JP4505295B2 - Ｎｃ加工シミュレーション方法及びｎｃ加工シミュレーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、ＮＣ加工プログラムを使用してシミュレーションを行うＮＣ加工シミュレーション方法及びＮＣ加工シミュレーション装置に関する。

従来、ＮＣ加工プログラムに従って工具及びワークの形状を表示装置に表示して、前記工具の位置及びワークの形状を逐次変化させ、表示装置にて工具の移動及び加工状態を確認することができるように構成されたＮＣ加工シミュレーション装置が知られている。このようなＮＣ加工シミュレーション装置は、作成されたＮＣ加工プログラムのツールパスが適正であるか否かについて、当該ＮＣ加工プログラムを用いた加工を行う前に、予め確認するために使用される。

例えば、特許文献１のＮＣ加工シミュレーション装置は、ＮＣ加工プログラムを各実行ブロック毎に順次解析するようにしている。そして、ＮＣ加工シミュレーション装置は、工具データ記憶部に記憶された工具形状データ及びワーク形状データ記憶部に記憶されたワーク形状データに基づいて、前記工具及びワークの形状に関する画素データを基に画像データを前記実行ブロック毎に順次生成する画像データ生成処理部を備えている。又、前記ＮＣ加工シミュレーション装置は、前記画像データ生成処理部にて生成された、各実行ブロックの画像データを記憶するブロック画像データ記憶部を備えている。そして、前記画像データを基に、工具やワーク形状を表示装置に表示させ得るようにしている。このように構成されたＮＣ加工シミュレーション装置により、工具とワークの位置関係や、ワークの変形過程を確認することができる。
特開２００２−８２７０４号公報

ところで、特許文献１の技術では、工具以外の機械要素（例えば、ワーク主軸、主軸チャック、刃物台等の周辺部材）と工具との位置関係については、何ら記載されていない。又、工具の周辺に配置される工具主軸や、工具を工具主軸に取着するためのホルダ等の周辺部材が、他の機械要素に干渉する場合もあり得る。このように、前述した種々の機械要素間の位置関係（干渉状態）を確認するために、仮に、特許文献１のように、各実行ブロック毎に工具と、工具以外の機械要素に関する画像データを作成して、該画像データをブロック画像データ記憶部に記憶させると、大容量のメモリが必要となり、実用的ではない。

本発明の目的は、機械要素の移動経路を記憶することにより、大容量のメモリが必要でなくなり、かつ、機械要素間の干渉を確認することができ、又、機械要素間の干渉を何度も確認することができるＮＣ加工シミュレーション方法及びＮＣ加工シミュレーション装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１の発明は、ＮＣ加工プログラムに従って基づいて機械要素のモデル形状に基づく画像データを表示装置に表示してシミュレーションを行うＮＣ加工シミュレーション方法において、前記シミュレーションの実行時に、前記機械要素の単位時間毎の位置のデータ群からなる移動経路を演算するステップと、前記移動経路を記憶するステップと、前記移動経路における前記機械要素のモデル姿勢を演算するステップと、前記移動経路における前記機械要素のモデル姿勢に基づいて該機械要素のモデル形状を演算するステップと、前記モデル形状に基づいて、前記機械要素の干渉があった際、リプレイの指示を出す判定ステップと、前記リプレイの指示を受けると、該リプレイの指示を出した時まで記憶していた移動経路に基づいて、前記機械要素のリプレイシミュレーションをリプレイの指示が出されている間繰り返すステップとを備えたＮＣ加工シミュレーション方法を要旨とするものである。

