JP2022189270A - シミュレーションシステム、シミュレーション方法およびシミュレーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】予め用意されていない部品を組み合わせたアセンブリのシミュレーションの実行を可能にする技術を提供する。
【解決手段】シミュレーションシステムは、シミュレーションのためのデータを格納する記憶部と、シミュレーションを実行する制御部とを備える。制御部は、第１の部品および第２の部品の登録操作を受け付け（Ｓ１６２０，Ｓ１６３０）、第１の部品および第２の部品からなるアセンブリの動作を設定する操作を受け付け（Ｓ１６４０）、第１の部品と、第２の部品と、アセンブリの動作情報とに基づいて、アセンブリを動作させるためのプログラムを生成し（Ｓ１６５０）、第１の部品と、第２の部品と、アセンブリの動作情報と、プログラムとをシミュレーションのためのデータとして記憶部に格納する。
【選択図】図１６

Description

本開示は、シミュレーションに関し、より特定的には、シミュレーションに使用するデータのカスタム機能に関する。

コンピュータを用いたシミュレーションは様々な技術分野に応用されている。このようなシミュレーションを用いることで、現実の装置が存在しない状態であっても、様々な事前検討が可能となる。

シミュレーションに関し、例えば、特開２０２１－０４５７９７号公報（特許文献１）は、「付属機器が装着された第１の機器に対応する仮想空間に配置された第１の対象の挙動を算出する第１の挙動算出部と、第２の機器に対応する仮想空間における第２の対象の挙動を算出する第２の挙動算出部を備え、第２の機器は付属機器を含む。所定のタイムステップ毎に、当該タイムステップにおいて、第１の挙動算出部は付属機器が装着された第１の機器に対応する第１の対象の挙動を算出し、その後に、第２の挙動算出部が当該算出された第１の対象の挙動に基づき第１の機器に装着された付属機器の挙動を算出する」装置を開示している（［要約］参照）。

特開２０２１－０４５７９７号公報

特許文献１に開示された技術によると、予め用意されていない部品を組み合わせたアセンブリのシミュレーションを実行することができない。したがって、予め用意されていない部品を組み合わせたアセンブリのシミュレーションの実行を可能にするための技術が必要とされている。

本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、予め用意されていない部品を組み合わせたアセンブリのシミュレーションの実行を可能にするための技術を提供することにある。

ある実施の形態に従うと、シミュレーションシステムが提供される。シミュレーションシステムは、シミュレーションのためのデータを格納する記憶部と、シミュレーションを実行する制御部とを備える。制御部は、第１の部品および第２の部品の登録操作を受け付け、第１の部品および第２の部品からなるアセンブリの動作を設定する操作を受け付け、第１の部品と、第２の部品と、アセンブリの動作情報とに基づいて、アセンブリを動作させるためのプログラムを生成し、第１の部品と、第２の部品と、アセンブリの動作情報と、プログラムとをシミュレーションのためのデータとして記憶部に格納する。

この開示によれば、シミュレーションシステムは、任意の部品からなるアセンブリをシミュレーションのために必要なデータとして、保存し得る。

上記の開示において、アセンブリの動作を設定する操作を受け付けることは、第１の部品と第２の部品とをアセンブリに登録する操作を受け付けることと、第２の部品の動作を設定する操作を受け付けることと、第１の部品と第２の部品との間の接続を設定する操作を受け付けることとを含む。

この開示によれば、シミュレーションシステムは、登録したアセンブリに含まれる各部品の動作と、部品間の接続とを設定し得る。

上記の開示において、第２の部品の動作を設定する操作を受け付けることは、第２の部品の動作の種類を選択する操作を受け付けることと、第２の部品の動作の範囲を設定する操作を受け付けることとを含む。

この開示によれば、シミュレーションシステムは、可動部品の動作の種類を選択すると共に、動作範囲を設定し得る。

上記の開示において、プログラムは、アセンブリのラダープログラムを含む。プログラムを生成することは、アセンブリの機能ごとにモジュールを分割して、ラダープログラムを生成することを含む。

この開示によれば、シミュレーションシステムは、アセンブリの機能ごとにモジュールを分割して、ラダープログラムを生成し得る。その結果、ラダープログラムの可読性が向上し、ユーザはラダープログラムを容易にデバッグし得る。

上記の開示において、プログラムを生成することは、アセンブリの機能ごとにセクションを変更して、ラダープログラムを生成することを含む。

この開示によれば、シミュレーションシステムは、アセンブリの機能ごとにセクションを変更し得る。その結果、ラダープログラムの再利用性が向上する。

上記の開示において、プログラムを生成することは、第１の部品と、第２の部品と、アセンブリの動作情報とに基づいて、プログラムに含まれる１または複数の変数を生成することを含む。

この開示によれば、シミュレーションシステムは、第１の部品と、第２の部品と、アセンブリの動作情報とに基づいて、プログラムに挿入するための変数を自動的に生成し得る。

上記の開示において、プログラムは、テキストコードを含む。プログラムを生成することは、記憶部から、テキストコードに含まれる命令を定義したテンプレートを取得することと、テンプレートに、変数を挿入してテキストコードを生成することとを含む。

この開示によれば、シミュレーションシステムは、テンプレートに従い、可読性の高いテキストコードを生成し得る。その結果、ユーザは、容易にテキストコードの編集およびデバッグを行い得る。

上記の開示において、制御部は、プログラムの編集操作を受け付ける。

この開示によれば、シミュレーションシステムは、生成したプログラムの編集操作を受け付け得る。すなわち、ユーザは、自動生成されたプログラムを編集することで、一からコーディングするよりも効率的に所望のプログラムを開発し得る。

他の実施の形態に従うと、コンピュータによって実行されるシミュレーション方法が提供される。シミュレーション方法は、第１の部品および第２の部品の登録操作を受け付けるステップと、第１の部品および第２の部品からなるアセンブリの動作を設定する操作を受け付けるステップと、第１の部品と、第２の部品と、アセンブリの動作情報とに基づいて、アセンブリを動作させるためのプログラムを生成するステップと、第１の部品と、第２の部品と、アセンブリの動作情報と、プログラムとをシミュレーションのためのデータとして保存するステップとを含む。

この開示によれば、シミュレーション方法は、任意の部品からなるアセンブリをシミュレーションのために必要なデータとして保存し得る。

さらに他の実施の形態に従うと、上記の方法をコンピュータに実行させるためのシミュレーションプログラムが提供される。

この開示によれば、シミュレーションプログラムは、任意の部品からなるアセンブリをシミュレーションのために必要なデータとして保存し得る。

ある実施の形態に従うと、予め用意されていない部品を組み合わせたアセンブリのシミュレーションの実行を可能にすることが可能である。

この開示内容の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本開示に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

