JP5246186B2 - コントローラサポート装置、制御プログラムのシミュレーション方法、コントローラのサポートプログラムおよびコントローラのサポートプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents
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Description
モーション制御においては、「現在位置から目標位置まで与えられた速度で動く」というような単位となる動きをいくつもつなげて、全体として長時間にわたる複雑な動きがプログラムされることが多い。そのような場合に、制御プログラムのモーション制御部分を修正したりモーション制御部分の起動や中断に影響するシーケンス制御部分を修正したりしてその結果を確認しようとすると、一連の動きについてまた最初からシミュレーション実行しなければならないため、プログラム修正の結果の確認に非常に時間がかかることがある。
図1を参照して、本発明の実施の形態に従う制御システムは、サーバ2と、ネットワーク4と、PC(パーソナルコンピュータ)6と、コントローラ14と、制御対象装置16とから構成されている。
本発明の実施の形態においては、コントローラ14として一例として、PLC(Programmable Logic Controller)が用いられる。すなわち、このPLCには、いわゆるモーションコントロール機能が備えられている。コントローラ14は、制御対象装置16に対する制御内容を規定する制御プログラム15を記憶している。コントローラ14は、制御周期ごとに制御プログラム15を一巡実行する。ここで、コントローラ14に記憶されている制御プログラム15は、PC6に記憶されている制御プログラム10をコピーしたコピーデータであり、PC6から送信されたものである。
図2を参照して、本発明の実施の形態に従うPC6は、処理手段であるCPU901と、記憶手段であるROM902、RAM903、およびHDD904と、データ読取部であるCD−ROM駆動装置908と、通信手段である通信IF909と、表示手段であるモニタ907と、入力手段であるキーボード905およびマウス906とを含む。なお、これらの部位は、内部バス910を介して互いに接続される。
シーケンス演算実行部844は、シーケンス演算制御部842の指示に従って制御プログラムのシーケンス制御部分をシミュレーション実行し、シーケンス制御部分に関する実行結果データを生成する。
モーション演算実行部854は、モーション演算制御部852の指示に従って制御プログラムのモーション制御部分をシミュレーション実行し、モーション制御部分に関する実行結果データを生成する。
再開用データバッファ828は、再開用データ記憶部826に保存される種類のデータを毎制御周期ごとに一時保存する。
デバッグ支援部822は、制御プログラムの途中でシミュレーションを一時停止する箇所であるブレークポイントの設定や、制御プログラムを1ステップ実行するごとに一時停止するステップ実行の設定などの、デバッグの際に用いる機能を提供する。デバッグ支援部822は、ユーザインタフェース部802を介して、シミュレーションの実行および途中からの再実行やその他のデバッグ機能に関するユーザの指示を受け付け、シミュレーション制御部820にユーザの指示に基づく動作を行わせる。
出力処理は、制御プログラムのシーケンス制御部分の実行結果である出力変数データを出力する処理と、制御プログラムのモーション制御部分の実行結果である指令値を出力する処理とを含む。
一方、ステップS42において、シミュレーション制御部820は、再開可能制御周期でないと判断した場合(ステップS42においてNO)には、シーケンス制御シミュレーション部840およびモーション制御シミュレーション部850において生成された実行結果に基づいて再開用データバッファ828の内容を更新する(ステップS46)。
図8(A)を参照して、再開可能制御周期でない場合、I/Oリフレッシュ処理、シーケンス制御部分の実行、モーション制御部分の実行、制御周期番号更新の各処理を実行する。そしてその後、更新した制御周期番号とその制御周期で生成した実行結果データで再開用データバッファを上書き更新(再開用データバッファ更新)する。
また、図11(B)には、ICチップ移載装置100の正面図が示されている。
ステップS62において、ICチップTPの移載を継続しないと判断した場合(ステップS62においてNO)には、処理を終了する。
図13は、ICチップ移載装置100におけるXYZガイド50を制御する制御プログラムの一部を説明する図である。
まず、入力端子について説明する。
次に、出力端子について説明する。
「Done」端子は、FBの実行が完了した制御周期の次の制御周期においてONを出力する。