請求項２の発明は、ＮＣ加工プログラムに従って機械要素のモデル形状に基づく画像データを表示装置に表示してシミュレーションを行うＮＣ加工シミュレーション装置において、前記シミュレーションの実行時に、前記機械要素の単位時間毎の位置のデータ群からなる移動経路を演算する演算手段と、前記移動経路を記憶する記憶手段と、前記移動経路における機械要素のモデル姿勢を演算し、前記移動経路における機械要素のモデル姿勢に基づいて該機械要素のモデル形状を演算するモデル処理制御部と、前記モデル形状に基づいて、前記機械要素の干渉の有無を判定する干渉判定手段と、前記干渉判定手段による干渉有りの判定に応じてリプレイの指示を出すリプレイ指示出力手段と、前記リプレイの指示を受けると、該リプレイの指示を出した時まで前記記憶手段が記憶していた移動経路に基づいて、前記機械要素のリプレイシミュレーションをリプレイの指示が出されている間繰り返すリプレイ手段とを備えたＮＣ加工シミュレーション装置を要旨とするものである。

請求項３の発明は、請求項２において、前記演算手段は、前記リプレイ手段がリプレイシミュレーションの実行中は前記演算を停止することを特徴とする。
請求項４の発明は、請求項２又は請求項３において、前記記憶手段は、リングバッファであることを特徴とする。
請求項５の発明は、請求項２乃至請求項４のうちいずれか１項において、前記リプレイシミュレーションの実行中に、前記機械要素に対する視点を変更する視点変更手段を備えることを特徴とする。

請求項１乃至請求項５の発明は、機械要素の移動経路を記憶することにより、移動経路のデータ（例えば、機械座標系の座標値）よりもデータ量が多い機械要素の画像データを記憶する必要がない。この結果、大容量のメモリが必要でなくなる。さらに、請求項１乃至請求項５の発明によれば、機械要素の移動経路に基づいて機械要素間の干渉を確認することができる。又、機械要素間の位置関係（干渉状態）を何度も確認することができる。

請求項１乃至請求項５の発明によれば、機械要素間の干渉が有りと判定されると、リプレイの指示が出されるため、リプレイを効率良く行うことができる。
請求項３の発明によれば、リプレイ手段がリプレイシミュレーションの実行中は機械要素の移動経路の演算を停止するため、リプレイ中の、演算手段の負荷を軽減することができる。

請求項４の発明によれば、記憶手段をリングバッファにすることにより、干渉する直前のリプレイを行うことができる。
請求項５の発明によれば、例えば、３次元モデルで機械要素を表示する際には、リプレイする毎に視点を変えることにより、種々の視点から、機械要素の位置関係（干渉状態）を確認することができる。

以下、本発明を具体化した実施形態を図１〜３を参照して説明する。
図１は、本実施形態のＮＣ加工シミュレーション装置の一例であるＮＣ加工装置の制御装置のブロック図である。

ＮＣ加工装置１は、図１に示すようにＮＣ加工装置１の制御装置２の一部を構成する形でＮＣ加工シミュレーション装置１０を有している。
同図に示すように、ＮＣ加工シミュレーション装置１０は、ＣＰＵからなる主制御部１００、入力操作部１１０、システムプログラムメモリ１２０、加工プログラムメモリ１３０、ＲＡＭ１４０、モデルメモリ１６０、画像メモリ１８０、表示装置１９０を備えている。又、ＮＣ加工シミュレーション装置１０は、プログラム解析処理制御部２００、シミュレーション制御部２１０、モデル処理制御部２２０、干渉判定制御部２３０、モデル描画処理制御部２４０、リングバッファ２７０を備えている。リングバッファ２７０は、複数の記憶ブロック２７０ａを備えたＲＡＭから構成されており、公知の手法（アドレッシング）により、概念上では環状とされるため、図１では環状に図示している。ＮＣ加工シミュレーション装置１０の主制御部１００には、図１に示すようにバス２６０を介して前記各部及びメモリ等が接続されている。なお、主制御部１００を含む各制御部は、ＣＰＵにて構成されており、図１の各制御部は、機能ブロックにより示されている。

ここで、シミュレーション制御部２１０は、演算手段、リプレイ手段、リプレイ指示出力手段に相当する。干渉判定制御部２３０は干渉判定手段に相当する。又、リングバッファ２７０は、機械要素の移動経路の記憶手段に相当する。

