JP7433550B1 - 動作予測プログラム、動作予測装置及び動作予測方法 - Google Patents

Abstract

動作予測プログラムがインストールされた動作予測装置（１００）の動作予測対象情報取得部（１１０）は、制御対象の動作のうちの予測対象となる動作に関する動作予測対象情報を取得し、動作予測結果情報生成部（１２０）は、動作予測対象情報取得部（１１０）が取得した動作予測対象情報に基づいて制御対象の動作を予測した結果を示す動作予測結果情報を生成し、動作予測結果情報出力部（１３０）は、動作予測結果情報生成部（１２０）が生成した動作予測結果情報を出力する。動作予測対象情報は、制御プログラムのルーチンを構成する複数のコマンドのうちからユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに基づく制御プログラム情報を含む情報である。

Description

本開示は、動作予測プログラム、動作予測装置及び動作予測方法に関する。

従来、制御対象の動作を制御する制御プログラムを実行したときの当該制御対象の動作を予測し、予測した動作の軌跡の表示、所謂波形表示を行う動作予測表示装置を機能させるプログラムが知られている。特許文献１には、モーションプログラムを実行したときの指令値に対応する制御対象の特定部位の指令された位置である指令位置と実際の制御対象の特定部位についての理論的に予測される位置である予測位置との間の誤差を表示可能な表示装置を機能させるプログラムが開示されている。特許文献１では、ユーザである制御担当者は、制御プログラミングを行い、シーケンスプログラムをコンパイルして生成した実行ファイル及び設定した各種パラメータについてシミュレートし、シミュレーションによって得た予測位置と指令位置との誤差が許容範囲を超えていれば、シーケンスプログラムを修正したり、各種パラメータを修正したりしている。

特開２０１１－１９２０１７号公報

特許文献１に記載のプログラムでは、シーケンスプログラムをコンパイルして生成した実行ファイルを用いなければシミュレーションを行って予測位置が得られない問題がある。このため、特許文献１に記載のプログラムでは、制御担当者は、制御対象の一部の動作について予測位置と指令位置との誤差を確認するためには、シーケンスプログラムをコンパイルが行える程度にまで完成させて当該制御対象の全ての動作について定義する必要がある。この結果、特許文献１に記載のプログラムでは、制御担当者が上述した誤差を確認するのに手間が掛かることから、制御プログラミングの調整工数が増大する問題がある。

本開示は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、制御プログラムを調整する工数を低減することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示に係る動作予測プログラムは、コンピュータを、制御対象の動作を制御する制御プログラムのルーチンを構成する複数のコマンドのうちからユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに基づく情報である制御プログラム情報を含む情報であって、制御対象の動作のうちの予測対象となる動作に関する情報である動作予測対象情報を取得する動作予測対象情報取得部、動作予測対象情報取得部が取得した動作予測対象情報に基づいて、制御対象の動作を予測した結果を示す情報である動作予測結果情報を生成する動作予測結果情報生成部、動作予測結果情報生成部が生成した動作予測結果情報を出力する動作予測結果情報出力部、として機能させ、動作予測結果情報生成部は、制御プログラム情報が示す制御プログラムのコマンドの文を当該制御プログラムのプログラミング言語に基づいて構文解析して認識した当該文に含まれるプログラム部品を用いて、当該文をコンパイルすることなく動作予測結果情報を生成する。

本開示によれば、コンピュータは、ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに基づく制御プログラム情報を含む動作予測対象情報を取得し、取得した動作予測対象情報に基づいて動作予測結果情報を生成、出力する。この結果、本開示に係る動作予測プログラムは、ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに基づく制御プログラム情報を含む動作予測対象情報を取得しない動作予測プログラム、取得した動作予測対象情報に基づいて動作予測結果情報を生成、出力できない動作予測プログラムよりも制御プログラムを調整する工数を低減できる。

本実施の形態に係る制御プログラム作成支援装置の全体説明図 制御プログラム作成支援装置の機能構成を示す図 制御プログラム作成支援装置のハードウェア構成を示すブロック図 プログラムの編集画面の表示例を示す図 初期設定画面の表示例を示す図 動作予測結果画面の表示例を示す図 動作予測結果画面表示処理のフローチャート 制御プログラム解析処理のフローチャート 動作予測算出処理のフローチャート 予測波形更新処理のフローチャート

以下に、本開示を実施するための形態に係る動作予測プログラム、動作予測装置及び動作予測方法について図面を参照して詳細に説明する。なお、図中同一または相当する部分には同じ符号を付す。

（制御プログラム作成支援装置１０について）
本開示の実施の形態に係る制御プログラム作成支援装置１０は、図１に示すように、例えば、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ：Programmable Logic Controller）を含むＦＡ（Factory Automation）制御装置２０で用いられる制御プログラムの作成を支援する装置である。なお、制御プログラムとは、例えば、ＦＡ機器２１の駆動軸２２といった制御対象の動作を制御するプログラムである。また、制御プログラム作成支援装置１０は、ユーザによって作成された制御プログラムを実行したときの制御対象の動作を予測する動作予測装置１００としての機能（以下、単に「動作予測装置１００」と記載）も備える。また、制御プログラム作成支援装置１０は、通信網の一例としてのインターネット３０を介して外部の装置４０と情報の送受信が可能となっている。

制御プログラム作成支援装置１０は、具体的には、エンジニアリング設定ツール、すなわち、エンジニアであるユーザが使用する設定ツールとしての機能を実現するためのプログラムであるエンジニアリング設定ツール用プログラムがインストールされたコンピュータ装置である。図２に示すように、制御プログラム作成支援装置１０は、プログラムを編集するプログラム編集部１１を含み、プログラム編集部１１は、図４Ａに示す、プログラムを編集する画面であるプログラム編集画面１２を表示するプログラム編集画面表示部１３を含む。また、制御プログラム作成支援装置１０は、プログラムに含まれる変数の初期値を設定する初期設定部１４を含み、初期設定部１４は、図４Ｂに示す、変数の初期値を設定する画面である初期設定画面１５を表示する初期設定画面表示部１６を含む。

（動作予測装置１００について）
また、動作予測装置１００は、制御対象の動作のうちの予測対象となる動作に関する情報である動作予測対象情報を取得する動作予測対象情報取得部１１０、制御対象の動作を予測した動作予測結果情報を生成する動作予測結果情報生成部１２０、動作予測結果情報を出力する動作予測結果情報出力部１３０を含む。動作予測対象情報取得部１１０は、後述する制御プログラム情報を取得する制御プログラム情報取得部１１１、後述する初期設定情報を取得する初期設定情報取得部１１２を含む。動作予測結果情報生成部１２０は、制御プログラムを解析する制御プログラム解析部１２１、制御対象の動作の軌跡の予測値を算出する動作予測算出部１２２、後述する予測波形情報を生成する予測波形情報生成部１２３を含む。動作予測結果情報出力部１３０は、後述する動作予測結果画面２００を表示する動作予測結果画面表示部１３１、後述する予測波形情報を表示する予測波形情報表示部１３２、制御プログラムに含まれる変数とその値とを表示する変数表示部１３３を含む。また、動作予測結果情報出力部１３０は、後述する予測波形情報のファイル形式を変換するファイル形式変換部１３４、動作予測結果情報を外部出力する動作予測結果情報外部出力部の一例としてのエクスポート部１３５を含む。