ある実施の形態に従うシミュレーションシステムにおいてシミュレーション可能なアセンブリの一例を示す図である。 ある実施の形態に従うシミュレーション技術を適用可能な機械を含む制御システム２のユニット構成の一例を示す図である。 シミュレーションシステムとして動作する装置の構成の一例を示す図である。 装置１００が備えるコンポーネントの一例を示す図である。 シミュレーションシステムへの部品の追加の流れの第１の例を示す図である。 シミュレーションシステムへの部品の追加の流れの第２の例を示す図である。 シミュレーションシステムへの部品の追加の流れの第３の例を示す図である。 シミュレーションシステムへの部品の追加の流れの第４の例を示す図である。 シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第１の例を示す図である。 シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第２の例を示す図である。 シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第３の例を示す図である。 シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第４の例を示す図である。 シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第５の例を示す図である。 シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第６の例を示す図である。 シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第７の例を示す図である。 シミュレーションシステムの内部処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本開示に係る技術思想の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
＜Ａ．適用例＞
図１は、本実施の形態に従うシミュレーションシステムにおいてシミュレーション可能なアセンブリの一例を示す図である。本実施の形態に従うシミュレーションシステム（以下、「シミュレーションシステム」と呼ぶ）は、ＦＡ（Factory Automation）等において使用される機器の動作の確認、および、当該装置を動作させるためのプログラムの動作の確認のために使用され得る。

図１を参照して、シミュレーションシステムがシミュレーションの対象とする機器の種類と、シミュレーションシステムが提供する機能とについて説明する。

（ａ．シミュレーションの対象となる機器）
まず、シミュレーションに使用される部品およびアセンブリについて説明する。工場等で使用される機器は、通常、複数の部品が組み合わされたものであり、アセンブリと呼ばれることもある。シミュレーションシステムは、当該アセンブリの動作をシミュレートする。なお、図１に示すアセンブリは一例であり、シミュレーションシステムが扱えるアセンブリの例はこれらに限られない。ある局面において、シミュレーションシステムは、１または複数の任意の部品からなる任意のアセンブリの動作のシミュレーションを実行し得る。

シミュレーションシステムは、一例として、３ＤＣＡＤ（Three-Dimensional Computer-Aided Design）ソフトウェア等で作成された部品データを使用する。また、シミュレーションシステムは、部品の組み合わせからなるアセンブリデータを使用する。ある局面において、アセンブリは、その一部としてアセンブリおよび部品のいずれかまたは両方を含み得る。例えば、アセンブリ（Ａ）は、アセンブリ（Ｂ）、アセンブリ（Ｃ）および部品（Ｄ）から構成されていてもよい。なお、これ以降の説明で、シミュレーションで使用される「部品」および「アセンブリ」は、部品データおよびアセンブリデータを意味する。

画面１５０Ａおよび画面１５０Ｂは、直動部品を含むアセンブリのシミュレーション画面の一例である。アセンブリは、第１の部品１５１と、第２の部品１５２とから構成される。また、第２の部品１５２は、第１の部品１５１上を直線上に動作する。

画面１６０Ａおよび画面１６０Ｂは、回転部品を含むアセンブリのシミュレーション画面の一例である。アセンブリは、第２の部品１６２の下に位置する第１の部品（図示せず）と、第２の部品１６２とから構成される。また、第２の部品１６２は、第１の部品上で回転する。

画面１７０Ａおよび画面１７０Ｂは、直動部品を含むアセンブリのシミュレーション画面の一例である。画面１７０Ａは、アセンブリを構成する第１の部品１７１を表示している。画面１７０Ｂは、第１の部品１７１の上部の軸に取り付けられる第２の部品１７２の動作を示している。第２の部品１７２は、第１の部品１７１上で、上下運動および回転運動を同時に行う。

上記のように、シミュレーションシステムは、直動、回転または複合動作等を行う任意のアセンブリの動作シミュレーションを実行し得る。ある局面において、シミュレーションシステムは、３以上の部品を含む複雑なアセンブリのシミュレーションも実行し得る。

（ｂ．シミュレーションシステムの機能）
次に、シミュレーションシステムが提供する主な機能について説明する。シミュレーションシステムは、主に、アセンブリのカスタム機能と、ラダープログラムの生成機能と、テンプレートを用いたテキストコードの生成機能とを備える。

まず、第１の機能であるアセンブリのカスタム機能について説明する。シミュレーションシステムは、新しいアセンブリをシミュレーションシステムに登録する機能を備える。シミュレーションシステムは、シミュレーションシステムに登録されているアセンブリを用いたシミュレーションを行い得る。しかしながら、ＦＡ等で使用される機器は多岐にわたるため、シミュレーションシステムに登録されていないアセンブリも存在する。

そのため、シミュレーションシステムは、ユーザが任意のアセンブリをシミュレーションシステムに登録するための機能を提供する。より具体的には、ユーザは、シミュレーションシステムが提供するＵＩ（User Interface）を介して、次のような操作を行い得る。

まず、ユーザは、３ＤＣＡＤ等で作成した１または複数の部品をアセンブリの一部としてシミュレーションシステムに登録する。この登録操作は、３Ｄ空間上への各部品の配置も含み得る。画面１５０Ａを例に説明すると、ユーザは、第１の部品１５１に接触するように第２の部品１５２を３Ｄ空間上に配置してもよい。言い換えれば、ユーザは、複数の部品に基づいて、アセンブリを定義する。

次に、ユーザは、各部品の動作を設定する。例えば、ユーザは、ある部品の動作の種類を動作リストの中から選択してもよい。また、ユーザは、ある部品の動作範囲を設定してもよい。画面１５０Ａを例に説明すると、ユーザは、第２の部品１５２の動作を直動移動に設定する。また、ユーザは、第２の部品１５２の動作範囲を第１の部品１５１の長手方向の一定範囲に設定する。

次に、ユーザは、各部品間の接続を設定する。「接続」は、部品同士がどのように接続しているかを示す。画面１５０Ａを例に説明すると、ユーザは、第２の部品１５２を第１の部品１５１に対してスライド移動以外できないように接続し得る。ある局面において、ユーザは、部品間に複数の接続を設定してもよい。また、他の局面において、接続は、位置関係のオフセットを含んでいてもよい。なお、接続は、一種の拘束であるとも言える。

第１の機能を用いることにより、ユーザは、シミュレーションシステムに登録されていない任意のアセンブリをシミュレーションシステムに登録し、さらに当該アセンブリの動作情報を生成し得る。アセンブリの動作情報は、実際には、アセンブリに含まれる各部品の動作および／または接続関係（動作の制限）等を含み得る。

次に、第２の機能であるラダープログラムの生成機能について説明する。新しいアセンブリがシミュレーションシステムに登録されただけでは、シミュレーションシステムは、当該新しいアセンブリのシミュレーションを実行することができない。そこで、シミュレーションシステムは、登録された部品およびアセンブリの動作情報に基づいて、新しく登録されたアセンブリを動作させるためのラダープログラムを生成する。