入力操作部１１０は、キーボード等からなっている。システムプログラムメモリ１２０には、ＮＣ加工装置１（システム）を制御するためのプログラムや、公知の自動プログラム作成プログラム等の各種プログラムが格納されており、オペレータは入力操作部１１０のキーボード等を操作して前記自動プログラム作成プログラムの手法で各種の加工データを入力して、ＮＣ加工プログラムを作成してゆく。この際、主制御部１００は前記自動プログラム作成プログラムに従って、オペレータが入力した各種のデータに基づいてＮＣ加工プログラムを作成する。主制御部１００は、当該作成されたＮＣ加工プログラムを加工プログラムメモリ１３０に格納するようにされている。ＮＣ加工プログラムは、連続する複数の工程を備えており、各工程は１以上の実行ブロックを含んでいる。前記工程は、ワークの各加工部位において使用される１つの工具（加工工具）毎に構成されている。各実行ブロックには、該実行ブロックを特定するためのシーケンス番号が付与されている。なお、シーケンス番号は、必ずしも、各実行ブロック毎に付す必要はなく、特定の各実行ブロックに対して付与するようにしてもよい。

ＲＡＭ１４０は、主制御部１００が前記システムプログラムメモリに格納した各種プログラムを実行する際の作業用メモリとなる。
モデルメモリ１６０は、工具モデルファイル、周辺部材モデルファイル、素材モデルファイルを備えている。

工具モデルファイルには、ＮＣ加工装置１にて使用される各種工具のソリッドモデルデータ、詳しくは、工具主軸に取着するためのホルダに前記工具が取り付けられた状態の３次元形状を表すソリッドモデルデータが格納されている。

周辺部材モデルファイルには、ＮＣ加工装置１にて使用される周辺部材の３次元形状を表すソリッドモデルデータが格納されている。なお、周辺部材とは、ワークの周辺に位置する部材及び工具の周辺に位置する部材を指すものである。ワークの周辺に位置する部材としてはワーク主軸、ワークを把持するチャック、主軸台、テールストック（心押台）、固定振れ止め（ワークレスト）等が挙げられる。又、工具の周辺に位置する部材は、工具主軸や、刃物台等を含む。素材モデルファイルは、ＮＣ加工装置１にて加工される種々の３次元形状を有するワークの加工前の形状を表すソリッドモデルデータが格納されている。画像メモリ１８０は、表示装置１９０に描画する画像データ（描画データ）を一旦格納するためのものである。

なお、機械要素とは、工具、ワーク、周辺部材をいう。
次に上記のように構成されたＮＣ加工シミュレーション装置１０の作用を説明する。
図２及び図３は、ＮＣ加工シミュレーション装置１０の主制御部１００の制御に応じて各制御部が実行するシミュレーション方法のフローチャートである。

入力操作部１１０に設けられたシミュレーションのスタートスイッチ（図示しない）がオンされると、加工プログラムメモリ１３０に格納されたＮＣ加工プログラムに従ってシミュレーションが実行される。

Ｓ１０では、主制御部１００は、シミュレーション制御部２１０にシミュレーションを行う制御指令を出力し、シミュレーション制御部２１０は、これを受けて、リングバッファ２７０をクリアする。リングバッファ２７０の各記憶ブロック２７０ａには、後述する工具経路の補間演算で、単位時間区切り毎に演算される１補間分の位置のデータ（各軸の機械座標系の座標値）が格納可能とされ、リングバッファ２７０全体で所定時間Ｔ（例えば３０秒間）分のデータが格納可能とされている。このように、リングバッファ２７０は、機械要素の単位時間毎の位置のデータ群を記憶する手段として構成されている。前記所定時間Ｔ分は、本実施形態では、例えば３０秒間分としているが、この時間に限定するものではない。単位時間は、本実施形態では１msecとしているが、この時間に限定するものではなく、他の数値であってもよい。

