되면, 제어 연산 처리부(22)가 계산한 데이터가 데이터 관리부(23)에 기입된다. 외부 입출력 데이터 모의부(24)는 데이터 관리부(23)에 기입되어 갱신된 데이터를 모니터하고 있다. 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션의 결과에 의해서, 데이터 관리부(23)에 기입되어 갱신된 데이터가, 입력 유닛(105)으로부터의 운전 개시를 나타내는 입력 신호에 대응하는 데이터가 되면(스텝 S402), 외부 입출력 데이터 모의부(24)는 상기 외부 입출력 데이터 모의 프로그램을 실행하여, 입력 유닛(105)으로부터의 운전 개시를 나타내는 입력 신호를 모의한 모의 입력 신호를 생성하여 출력한다(스텝 S403). 스텝 S403는 실제 기기에 있어서는 입력 유닛(105)의 운전 버튼(107)이 눌렸을 때 입력 유닛(105)이 프로그래머블 컨트롤러(104)에 운전 개시를 나타내는 입력 신호를 출력하는 것에 상당한다. 그 후, 시뮬레이터(2-1)는 외부 입출력 데이터 모의부(24)가 출력한 모의 입력 신호를 데이터 공유부(5)에 통신 인터페이스(25)를 통해서 전송한다(스텝 S404).
데이터 공유부(5)에 전송된 모의 입력 신호는, 통신 인터페이스(51)를 통해서 데이터 저장부(52)에 저장된다. 다음에, 시뮬레이터(4-1)가 통신 인터페이스(45)를 통해서 데이터 저장부(52)에 저장된 모의 입력 신호를 취득한다(스텝 S405). 스텝 S405에서 시뮬레이터(4-1)가 모의 입력 신호를 취득하는 것은, 실제 기기에 있어서는 모션 컨트롤러(103)가 프로그래머블 컨트롤러(104)로부터 동작 개시 지령을 수취하는 것에 상당한다.
그리고, 시뮬레이터(4-1)가 취득한 모의 입력 신호에 기초하여, 제어 연산 처리부(42)는 모션 컨트롤러 프로그램을 실행함으로써 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션을 실행한다(스텝 S406). 이 시뮬레이션은 실제 기기에 있어서는, 프로그래머블 컨트롤러(104)로부터 수취한 동작 개시 지령에 관련하는 축을 움직이기 위해서, 모션 컨트롤러(103)가 서보 앰프(102)에 위치 지령을 출력하는 동작 등에 상당한다. 스텝 S406의 시뮬레이션에 있어서 지정된 위치로의 축의 이동이 완료되면, 제어 연산 처리부(42)는 데이터 관리부(43)에 이동 완료 신호를 기입한다. 시뮬레이터(4-1)는 데이터 관리부(43)에 기입된 이동 완료 신호를 데이터 공유부(5)에 통신 인터페이스(45)를 통해서 전송한다(스텝 S407).
데이터 공유부(5)에 전송된 이동 완료 신호는, 통신 인터페이스(51)를 통해서 데이터 저장부(53)에 저장된다. 다음에, 시뮬레이터(2-1)가 통신 인터페이스(25)를 통해서 데이터 저장부(53)에 저장된 이동 완료 신호를 취득한다(스텝 S408). 외부 입출력 데이터 모의부(24)는 상기 외부 입출력 데이터 모의 프로그램을 실행하고, 프로그래머블 컨트롤러(104)로부터 출력 유닛(106)으로의 이동이 정상으로 완료된 것을 나타내는 출력 신호를 모의한 모의 출력 신호를 생성하여 출력한다(스텝 S409). 스텝 S409는 실제 기기에 있어서는 프로그래머블 컨트롤러(104)로부터 출력 유닛(106)에 이동이 정상으로 완료된 것을 나타내는 출력 신호가 출력되는 것에 상당한다. 덧붙여, 출력 유닛(106)은 이동이 정상으로 완료된 것을 나타내는 출력 신호를 수취하면 정상 램프(109)를 점등시킨다.