「Active」端子は、FBがActive状態である間、ONを出力する。
「ErrorID」端子は、エラーが発生したときにエラーコードを出力する。
図16は、本発明の実施の形態に従うタイムチャートウインドウ画面1200について説明する図である。
図17に表示されている空間軌跡は、ICチップ移載装置100のXYZガイド50の場合と異なり、Z方向に上昇しつつ、XY座標平面への投影としては半円を描く軌跡の例が示されている。
軸とモーションFBの対応表示欄1306には制御プログラムの中で使われている軸名と現在働いているFB名との対応関係が表示されている。
再生時間バー1314は、制御プログラムを最初から最後まで実行するのに要する時間を表している。現在時刻つまみ1312は、再生時間バー1314上を制御プログラムの実行時間の経過にしたがって左から右に移動する。現在時刻つまみ1312をマウス906でドラッグ操作することにより動画の表示開始時刻を調整することができる。軌跡始点つまみ1308、軌跡終点つまみ1316は、軌跡の表示開始時刻、終了時刻を示しており、いずれもマウス906でドラッグ操作することにより再生時間バー1314に沿って移動させることができる。現在位置が時間の経過とともに連続的に移動する場合は、軌跡始点つまみ1308または軌跡終点つまみ1316を動かすとそれに応じて表示されている軌跡の長さが変わる。
図19(A)を参照して、Bufferedモードは、先行側(左側)のFBのAxis出力端子と後続側(右側)のFBのAxis入力端子を直結することにより2つのFBを直列に接続し、先行側のFBの実行中に、後続側のFBのExecute端子にON(1の値)を入力して後続側のFBをBusy状態としておくモードである。あらかじめBusy状態とされた後続側のFBは先行側のFBが実行完了した制御周期の次の制御周期からActiveとなって指令値の算出を開始する。
Claims (13)
- 機械の動きを制御するコントローラにおいて制御周期ごとに実行される、シーケンス制御部分およびモーション制御部分を含む制御プログラムをシミュレーション実行することができるコントローラサポート装置であって、
前記制御プログラムをシミュレーション実行し実行結果データを生成するシミュレーション手段と、
前記シミュレーション手段によって生成された実行結果データの時間的な変化を表示するための表示データを作成する表示データ作成手段と、
前記シミュレーション手段に対するユーザの指示を受け付ける受け付け手段と、
前記表示データ作成手段によって作成された表示データを表示することができる表示器とを備え、
前記シミュレーション手段は、
前記制御プログラムのシーケンス制御部分をシミュレーション実行し、前記シーケンス制御部分に関する実行結果データを生成するシーケンス演算実行部と、
前記シーケンス演算実行部がシミュレーション実行するために使用するシーケンス変数記憶部と、
前記制御プログラムのモーション制御部分をシミュレーション実行し、前記モーション制御部分に関する実行結果データを生成するモーション演算実行部と、
前記モーション演算実行部がシミュレーション実行するために使用するモーション変数記憶部と、
制御周期の実行回数を計数する制御周期計数部と、
シミュレーションの再実行を開始することができる制御周期である再開可能制御周期に対応する前記実行回数のデータと、前記シーケンス変数記憶部および前記モーション変数記憶部に記憶されているデータのうち前記再開可能制御周期からシミュレーションの再実行を開始するのに用いられる変数データとを含む再開用データを保存する再開用データ記憶部とを備え、
前記シミュレーション手段は、前記再開可能制御周期を特定し、前記再開可能制御周期に対応する前記再開用データを前記再開用データ記憶部に記憶し、
前記シミュレーション手段は、再実行を開始する制御周期を特定するための指定を前記受け付け手段から取得し、前記指定を用いて再実行を開始する制御周期を特定し、特定した制御周期に対応する前記保存された再開用データを用いて前記特定された制御周期からシミュレーションの再実行を開始する、コントローラサポート装置。 - 前記制御プログラムを編集することができる編集手段をさらに備え、
前記編集手段は、前記シミュレーション手段においてシミュレーション実行されたことがある制御プログラムを修正するユーザの操作を受け付け可能にされており、
前記シミュレーション手段は、前記編集手段により修正された制御プログラムについて、当該制御プログラムが修正される前に保存した再開用データを用いてシミュレーションの再実行を開始するユーザの操作を受け付け可能にされている、請求項1に記載のコントローラサポート装置。 - 前記制御プログラムのモーション制御部分は、それぞれの前記制御周期において、指令値を算出する状態である活性状態および前記活性状態でない非活性状態のいずれかの状態であり、