Ｓ２０では、シミュレーション制御部２１０は、リングバッファのポインタを先頭に移動する（なお、バッファクリア後の書き込みポインタ（先頭）は、予めシステムにより決定されている。）。

Ｓ３０では、シミュレーション制御部２１０は、ＮＣ加工プログラムにサイクルスタートをかける。
Ｓ４０では、シミュレーション制御部２１０の制御指令を受けて、プログラム解析処理制御部２００は、ＮＣ加工プログラムの次の実行ブロックを読み込み、ＮＣ加工プログラムを解析する。

Ｓ５０では、プログラム解析処理制御部２００は、読み込むべき実行ブロックがないと判定すると、これを受けてシミュレーション制御部２１０は、シミュレーションを終了する。一方、実行ブロックがあるとプログラム解析処理制御部２００が判定すると、これを受けてシミュレーション制御部２１０は、Ｓ６０に移行する。

Ｓ６０では、プログラム解析処理制御部２００のプログラム解析に基づいて、シミュレーション制御部２１０は、読込した実行ブロックに工具（加工工具）の移動指令があるか否かを判定する。シミュレーション制御部２１０は、プログラム解析処理制御部２００のプログラム解析に基づき、同実行ブロックに工具の移動指令がないと判定された場合には、Ｓ４０に戻り、移動指令があると判定された場合には、Ｓ７０に移行する。

Ｓ７０では、シミュレーション制御部２１０は、移動指令を含んだ実行ブロックに基づき、工具の経路演算（すなわち、３次元座標系に基づく工具経路の演算）を行う。ここで工具経路は、前記実行ブロックが実行開始される時点で工具が位置する始点（移動開始位置）と、同実行ブロックが実行完了された時点で工具が位置する終点（移動終了位置）を結ぶ経路であり、直線又は非直線経路である。

前記工具経路は、機械要素の移動経路に相当する。
Ｓ８０では、シミュレーション制御部２１０は、前記演算された工具経路の補間演算を、単位時間区切りで行う。すなわち、ＣＰＵは、１補間分に相当する単位時間経過後の工具の位置（以下、これを現在位置という）を演算し、その演算された工具の現在位置（機械座標系の座標値）のデータをリングバッファのポインタ位置に格納し、ポインタを１つ進める。

Ｓ９０では、モデル処理制御部２２０は、シミュレーション制御部２１０の制御指令を受けて、前記現在位置における工具、ワーク、及び周辺部材の姿勢（モデル姿勢）を演算する。姿勢（モデル姿勢）は、工具、ワーク、及び周辺部材における傾きや向き等が含まれる。

Ｓ１００では、モデル処理制御部２２０は、シミュレーション制御部２１０の制御指令を受けて、工具、ワーク、周辺部材のソリッドモデルデータを関連するファィルから読み出して、前回位置（前回現在位置であった位置）と現在位置、及び、Ｓ９０で演算されたモデル姿勢に基づき、読み出したソリッドモデルに関してモデル形状計算する。すなわち、モデル処理制御部２２０は、モデル形状のブール演算をする。このモデル形状のブール演算によって、工具（加工工具）により、ワークが加工された場合のワークの形状を変更できる。又、モデル形状のブール演算により、機械要素間、例えば、工具（加工工具）と、ワークの周辺部材の干渉があるか否かが分かる。

Ｓ１１０では、シミュレーション制御部２１０の制御指令を受けて、干渉判定制御部２３０が、Ｓ１００におけるモデル形状計算の結果に基づいて工具とワーク間以外の機械要素間の干渉があるか否かの干渉判定を行う。

機械要素間の干渉には、例えば、工具を保持しているホルダとワークの干渉や、ワークを保持している部材（チャック）と工具、或いは、ワークを保持している部材（チャック）と工具を保持しているホルダとの干渉が含まれる。Ｓ１１０は、判定ステップに相当する。