（制御プログラム作成支援装置１０、動作予測装置１００のハードウェア構成について）
図３に示すように、制御プログラム作成支援装置１０は、制御プログラム５９に従って処理を実行する制御部５１を備える。制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備える。制御部５１は、制御プログラム５９に従って、図２に示す、プログラム編集部１１、初期設定部１４、動作予測対象情報取得部１１０、制御プログラム情報取得部１１１、初期設定情報取得部１１２、動作予測結果情報生成部１２０、制御プログラム解析部１２１、動作予測算出部１２２、予測波形情報生成部１２３、ファイル形式変換部１３４として機能する。

図３に戻り、制御プログラム作成支援装置１０は、制御プログラム５９をロードし、制御部５１の作業領域として用いられる主記憶部５２を備える。主記憶部５２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。

また、制御プログラム作成支援装置１０は、制御プログラム５９を予め記憶する外部記憶部５３を備える。外部記憶部５３は、制御部５１の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを制御部５１に供給し、制御部５１から供給されたデータを記憶する。外部記憶部５３は、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを備える。

また、制御プログラム作成支援装置１０は、ユーザに操作される操作部５４を備える。操作部５４を介して入力された情報は、制御部５１に供給される。操作部５４は、キーボード、マウス、タッチパネル等の情報入力部品を備える。

また、制御プログラム作成支援装置１０は、操作部５４を介して入力された情報及び制御部５１が出力した情報を表示する表示部５５を備える。表示部５５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置を備える。表示部５５は、図２に示す、プログラム編集画面表示部１３、初期設定画面表示部１６、動作予測結果情報出力部１３０、動作予測結果画面表示部１３１、予測波形情報表示部１３２、変数表示部１３３として機能する。

図３に戻り、制御プログラム作成支援装置１０は、情報を送受信する送受信部５６を備える。送受信部５６は、ネットワークに接続する通信網終端装置、無線通信装置等の情報通信部品を備える。送受信部５６は、図２に示すエクスポート部１３５として機能する。

図３に戻り、制御プログラム作成支援装置１０では、主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５及び送受信部５６はいずれも内部バス５０を介して制御部５１に接続されている。

制御プログラム作成支援装置１０は、制御部５１が主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５及び送受信部５６を資源として用いることによって、図２に示す上記の各部１１、１３、１４、１６、１１０～１１２、１２０～１２３、１３０～１３５の機能を実現する。例えば、制御プログラム作成支援装置１０は、プログラム編集部１１が行うプログラム編集ステップ、プログラム編集画面表示部１３が行うプログラム編集画面表示ステップ、初期設定部１４が行う初期設定ステップ、初期設定画面表示部１６が行う初期設定画面表示ステップを実行する。

また、例えば、動作予測装置１００は、動作予測対象情報取得部１１０が行う動作予測対象情報取得ステップ、制御プログラム情報取得部１１１が行う制御プログラム情報取得ステップ、初期設定情報取得部１１２が行う初期設定情報取得ステップを実行する。また、例えば、動作予測装置１００は、動作予測結果情報生成部１２０が行う動作予測結果情報生成ステップ、制御プログラム解析部１２１が行う制御プログラム解析ステップ、動作予測算出部１２２が行う動作予測算出ステップ、予測波形情報生成部１２３が行う予測波形情報生成ステップを実行する。また、例えば、動作予測装置１００は、動作予測結果情報出力部１３０が行う動作予測結果情報出力ステップ、動作予測結果画面表示部１３１が行う動作予測結果画面表示ステップ、予測波形情報表示部１３２が行う予測波形情報表示ステップ、変数表示部１３３が行う変数表示ステップを実行する。また、動作予測装置１００は、ファイル形式変換部１３４が行うファイル形式変換ステップ、エクスポート部１３５が行う動作予測結果情報外部出力ステップの一例としてのエクスポートステップを実行する。

（動作予測装置１００の機能構成の詳細について）
図２に戻り、動作予測対象情報取得部１１０は、制御プログラム情報取得部１１１が取得した後述する制御プログラム情報と、初期設定情報取得部１１２が取得した後述する初期設定情報と後述する総予測時間情報と後述する予測間隔情報とを含む動作予測対象情報を取得する。

制御プログラム情報取得部１１１は、制御プログラムのルーチンを構成する複数のコマンドのうちの一のコマンドをユーザが選択可能な最小単位とした場合において、当該ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに基づく情報である制御プログラム情報を取得する。制御プログラム情報取得部１１１は、プログラム編集部１１において編集されている制御プログラムの複数のコマンドのうちからユーザが選択状態とした前記１以上のコマンドを示す制御プログラム情報を取得する。具体的には、制御プログラム情報取得部１１１は、プログラム編集画面表示部１３が表示する図４Ａに示すプログラム編集画面１２に表示されている制御プログラムのうちから操作部５４を用いてユーザが選択した範囲の部分を示す情報を制御プログラム情報として当該制御プログラムから抽出することで、当該ユーザによって選択された制御プログラム情報を取得する。このとき、制御プログラム情報取得部１１１は、例えば、ユーザによる操作部５４を用いた入力によって図４Ａに示すプログラム編集画面１２の右側下部に設けられた動作予測ボタン１７が押下された場合、制御プログラム情報の取得を開始してもよい。

ここで、「制御プログラム」の記述の形式には、文字データの形式だけでなく図形データの形式も含まれる。このため、「制御プログラムのルーチンを構成する複数のコマンドのうちの一のコマンド」には、文字データで記述されたコマンドだけでなく、図形データで記述されたコマンドも含まれる。よって、「制御プログラムのルーチンを構成する複数のコマンドのうちの一のコマンド」は、例えば、ＳＴ言語であればソースコードにおける一の文であってもよく、ラダー言語であればラダー・ダイアグラムにおける一個のラングであってもよい。なお、本実施の形態における「ユーザが選択した範囲の部分」とは、例えば、ＳＴ言語であればソースコードにおける１以上の文であり、ラダー言語であればラダー・ダイアグラムにおける１個以上のラングである。以下、本実施の形態では、「制御プログラム」がＳＴ言語で記載されたソースコードであり、「ユーザが選択した範囲の部分」が当該ソースコードにおける１以上のコマンドの文であるとして説明する。

初期設定情報取得部１１２は、ユーザによって設定された制御プログラムに含まれる変数の初期値を示す情報である初期設定情報を取得する。初期設定情報取得部１１２は、初期設定部１４においてユーザが設定したことで生成された初期設定情報を取得する。具体的には、初期設定情報取得部１１２は、初期設定画面表示部１６が表示する図４Ｂに示す初期設定画面１５に表示されている変数の初期値を示す情報を初期設定情報として取得することで、当該ユーザによって設定された初期設定情報を取得する。例えば、初期設定情報取得部１１２は、図４Ｂに示す速度の変数である「ｌＶｅｌｏｃｉｔｙ」の初期値が「１．００」である旨を示す情報を含む初期設定情報を取得する。また、初期設定情報取得部１１２は、後述する予測値を算出する総予測時間を示す情報である総予測時間情報と、予測値を算出する時間間隔である予測間隔を示す情報である予測間隔情報とを取得する。具体的には、初期設定情報取得部１１２は、初期設定情報と同様に、初期設定画面１５に表示されている総予測時間及び予測間隔を示す情報を総予測時間情報及び予測間隔情報として取得することで、ユーザによって設定された総予測時間情報及び予測間隔情報を取得する。例えば、図４Ｂに示すように、初期設定情報取得部１１２は、総予測時間が「００：１５．０００」である旨を示す総予測時間情報と、予測間隔が「０．０５０」である旨を示す予測間隔情報とを取得する。

