JP2016012191A - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
複数の制御対象物の各々について一連の模擬値を算出して当該一連の模擬値を出力する。
図11は、本実施の形態における発明の技術思想を説明するための模式図である。図11を参照して、情報処理装置(PC)は、制御装置(PLC)によって制御される制御対象物の動作を模擬し、模擬結果を表示手段であるディスプレイに表示させる。情報処理装置は、シミュレーション実行手段と、シミュレーション制御手段と、通信手段とを備える。
図1は、本発明の実施の形態に係るPLCシステムの概略構成を示す模式図である。図1を参照して、PLCシステムSYSは、PLC1と、フィールドネットワーク2と、モータドライバ3と、モータ41と、機械42と、検出器61と、検出器69とを含む。また、PLC1には、接続ケーブル10などを介してPC8が接続される。なお、モータ41は、たとえば、ステッピングモータ(パルスモータ)である。
特殊ユニット15は、アナログデータの入出力、温度制御、特定の通信方式による通信といった、IOユニット14ではサポートしない機能を有する。本実施の形態では、特殊ユニット15は、パルスを出力する。なお、特殊ユニット15は、広義には、IOユニットの一種である。
(c1.CPUユニット13)
次に、図2を参照して、CPUユニット13のハードウェア構成について説明する。図2は、本発明の実施の形態に係るCPUユニット13のハードウェア構成を示す模式図である。図2を参照して、CPUユニット13は、マイクロプロセッサ100と、チップセット102と、メインメモリ104と、不揮発性メモリ106と、システムタイマ108と、PLCシステムバスコントローラ120と、フィールドネットワークコントローラ140と、USBコネクタ110とを含む。チップセット102と他のコンポーネントとの間は、各種のバスを介してそれぞれ結合されている。
図3は、本発明の実施の形態に係るCPUユニット13に接続して用いられるPC8のハードウェア構成を示す模式図である。図3を参照して、PC8は、典型的には、汎用のコンピュータで構成される。なお、メンテナンス性の観点からは、可搬性に優れたノート型のパーソナルコンピュータが好ましい。
(d1.CPUユニット13)
次に、図4を参照して、CPUユニット13の各種機能を提供するためのソフトウェア群について説明する。これらのソフトウェアに含まれる命令コードは、適切なタイミングで読み出され、CPUユニット13における図2に示したマイクロプロセッサ100によって実行される。
ユーザプログラム236は、上述したように、ユーザにおける制御目的(たとえば、対象のラインやプロセス)に応じて作成される。ユーザプログラム236は、典型的には、CPUユニット13のマイクロプロセッサ100で実行可能なオブジェクトプログラム形式になっている。このユーザプログラム236は、PC8などにおいて、ST(Structured Text)言語等のIEC(International Electrotechnical Commission) 61131−3標準で定義される言語によって記述されたソースプログラムがコンパイルされることで生成される。そして、生成されたオブジェクトプログラム形式のユーザプログラム236は、PC8から接続ケーブル10を介してCPUユニット13へ転送され、不揮発性メモリ106などに格納される。
図5は、本発明の実施の形態に係るCPUユニット13に接続して用いられるPC8のソフトウェア構成を示す模式図である。図5を参照して、PC8ではOS310が実行され、PLCサポートモジュール320に含まれる各種のプログラムおよびシミュレーションモジュールに含まれる各種のプログラムを実行可能な環境が提供される。
(e1.処理の概要)
処理の詳細を説明する前に、PLCシステムSYSにおけるデータ処理の概要について説明する。
(e2.機能的構成)
図6は、PLCシステムSYSの機能的構成を説明するためのブロック図である。図6を参照して、PLCシステムSYSは、PLC1と、PC8と、モータドライバ3と、制御対象物4と、検出器61とを備える。
CPUユニット13は、制御プログラム230(図4)を実行することにより、指令値を特殊ユニット15を介して、モータドライバ3に送る。CPUユニット13は、一例として、1ミリ秒(1msec)毎に指令値を送信する。モータドライバ3は、受け付けた指令値に基づいてモータ41の動作を制御する。これにより、機械42(たとえば、機械42のアーム)が稼働する。
図7は、ユーザの指示によってPLCシステムSYSが実行する各種の処理を説明するためのフローチャートである。図7を参照して、ステップS2において、ユーザは、PC8のシミュレーション実行部801によって、コントローラモデルM13を作成する。なお、コントローラモデルM13が既に作成されている場合には、ステップS2の処理は不要である。
図10は、ディスプレイ87に表示させる画像の例を説明するための図である。図10を参照して、PC8のシミュレーション実行部801は、制御結果と、シミュレーション結果とを1つのグラフに表示させる。なお、PLCシステムSYSにおいては、制御結果とシミュレーション結果とは、同一の指令値に基づいた結果であるため、一対一で対応する。それゆえ、グラフの始点を時間軸で容易に一致させることができる。したがって、ユーザは、制御結果とシミュレーション結果と対比が容易となる。
次に、PLCシステムSYSを、他の構成と比較する。たとえば、以下では、PLCから、トレーサビリティ等のために記憶されている指令値および制御結果をメモリカードを用いて読み出す構成が考えられる。
れ、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
Claims (11)
- 制御装置によって制御される制御対象物の動作を模擬し、模擬結果を表示手段に表示させる情報処理装置であって、
一連の模擬指令値を入力し、前記一連の模擬指令値に応答して動作する前記制御対象物の位置または速度の一連の模擬値を算出し、前記一連の模擬値を出力するシミュレーション手段と、