Ｓ１１０において、干渉判定制御部２３０の判定結果が、干渉ありであると、Ｓ１２０に移行する。又、干渉判定制御部２３０の検出結果が、干渉なしであると、Ｓ１３０にジャンプする。

Ｓ１２０では、シミュレーション制御部２１０は、Ｓ１１０において、干渉ありと判定されたため、リプレイメニューＯＮフラグをセットする。
Ｓ１３０では、シミュレーション制御部２１０の制御指令を受けて、モデル描画処理制御部２４０は、Ｓ１００において、モデル形状演算した工具、ワーク、周辺部材のソリッドモデルの描画処理（隠面処理やシェーディング）を行って、描画データ（画像データ）を作成する。そして、モデル描画処理制御部２４０は、画像メモリ１８０に作成した該描画データを一旦格納する。主制御部１００は、その描画データを表示装置１９０に、画面表示する。

そして、ワークの形状の変化は、前記ＮＣ加工プログラムの各実行ブロックが実行される際に、モデル処理制御部２２０により演算されるとともに、その変化が反映されるように表示装置１９０に画面表示される。又、ワークの周辺に設けられている治具等の周辺部材モデル（例えば、ワークを把持するチャックモデル）も合わせて、表示装置１９０に画面表示されることになる。

Ｓ１４０では、シミュレーション制御部２１０は、リプレイメニューＯＮフラグがセットされているか否かを判定する。そして、シミュレーション制御部２１０は、リプレイメニューＯＮフラグがセットされていない場合、「ＮＯ」と判定して、Ｓ１５０に移行する。

Ｓ１５０では、シミュレーション制御部２１０は１実行ブロック分の補間演算が全て終わったか否かを判定する。Ｓ１５０において、１実行ブロック分の補間演算が全て終わっていないとシミュレーション制御部２１０が判定すると、Ｓ８０に戻り、１実行ブロック分が全て表示し終わるまでは、Ｓ８０以降の処理を継続して行う。

又、Ｓ１５０において、１実行ブロック分の補間演算が全て終わっているとシミュレーション制御部２１０が判定すると、Ｓ４０に戻る。
又、Ｓ１４０において、シミュレーション制御部２１０は、リプレイメニューＯＮフラグがセットされている場合、リプレイの指示がある（「ＹＥＳ」）として、Ｓ１６０に移行する。

Ｓ１６０において、シミュレーション制御部２１０は、現ポインタを、リプレイ開始ポインタとして格納する。
Ｓ１７０では、シミュレーション制御部２１０は、ポインタ位置の記憶ブロック２７０ａにおける工具やワークの現在位置（機械座標系の座標値）のデータを読み出し、現ポインタを１つ進める。そして、Ｓ１８０ではモデル処理制御部２２０は、Ｓ９０と同様のモデル姿勢演算を行う。

次の、Ｓ１９０では、モデル処理制御部２２０は、シミュレーション制御部２１０の制御指令を受けて、Ｓ１００と同様に、モデル形状演算を行う。
Ｓ２００では、シミュレーション制御部２１０の制御指令を受けて、モデル描画処理制御部２４０は、Ｓ１９０において、モデル形状演算した工具、ワーク、周辺部材のソリッドモデルの描画処理（隠面処理やシェーディング）を行い、すなわち、１補間分である単位時間分のモデルの描画データ（画像データ）を算出（作成）する。そして、モデル描画処理制御部２４０は、画像メモリ１８０に作成した該描画データを一旦格納する。主制御部１００は、その描画データを表示装置１９０に、画面表示する。

Ｓ２１０では、シミュレーション制御部２１０は、現ポインタがＳ１６０で格納したリプレイ開始ポインタと等しいか否かを判定する。等しくない場合、Ｓ１７０に移行し、等しい場合、Ｓ１４０に戻る。