より具体的には、シミュレーションシステムは、新しいアセンブリの機能または動作に応じて、ラダープログラムの生成時にモジュール化を行い得る。例えば、生成されたラダープログラムは、アセンブリの起動処理のモジュール、初期化処理のモジュール、および、アセンブリの動作処理のモジュール等を含み得る。ここでのモジュールとは、例えば、ＰＯＵ（Program Organization Unit）という機能単位であってもよい。

上記のように、アセンブリの機能または動作に基づいて、ラダープログラムのモジュールを細分化することにより、ユーザは登録された新しいアセンブリのラダープログラムを容易にデバッグおよび再利用し得る。

最後に、第３の機能であるテンプレートを用いたテキストコードの生成機能について説明する。シミュレーションシステムは、ユーザがアセンブリの動作をより簡単に定義できるように、テキストコードのプログラムを生成し得る。

シミュレーションシステムによって生成されるテキストコードは、一例として、関数単位で命令を含んでいる。ある局面において、テキストコードは、クラスメンバ、構造体等も含んでいてもよい。各関数は、ラダープログラムの命令に対応し得る。

最初に、シミュレーションシステムは、登録された各部品と、アセンブリの動作情報等に基づいて、テキストコード内で使用する変数を定義する。ある局面において、テキストコード内の変数は、ラダープログラム内の変数と対応付けられていてもよい。

次に、シミュレーションシステムは、予め用意されているテンプレートをストレージ１１１（図３参照）から取得して、当該テンプレートに変数を挿入する。こうすることで、シミュレーションシステムは、常にテンプレートに従った形式で新しく登録されたアセンブリのテキストコードをユーザに提供し得る。その結果、テキストコードの可読性は向上する。

ある局面において、テンプレートは、ラダープログラムのテンプレートを含んでいてもよい。この場合、シミュレーションシステムは、アセンブリの動作情報に基づいてテンプレートを選択し、当該選択されたテンプレートに変数を挿入し得る。他の局面において、シミュレーションシステムは、ラダープログラムの各モジュールに対応する単位でテキストコードを生成してもよい。また、他の局面において、シミュレーションシステムは、ラダープログラムの各モジュールに対応する単位で関数を生成してもよい。このように、ラダープログラムおよびテキストコードを対応付けることにより、ユーザは、ラダープログラムおよびテキストコードの双方を容易にデバッグし得る。

上記のように、シミュレーションシステムは、アセンブリの登録機能と、プログラム（ラダープログラムおよびテキストコード）の生成機能とを提供する。アセンブリおよびプログラムは、シミュレーションに必要なデータとして、またはその一部として、ストレージ１１１に格納され得る。ある局面において、シミュレーションシステムは、登録された部品およびアセンブリの動作情報に基づいて、自動的にプログラム（ラダープログラムおよびテキストコード）を生成してもよい。他の局面において、シミュレーションシステムは、ボタンの押下等のユーザの操作に基づいて、プログラム（ラダープログラムおよびテキストコード）を生成してもよい。
＜Ｂ．システム構成＞
次に、図２～４を参照して、アセンブリが使用されるシステムの構成例と、シミュレーションシステムを実現する装置のハードウェア構成および機能構成について説明する。

図２は、本実施の形態に従うシミュレーション技術を適用可能な機械を含む制御システム２のユニット構成の一例を示す図である。図１に示す各アセンブリは、制御システム２に含まれる機器として、またはその一部として使用され得る。例えば、シミュレーションシステムによって動作検証されるアセンブリは、サーボモータ４１，４２によって駆動される機器、ロボットコントローラ３１０によって制御されるロボットハンド２１０、ロボットハンド２１０の先端に取り付けられるツール、または、その他の任意の機器であってもよい。

制御システム２は、一例として、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）２００と、ＰＬＣ２００とフィールドネットワーク２２を介して接続されるサーボモータドライバ５３１，５３２およびＩＯリモートターミナル５と、ロボットコントローラ３１０と、フィールドに設けられたＩＯデバイス（光電センサ６、ストッパ等が備える近接スイッチ（または近接センサ）８７およびエンコーダ２３６、２３８等）とを含む。

ＰＬＣ２００は、主たる演算処理を実行する演算ユニット１３、１つ以上のＩＯユニット１４および特殊ユニット１７を含む。これらのユニットは、システムバス８１を介して、データを互いに遣り取りできるように構成されるとともに、電源ユニット１２から電力の供給を受ける。演算ユニット１３には、シミュレーション用の装置１００が接続され得る。

装置１００は、シミュレーションシステムとして動作して、アセンブリの動作シミュレーションを実行し得る。また、装置１００は、シミュレーションにて動作検証が完了したアセンブリのプログラムを演算ユニット１３にインストールし得る。演算ユニット１３は、インストールされたプログラムに基づいて、制御システム２に含まれる各装置（アセンブリ）を制御し得る。装置１００は、ネットワーク８０を介して、演算ユニット１３に接続され得る。

ＩＯユニット１４は、光電センサ６、ストッパ等の近接スイッチ８７、エンコーダ２３６，２３８等を含むＩＯデバイスから検出値６１，７１，２３７および２３９を収集する。近接スイッチ８７は、例えばストッパに対するトレイが所定距離まで接近したことを非接触で検出する。各ＩＯデバイスからの検出値は、例えばＩＯユニット１４が備えるメモリの対応ビットに設定（書込）される。

演算ユニット１３は、ＩＯユニット１４により収集された値を用いて制御プログラムの演算を実行し、演算結果の値をＩＯユニット１４の対応のビットに設定（書込）する。周辺機器またはＩＯデバイスは、ＩＯユニット１４の各ビットの値を参照して動作する。このように、ＰＬＣ２００は、ＩＯユニット１４を介してＩＯデバイスおよび周辺機器と相互にデータを遣り取りしながら、制御対象であるロボットまたはコンベア等を制御することができる。

特殊ユニット１７は、アナログデータの入出力、温度制御、特定の通信方式による通信といった、ＩＯユニット１４ではサポートされない機能を有する。

フィールドネットワーク２２には、例えば、ロボットコントローラ３１０、サーボモータドライバ５３１，５３２、およびＩＯリモートターミナル５等が接続されてもよい。

ＩＯリモートターミナル５は、基本的には、ＩＯユニット１４と同様に、一般的な入出力処理に関する処理を行う。より具体的には、ＩＯリモートターミナル５は、フィールドネットワーク２２でのデータ伝送に係る処理を行うための通信カプラ５２と、１つ以上のＩＯユニット５３とを含む。これらのユニットは、ＩＯリモートターミナルバス５１を介して、データを互いに遣り取りできるように構成される。