이상에서는, 유저 시스템(200)의 시뮬레이션에 있어서, 외부 입출력 데이터 모의부(24)가 프로그래머블 컨트롤러(104)에 접속된 외부 유닛에 관련된 외부 입출력 데이터를 모의하는 경우에 대해 설명했다. 그러나, 모션 컨트롤러(103)에 센서 유닛과 같은 외부 유닛이 접속되어 있었을 경우는, 외부 입출력 데이터 모의부(44)가, 센서 신호와 같은 외부 입출력 데이터를 모의한 모의 신호를 생성하여 출력하면, 데이터 공유부(5)를 통해서, 당해 모의 신호를 이용하여 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션을 실행할 수 있다.
덧붙여, 프로그래머블 컨트롤러(104)에 접속된 외부 유닛에 관련된 외부 입출력 데이터만을 모의하는 경우, 외부 입출력 데이터 모의부(44)는 불필요하고, 모션 컨트롤러(103)에 접속된 외부 유닛에 관련된 외부 입출력 데이터만을 모의하는 경우, 외부 입출력 데이터 모의부(24)는 불필요하다. 따라서, 시뮬레이션 장치(20)는 외부 입출력 데이터 모의부(24) 및 외부 입출력 데이터 모의부(44)의 양쪽을 반드시 구비하고 있을 필요는 없다.
이상 설명한 것처럼, 실시 형태 2에 따른 시뮬레이션 장치(20)에 의하면, 프로그래머블 컨트롤러(104) 또는 모션 컨트롤러(103)에 접속된 외부 유닛에 관련된 외부 입출력 데이터를 모의한 모의 신호를 생성하여, 데이터 공유부(5)를 통해서 2개의 시뮬레이터에서 이용할 수 있으므로, 유저 시스템(200)의 실제 기기의 동작에 가까운 시뮬레이션이 가능해진다.
실시 형태 3.
본 발명의 실시 형태 3에 따른 시뮬레이션 장치(10)의 기능 구성은 도 2에 나타내진다. 시뮬레이션 장치(10)에 있어서, 데이터 공유부(5)를 통해서 시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)를 연계시킨 환경하에서, 한쪽 시뮬레이터에서 에러가 발생했을 경우에, 에러 원인이 되는 다른 쪽 시뮬레이터의 유저 프로그램 또는 파라미터의 입력 설정 화면을 표시 장치(204)에 표시한다.
구체적으로는, 시뮬레이터(4)에 의한 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션에서 에러가 발생했을 경우에, 당해 에러의 원인이 되는 프로그래머블 컨트롤러 프로그램의 입력 설정 화면 또는 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션의 파라미터의 입력 설정 화면이 표시 장치(204)에 표시된다. 이 때의 시뮬레이션 장치(10)의 동작을 도 2, 도 10 및 도 11을 이용하여 설명한다. 도 10은 본 발명의 실시 형태 3에 따른 시뮬레이션 장치(10)의 동작을 나타낸 순서도이다. 도 11은 실시 형태 3에 따른 표시 장치(204)의 화면을 모식화한 도면이다.
시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)는 함께 기동하고 있는 것으로 한다. 우선, 시뮬레이터(4)가 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션을 실행한 결과, 에러가 발생한다(스텝 S501). 여기서, 이 에러는 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션의 기초가 되는 파라미터의 설정 또는 프로그래머블 컨트롤러 프로그램이 원인인 것으로 한다.
시뮬레이터(4)는 당해 에러에 관련된 정보인 에러 정보를 엔지니어링 설정 툴(3)에 통지하고, 통신 인터페이스(33)를 통해서 에러 정보를 수취한 실행 결과 표시부(32)는 에러 정보를 나타내는 도 11의 출력 표시 화면(901)을 표시 장치(204)에 표시한다(스텝 S502). 출력 표시 화면(901)에는 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션에 있어서 발생한 에러를 식별하는 에러 코드가 표시되어 있다.
여기서, 유저가 마우스와 같은 입력 장치(205)를 이용하여 출력 표시 화면(901)을 클릭하는 등 하여 에러 코드가 선택되면(스텝 S503), 엔지니어링 설정 툴(3)은 이 선택을 접수하여, 시뮬레이터(4)에 당해 에러 코드를 데이터 공유부(5)에 전송시킨다(스텝 S504). 전송된 에러 코드는 데이터 저장부(53)에 저장된다. 그리고, 시뮬레이터(2)가 데이터 저장부(53)에 저장된 에러 코드를 취득하고(스텝 S505), 취득한 에러 코드를 엔지니어링 설정 툴(1)에 보낸다.