上記のように構成したＮＣ加工シミュレーション装置１０によれば、シミュレーションが行われている際、例えば、工具とワークの周辺に位置する周辺部材の干渉や、工具の周辺部材とワーク、或いは、工具の周辺部材とワークの周辺部材との干渉があったか否かをＳ１１０において、判定できる。

又、干渉判定により、干渉ありとされると（Ｓ１１０で「ＹＥＳ」）、リプレイメニューＯＮフラグがセットされるため、Ｓ１４０において、「ＹＥＳ」と判定されて、干渉の確認のために、Ｓ１７０〜Ｓ２１０の処理が繰り返されることになる。この処理は、干渉判定により干渉がありとした時点から、前記現ポインタが、インクリメントされる間、所定時間Ｔ（本実施形態では、３０秒間分）の工具、ワーク、周辺部材が表示装置１９０に画面表示される。すなわち、所定時間Ｔ前（本実施形態では３０秒前）から、リプレイが開始されることになる。

そして、Ｓ１４０において、リプレイメニューＯＮフラグが解除されるまで、すなわち、リプレイの指示が停止されるまで、所定時間Ｔのリプレイを複数回繰り返すことができる。

このリプレイが行われている際、オペレータは、入力操作部１１０にて、３次元モデルであるソリッドモデルで表示された機械要素である工具や周辺部材等に対する視点を変えることにより、機械要素間の干渉状態を、複数の視点から確認することができる。このことにより、機械要素間の干渉状態を詳細に観察することができる。前記入力操作部は、視点変更手段に相当する。

又、リプレイ中は、Ｓ７０，Ｓ８０の処理は行わないため、シミュレーション制御部２１０の負荷を軽減することができる。
なお、リプレイの解除は、入力操作部１１０のキーボードを操作することにより、リプレイメニューＯＮフラグをリセットすることにより行われる。

前記説明中では省略したが、リプレイメニューＯＮフラグを手動操作によってもセットすることが可能であり、そうすることで、任意の位置のリプレイが可能となる。
又、ＮＣ加工シミュレーション装置１０は、工具の移動経路を記憶するため、画像データを記憶する記憶装置が必要でなく、メモリ容量は、画像データを記憶する場合に比してその容量は少なく済む利点がある。

なお、本発明の実施形態は前記実施形態に限定するものではない。例えば下記のようにしてもよい。
○ 前記実施形態では、ＮＣ加工シミュレーション装置の一例であるＮＣ加工装置に具体化したが、専用のＮＣ加工シミュレーション装置としても良い。

○ 前記実施形態では、機械要素の移動経路は、工具経路としたが、工具経路に限定するものではない。例えば、前記実施形態では、ＮＣ加工装置１の具体的な構成の説明は省略したが、複数の工具主軸、複数のワーク主軸を備えたＮＣ加工装置にも適用できることは勿論のことである。すなわち、ＮＣ加工装置には、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸、Ｃ軸等を備えて、これらの軸を制御するようにした種々のタイプのものがある。この種のＮＣ加工装置の場合、加工工程中においては、工具やワークの少なくともいずれか一方が移動する。

従って、これらのＮＣ加工装置のＮＣ加工シミュレーション装置に具体化した場合、前記実施形態の説明中、Ｓ６０〜Ｓ８０は下記のようにすればよい。
Ｓ６０では、移動指令は、工具やワークの少なくともいずれか一方の移動指令とする。

Ｓ７０では、工具やワークの少なくともいずれか一方が移動する場合には、それに応じて工具経路演算やワークの移動経路演算（すなわち、３次元座標系に基づくワークの移動経路の演算）の少なくともいずれか一方を行う。なお、ワークの移動経路は、実行ブロックが実行開始される時点でワークが位置する始点（移動開始位置）と、同実行ブロックが実行完了された時点でワークが位置する終点（移動終了位置）を結ぶ経路である。この場合、工具経路やワークの移動経路は、機械要素の移動経路に相当する。