サーボモータドライバ５３１，５３２は、フィールドネットワーク２２を介して演算ユニット１３に接続されるとともに、演算ユニット１３からの指令値に従ってサーボモータ４１，４２を駆動する。具体的には、サーボモータドライバ５３１，５３２は、ＰＬＣ２００から、制御周期等の一定周期で、位置指令値、速度指令値、トルク指令値といった指令値を受ける。演算ユニット１３は、エンコーダ２３６，２３８からの検出値２３７，２３９に基づいて、これらの指令値を生成する。

演算ユニット１３は、上記に述べたＩＯデバイスからの検出値を参照して、所定の制御プログラムを実行することで、ロボットハンド２１０に、ワークのピックアンドプレース、ワークの押さえ等の操作を実行させることができる。

具体的には、演算ユニット１３は、ロボットアームのための制御指令２１１と、ロボットハンド２１０のための制御指令２２２とを生成し、ロボットコントローラ３１０を介して、ロボットハンド２１０にこれらの制御信号を出力する。また、演算ユニット１３は、制御指令２１１を生成する際には、上記に述べたＩＯデバイスからの検出値６１，７１に加えて、ロボットハンド２１０の状態値を参照し得る。ロボットアームは、例えば、サーボモータ１３０１～１３０４等の任意の数のサーボモータを含んでいてもよい。

図３は、シミュレーションシステムとして動作する装置の構成の一例を示す図である。図１を参照して説明されたシミュレーションは、装置１００上で動作するソフトウェアにより実行され得る。

装置１００は、主たるコンポーネントとして、オペレーティングシステム（ＯＳ：Operating System）および後述するような各種プログラムを実行するプロセッサ１０２と、プロセッサ１０２によるプログラムの実行に必要なデータを格納するための作業領域を提供する主メモリ１０４と、キーボードやマウス等のユーザ操作を受付ける操作ユニット１０６（操作受付部）と、ディスプレイ１０９、各種インジケータ、プリンタ等の処理結果を出力する出力ユニット１０８と、ネットワーク８０を含む各種ネットワークに接続されるネットワークインターフェイス１１０と、光学ドライブ１１２と、外部装置と通信するローカル通信インターフェイス１１６と、ストレージ１１１とを含む。これらのコンポーネントは、内部バス１１８等を介してデータ通信可能に接続される。

装置１００は、光学ドライブ１１２を有しており、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する光学記録媒体（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等）を含むコンピュータ読取可能な記録媒体１１４から各種プログラムを読み取って、ストレージ１１１等に当該各種プログラムをインストールしてもよい。

装置１００で実行される各種プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体１１４を介して装置１００にインストールされてもよいが、ネットワーク上の図示しないサーバ装置等からネットワークインターフェイス１１０を介して装置１００にインストールされてもよい。

ストレージ１１１は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Flash Solid State Drive）等で構成され、プロセッサ１０２で実行されるプログラムを格納する。より具体的には、ストレージ１１１は、ＯＳ（Operating System）１２０と、統合開発環境１３０とを格納する。統合開発環境１３０は、ＯＳ１２０上で動作するアプリケーションとして実現され得る。

統合開発環境１３０は、図１を参照して説明された第１の機能、第２の機能および第３の機能を提供する。すなわち、統合開発環境１３０は、シミュレーションに使用される新しい部品およびアセンブリの登録操作を受け付ける。また、統合開発環境１３０は、登録されたアセンブリの動作情報の設定を受け付ける。さらに、統合開発環境１３０は、登録されたアセンブリのプログラムを生成する。

ある局面において、図１を参照して説明されたアセンブリのカスタム機能と、ラダープログラムの生成機能と、テンプレートを用いたテキストコードの生成機能とは、統合開発環境１３０のアドインとして実現されてもよい。

また、他の局面において、統合開発環境１３０は、複数の装置１００、装置１００のハードウェア構成の少なくとも一部を備えるシステム、装置１００のハードウェア構成の少なくとも一部を備えるクラウド環境上の仮想マシン等により、ソフトウェアとして実行され得る。

また、装置１００は、統合開発環境１３０の機能の一部または全てを、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を用いて実現してもよい。

図４は、装置１００が備えるコンポーネントの一例を示す図である。図４に示される各コンポーネントは、統合開発環境１３０が、図３に示されるハードウェア上でソフトウェアとして実行されることにより実現され得る。図４に示される各コンポーネントは、互いに連携することで、図１を参照して説明された第１の機能、第２の機能および第３の機能を提供し得る。

装置１００は、主たるコンポーネントとして、可動部品選択画面４０１と、可動部品追加部４１０と、可動部品接続設定部４１１と、可動部品接続動作設定部４１２と、動作用スクリプト実行部４１３と、動作用スクリプト作成部４１４とを備える。また、可動部品選択画面４０１は、３次元形状読取部４０２と、３次元形状解析部４０３と、ＣＡＤ構成要素表示部４０４と、モーション構成要素設定部４０５と、３次元形状表示部４０６とを含む。また、装置１００は、テンプレートセット４２０と、変数データセット４３０とに対して書込処理および読込処理を実行し得る。

可動部品選択画面４０１は、シミュレーションシステムに新しく部品を登録するための画面である。また、可動部品選択画面４０１は、アセンブリの定義、部品またはアセンブリの動作設定、および、プログラムの表示および編集を行うための画面を含み得る。

３次元形状読取部４０２は、新しい部品を読み込む。一例として、ユーザは、可動部品選択画面４０１を操作することにより、ストレージ１１１内または外部装置から、ＣＡＤファイル４４０（新規部品等）を選択し得る。３次元形状読取部４０２は、当該選択された新規部品を読み込むことができる。ＣＡＤファイル４４０は、１または複数の部品を含み得る。

３次元形状解析部４０３は、３次元形状読取部４０２によって読み込まれたＣＡＤファイル４４０を解析する。一例として、３次元形状解析部４０３は、ＣＡＤファイル４４０が含む１または複数の部品の形状、部品間の接続関係、または各部品の寸法および素材等の各種情報を解析し得る。

ＣＡＤ構成要素表示部４０４は、３次元形状解析部４０３によって解析された各種情報を可動部品選択画面４０１に表示する。一例として、ＣＡＤ構成要素表示部４０４は、解析された部品の形状、当該部品に設定されている接続、および、部品の寸法および素材等の情報を可動部品選択画面４０１に表示し得る。

モーション構成要素設定部４０５は、読み込まれた部品のモーションを設定する機能を提供する。一例として、ユーザは、モーション構成要素設定部４０５の機能を使用することで、図１に示すように、第２の部品１５２の動作（モーション）等を設定することができる。

３次元形状表示部４０６は、シミュレーションシステムに読み込まれた部品を３Ｄ空間内に表示する。

可動部品追加部４１０は、シミュレーションシステムに、可動部品を追加する機能を提供する。可動部品追加部４１０の機能は、可動部品選択画面４０１を介した操作に基づいて、実行され得る。一例として、可動部品追加部４１０は、ユーザの操作に基づいて、ストレージ１１１等から選択されたＣＡＤファイル４４０に含まれる部品をあるアセンブリに追加し得る。ある局面において、可動部品追加部４１０によって追加されたＣＡＤファイル４４０が、３次元形状読取部４０２に渡されてもよい。