動作予測結果情報生成部１２０は、動作予測対象情報取得部１１０が取得した動作予測対象情報に基づいて、後述する予測波形情報と後述する予測タイミング毎の変数一覧情報とを含む動作予測結果情報を生成する。

制御プログラム解析部１２１は、動作予測対象情報を解析する。先ず、制御プログラム解析部１２１は、制御プログラム情報が示す制御プログラムの１以上のコマンドの文を当該制御プログラムのプログラミング言語であるＳＴ言語に基づいて構文解析し、当該文に含まれる変数、モーションＦＢ（Function Block）といったプログラム部品を認識して保持する。例えば、制御プログラム解析部１２１は、構文解析によって認識した変数を示す情報である変数情報、モーションＦＢを示す情報であるモーションＦＢ情報を主記憶部５２又は外部記憶部５３に一時記憶させる。なお、制御プログラム解析部１２１は、構文解析した結果、１以上のコマンドの文のうちの何れかの文にエラーがあると判定した場合、当該エラーがある文について考慮せず、エラーがない文について認識したプログラム部品を示す情報である変数情報、モーションＦＢ情報といった情報を保持する。また、制御プログラム解析部１２１は、構文解析において、ユーザによって選択された１以上のコマンドの文とは異なる制御プログラムにおけるユーザが未選択の部分については一切考慮しない。このため、制御プログラム解析部１２１は、例えば、制御プログラムにおけるユーザが未選択の部分、又は、制御プログラムとは異なるプログラムにおいて、ユーザによって選択された１以上のコマンドの文に含まれる変数の値が変更されたり、当該文に含まれるモーションＦＢに異なる動作を行わせるコマンドが存在したりしても、そのような事象について一切考慮せずに当該文についてのみ構文解析を行うことになる。

また、制御プログラム解析部１２１は、変数情報と総予測時間情報と予測間隔情報とを用いて予測開始から総予測時間まで予測間隔毎に認識している全ての変数及びその値の一覧を示す情報である変数一覧情報を生成する。例えば、制御プログラム解析部１２１は、予測間隔情報が示す予測間隔と変数一覧情報の生成回数とを乗算することで予測開始からの経過時間を算出し、予測開始から算出した経過時間が経過した次の予測タイミングの変数一覧情報を生成する。そして、制御プログラム解析部１２１は、算出した経過時間が、総予測時間情報が示す総予測時間以上になるまで上述した処理を繰り返すことで、各予測タイミングにおける変数一覧情報を生成する。なお、このとき、各予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の仮の値として、初期設定情報が示す各変数の初期値を予め登録しておいてもよい。

動作予測算出部１２２は、制御プログラム解析部１２１の解析結果に基づいて制御対象の動作の軌跡の予測値を算出する。動作予測算出部１２２は、制御プログラム解析部１２１が保持しているモーションＦＢ情報、変数一覧情報を取得した上で、予測間隔毎に全てのモーションＦＢの数だけ、モーションＦＢ実行前の変数の値の変化に基づく変数一覧情報の更新、モーションＦＢの実行、モーションＦＢ実行後の各制御対象の動作の軌跡の予測値の取得及び変数の値の変化に基づく変数一覧情報の更新、を繰り返す。

具体的には、先ず、動作予測算出部１２２は、制御プログラム解析部１２１の解析結果からモーションＦＢを実行する前の各変数の値の変化を算出して現在の予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値を更新する。次に、動作予測算出部１２２は、現在の予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値を用いてモーションＦＢを実行して各制御対象の動作の軌跡に関する全ての変数の現在値を取得する。この結果、動作予測算出部１２２は、現在の予測タイミングにおける制御対象毎の動作の軌跡の予測値を算出できる。次に、動作予測算出部１２２は、モーションＦＢを実行した後の変数の値の変化に基づいて現在の予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値を更新する。

また、動作予測算出部１２２は、上述したモーションＦＢ実行及びその前後の処理をモーションＦＢ情報が示す全てのモーションＦＢの数だけ繰り返す。その後、動作予測算出部１２２は、次の予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値を現在の予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値に更新し、全ての予測タイミングにおいて制御対象毎の予測値の算出及び変数一覧情報が示す各変数の値の更新が完了するまで各予測タイミングにおける上述した繰り返し処理を繰り返す。この結果、動作予測算出部１２２は、全ての制御対象の動作の軌跡の予測値を全ての予測タイミングにおいて算出するとともに、全ての予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値を更新することができる。

予測波形情報生成部１２３は、動作予測算出部１２２が算出した予測値に基づく制御対象の動作の軌跡の予測波形を示す情報である予測波形情報を生成する。予測波形情報生成部１２３は、動作予測算出部１２２が算出した全ての予測タイミングにおける各制御対象の動作の軌跡の予測値に基づいて、後述する予測波形表示欄２０８に表示する予測波形のグラフにプロットする値を示す予測波形情報を制御対象毎に生成する。

動作予測結果情報出力部１３０は、動作予測結果情報生成部１２０が生成した動作予測結果情報として予測波形情報及び予測タイミング毎の変数一覧情報を含む情報を出力する。

動作予測結果画面表示部１３１は、図４Ｃに示す、動作予測結果情報を表示する動作予測結果画面２００を表示する。図４Ｃに示すように、動作予測結果画面２００は、上部に設けられた変数とその値を一覧表示する変数一覧表示欄２０１、変数一覧表示欄２０１の下方の左側に設けられた予測波形情報の更新開始を指示する予測波形更新ボタン２０２を含む。また、動作予測結果画面２００は、予測波形更新ボタン２０２の右方に設けられた速度の予測波形の表示を選択した旨を指示する速度選択チェックボックス２０３、速度選択チェックボックス２０３の右方に設けられた加速度の予測波形の表示を選択した旨を指示する加速度選択チェックボックス２０４、加速度選択チェックボックス２０４の右方に設けられたジャーク（躍度、加加速度）の予測波形の表示を選択した旨を指示するジャーク選択チェックボックス２０５を含む。また、動作予測結果画面２００は、予測波形更新ボタン２０２の下方に設けられた全ての制御対象を一覧表示する制御対象一覧表示欄２０６、制御対象一覧表示欄２０６に表示された各制御対象に応じて設けられた各制御対象チェックボックス２０７で選択された一の制御対象の予測波形を表示する予測波形表示欄２０８を含む。また、動作予測結果画面２００は、予測波形表示欄２０８の下方に設けられた動作予測結果情報の外部出力を指示するエクスポートボタン２０９、エクスポートボタン２０９の右方に設けられた動作予測結果画面２００の表示終了を指示する終了ボタン２１０を含む。