又、Ｓ８０では、シミュレーション制御部２１０は、前記演算された工具経路や、ワークの移動経路の補間演算を、単位時間区切りで行い、その演算された工具やワークの現在位置（機械座標系の座標値）のデータをリングバッファのポインタ位置に格納し、ポインタを１つ進めるようにする。

このように、本発明のＮＣ加工シミュレーション装置をこのようなＮＣ加工装置に具体化した場合、特に、軸数が多くなると、工具主軸の周辺部材や、ワーク主軸の周辺部材も増えるため、ＮＣ加工プログラムを実行した干渉判定時のリプレイ機能は、オペレータにとって、楽に行うことができる効果を奏する。

本実施形態のＮＣ加工シミュレーション装置の一例であるＮＣ加工装置の制御装置のブロック図。 ＮＣ加工シミュレーション装置１０が行うシミュレーション方法のフローチャート。 ＮＣ加工シミュレーション装置１０が行うシミュレーション方法のフローチャート。

符号の説明

１…ＮＣ加工装置
１０…ＮＣ加工シミュレーション装置
１００…主制御部
２００…プログラム解析処理制御部
２１０…シミュレーション制御部（演算手段、リプレイ手段、リプレイ指示出力手段）
２２０…モデル処理制御部
２３０…干渉判定制御部（干渉判定手段）
２４０…モデル描画処理制御部
２７０…リングバッファ（記憶手段）
２７０ａ…記憶ブロック

Claims (5)

1. ＮＣ加工プログラムに従って機械要素のモデル形状に基づく画像データを表示装置に表示してシミュレーションを行うＮＣ加工シミュレーション方法において、
   前記シミュレーションの実行時に、前記機械要素の単位時間毎の位置のデータ群からなる移動経路を演算するステップと、
   前記移動経路を記憶するステップと、
   前記移動経路における前記機械要素のモデル姿勢を演算するステップと、
   前記移動経路における前記機械要素のモデル姿勢に基づいて該機械要素のモデル形状を演算するステップと、
   前記モデル形状に基づいて、前記機械要素の干渉があった際、リプレイの指示を出す判定ステップと、
   前記リプレイの指示を受けると、該リプレイの指示を出した時まで記憶していた移動経路に基づいて、前記機械要素のリプレイシミュレーションをリプレイの指示が出されている間繰り返すステップと
   を備えたＮＣ加工シミュレーション方法。
2. ＮＣ加工プログラムに従って機械要素のモデル形状に基づく画像データを表示装置に表示してシミュレーションを行うＮＣ加工シミュレーション装置において、
   前記シミュレーションの実行時に、前記機械要素の単位時間毎の位置のデータ群からなる移動経路を演算する演算手段と、
   前記移動経路を記憶する記憶手段と、
   前記移動経路における機械要素のモデル姿勢を演算し、前記移動経路における機械要素のモデル姿勢に基づいて該機械要素のモデル形状を演算するモデル処理制御部と、
   前記モデル形状に基づいて、前記機械要素の干渉の有無を判定する干渉判定手段と、
   前記干渉判定手段による干渉有りの判定に応じてリプレイの指示を出すリプレイ指示出力手段と、
   前記リプレイの指示を受けると、該リプレイの指示を出した時まで前記記憶手段が記憶していた移動経路に基づいて、前記機械要素のリプレイシミュレーションをリプレイの指示が出されている間繰り返すリプレイ手段とを備えたＮＣ加工シミュレーション装置。
3. 前記演算手段は、前記リプレイ手段がリプレイシミュレーションの実行中は前記演算を停止することを特徴とする請求項２に記載のＮＣ加工シミュレーション装置。
4. 前記記憶手段は、リングバッファであることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のＮＣ加工シミュレーション装置。
5. 前記リプレイシミュレーションの実行中に、前記機械要素に対する視点を変更する視点変更手段を備えることを特徴とする請求項２乃至請求項４のうちいずれか１項に記載のＮＣ加工シミュレーション装置。

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