前記シミュレーション手段に対して前記一連の模擬指令値を与えるとともに、前記シミュレーション手段が出力した前記一連の模擬値を前記表示手段に表示させる制御手段と、
前記制御装置と通信するための通信手段とを備え、
前記制御手段は、さらに、
前記制御装置が前記制御対象物の動作を制御するために予め定められた制御周期毎に出力する一連の実指令値および前記制御装置が前記制御周期毎に取得した前記制御対象物の位置または速度の一連の実値とを、前記通信手段を介して前記制御装置から取得し、
前記一連の実指令値を前記一連の模擬指令値として前記シミュレーション手段に与え、
前記一連の実指令値を用いて前記シミュレーション手段が算出した前記一連の模擬値と対比可能な態様で、前記一連の実値を前記表示手段に表示させる、情報処理装置。 - 前記一連の実指令値は、第1の時間間隔で前記制御装置から前記制御対象物に送信されるものであり、
前記制御手段は、前記第1の時間間隔よりも長い第2の時間間隔毎に、当該第2の時間において前記制御装置から送信された前記一連の実指令値および前記一連の実値とを、前記制御装置から取得する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御装置は、複数の変数についての前記指令値を前記制御対象物に送信するものであり、
前記制御手段は、
前記複数の変数のうちから、前記モデルに入力する変数を指定するための入力操作を受け付け、
前記指定された変数についての前記一連の実指令値および当該一連の実指令値に基づいた前記一連の実値とを、前記制御装置から取得する、請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記制御手段は、前記一連の実指令値に関連付けて、前記一連の模擬値と前記一連の実値とを前記表示手段にグラフ表示させる、請求項1から3のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記制御手段は、コンピュータと、前記コンピュータで実行されるシミュレーション制御プログラムとにより構成される、請求項1から4のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記シミュレーション手段は、コンピュータと、前記コンピュータで実行されるシミュレーションプログラムと、前記制御対象物を定義したデータとにより構成される、請求項1から4のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記シミュレーションプログラムは、複数の前記制御対象物で共通のプログラムであり、
前記シミュレーション手段は、
前記複数の制御対象物の各々についての前記データを有し、
前記複数の制御対象物の各々について前記一連の模擬値を算出して当該一連の模擬値を出力する、請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記シミュレーション手段は、コンピュータと、前記コンピュータで実行される前記制御対象物用のシミュレーションプログラムとにより構成される、請求項1から4のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記シミュレーション手段は、
前記シミュレーションプログラムを、複数の前記制御対象物の各々に対応して有しており、
前記複数の制御対象物の各々について前記一連の模擬値を算出して当該一連の模擬値を出力する、請求項8に記載の情報処理装置。 - 制御装置によって制御される制御対象物の動作を模擬し、模擬結果を表示手段に表示させる情報処理装置における情報処理方法であって、
一連の模擬指令値を入力し、前記一連の模擬指令値に応答して動作する前記制御対象物の位置または速度の一連の模擬値を算出し、前記一連の模擬値を出力するステップと、
前記シミュレーション手段に対して前記一連の模擬指令値を与えるとともに、前記シミュレーション手段が出力した前記一連の模擬値を前記表示手段に表示させるステップと、
前記制御装置と通信するステップと、
前記制御装置が前記制御対象物の動作を制御するために予め定められた制御周期毎に出力する一連の実指令値および前記制御装置が前記制御周期毎に取得した前記制御対象物の位置または速度の一連の実値とを、前記通信手段を介して前記制御装置から取得するステップと、
前記一連の実指令値を前記一連の模擬指令値として前記シミュレーション手段に与えるステップと、
前記一連の実指令値を用いて前記シミュレーション手段が算出した前記一連の模擬値と対比可能な態様で、前記一連の実値を前記表示手段に表示させるステップとを備える、情報処理方法。 - 制御装置によって制御される制御対象物の動作を模擬し、模擬結果を表示手段に表示させる情報処理装置を制御するためのプログラムであって、
一連の模擬指令値を入力し、前記一連の模擬指令値に応答して動作する前記制御対象物の位置または速度の一連の模擬値を算出し、前記一連の模擬値を出力するステップと、
前記シミュレーション手段に対して前記一連の模擬指令値を与えるとともに、前記シミュレーション手段が出力した前記一連の模擬値を前記表示手段に表示させるステップと、
前記制御装置と通信するステップと、
前記制御装置が前記制御対象物の動作を制御するために予め定められた制御周期毎に出力する一連の実指令値および前記制御装置が前記制御周期毎に取得した前記制御対象物の位置または速度の一連の実値とを、前記通信手段を介して前記制御装置から取得するステップと、
前記一連の実指令値を前記一連の模擬指令値として前記シミュレーション手段に与えるステップと、
前記一連の実指令値を用いて前記シミュレーション手段が算出した前記一連の模擬値と対比可能な態様で、前記一連の実値を前記表示手段に表示させるステップとを、前記情報処理装置のプロセッサに実行させる、プログラム。
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