図２に戻り、予測波形情報表示部１３２は、動作予測結果情報に含まれる予測波形情報を表示する。予測波形情報表示部１３２は、予測波形情報が示す値を用いてプロットした予測波形のグラフの画像を図４Ｃに示す動作予測結果画面２００の予測波形表示欄２０８に表示する。

図２に戻り、変数表示部１３３は、制御プログラム解析部１２１が構文解析して得られた制御プログラムの１以上のコマンドの文に含まれる変数と変数の値とを表示する。変数表示部１３３は、動作予測結果情報に含まれる予測タイミング毎の変数一覧情報と初期設定情報とを用いて生成された予測タイミング毎の各変数の値を示す画像を図４Ｃに示す動作予測結果画面２００の変数一覧表示欄２０１に表示させる。

なお、変数表示部１３３は、表示している変数の値がユーザによる操作部５４を用いた入力によって変更された場合、変数の値の表示を変更前の値から変更後の値に更新する。例えば、図４Ｃに示す変数一覧表示欄２０１に表示されている速度の変数である「ｌＶｅｌｏｃｉｔｙ」の初期値が「１．００」から「０．５０」に変更された場合、変数表示部１３３は、変数一覧表示欄２０１における速度の変数「ｌＶｅｌｏｃｉｔｙ」の初期値の表示を変更前の値「１．００」から変更後の値「０．５０」に更新させる。

また、動作予測算出部１２２は、変数表示部１３３が変数の値の表示を更新した場合、変数表示部１３３から変更後の値を取得し、制御プログラム解析部１２１の解析結果と変更後の値とに基づいて予測値を再度算出する。例えば、図４Ｃに示す変数一覧表示欄２０１における速度の変数「ｌＶｅｌｏｃｉｔｙ」の初期値が「０．５０」に更新された後、ユーザによる操作部５４を用いた入力によって予測波形更新ボタン２０２が押下された場合、動作予測算出部１２２は、速度の変数「ｌＶｅｌｏｃｉｔｙ」の初期値が「０．５０」に更新された変数一覧情報を取得する。そして、動作予測算出部１２２は、全ての制御対象の動作の軌跡の予測値を全ての予測タイミングにおいて再度算出するとともに、全ての予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値を再度更新する。

また、予測波形情報生成部１２３は、動作予測算出部１２２が予測値を再度算出した場合、再度算出された予測値に基づく予測波形情報を再度生成する。また、予測波形情報表示部１３２は、予測波形情報生成部１２３が予測波形情報を再度生成した場合、予測波形情報の表示を再度生成前の情報から再度生成後の情報に更新する。例えば、予測波形情報生成部１２３は、動作予測算出部１２２が再度算出した全ての予測タイミングにおける各制御対象の動作の軌跡の予測値に基づいて、予測波形情報を制御対象毎に再度生成し、予測波形情報表示部１３２は、予測波形表示欄２０８の表示を再度生成された予測波形情報が示す値を用いてプロットした予測波形のグラフの画像に更新する。そして、変数表示部１３３は、変数一覧表示欄２０１における予測タイミング毎の各変数の値の表示を予測タイミング毎の変数一覧情報が示す各変数の更新前の値から更新後の値に更新する。

ファイル形式変換部１３４は、予測波形情報生成部１２３が生成した予測波形情報を制御プログラム作成支援装置１０の外部の装置４０が表示可能なファイル形式に変換する。

エクスポート部１３５は、ファイル形式変換部１３４がファイル形式を変換した予測波形情報を含む動作予測結果情報を外部の装置４０に外部出力する。具体的には、エクスポート部１３５は、動作予測結果画面２００において、変数一覧表示欄２０１、制御対象一覧表示欄２０６、予測波形表示欄２０８に画像が表示されている状態において、ユーザによる操作部５４を用いた入力によってエクスポートボタン２０９が押下された場合、予測波形情報を含む動作予測結果情報を予め定められた外部の装置４０に外部出力する。

（動作予測結果画面表示処理について）
次に、フローチャートを用いて動作予測装置１００が動作予測対象情報を取得、解析して生成した動作予測結果情報を動作予測結果画面２００に表示する動作について説明する。動作予測装置１００は、プログラム編集画面１２に編集中の制御プログラムが表示されている場合においてユーザが操作部５４を用いて１以上のコマンドの文を選択した上で動作予測ボタン１７を押下すると、図５に示す動作予測結果画面表示処理の実行を開始する。先ず、制御プログラム情報取得部１１１は、プログラム編集画面１２に表示されている制御プログラムのうちからユーザによって選択された制御プログラム情報を取得し（ステップＳ１０１）、初期設定情報取得部１１２は、初期設定画面１５に表示されているユーザによって設定された初期設定情報、総予測時間情報及び予測間隔情報を取得する（ステップＳ１０２）。

各情報の取得後、制御プログラム解析部１２１は、後述する制御プログラム解析処理を実行し（ステップＳ１０３）、動作予測算出部１２２は、後述する動作予測算出処理を実行する（ステップＳ１０４）。動作予測算出処理の実行後、予測波形情報生成部１２３は、動作予測算出部１２２が算出した予測値に基づく制御対象の動作の軌跡の予測波形を示す予測波形情報を生成し（ステップＳ１０５）、動作予測結果画面表示部１３１は、動作予測結果画面２００を表示する（ステップＳ１０６）。画面表示後、予測波形情報表示部１３２は、予測波形情報に基づく予測波形のグラフの画像を予測波形表示欄２０８に表示し（ステップＳ１０７）、変数表示部１３３は、予測タイミング毎の変数一覧情報と初期設定情報とに基づく予測タイミング毎の各変数の値を示す画像を変数一覧表示欄２０１に表示し（ステップＳ１０８）、処理を終了する。

（制御プログラム解析処理について）
次に、フローチャートを用いて動作予測装置１００が制御プログラムを解析する動作について説明する。動作予測装置１００は、上述した動作予測結果画面表示処理のステップＳ１０３を実行すると、図６に示す制御プログラム解析処理の実行を開始する。先ず、制御プログラム解析部１２１は、動作予測対象情報に含まれる制御プログラム情報が示す制御プログラムの１以上のコマンドの文を構文解析し（ステップＳ２０１）、変数情報、モーションＦＢ情報といったプログラム部品の情報を取得する（ステップＳ２０２）。

各情報の取得後、制御プログラム解析部１２１は、予測間隔情報が示す予測間隔と変数一覧情報の生成回数との乗算によって予測開始からの経過時間を算出することで、予測開始から経過時間が経過した次の予測タイミングを特定する（ステップＳ２０３）。予測タイミングの特定後、制御プログラム解析部１２１は、変数情報が示す全ての変数とその値の一覧を示す変数一覧情報を生成し（ステップＳ２０４）、算出した経過時間が、総予測時間情報が示す総予測時間以上になったか否かを判定する（ステップＳ２０５）。制御プログラム解析部１２１は、経過時間が総予測時間以上になっていない場合（ステップＳ２０５；Ｎ）、ステップＳ２０３に戻り、算出される経過時間が総予測時間以上になるまでステップＳ２０３～Ｓ２０５の処理を繰り返す。そして、制御プログラム解析部１２１は、経過時間が総予測時間以上になった場合（ステップＳ２０５；Ｙ）、制御プログラム解析処理を終了して、動作予測結果画面表示処理のステップＳ１０３に戻る。