可動部品接続設定部４１１は、あるアセンブリに含まれる部品間の接続を設定する。可動部品接続設定部４１１の機能は、可動部品選択画面４０１を介した操作に基づいて、実行され得る。一例として、可動部品接続設定部４１１は、ユーザの操作に基づいて、第１の部品および第２の部品間の接続を設定する。

可動部品接続動作設定部４１２は、あるアセンブリに含まれる部品の動作を設定する。可動部品接続動作設定部４１２の機能は、可動部品選択画面４０１を介した操作に基づいて、実行され得る。一例として、可動部品接続動作設定部４１２は、ユーザの操作に基づいて、第１の部品に対する第２の部品の動作を設定する。当該動作の設定は、動作の種類、動作の範囲の設定を含み得る。

動作用スクリプト実行部４１３は、可動部品選択画面４０１内で動作を定義されたアセンブリのスクリプト（プログラム）を実行する。動作用スクリプト実行部４１３の機能は、可動部品選択画面４０１を介した操作に基づいて、実行され得る。

動作用スクリプト作成部４１４は、可動部品選択画面４０１内で動作を定義されたアセンブリのスクリプトを生成する。動作用スクリプト作成部４１４の機能は、可動部品選択画面４０１を介した操作に基づいて、実行され得る。動作用スクリプト作成部４１４によって生成されるスクリプトは、ラダープログラムおよびテキストコードを含み得る。また、動作用スクリプト作成部４１４は、アセンブリの動作の設定等から変数データを生成して、当該変数データを変数データセット４３０に格納する。さらに、動作用スクリプト作成部４１４は、アセンブリの動作の設定等に基づいて、テンプレートセット４２０に含まれる特定のテンプレートを選択する。そして、動作用スクリプト作成部４１４は、選択したテンプレートに変数データを挿入してプログラムを生成する。ある局面において、テンプレートは、テキストコードのテンプレートであってもよい。他の局面において、テンプレートは、テキストコードのテンプレートに加えて、ラダープログラムのテンプレートを含んでいてもよい。

テンプレートセット４２０および変数データセット４３０は、リレーショナルデータベースまたはその他の任意のフォーマットで表現され得る。テンプレートセット４２０および変数データセット４３０は、ストレージ１１１等に格納されている。
＜Ｃ．部品の追加＞
次に、図５～図８を参照して、複数の部品を含むアセンブリをシミュレーションシステムに追加する手順について説明する。図５～図８に示す画面は、ディスプレイ１０９に表示される。

図５は、シミュレーションシステムへの部品の追加の流れの第１の例を示す図である。画面５００は、可動部品選択画面４０１の一表示形態である。画面５００は、設定画面５０１と、３Ｄ画面５０２とを含む。設定画面５０１は、３Ｄ画面５０２に表示されている部品（ＣＡＤデータ）の設定を表示する。また、設定画面５０１は、部品の設定の編集操作を受け付ける。３Ｄ画面５０２は、３Ｄ空間に登録された部品のＣＡＤデータを表示する。また、３Ｄ画面５０２は、部品のＣＡＤデータの移動操作を受け付ける。

画面５００は、可動部品追加ボタン５１１をさらに備える。ユーザは、可動部品追加ボタン５１１を押すことで、新しい部品をシミュレーションシステムに追加し得る。より具体的には、ユーザが可動部品追加ボタン５１１を押したことに基づいて、ファイル選択ダイアログ（図示せず）がディスプレイ１０９に表示される。ユーザは、ファイル選択ダイアログを介して、新しい部品を選択し、当該新しい部品をシミュレーションシステムに登録し得る。図５に示される例では、追加された部品５５０が３Ｄ画面５０２に表示されている。また、部品５５０の設定項目５１２が設定画面５０１に表示されている。ユーザは、画面５００を介して、部品５５０の移動（配置）と、設定項目５１２の編集とを行い得る。

図６は、シミュレーションシステムへの部品の追加の流れの第２の例を示す図である。図６に示される例では、ユーザは、可動部品追加ボタン５１１を押すことにより、さらに、部品５５１をシミュレーションシステムに追加している。設定画面５０１は、３Ｄ画面５０２上で選択されている部品の設定項目５１２を表示する。

図７は、シミュレーションシステムへの部品の追加の流れの第３の例を示す図である。図７に示される例では、ユーザは、画面５００を介して、可動部品である部品５５１の動作の種類を選択し、部品５５１の動作方向および動作範囲を設定している。より具体的には、ユーザは、動作設定７１０から、部品５５１の動作の種類を選択する。部品５５１の動作の種類が選択されたことに基づいて、設定画面５０１の表示が動作設定項目７１１を含む表示に切り替わる。次に、ユーザは、３Ｄ画面５０２に表示されるアイコン７５０を操作することで部品５５１の動作方向を設定し得る。アイコン７５０は、動作方向の種類を示すアイコンである。ある局面において、ユーザは、部品５５１の動作方向の設定のために、アイコン７５０をドラッグしてもよいし、キーボードの方向キー等を用いてもよい。また、ユーザは、動作設定項目７１１を用いることで、部品５５１の動作の種類を選択し、かつ、部品５５１の動作方向および範囲を調整してもよい。

図８は、シミュレーションシステムへの部品の追加の流れの第４の例を示す図である。図８に示される例では、ユーザは、画面５００を介して、固定部品である部品５５０と、可動部品である部品５５１との接続の種類を選択している。より具体的には、ユーザは、部品選択リスト８１０により、可動部品である部品５５１に対する親部品である部品５５０を選択する。次に、ユーザは、結合部の接続方法ボタン８１１を押す。結合部の接続方法ボタン８１１が押されると、結合部の動作設定ダイアログ８００がディスプレイ１０９に表示される。ユーザは、結合部の動作設定ダイアログ８００上で、部品５５０と部品５５１との接続方法を選択し得る。

上記のように、ユーザは、図５～図８を参照して説明された操作を実行することで、シミュレーションシステムに新しいアセンブリを登録し得る。さらに、ユーザは、アセンブリに含まれる各部品の配置、動作、接続方法も設定し得る。
＜Ｄ．プログラムの生成＞
次に、図９～図１５を参照して、シミュレーションシステムが、新しく登録されたアセンブリのプログラムを生成する手順について説明する。シミュレーションシステムが生成するプログラムは、ラダープログラムおよびテキストコードを含む。

図９は、シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第１の例を示す図である。まず、ユーザは、シミュレーションシステムのメニュー画面９００から、シミュレーションシステムに登録された機構（アセンブリ）を選択し、さらに当該機構のプログラム生成の項目を選択する。プログラム生成の項目が選択されると、プログラム生成ダイアログ９１０がディスプレイ１０９に表示される。