前記シミュレーション手段は、前記モーション制御部分が前記非活性状態から前記活性状態となる制御周期を基準として前記再開可能制御周期を特定する、請求項1に記載のコントローラサポート装置。 - 前記制御プログラムのモーション制御部分は、それぞれの前記制御周期において、当該モーション制御部分が実行中の状態である実行中状態および前記実行中状態でない非実行中状態のいずれかの状態であり、
前記シミュレーション手段は、前記モーション制御部分が前記非実行中状態から前記実行中状態となる制御周期を基準として前記再開可能制御周期を特定する、請求項1に記載のコントローラサポート装置。 - 前記シミュレーション手段は、一定間隔ごとの制御周期を前記再開可能制御周期として特定する、請求項1に記載のコントローラサポート装置。
- 前記編集手段は、ユーザの操作により前記制御プログラムのモーション制御部分を修正し、
前記シミュレーション手段は、修正されたモーション制御部分を特定する情報を前記編集手段から取得し、前記再開可能制御周期の中から、最も最近に修正されたモーション制御部分から再実行することができる制御周期を特定し、当該制御周期からシミュレーションの再実行を開始する、請求項2に記載のコントローラサポート装置。 - 前記編集手段は、前記表示器に前記制御プログラムの内容をリスト表示し、
前記受け付け手段は、前記リスト表示上で、再実行を開始するモーション制御部分の指定を受け付け、
前記シミュレーション手段は、前記再開可能制御周期の中から、前記指定されたモーション制御部分から再実行することができる制御周期を特定し、当該制御周期からシミュレーションの再実行を開始する、請求項2に記載のコントローラサポート装置。 - 前記表示データ作成手段は、前記実行結果データの時間的な変化をグラフとして表示するための表示データを作成し、
前記受け付け手段は、前記表示器に表示された前記グラフ上の位置についてのユーザの指示を受け付け、
前記シミュレーション手段は、前記再開可能制御周期の中から、ユーザによって指示された前記グラフ上の位置に対応する制御周期を特定し、当該制御周期からシミュレーションの再実行を開始する、請求項1に記載のコントローラサポート装置。 - 前記表示データ作成手段は、前記シミュレーション手段によって生成された位置についての実行結果データの時間的な変化を2次元空間または3次元空間における軌跡として表示するための表示データを作成し、
前記受け付け手段は、前記軌跡上の位置についてのユーザの指示を受け付け、
前記シミュレーション手段は、前記再開可能制御周期の中から、ユーザによって指示された前記軌跡上の位置に対応する制御周期を特定し、当該制御周期からシミュレーションの再実行を開始する、請求項1に記載のコントローラサポート装置。 - 前記表示データ作成手段は、前記実行結果データの時間的な変化を位置のリストとして表示するための表示データを作成し、
前記受け付け手段は、前記表示器に表示された前記位置のリスト上の位置についてのユーザの指示を受け付け、
前記シミュレーション手段は、前記再開可能制御周期の中から、ユーザによって指示された前記位置のリスト上の位置に対応する制御周期を特定し、当該制御周期からシミュレーションの再実行を開始する、請求項1に記載のコントローラサポート装置。 - 機械の動きを制御するコントローラにおいて制御周期ごとに実行される、シーケンス制御部分およびモーション制御部分を含む制御プログラムを、表示器を有するコントローラサポート装置においてシミュレーション実行する、制御プログラムのシミュレーション方法であって、
ユーザの指示により前記制御プログラムをシミュレーション実行し、実行結果データを生成するシミュレーション演算ステップと、
前記シミュレーション演算ステップによって生成された実行結果データの時間的な変化を表示するための表示データを作成する表示データ作成ステップと、
前記表示データ作成ステップによって作成された表示データを前記表示器に表示する表示ステップとを備え、
前記シミュレーション演算ステップは、
前記制御プログラムのシーケンス制御部分をシミュレーション実行し、シーケンス制御部分に関する実行結果データを生成するシーケンス演算実行ステップと、
前記制御プログラムのモーション制御部分をシミュレーション実行し、モーション制御部分に関する実行結果データを生成するモーション演算実行ステップと、
制御周期の実行回数を計数する制御周期計数ステップと、
前記シミュレーションの再実行を開始することができる制御周期である再開可能制御周期を特定するステップと、
前記再開可能制御周期に対応する前記実行回数のデータと、前記シーケンス制御部分の実行に関係するシーケンス変数データおよび前記モーション制御部分の実行に関係するモーション変数データのうち前記再開可能制御周期からシミュレーションの再実行を開始するのに用いられる変数データとを含む再開用データを保存する再開用データ保存ステップと、