（動作予測算出処理について）
次に、フローチャートを用いて動作予測装置１００が制御対象の動作の軌跡の予測値を算出する動作について説明する。動作予測装置１００は、上述した動作予測結果画面表示処理のステップＳ１０４を実行すると、図７に示す動作予測算出処理の実行を開始する。先ず、動作予測算出部１２２は、制御プログラム解析部１２１が保持しているモーションＦＢ情報、予測タイミング毎の変数一覧情報を取得し（ステップＳ３０１）、次の予測タイミングを順番に選択し（ステップＳ３０２）、次のモーションＦＢを順番に選択する（ステップＳ３０３）。

モーションＦＢの選択後、動作予測算出部１２２は、制御プログラム解析部１２１の解析結果からモーションＦＢを実行する前の各変数の値の変化を算出して現在の予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値を更新する（ステップＳ３０４）。値の更新後、動作予測算出部１２２は、現在の予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値を用いてモーションＦＢを実行し（ステップＳ３０５）、各制御対象の動作の軌跡に関する全ての変数の現在値を取得することで、現在の予測タイミングにおける制御対象毎の動作の軌跡の予測値を算出する（ステップＳ３０６）。予測値の算出後、動作予測算出部１２２は、モーションＦＢを実行した後の変数の値の変化に基づいて現在の予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値を更新する（ステップＳ３０７）。

値の更新後、動作予測算出部１２２は、モーションＦＢ情報が示す全てのモーションＦＢを選択したか否かを判定する（ステップＳ３０８）。動作予測算出部１２２は、全てのモーションＦＢを選択していない場合（ステップＳ３０８；Ｎ）、ステップＳ３０３に戻り、全てのモーションＦＢを選択するまでステップＳ３０３～Ｓ３０８の処理を繰り返す。一方、動作予測算出部１２２は、全てのモーションＦＢを選択した場合（ステップＳ３０８；Ｙ）、全ての予測タイミングを選択したか否かを判定する（ステップＳ３０９）。動作予測算出部１２２は、全ての予測タイミングを選択していない場合（ステップＳ３０９；Ｎ）、次の予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値を現在の予測タイミングにおける変数一覧情報が示す各変数の値に更新し（ステップＳ３１０）、ステップＳ３０２に戻り、全ての予測タイミングを選択するまでステップＳ３０２～Ｓ３１０の処理を繰り返す。そして、動作予測算出部１２２は、全ての予測タイミングを選択した場合（ステップＳ３０９；Ｙ）、動作予測算出処理を終了して、動作予測結果画面表示処理のステップＳ１０４に戻る。

（予測波形更新処理について）
次に、フローチャートを用いて動作予測装置１００が予測波形情報を更新する動作について説明する。動作予測装置１００は、動作予測結果画面表示処理の実行後に図８に示す予測波形更新処理の実行を開始する。先ず、変数表示部１３３は、動作予測結果画面２００の変数一覧表示欄２０１に表示されている変数の値がユーザによる操作部５４を用いた入力によって変更されたか否かを判定する（ステップＳ４０１）。変数表示部１３３は、表示されている変数の値が変更されていない場合（ステップＳ４０１；Ｎ）、ステップＳ４０１の処理を繰り返す。一方、変数表示部１３３は、表示されている変数の値が変更された場合（ステップＳ４０１；Ｙ）、変数の値の表示を変更前の値から変更後の値に更新し（ステップＳ４０２）、動作予測算出部１２２は、ユーザによる操作部５４を用いた入力によって予測波形更新ボタン２０２が押下されたか否かを判定する（ステップＳ４０３）。

動作予測算出部１２２は、予測波形更新ボタン２０２を押下されていない場合（ステップＳ４０３；Ｎ）、ステップＳ４０１に戻り、ユーザが値を変更して予測波形更新ボタン２０２を押下するまでステップＳ４０１～４０３の処理を繰り返す。一方、動作予測算出部１２２は、予測波形更新ボタン２０２が押下された場合（ステップＳ４０３；Ｙ）、変数表示部１３３から変更後の値を取得し（ステップＳ４０４）、制御プログラム解析部１２１が制御プログラム解析処理を実行したときの解析結果と変更後の値とを用いて動作予測算出処理を再度実行する（ステップＳ４０５）。動作予測算出処理の実行後、予測波形情報生成部１２３は、動作予測算出部１２２が再度算出した予測値に基づく制御対象の動作の軌跡の予測波形を示す予測波形情報を再度生成する（ステップＳ４０６）。予測波形情報の再度生成後、予測波形情報表示部１３２は、予測波形表示欄２０８の表示を再度生成した予測波形情報に基づく予測波形のグラフの画像に更新し（ステップＳ４０７）、変数表示部１３３は、変数一覧表示欄２０１における予測タイミング毎の各変数の値の表示を予測タイミング毎の変数一覧情報が示す各変数の更新前の値から更新後の値に更新し（ステップＳ４０８）、処理を終了する。

なお、動作予測装置１００が動作予測結果情報を外部の装置４０に外部出力するエクスポート処理については、動作予測結果画面２００の各表示欄２０１、２０６、２０８に画像が表示されている状態において、ユーザによる操作部５４を用いた入力によってエクスポートボタン２０９が押下された場合に動作予測装置１００が動作を開始する。そして、ファイル形式変換部１３４は、予測波形情報を外部の装置４０が表示可能なファイル形式に変換し、エクスポート部１３５は、ファイル形式が変換された予測波形情報を含む動作予測結果情報を予め定められた外部の装置４０に外部出力するだけである。よって、冗長な説明を低減するためにフローチャートの図示及び詳細な説明を省略する。

以上説明したように、本実施の形態に係る動作予測装置１００によれば、動作予測対象情報取得部１１０は、制御対象の動作のうちの予測対象となる動作に関する動作予測対象情報を取得する。また、動作予測結果情報生成部１２０は、動作予測対象情報取得部１１０が取得した動作予測対象情報に基づいて制御対象の動作を予測した結果を示す動作予測結果情報を生成し、動作予測結果情報出力部１３０は、動作予測結果情報生成部１２０が生成した動作予測結果情報を出力する。ここで、動作予測対象情報は、制御プログラムのルーチンを構成する複数のコマンドのうちからユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに基づく制御プログラム情報を含む情報である。

このようにすることで、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに基づく制御プログラム情報を含む動作予測対象情報を取得し、取得した動作予測対象情報に基づいて動作予測結果情報を生成、出力する。この結果、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに基づく制御プログラム情報を含む動作予測対象情報を取得しない動作予測プログラム、取得した動作予測対象情報に基づいて動作予測結果情報を生成、出力できない動作予測プログラムよりも制御プログラムを調整する工数を低減できる。