여기서, 엔지니어링 설정 툴(1)은 에러 코드와, 당해 에러 코드에 의해 식별되는 에러의 발생 원인이 되는 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션의 파라미터의 입력 설정 화면의 식별자 또는 당해 에러 코드에 의해 식별되는 에러의 발생 원인이 되는 프로그래머블 컨트롤러 프로그램의 입력 설정 화면의 식별자의 대응 관계를 테이블과 같은 형식으로, 메모리(202)에 유지하고 있다. 따라서, 도 11에 나타내는 것처럼, 엔지니어링 설정 툴(1)의 설정 편집 표시부(11)는, 취득한 에러 코드와 상기 대응 관계에 기초하여, 에러의 발생 원인이 되는 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션의 파라미터 또는 프로그래머블 컨트롤러 프로그램의 입력 설정 화면(902)을 표시 장치(204)에 표시한다(스텝 S506).
마찬가지로, 시뮬레이터(2)에 의한 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션에서 에러가 발생했을 경우에, 당해 에러의 원인이 되는 모션 컨트롤러 프로그램의 입력 설정 화면 또는 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션의 파라미터의 입력 설정 화면을 표시 장치(204)에 표시하는 것도 가능하다. 이 때의 시뮬레이션 장치(10)의 동작을 도 2 및 도 12를 이용하여 설명한다. 도 12는 본 발명의 실시 형태 3에 따른 시뮬레이션 장치(10)의 다른 동작을 나타낸 순서도이다.
시뮬레이터(2) 및 시뮬레이터(4)는 함께 기동하고 있는 것으로 한다. 우선, 시뮬레이터(2)가 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션을 실행한 결과, 에러가 발생한다(스텝 S601). 여기서, 이 에러는 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션의 기초가 되는 파라미터의 설정 또는 모션 컨트롤러 프로그램이 원인인 것으로 한다.
시뮬레이터(2)는 당해 에러에 관련된 정보인 에러 정보를 엔지니어링 설정 툴(1)에 통지하고, 통신 인터페이스(13)를 통해서 에러 정보를 수취한 실행 결과 표시부(12)는, 에러 정보를 나타내는 출력 표시 화면을 표시 장치(204)에 표시한다(스텝 S602). 표시 장치(204)에 표시된 출력 표시 화면에는 프로그래머블 컨트롤러(104)의 시뮬레이션에 있어서 발생한 에러를 식별하는 에러 코드가 표시되어 있다.
여기서, 유저가 마우스와 같은 입력 장치(205)를 이용하여 출력 표시 화면을 클릭하는 등 하여 에러 코드가 선택되면(스텝 S603), 엔지니어링 설정 툴(1)은 이 선택을 접수하고, 시뮬레이터(2)에 당해 에러 코드를 데이터 공유부(5)에 전송시킨다(스텝 S604). 전송된 에러 코드는 데이터 저장부(52)에 저장된다. 그리고, 시뮬레이터(4)가 데이터 저장부(52)에 저장된 에러 코드를 취득하고(스텝 S605), 취득한 에러 코드를 엔지니어링 설정 툴(3)에 보낸다.
여기서, 엔지니어링 설정 툴(3)은 에러 코드와, 당해 에러 코드에 의해 식별되는 에러의 발생 원인이 되는 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션의 파라미터의 입력 설정 화면의 식별자 또는 당해 에러 코드에 의해 식별되는 에러의 발생 원인이 되는 모션 컨트롤러 프로그램의 입력 설정 화면의 식별자의 대응 관계를 테이블과 같은 형식으로, 메모리(202)에 유지하고 있다. 따라서, 엔지니어링 설정 툴(3)의 설정 편집 표시부(31)는, 취득한 에러 코드와 상기 대응 관계에 기초하여, 에러의 발생 원인이 되는 모션 컨트롤러(103)의 시뮬레이션의 파라미터 또는 모션 컨트롤러 프로그램의 입력 설정 화면을 표시 장치(204)에 표시한다(스텝 S606).
덧붙여, 실시 형태 3에 따른 시뮬레이션 장치(10)는, 도 10의 순서도를 이용하여 설명한 동작 및 도 12의 순서도를 이용하여 설명한 동작의 양쪽 동작을 실현해도 되지만, 어느 한쪽의 동작을 실현하더라도 상관없다.