ユーザは、プログラム生成ダイアログ９１０上の機能選択項目９１１から、所望の機能を選択する。機能選択項目９１１は、アセンブリの機能（起動、初期化、動作等）を項目として含む。機能選択項目９１１から１つの機能が選択されたことに基づいて、シミュレーションシステムは、選択された機能のラダープログラムを生成し、当該ラダープログラムを画面９２０に表示する。画面９２０は、ラダープログラムの編集画面である。図９に示される例では、機能「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」が選択されている。ある局面において、シミュレーションシステムは、アセンブリの情報およびテンプレートセット４２０に基づいて、機能選択項目９１１に含める項目を適宜変更してもよい。

シミュレーションシステムは、登録されたアセンブリの情報から、ラダープログラムに必要な命令および変数を生成する。ある局面において、シミュレーションシステムは、図５～図８に示す操作を受け付けたことに基づいて、アセンブリに関する変数を生成し、当該変数を変数データセット４３０に登録してもよい。

シミュレーションシステムは、機能選択項目９１１から選択された機能に予め紐付けられている命令に、変数データセット４３０から読み出した変数（例えば、軸変数等）を挿入し得る。また、シミュレーションシステムは、機能毎に、一つのモジュールに関するコメントを生成し得る。

図１０は、シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第２の例を示す図である。図１０に示される例では、ユーザは、図９に示す手順と同様の手順で、機能「ＭＣ＿Ｈｏｍｅ」のラダープログラムを生成している。

プログラム生成ダイアログ９１０で選択されたＰＯＵ名およびセクション名が同じであるため、機能「ＭＣ＿Ｈｏｍｅ」のラダープログラムは、機能「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」のラダープログラムと同じ画面１０２０に表示される。このとき、シミュレーションシステムは、機能「ＭＣ＿Ｈｏｍｅ」の回路と、機能「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」の回路とを異なるモジュールとして配置する（母線は共通である）。こうすることで、機能毎にモジュールが明確に分離されるため、ユーザは、各機能を容易にデバッグすることができる。なお、画面１０２０は、画面９２０に機能「ＭＣ＿Ｈｏｍｅ」のラダープログラムが追加されたものである。

図１１は、シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第３の例を示す図である。図１１に示される例では、ユーザは、図９および図１０に示す手順と同様の手順で、機能「ＭＣ＿Ｍｏｖｅ」のラダープログラムを生成している。

ただし、機能「ＭＣ＿Ｍｏｖｅ」は、部品（またはアセンブリ）の移動処理を含む。そのため、機能「ＭＣ＿Ｍｏｖｅ」のラダープログラムを生成する処理は、図９および図１０に示す処理と異なり、可動部品の動作設定の画面１１２０を介して、ユーザから部品の動作設定の入力を受け付ける処理を含む。機能選択項目９１１から部品の動作を含む機能が選択されたことに基づいて、シミュレーションシステムは、画面１１２０を表示する。画面１１２０は部品の動作設定の入力を受け付けるための画面である。

ユーザは、画面１１２０を介して、部品の現在位置（または初期位置）、目標位置を入力し得る。ある局面において、ユーザが画面５００を介して予め部品の動作設定の入力を完了している場合、シミュレーションシステムは、機能選択項目９１１から部品の動作を含む機能が選択されたことに基づいて、画面１１２０を表示する代わりに、画面１２２０（図１２参照）を表示してもよい。ユーザが画面１１２０のＯＫボタンを押したことに基づいて、シミュレーションシステムは、画面１２２０を表示する。

図１２は、シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第４の例を示す図である。図１２に示される例では、画面１２２０には、生成された機能「ＭＣ＿Ｍｏｖｅ」のラダープログラムが表示されている。プログラム生成ダイアログ９１０で選択されたＰＯＵ名およびセクション名が同じであるため、機能「ＭＣ＿Ｍｏｖｅ」のラダープログラムは、機能「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」および機能「ＭＣ＿Ｈｏｍｅ」のラダープログラムと同じ画面１２２０に生成される。なお、画面１２２０は、画面１０２０に機能「ＭＣ＿Ｍｏｖｅ」のラダープログラムが追加されたものである。

一例として、機能「ＭＣ＿Ｍｏｖｅ」のラダープログラムは、軸変数の設定、目標値の設定、ユーザが設定した項目以外の項目のデフォルト値の設定等を含み得る。

図１３は、シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第５の例を示す図である。図１３を参照して、プログラム生成ダイアログ９１０でセクションを変更した場合の処理について説明する。ラダープログラムはセクションという単位で切り分けることができる。例えば、ユーザは、図１１に示す操作の代わりに、プログラム生成ダイアログ９１０にて、セクション名を「Ｓｅｃｔｉｏｎ０」から「Ｓｅｃｔｉｏｎ１」に変更したとする。また、ユーザは、機能選択項目９１１から機能「ＭＣ＿Ｍｏｖｅ」を選択したとする。さらに、ユーザは、可動部品の動作設定の画面１３２０を介して、部品の現在位置（または初期位置）、目標位置を入力したとする。この場合、シミュレーションシステムは、画面１４２０（図１４参照）を表示する。

図１４は、シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第６の例を示す図である。画面１４２０は、「Ｓｅｃｔｉｏｎ１」に含まれる機能「ＭＣ＿Ｍｏｖｅ」のラダープログラムのみを表示している。機能「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」および機能「ＭＣ＿Ｈｏｍｅ」のラダープログラムは、「Ｓｅｃｔｉｏｎ０」に含まれている。ユーザが、画面１４２０の左側の「Ｓｅｃｔｉｏｎ０」を選択すると、画面１４２０には、機能「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」および機能「ＭＣ＿Ｈｏｍｅ」のラダープログラムが表示される。このように、シミュレーションシステムは、セクション毎にラダープログラムを分離する機能も備える。当該機能により、ユーザは、例えば、デバッグしやすい単位でセクションを分割することができる。

図１５は、シミュレーションシステムによるプログラム生成の手順の第７の例を示す図である。図１５を参照して、テキストコードの生成処理について説明する。シミュレーションシステムは、ラダープログラムの生成と同時にテキストコードも生成し得る。

画面１５００は、テキストコードの表示画面である。画面１５００は、変数リスト１５１０と、パラメータリスト１５２０と、ソースコード（テキストコード）１５３０と、テンプレートリスト１５４０とを含む。ある局面において、画面１５００は、ラダープログラムの編集画面（画面９２０～画面１４２０等）またはメニュー画面９００から遷移可能に構成されていてもよい。