特に、本実施の形態に係る動作予測装置１００によれば、動作予測対象情報は、ユーザによって設定された制御プログラムに含まれる変数の初期値を示す初期設定情報を含んでいる。
このようにすることで、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに基づく制御プログラム情報と、ユーザによって設定された当該制御プログラムに含まれる変数の初期値を示す初期設定情報とを含む動作予測対象情報を取得、解析して動作予測結果情報を生成、出力する。この結果、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、ユーザによって選択された制御プログラムの選択対象となった部分について、ユーザが設定した変数の初期値を用いて制御対象の動作を予測できる。

また、本実施の形態に係る動作予測装置１００によれば、動作予測対象情報取得部１１０では、制御プログラム情報取得部１１１は、制御プログラム作成支援装置１０が備えるプログラム編集部１１のプログラム編集画面表示部１３が表示するプログラム編集画面１２において編集されている制御プログラムの複数のコマンドのうちからユーザが選択状態とした１以上のコマンドを示す制御プログラム情報を取得する。また、動作予測対象情報取得部１１０では、初期設定情報取得部１１２は、制御プログラム作成支援装置１０が備える初期設定部１４の初期設定画面表示部１６が表示する初期設定画面１５においてユーザが設定したことで生成された初期設定情報を取得する。

このようにすることで、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、制御プログラム作成支援装置１０においてユーザが制御プログラムに含まれる変数の初期値を設定した上で当該制御プログラムの１以上のコマンドを選択すれば、当該制御プログラム作成支援装置１０において編集途中の制御プログラムについて動作予測対象情報を取得、解析して動作予測結果情報を生成、出力することができる。この結果、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、制御プログラムの作成が完了していなくても当該制御プログラムについて動作予測対象情報を取得、解析して動作予測結果情報を生成、出力することができる。

また、本実施の形態に係る動作予測装置１００によれば、動作予測結果情報生成部１２０では、制御プログラム解析部１２１は、動作予測対象情報を解析する。そして、動作予測結果情報生成部１２０では、動作予測算出部１２２は、制御プログラム解析部１２１の解析結果に基づいて制御対象の動作の軌跡の予測値を算出し、予測波形情報生成部１２３は、動作予測算出部１２２が算出した予測値に基づく制御対象の動作の軌跡の予測波形を示す予測波形情報を生成する。
このようにすることで、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、動作予測対象情報を解析することで、制御対象の動作の軌跡の予測値に基づく予測波形情報を生成することができる。

特に、本実施の形態に係る動作予測装置１００によれば、制御プログラム解析部１２１は、ユーザによって選択された１以上のコマンドにエラーが存在する場合、１以上のコマンドのうちの当該エラーが存在するコマンドを解析せずに当該エラーが存在しない残りのコマンドを解析する。
このようにすることで、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、ユーザが選択した制御プログラムの１以上のコマンドにエラーが存在するか否かに関わらず当該１以上のコマンドを解析できる。

ここで、特許文献１に記載の装置では、ユーザである制御担当者は、シミュレーションを行うときに、コンパイルエラーが無くなるまでシーケンスプログラムの修正と再コンパイルとを繰り返す必要がある。すなわち、特許文献１に記載の装置では、シーケンスプログラムの修正が完了してコンパイルが完了するまでシミュレーションを行って制御対象の予測位置を算出したり表示したりすることができない問題がある。この結果、特許文献１に記載の装置では、ユーザは、シーケンスプログラム又は各種パラメータの修正を確認するためには、当該シーケンスプログラムのコンパイルを行った後にコンパイル済の実行ファイル及び修正済の各種パラメータを用いてシミュレーションを行って予測位置を表示する必要があり、修正の確認に手間が掛かることから、制御プログラミングの調整工数が増大する問題がある。

これに対して、本実施の形態に係る動作予測装置１００では、ユーザは、制御対象の動作を予測するときに、プログラム編集画面１２における編集途中の制御プログラムの複数のコマンドのうちの１以上のコマンドをユーザが選択状態にした上で予測を開始する操作を行えばよい。よって、本実施の形態に係る動作予測装置１００では、コンパイルを行わなくても制御対象の動作を予測して動作予測結果情報を生成、出力でき、ユーザが選択した編集途中の１以上のコマンドについてエラーが存在するか否かに関わらず解析でき、解析結果から制御対象の動作を予測できる。この結果、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、エラーが無くなるまで制御プログラムの修正を行っていなくても制御対象の動作を予測して動作予測結果情報を生成、出力でき、特許文献１に記載の装置よりも修正の確認に手間を低減でき、制御プログラミングの調整する工数を低減できる。

また、本実施の形態に係る動作予測装置１００によれば、動作予測結果情報出力部１３０では、予測波形情報表示部１３２は、動作予測結果情報に含まれる予測波形情報に基づく予測波形のグラフの画像を動作予測結果画面２００の予測波形表示欄２０８に表示する。また、変数表示部１３３は、制御プログラム解析部が解析して得られた制御プログラムの１以上のコマンドに含まれる変数と変数の値とに基づく予測タイミング毎の各変数の値を示す画像を動作予測結果画面２００の変数一覧表示欄２０１に表示する。

このようにすることで、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、動作予測結果情報の出力の態様として予測波形情報、ならびに、変数及びその値の表示を行うことができる。また、このようにすることで、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、予測波形情報、ならびに、変数及びその値の表示を動作予測結果画面２００に同時に行うことができ、ユーザは、変数とその値とを確認しながら予測波形情報を確認できる。

特に、本実施の形態に係る動作予測装置１００によれば、変数表示部１３３は、変数一覧表示欄２０１に表示している変数の値がユーザによる入力によって変更された場合、変数の値の表示を変更前の値から変更後の値に更新する。この場合、動作予測算出部１２２は、制御プログラム解析部１２１の解析結果と変数の変更後の値とに基づいて上述した予測値を再度算出し、予測波形情報生成部１２３は、動作予測算出部１２２が再度算出した予測値に基づく予測波形情報を再度生成する。また、この場合、予測波形情報表示部１３２は、予測波形情報の表示を再度生成前の情報から再度生成後の情報に更新する。

このようにすることで、本実施の形態に係る動作予測装置１００では、ユーザは、動作予測結果画面２００に表示されている変数の値を変更することで予測波形情報がどのように変化するかを確認できる。すなわち、本実施の形態に係る動作予測装置１００では、ユーザは、変数の値を変更するだけで、制御対象の動作の軌跡の予測波形の変化を確認できる。この結果、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、ユーザが変数の値を変更したときに予測波形情報の表示を更新しない動作予測装置よりも変数の値の変更による予測波形情報の変化の確認が容易になり、制御プログラムを調整する工数を低減できる。

また、本実施の形態に係る動作予測装置１００によれば、動作予測結果情報出力部１３０では、ファイル形式変換部１３４は、予測波形情報生成部１２３が生成した予測波形情報を制御プログラム作成支援装置１０の外部の装置４０が表示可能なファイル形式に変換する。そして、動作予測結果情報出力部１３０では、エクスポート部１３５は、ファイル形式変換部１３４がファイル形式を変換した予測波形情報を含む動作予測結果情報を外部の装置４０に外部出力する。

このようにすることで、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、動作予測結果情報の出力の態様として予測波形情報を含む動作予測結果情報の外部出力を行うことができる。また、このようにすることで、本実施の形態に係る動作予測装置１００は、外部の装置４０のユーザが予測波形情報を表示することができ、当該ユーザが制御対象の動作の軌跡の予測波形を確認できる。