이상 설명한 것처럼, 실시 형태 3에 따른 시뮬레이션 장치(10)에 의하면, 한쪽 시뮬레이터에서 에러가 발생했을 경우에, 유저는 에러의 발생 원인을 확인할 수 있고, 에러 원인이 되는 다른 쪽 시뮬레이터의 유저 프로그램 또는 파라미터의 입력 설정 화면이 간단하게 표시되므로, 프로그램 수정의 수고가 저감되고, 에러 원인을 신속하게 제거하는 것이 가능해진다.
덧붙여, 실시 형태 3에서 설명한, 한쪽 시뮬레이터에서 에러가 발생했을 경우에, 에러 원인이 되는 다른 쪽 시뮬레이터의 유저 프로그램 또는 파라미터의 입력 설정 화면을 표시 장치(204)에 표시하는 것은, 도 8의 시뮬레이션 장치(20)에서도 가능하다는 것은 말할 필요도 없다.
실시 형태 4.
실시 형태 1 내지 실시 형태 3에 있어서는, 도 1 및 도 7에 도시하는 것처럼 1대의 프로그래머블 컨트롤러(104)와 1대의 모션 컨트롤러(103)를 포함한 유저 시스템의 동작을 시뮬레이션 장치(10) 또는 시뮬레이션 장치(20)가 시뮬레이션하는 것으로 설명했다. 그러나, 시뮬레이션의 대상이 되는 유저 시스템의 구성은, 상기로 한정되지 않는다. 구체적으로는, 유저 시스템은 복수 대의 프로그래머블 컨트롤러와 복수 대의 모션 컨트롤러를 포함하는 경우도 있다. 이러한 유저 시스템의 동작을 시뮬레이션하는 시뮬레이션 장치에 있어서도, 데이터 공유부(5) 및 연계 기능 처리부(6)를 마련하다.
도 13은 실시 형태 4에 따른 시뮬레이션 장치(30)의 기능 구성을 나타내는 블록도이다. 시뮬레이션 장치(30)는 1대의 프로그래머블 컨트롤러와 2대의 모션 컨트롤러를 포함하는 유저 시스템을 시뮬레이션한다. 시뮬레이션 장치(30)는 제1 설정부인 프로그래머블 컨트롤러용 엔지니어링 설정 툴(1)과, 제1 시뮬레이션부인 프로그래머블 컨트롤러용 시뮬레이터(2)와, 제2 설정부인 1대째의 모션 컨트롤러용 엔지니어링 설정 툴(3)과, 제2 시뮬레이션부인 1대째의 모션 컨트롤러용 시뮬레이터(4)와, 제3 설정부인 2대째의 모션 컨트롤러용 엔지니어링 설정 툴(7)과, 제3 시뮬레이션부인 2대째의 모션 컨트롤러용 시뮬레이터(8)와, 데이터 공유부(5)와, 연계 기능 처리부(6)를 구비한다. 이와 같이, 시뮬레이션 장치(30)에 있어서도, 데이터 공유부(5) 및 연계 기능 처리부(6)를 마련함으로써, 실시 형태 1 내지 실시 형태 3과 마찬가지의 효과가 얻어진다.
데이터 공유부(5)의 기억 영역에는, 시뮬레이터(2), 시뮬레이터(4) 및 시뮬레이터(8)로부터의 데이터의 기입이 가능함과 아울러, 시뮬레이터(2), 시뮬레이터(4) 및 시뮬레이터(8)에 의한 데이터의 판독도 가능하다. 연계 기능 처리부(6)는 시뮬레이터(2), 시뮬레이터(4) 및 시뮬레이터(8)와의 연계 기능을 조정하여, 데이터 공유부(5)의 기억 영역의 확보와 같은 제어를 실행한다.
또, 엔지니어링 설정 툴(7)이 유저 시스템의 기계 구성의 CAD(Computer－Aided Design)용 설정 툴이고, 시뮬레이터(8)가 CAD용 시뮬레이터라고 하면, 프로그래머블 컨트롤러 및 모션 컨트롤러의 시뮬레이션에 CAD의 시뮬레이션을 연계시킬 수 있다. 이 경우에 있어서도, 데이터 공유부(5) 및 연계 기능 처리부(6)를 마련함으로써, 실시 형태 1 내지 실시 형태 3과 마찬가지의 효과가 얻어진다.
이상의 실시 형태에 나타낸 구성은, 본 발명의 내용의 일례를 나타내는 것이며, 다른 공지의 기술과 조합하는 것도 가능하고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 구성의 일부를 생략, 변경하는 것도 가능하다.