ユーザは、画面１５００を介して、生成されたソースコード１５３０を編集できる。シミュレーションシステムは、テンプレートセット４２０から選択されたテンプレートに変数リスト１５１０の変数（変数データセット４３０から選択された変数）を挿入することで、ソースコード１５３０を生成する。パラメータリスト１５２０に含まれるパラメータは、変数リスト１５１０に含まれる各変数に代入される。なお、パラメータリスト１５２０に含まれるパラメータは、アセンブリの情報（部品の配置、動作、接続等）から生成され得る。

ある局面において、ユーザは、画面右側のテンプレートリスト１５４０から、所望のテンプレートをソースコード１５３０に追加してもよい。ソースコード１５３０に追加されたテンプレートには、自動的に変数およびパラメータがセットされ得る。

上記のように、シミュレーションシステムは、テンプレートに基づいたテキストコード（ソースコード１５３０）を自動生成することで、可読性の高いプログラムをユーザに提供し得る。その結果、ユーザは、ラダープログラムと併せてテキストコードを容易に修正し、また、容易にデバッグし得る。

ある局面において、新たに登録されたアセンブリから生成されるテキストコードの各関数は、新たに登録されたアセンブリから生成されるラダープログラム上の回路の各機能と対応付けられてもよい。この場合、シミュレーションシステムは、関数および回路の機能間の関連がわかるように、関数、変数、および回路等の名称を決定し得る。
＜Ｅ．フローチャート＞
図１６は、シミュレーションシステムの内部処理の流れの一例を示すフローチャートである。ある局面において、プロセッサ１０２は、図１６の処理を行うためのプログラムをストレージ１１１から主メモリ１０４に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。他の局面において、当該処理の一部または全部は、当該処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。

ステップＳ１６１０において、プロセッサ１０２は、ユーザの操作に基づいて、シミュレーションシステムにＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）のサーボモータ、ＩＯおよび軸を追加する。これらのサーボモータ、ＩＯおよび軸は、例えば、シミュレーションシステムに新しく追加される部品の動力源、入出力ポート、回転軸等として使用され得る。

ステップＳ１６２０において、プロセッサ１０２は、ユーザの操作に基づいて、カスタムメカニカル機構（部品）をシミュレーションシステムに追加する。ある局面において、カスタムメカニカル機構は、ＣＡＤデータである。

ステップＳ１６３０において、プロセッサ１０２は、ユーザの操作に基づいて、可動部品をシミュレーションシステムに追加する。ある局面において、可動部品は、ＣＡＤデータである。

ステップＳ１６４０において、プロセッサ１０２は、ユーザの操作に基づいて、可動部品の動作を設定する。プロセッサ１０２は、さらに、ユーザの操作に基づいて、カスタムメカニカル機構（第１の部品）と、可動部品（第２の部品）との接続を設定し得る。

ステップＳ１６５０において、プロセッサ１０２は、ユーザの操作に基づいて、カスタムメカニカル機構および可動部品を含むアセンブリの動作を確認し、さらに各種設定（可動範囲、接続関係等を含み得る）、およびプログラム（ラダープログラムおよびテキストコード）を自動生成する。ある局面において、プロセッサ１０２は、アセンブリの各種設定、ラダープログラムおよびテキストコードの編集操作を受け付けてもよい。ある局面において、プロセッサ１０２は、テンプレートセット４２０および変数データセット４３０を参照して、テキストコードを生成し得る。また、他の局面において、プロセッサ１０２は、テンプレートセット４２０および変数データセット４３０を参照して、ラダープログラムを生成し得る。また、プロセッサ１０２は、アセンブリの情報およびプログラム（ラダープログラムおよびテキストコード）をストレージ１１１に保存する。

ステップＳ１６６０において、プロセッサ１０２は、ユーザの操作に基づいて、３Ｄ Ｖｉｓｕａｌｉｚｅｒを用いて、アセンブリの動作を確認する。ユーザは、３Ｄ Ｖｉｓｕａｌｉｚｅｒの表示に基づいて、ラダープログラムおよびテキストコードを適宜デバッグし得る。また、ユーザは、３Ｄ Ｖｉｓｕａｌｉｚｅｒの表示に基づいて、アセンブリに含まれる部品間で干渉があるか否かを確認することができる。

以上説明したように、本実施の形態に従うシミュレーションシステムは、任意の部品を含む新しいアセンブリをシミュレーションシステムに登録する機能を備える。また、シミュレーションシステムは、アセンブリの設定に基づいて、ラダープログラムおよびテキストコードを自動生成する機能を備える。これらの機能により、ユーザは、新しく設計した機器のシミュレーションと、当該機器を動作させるためのプログラムの作成およびデバッグとを容易に行い得る。

＜Ｆ．付記＞
［構成１］
シミュレーションシステムであって、
シミュレーションのためのデータを格納する記憶部（１１１）と、
上記シミュレーションを実行する制御部（１０２）とを備え、
上記制御部（１０２）は、
第１の部品および第２の部品の登録操作を受け付け、
上記第１の部品および上記第２の部品からなるアセンブリの動作を設定する操作を受け付け、
上記第１の部品と、上記第２の部品と、上記アセンブリの動作情報とに基づいて、上記アセンブリを動作させるためのプログラムを生成し、
上記第１の部品と、上記第２の部品と、上記アセンブリの動作情報と、上記プログラムとを上記シミュレーションのためのデータとして上記記憶部（１１１）に格納する、シミュレーションシステム。
［構成２］
上記アセンブリの動作を設定する操作を受け付けることは、
上記第１の部品と上記第２の部品とを上記アセンブリに登録する操作を受け付けることと、
上記第２の部品の動作を設定する操作を受け付けることと、
上記第１の部品と上記第２の部品との間の接続を設定する操作を受け付けることとを含む、構成１に記載のシミュレーションシステム。
［構成３］
上記第２の部品の動作を設定する操作を受け付けることは、
上記第２の部品の動作の種類を選択する操作を受け付けることと、
上記第２の部品の動作の範囲を設定する操作を受け付けることとを含む、構成２に記載のシミュレーションシステム。
［構成４］
上記プログラムは、上記アセンブリのラダープログラムを含み、
上記プログラムを生成することは、上記アセンブリの機能ごとにモジュールを分割して、上記ラダープログラムを生成することを含む、構成１～３のいずれかに記載のシミュレーションシステム。
［構成５］
上記プログラムを生成することは、上記アセンブリの機能ごとにセクションを変更して、上記ラダープログラムを生成することを含む、構成４に記載のシミュレーションシステム。
［構成６］
上記プログラムを生成することは、上記第１の部品と、上記第２の部品と、上記アセンブリの動作情報とに基づいて、上記プログラムに含まれる１または複数の変数を生成することを含む、構成１～５のいずれかに記載のシミュレーションシステム。
［構成７］
上記プログラムは、テキストコードを含み、
上記プログラムを生成することは、
上記記憶部（１１１）から、上記テキストコードに含まれる命令を定義したテンプレートを取得することと、
上記テンプレートに、上記変数を挿入して上記テキストコードを生成することとを含む、構成６に記載のシミュレーションシステム。
［構成８］
上記制御部（１０２）は、上記プログラムの編集操作を受け付ける、構成１～７のいずれかに記載のシミュレーションシステム。
［構成９］
コンピュータによって実行されるシミュレーション方法であって、
第１の部品および第２の部品の登録操作を受け付けるステップと、
上記第１の部品および上記第２の部品からなるアセンブリの動作を設定する操作を受け付けるステップと、
上記第１の部品と、上記第２の部品と、上記アセンブリの動作情報とに基づいて、上記アセンブリを動作させるためのプログラムを生成するステップと、
上記第１の部品と、上記第２の部品と、上記アセンブリの動作情報と、上記プログラムとをシミュレーションのためのデータとして保存するステップとを含む、シミュレーション方法。
［構成１０］
構成９に記載の方法をコンピュータに実行させるための、プログラム。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内で全ての変更が含まれることが意図される。また、実施の形態および各変形例において説明された開示内容は、可能な限り、単独でも、組合わせても、実施することが意図される。