再実行を開始する制御周期を特定するためのユーザによる指定を受け付け、前記指定を用いて再実行を開始する制御周期を特定し、特定した制御周期に対応する前記保存された再開用データを用いて前記特定された制御周期からシミュレーションの再実行を開始する再実行開始ステップとを含む、制御プログラムのシミュレーション方法。 - 機械の動きを制御するコントローラにおいて制御周期ごとに実行される、シーケンス制御部分およびモーション制御部分を含む制御プログラムを、表示器を有するコントローラサポート装置においてシミュレーション実行するためのコントローラのサポートプログラムであって、
前記制御プログラムは、前記コントローラサポート装置に対して、
ユーザの指示により前記制御プログラムをシミュレーション実行し、実行結果データを生成するシミュレーション演算ステップと、
前記シミュレーション演算ステップによって生成された実行結果データの時間的な変化を表示するための表示データを作成する表示データ作成ステップと、
前記表示データ作成ステップによって作成された表示データを前記表示器に表示する表示ステップとを実行させ、
前記シミュレーション演算ステップは、
前記制御プログラムのシーケンス制御部分をシミュレーション実行しシーケンス制御部分に関する実行結果データを生成するシーケンス演算実行ステップと、
前記制御プログラムのモーション制御部分をシミュレーション実行しモーション制御部分に関する実行結果データを生成するモーション演算実行ステップと、
制御周期の実行回数を計数する制御周期計数ステップと、
前記シミュレーションの再実行を開始することができる制御周期である再開可能制御周期を特定するステップと、
前記再開可能制御周期に対応する前記実行回数のデータと、前記シーケンス制御部分の実行に関係するシーケンス変数データおよび前記モーション制御部分の実行に関係するモーション変数データのうち前記再開可能制御周期からシミュレーションの再実行を開始するのに用いられる変数データとを含む再開用データを保存する再開用データ保存ステップと、
再実行を開始する制御周期を特定するためのユーザによる指定を受け付け、前記指定を用いて再実行を開始する制御周期を特定し、特定した制御周期に対応する前記保存された再開用データを用いて前記特定された制御周期からシミュレーションの再実行を開始する再実行開始ステップとを含む、コントローラのサポートプログラム。 - 機械の動きを制御するコントローラにおいて制御周期ごとに実行される、シーケンス制御部分およびモーション制御部分を含む制御プログラムを、表示器を有するコントローラサポート装置においてシミュレーション実行するためのコントローラのサポートプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記制御プログラムは、前記コントローラサポート装置に対して、
ユーザの指示により前記制御プログラムをシミュレーション実行し実行結果データを生成するシミュレーション演算ステップと、
前記シミュレーション演算ステップによって生成された実行結果データの時間的な変化を表示するための表示データを作成する表示データ作成ステップと、
前記表示データ作成ステップによって作成された表示データを前記表示器に表示する表示ステップとを実行させ、
前記シミュレーション演算ステップは、
前記制御プログラムのシーケンス制御部分をシミュレーション実行しシーケンス制御部分に関する実行結果データを生成するシーケンス演算実行ステップと、
前記制御プログラムのモーション制御部分をシミュレーション実行しモーション制御部分に関する実行結果データを生成するモーション演算実行ステップと、
制御周期の実行回数を計数する制御周期計数ステップと、
前記シミュレーションの再実行を開始することができる制御周期である再開可能制御周期を特定するステップと、
前記再開可能制御周期に対応する前記実行回数のデータと、前記シーケンス制御部分の実行に関係するシーケンス変数データおよび前記モーション制御部分の実行に関係するモーション変数データのうち前記再開可能制御周期からシミュレーションの再実行を開始するのに用いられる変数データとを含む再開用データを保存する再開用データ保存ステップと、
再実行を開始する制御周期を特定するためのユーザによる指定を受け付け、前記指定を用いて再実行を開始する制御周期を特定し、特定した制御周期に対応する前記保存された再開用データを用いて前記特定された制御周期からシミュレーションの再実行を開始する再実行開始ステップとを含む、コントローラのサポートプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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