（変更例）
なお、上記の実施の形態のように、制御プログラム情報は、ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドを示す情報であることが好ましいが、ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに基づく情報である限りにおいてこれに限定されない。例えば、制御プログラム情報は、制御プログラムの１以上のコマンドを用いて自動生成されたテストプログラムのソースコードのテキストファイルであってもよく、当該テストプログラムをコンパイルした実行ファイルであってもよい。

なお、上記の実施の形態では、動作予測装置１００は、制御プログラム作成支援装置１０に含まれる一機能であり、制御プログラム作成支援装置１０と一体的に構成されているが、これに限定されず、動作予測装置１００と制御プログラム作成支援装置１０とは別体であってもよい。この場合、動作予測対象情報取得部１１０、制御プログラム情報取得部１１１、初期設定情報取得部１１２は、別体である制御プログラム作成支援装置１０から各情報を取得することになる。また、この場合、動作予測装置１００のユーザは、別体である制御プログラム作成支援装置１０で編集されている制御プログラムから１以上のコマンドを選択したり、制御プログラム作成支援装置１０で各変数の初期値を設定したりすることが可能である必要がある。

なお、上記の実施の形態のように、動作予測対象情報は、ユーザによって設定された制御プログラムに含まれる変数の初期値を示す初期設定情報を含むことが好ましいが、初期設定情報を含んでいなくてもよい。この場合、動作予測装置１００は、例えば、制御プログラム情報に基づいて変数の初期値を自動生成し、自動生成した変数の初期値を用いて制御プログラム情報を解析して動作予測結果情報を生成、出力してもよい。

なお、上記の実施の形態のように、動作予測結果情報は、制御対象の動作の軌跡の予測波形を示す予測波形情報を含むことが好ましいが、予測波形情報を含んでいなくてもよい。この場合、例えば、動作予測結果情報は、予測タイミング毎の制御対象の動作の軌跡の予測値を示す情報である動作予測値情報を含み、動作予測結果情報出力部１３０は、動作予測結果画面２００において予測タイミング毎の制御対象の動作の軌跡の予測値を一覧表示してもよい。

なお、上記の実施の形態では、動作予測結果情報出力部１３０は、動作予測結果画面２００において、動作予測結果情報として予測波形情報、ならびに、予測タイミング毎の変数一覧情報を表示したが、動作予測結果画面２００に表示する動作予測結果情報についてはこれに限定されない。例えば、動作予測結果情報出力部１３０は、動作予測結果画面２００にユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドに含まれるモーションＦＢといった変数以外のプログラム部品の一覧を示す情報を表示してもよい。

なお、上記の実施の形態では、制御プログラム解析部１２１は、ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドにエラーが存在しても動作予測対象情報を解析可能としたが、これに限定されない。例えば、制御プログラム解析部１２１は、ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドにエラーが存在した場合には動作予測対象情報を解析不能であってもよい。また、例えば、制御プログラム解析部１２１は、ユーザによって選択された制御プログラムの１以上のコマンドにエラーが存在した場合にはエラーが存在する旨の表示をするだけで、動作予測対象情報のエラーが存在しない残りの部分について解析しないようにしてもよい。

なお、上記の実施の形態のように、動作予測結果情報出力部１３０は、予測波形情報に基づく画像と予測タイミング毎の変数一覧情報に基づく画像とを動作予測結果画面２００に同時に表示することが好ましいが、これに限定されず、各画像を異なるタイミングに表示したり、異なる画面に表示したりしてもよい。例えば、動作予測結果情報出力部１３０は、予測波形情報に基づく画像を第１の動作予測結果画面に表示する一方で予測タイミング毎の変数一覧情報に基づく画像を第２の動作予測結果画面に表示してもよい。

なお、上記の実施の形態のように、動作予測装置１００は、動作予測結果画面２００の変数一覧表示欄２０１に表示している変数の値がユーザによる入力によって変更された場合、予測値を再度算出し、予測波形情報を再度生成し、予測波形情報の表示を更新することが好ましいが、これに限定されない。例えば、動作予測装置１００は、動作予測結果画面２００の変数一覧表示欄２０１に表示している変数の値がユーザによる入力によって変更されても予測値を再度算出したり、予測波形情報を再度生成したり、予測波形情報の表示を更新したりしなくてもよい。

なお、上記の実施の形態のように、動作予測装置１００は、ユーザによってエクスポートボタン２０９が押下された場合に予測波形情報のファイル形式を変換してから当該予測波形情報を含む動作予測結果情報を外部の装置４０に外部出力することが好ましいが、これに限定されない。例えば、動作予測装置１００は、ファイル形式が変換されていない予測波形情報を含む動作予測結果情報を外部の装置４０に外部出力してもよい。

なお、制御部５１、主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５、送受信部５６、内部バス５０等を備える制御プログラム作成支援装置１０、動作予測装置１００が処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムとしての動作予測プログラムを、コンピュータが読み取り可能な記録媒体、例えば、フラッシュメモリ、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Read-Only Memory）等に格納して配布し、当該動作予測プログラムをインストールすることにより、上記の処理を実行するコンピュータを構成してもよい。また、ＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット３０等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該動作予測プログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロードすることでコンピュータを構成してもよい。

また、制御プログラム作成支援装置１０、動作予測装置１００の機能は、ＯＳ（Operating System）とアプリケーションプログラムの分担、又はＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合には、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体又は記憶装置に格納してもよい。

また、搬送波にＦＡ制御テスト支援プログラムを重畳し、通信ネットワークを介して提供することも可能である。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）に動作予測プログラムを掲示し、ネットワークを介して動作予測プログラムを提供してもよい。そして、動作予測プログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行してもよい。

本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。つまり、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、本開示の範囲内とみなされる。

１０…制御プログラム作成支援装置、１１…プログラム編集部、１２…プログラム編集画面、１３…プログラム編集画面表示部、１４…初期設定部、１５…初期設定画面、１６…初期設定画面表示部、１７…動作予測ボタン、２０…ＦＡ制御装置、２１…ＦＡ機器、２２…駆動軸、３０…インターネット、４０…外部の装置、５０…内部バス、５１…制御部、５２…主記憶部、５３…外部記憶部、５４…操作部、５５…表示部、５６…送受信部、５９…制御プログラム、１００…動作予測装置、１１０…動作予測対象情報取得部、１１１…制御プログラム情報取得部、１１２…初期設定情報取得部、１２０…動作予測結果情報生成部、１２１…制御プログラム解析部、１２２…動作予測算出部、１２３…予測波形情報生成部、１３０…動作予測結果情報出力部、１３１…動作予測結果画面表示部、１３２…予測波形情報表示部、１３３…変数表示部、１３４…ファイル形式変換部、１３５…エクスポート部、２００…動作予測結果画面、２０１…変数一覧表示欄、２０２…予測波形更新ボタン、２０３…速度選択チェックボックス、２０４…加速度選択チェックボックス、２０５…ジャーク選択チェックボックス、２０６…制御対象一覧表示欄、２０７…制御対象チェックボックス、２０８…予測波形表示欄、２０９…エクスポートボタン、２１０…終了ボタン。