２ 制御システム、５ ＩＯリモートターミナル、６ 光電センサ、１２ 電源ユニット、１３ 演算ユニット、１４，５３ ＩＯユニット、１７ 特殊ユニット、２２ フィールドネットワーク、４１，４２，１３０１，１３０２，１３０３，１３０４ サーボモータ、５１ ＩＯリモートターミナルバス、５２ 通信カプラ、６１，７１，２３７，２３９ 検出値、８０ ネットワーク、８１ システムバス、８７ 近接スイッチ、１００ 装置、１０２ プロセッサ、１０４ 主メモリ、１０６ 操作ユニット、１０８ 出力ユニット、１０９ ディスプレイ、１１０ ネットワークインターフェイス、１１１ ストレージ、１１２ 光学ドライブ、１１４ 記録媒体、１１６ ローカル通信インターフェイス、１１８ 内部バス、１２０ ＯＳ、１３０ 統合開発環境、１５０Ａ，１５０Ｂ，１６０Ａ，１６０Ｂ，１７０Ａ，１７０Ｂ，５００，９２０，１０２０，１１２０，１２２０，１３２０，１４２０，１５００ 画面、１５１１７１ 第１の部品、１５２，１６２，１７２ 第２の部品、２００ ＰＬＣ、２１０ ロボットハンド、２１１，２２２ 制御指令、２３６，２３８ エンコーダ、３１０ ロボットコントローラ、４０１ 可動部品選択画面、４０２ ３次元形状読取部、４０３ ３次元形状解析部、４０４ ＣＡＤ構成要素表示部、４０５ モーション構成要素設定部、４０６ ３次元形状表示部、４１０ 可動部品追加部、４１１ 可動部品接続設定部、４１２ 可動部品接続動作設定部、４１３ 動作用スクリプト実行部、４１４ 動作用スクリプト作成部、４２０ テンプレートセット、４３０ 変数データセット、４４０ ＣＡＤファイル、５０１ 設定画面、５０２ ３Ｄ画面、５１１ 可動部品追加ボタン、５１２ 設定項目、５３１，５３２ サーボモータドライバ、５５０，５５１ 部品、７１０ 動作設定、７１１ 動作設定項目、７５０ アイコン、８００ 動作設定ダイアログ、８１０ 部品選択リスト、８１１ 接続方法ボタン、９００ メニュー画面、９１０ プログラム生成ダイアログ、９１１ 機能選択項目、１５１０ 変数リスト、１５２０ パラメータリスト、１５３０ ソースコード、１５４０ テンプレートリスト。

Claims (10)

1. シミュレーションシステムであって、
   シミュレーションのためのデータを格納する記憶部と、
   前記シミュレーションを実行する制御部とを備え、
   前記制御部は、
   第１の部品および第２の部品の登録操作を受け付け、
   前記第１の部品および前記第２の部品からなるアセンブリの動作を設定する操作を受け付け、
   前記第１の部品と、前記第２の部品と、前記アセンブリの動作情報とに基づいて、前記アセンブリを動作させるためのプログラムを生成し、
   前記第１の部品と、前記第２の部品と、前記アセンブリの動作情報と、前記プログラムとを前記シミュレーションのためのデータとして前記記憶部に格納する、シミュレーションシステム。
2. 前記アセンブリの動作を設定する操作を受け付けることは、
   前記第１の部品と前記第２の部品とを前記アセンブリに登録する操作を受け付けることと、
   前記第２の部品の動作を設定する操作を受け付けることと、
   前記第１の部品と前記第２の部品との間の接続を設定する操作を受け付けることとを含む、請求項１に記載のシミュレーションシステム。
3. 前記第２の部品の動作を設定する操作を受け付けることは、
   前記第２の部品の動作の種類を選択する操作を受け付けることと、
   前記第２の部品の動作の範囲を設定する操作を受け付けることとを含む、請求項２に記載のシミュレーションシステム。
4. 前記プログラムは、前記アセンブリのラダープログラムを含み、
   前記プログラムを生成することは、前記アセンブリの機能ごとにモジュールを分割して、前記ラダープログラムを生成することを含む、請求項１～３のいずれかに記載のシミュレーションシステム。
5. 前記プログラムを生成することは、前記アセンブリの機能ごとにセクションを変更して、前記ラダープログラムを生成することを含む、請求項４に記載のシミュレーションシステム。
6. 前記プログラムを生成することは、前記第１の部品と、前記第２の部品と、前記アセンブリの動作情報とに基づいて、前記プログラムに含まれる１または複数の変数を生成することを含む、請求項１～５のいずれかに記載のシミュレーションシステム。
7. 前記プログラムは、テキストコードを含み、
   前記プログラムを生成することは、
   前記記憶部から、前記テキストコードに含まれる命令を定義したテンプレートを取得することと、
   前記テンプレートに、前記変数を挿入して前記テキストコードを生成することとを含む、請求項６に記載のシミュレーションシステム。
8. 前記制御部は、前記プログラムの編集操作を受け付ける、請求項１～７のいずれかに記載のシミュレーションシステム。
9. コンピュータによって実行されるシミュレーション方法であって、
   第１の部品および第２の部品の登録操作を受け付けるステップと、
   前記第１の部品および前記第２の部品からなるアセンブリの動作を設定する操作を受け付けるステップと、
   前記第１の部品と、前記第２の部品と、前記アセンブリの動作情報とに基づいて、前記アセンブリを動作させるためのプログラムを生成するステップと、
   前記第１の部品と、前記第２の部品と、前記アセンブリの動作情報と、前記プログラムとをシミュレーションのためのデータとして保存するステップとを含む、シミュレーション方法。
10. 請求項９に記載の方法をコンピュータに実行させるための、シミュレーションプログラム。

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