1, 3, 7: 엔지니어링 설정 툴 2, 4, 2－1, 4－1, 8: 시뮬레이터
5: 데이터 공유부 6: 연계 기능 처리부
10, 20, 30: 시뮬레이션 장치 11, 31: 설정 편집 표시부
12, 32: 실행 결과 표시부
13, 25, 33, 45, 51: 통신 인터페이스
21, 41: 설정 데이터 저장부 22, 42: 제어 연산 처리부
23, 43: 데이터 관리부 24, 44: 외부 입출력 데이터 모의부
52, 53: 데이터 저장부 100, 200: 유저 시스템
101: 서보 모터 102: 서보 앰프
103: 모션 컨트롤러 104: 프로그래머블 컨트롤러
105: 입력 유닛 106: 출력 유닛
107: 운전 버튼 108: 정지 버튼
109: 정상 램프 110: 이상 램프
201: CPU 202: 메모리
203: 기억 장치 204: 표시 장치
205: 입력 장치 901: 출력 표시 화면
902: 입력 설정 화면

Claims (8)

  1. 프로그래머블 컨트롤러의 동작에 대한 시뮬레이션을, 제1 프로그램에 기초하여 실행하는 제1 시뮬레이션부와,
    모션 컨트롤러의 동작에 대한 시뮬레이션을, 상기 제1 프로그램과는 다른 제2 프로그램에 기초하여 실행하는 제2 시뮬레이션부와,
    상기 제1 시뮬레이션부 및 상기 제2 시뮬레이션부의 양쪽에 의한 데이터의 기입 및 판독이 가능한 데이터 공유부를 구비하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 시뮬레이션부 및 상기 제2 시뮬레이션부는, 동기 시간마다 계산 결과를 상기 데이터 공유부에 전송하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1 시뮬레이션부 및 상기 제2 시뮬레이션부는, 상기 계산 결과에 시간 데이터를 첨부하여 상기 데이터 공유부에 전송하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 시뮬레이션부는 상기 프로그래머블 컨트롤러에 접속된 외부 유닛에 관련된 외부 입출력 데이터를 모의한 모의 신호를 생성하는 외부 입출력 데이터 모의부를 구비하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  5. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 시뮬레이션부는 상기 모션 컨트롤러에 접속된 외부 유닛에 관련된 외부 입출력 데이터를 모의한 모의 신호를 생성하는 외부 입출력 데이터 모의부를 구비하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 프로그램의 작성을 지원하고, 상기 제1 시뮬레이션부를 기동하는 제1 설정부와,
    상기 제2 프로그램의 작성을 지원하고, 상기 제2 시뮬레이션부를 기동하는 제2 설정부를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제2 시뮬레이션부에 있어서의 상기 모션 컨트롤러의 동작에 대한 시뮬레이션에 있어서, 상기 프로그래머블 컨트롤러의 동작에 대한 시뮬레이션의 파라미터 또는 상기 제1 프로그램이 원인이 되는 에러가 발생했을 경우는, 상기 제2 설정부는 상기 에러를 식별하는 에러 코드를 표시 장치에 표시하고,
    그 후, 상기 제2 설정부가 상기 에러 코드를 접수하면, 상기 데이터 공유부를 통해서 상기 에러 코드를 취득한 상기 제1 설정부는, 상기 에러 코드에 대응하는 상기 파라미터 또는 상기 제1 프로그램의 입력 설정 화면을 상기 표시 장치에 표시하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 제1 시뮬레이션부에 있어서의 상기 프로그래머블 컨트롤러의 동작에 대한 시뮬레이션에 있어서, 상기 모션 컨트롤러의 동작에 대한 시뮬레이션의 파라미터 또는 상기 제2 프로그램이 원인이 되는 에러가 발생했을 경우는, 상기 제1 설정부는 상기 에러를 식별하는 에러 코드를 표시 장치에 표시하고,
    그 후, 상기 제1 설정부가 상기 에러 코드를 접수하면, 상기 데이터 공유부를 통해서 상기 에러 코드를 취득한 상기 제2 설정부는, 상기 에러 코드에 대응하는 상기 파라미터 또는 상기 제2 프로그램의 입력 설정 화면을 상기 표시 장치에 표시하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
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