Claims (13)

1. コンピュータを、
   制御対象の動作を制御する制御プログラムのルーチンを構成する複数のコマンドのうちからユーザによって選択された前記制御プログラムの１以上のコマンドに基づく情報である制御プログラム情報を含む情報であって、前記制御対象の動作のうちの予測対象となる動作に関する情報である動作予測対象情報を取得する動作予測対象情報取得部、
   前記動作予測対象情報取得部が取得した前記動作予測対象情報に基づいて、前記制御対象の動作を予測した結果を示す情報である動作予測結果情報を生成する動作予測結果情報生成部、
   前記動作予測結果情報生成部が生成した前記動作予測結果情報を出力する動作予測結果情報出力部、
   として機能させ、
   前記動作予測結果情報生成部は、前記制御プログラム情報が示す前記制御プログラムのコマンドの文を当該制御プログラムのプログラミング言語に基づいて構文解析して認識した当該文に含まれるプログラム部品を用いて、当該文をコンパイルすることなく前記動作予測結果情報を生成する、
   動作予測プログラム。
2. 前記動作予測対象情報は、前記ユーザによって設定された総予測時間情報及び予測間隔情報を含む、
   請求項１に記載の動作予測プログラム。
3. 前記動作予測対象情報は、前記ユーザによって設定された前記制御プログラムに含まれる変数の初期値を示す情報である初期設定情報を含む、
   請求項１又は２に記載の動作予測プログラム。
4. 前記動作予測対象情報取得部は、
   前記ユーザによる前記制御プログラムの作成を支援する装置である制御プログラム作成支援装置が備えるプログラム編集部において編集されている前記制御プログラムの前記複数のコマンドのうちから前記ユーザが選択状態とした前記１以上のコマンドを示す前記制御プログラム情報を取得する制御プログラム情報取得部と、
   前記制御プログラム作成支援装置が備える初期設定部において前記ユーザが設定したことで生成された前記初期設定情報を取得する初期設定情報取得部と、
   を含む、
   請求項３に記載の動作予測プログラム。
5. 前記動作予測結果情報生成部は、
   前記動作予測対象情報を解析する制御プログラム解析部と、
   前記制御プログラム解析部の解析結果に基づいて前記制御対象の動作の軌跡の予測値を算出する動作予測算出部と、
   前記動作予測算出部が算出した前記予測値に基づく前記制御対象の動作の軌跡の予測波形を示す情報である予測波形情報を生成する予測波形情報生成部と、
   を含む、
   請求項１又は２に記載の動作予測プログラム。
6. 前記制御プログラム解析部は、前記ユーザによって選択された前記１以上のコマンドにエラーが存在する場合、前記１以上のコマンドのうちの前記エラーが存在するコマンドを解析せずに前記エラーが存在しない残りのコマンドを解析する、
   請求項５に記載の動作予測プログラム。
7. 前記動作予測結果情報出力部は、
   前記動作予測結果情報に含まれる前記予測波形情報を前記制御対象の動作を予測した結果を表示する動作予測結果画面に表示する予測波形情報表示部、
   前記制御プログラム解析部が解析して得られた前記制御プログラムの前記１以上のコマンドに含まれる変数と前記変数の値とを前記動作予測結果画面に表示する変数表示部、
   を含む、
   請求項５に記載の動作予測プログラム。
8. 前記変数表示部は、表示している前記変数の値が前記ユーザによる入力によって変更された場合、前記変数の値の表示を変更前の値から変更後の値に更新し、
   前記動作予測算出部は、前記変数表示部が前記変数の値の表示を更新した場合、前記制御プログラム解析部の解析結果と前記変更後の値とに基づいて前記予測値を再度算出し、
   前記予測波形情報生成部は、前記動作予測算出部が前記予測値を再度算出した場合、前記動作予測算出部が再度算出した前記予測値に基づく前記予測波形情報を再度生成し、
   前記予測波形情報表示部は、前記予測波形情報生成部が前記予測波形情報を再度生成した場合、前記予測波形情報の表示を再度生成前の情報から再度生成後の情報に更新する、
   請求項７に記載の動作予測プログラム。
9. 前記動作予測結果情報出力部は、
   前記予測波形情報生成部が生成した前記予測波形情報を前記コンピュータの外部の装置が表示可能なファイル形式に変換するファイル形式変換部、
   前記ファイル形式変換部がファイル形式を変換した前記予測波形情報を含む前記動作予測結果情報を前記外部の装置に外部出力する動作予測結果情報外部出力部、
   を含む、
   請求項５に記載の動作予測プログラム。
10. 制御対象の動作を制御する制御プログラムを実行したときの前記制御対象の動作を予測する動作予測装置であって、
    前記制御対象の動作のうちの予測対象となる動作に関する情報である動作予測対象情報を取得する動作予測対象情報取得部と、
    前記動作予測対象情報取得部が取得した前記動作予測対象情報に基づいて、前記制御対象の動作を予測した結果を示す情報である動作予測結果情報を生成する動作予測結果情報生成部と、
    前記動作予測結果情報生成部が生成した前記動作予測結果情報を出力する動作予測結果情報出力部と、
    を備え、
    前記動作予測対象情報は、前記制御プログラムのルーチンを構成する複数のコマンドのうちからユーザによって選択された前記制御プログラムの１以上のコマンドに基づく情報である制御プログラム情報を含む情報であり、
    前記動作予測結果情報生成部は、前記制御プログラム情報が示す前記制御プログラムのコマンドの文を当該制御プログラムのプログラミング言語に基づいて構文解析して認識した当該文に含まれるプログラム部品を用いて、当該文をコンパイルすることなく前記動作予測結果情報を生成する、
    動作予測装置。
11. 前記動作予測対象情報は、前記ユーザによって設定された総予測時間情報及び予測間隔情報を含む、
    請求項１０に記載の動作予測装置。
12. コンピュータが、制御対象の動作を制御する制御プログラムのルーチンを構成する複数のコマンドのうちからユーザによって選択された前記制御プログラムの１以上のコマンドに基づく情報である制御プログラム情報を含む情報であって、前記制御対象の動作のうちの予測対象となる動作に関する情報である動作予測対象情報を取得する動作予測対象情報取得ステップと、
    前記コンピュータが、前記動作予測対象情報取得ステップにおいて取得した前記動作予測対象情報に基づいて、前記制御対象の動作を予測した結果を示す情報である動作予測結果情報を生成する動作予測結果情報生成ステップと、
    前記コンピュータが、前記動作予測結果情報生成ステップにおいて生成した前記動作予測結果情報を出力する動作予測結果情報出力ステップと、
    を含み、
    前記動作予測結果情報生成ステップにおいて、前記コンピュータが、前記制御プログラム情報が示す前記制御プログラムのコマンドの文を当該制御プログラムのプログラミング言語に基づいて構文解析して認識した当該文に含まれるプログラム部品を用いて、当該文をコンパイルすることなく前記動作予測結果情報を生成する、
    動作予測方法。
13. 前記動作予測対象情報は、前記ユーザによって設定された総予測時間情報及び予測間隔情報を含む、
    請求項１２に記載の動作予測方法。

Images