JP6379501B2 - ロボットの教示装置 - Google Patents
ロボットの教示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6379501B2 JP6379501B2 JP2014020251A JP2014020251A JP6379501B2 JP 6379501 B2 JP6379501 B2 JP 6379501B2 JP 2014020251 A JP2014020251 A JP 2014020251A JP 2014020251 A JP2014020251 A JP 2014020251A JP 6379501 B2 JP6379501 B2 JP 6379501B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional image
- robot
- image
- viewpoint
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (12)
- 画像を表示する表示部と、
前記画像の面内の位置である面内位置を指示する操作を受け付ける操作部と、
前記表示部に表示させるロボットの三次元画像を制御する画像制御部と、
前記ロボットの動作点を取得する取得部と、
を備え、
前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた場合に、俯瞰視点による前記三次元画像の奥行き方向に視点を移動させた俯瞰視点による移動後の三次元画像を前記表示部に表示させ、
前記取得部は、前記移動後の三次元画像に対応する奥行位置、及び前記移動後の三次元画像において前記操作部に対する操作により指示された面内位置に基づいて、前記ロボットの動作点を取得することを特徴とするロボットの教示装置。 - 前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた状態が継続している時間を、俯瞰視点による前記三次元画像の奥行き方向に視点を移動させる距離に対応付ける請求項1に記載のロボットの教示装置。
- 前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた状態が継続している場合に、俯瞰視点による前記三次元画像の奥行き方向に視点を連続的に移動させつつ前記移動後の三次元画像を表示させる請求項1又は2に記載のロボットの教示装置。
- 前記画像制御部は、前記奥行位置が前記ロボットの動作範囲外である場合に、前記奥行位置が動作範囲内である場合よりも前記視点を速く移動させつつ前記移動後の三次元画像を表示させる請求項3に記載のロボットの教示装置。
- 画像を表示する表示部と、
前記画像の面内の位置である面内位置を指示する操作を受け付ける操作部と、
前記表示部に表示させるロボットの三次元画像を制御する画像制御部と、
前記ロボットの動作点を取得する取得部と、
を備え、
前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた場合に、前記三次元画像の奥行き方向に視点を移動させた移動後の三次元画像を前記表示部に表示させ、
前記取得部は、前記移動後の三次元画像に対応する奥行位置、及び前記移動後の三次元画像において前記操作部に対する操作により指示された面内位置に基づいて、前記ロボットの動作点を取得し、
前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた状態が継続している場合に、前記三次元画像の奥行き方向に視点を連続的に移動させつつ前記移動後の三次元画像を表示させ、前記奥行位置が前記ロボットの動作範囲外である場合に、前記奥行位置が動作範囲内である場合よりも前記視点を速く移動させつつ前記移動後の三次元画像を表示させることを特徴とするロボットの教示装置。 - 前記画像制御部は、前記奥行位置が前記ロボットの動作範囲から離れるほど、前記視点を速く移動させつつ前記移動後の三次元画像を表示させる請求項3〜5のいずれか1項に記載のロボットの教示装置。
- 画像を表示する表示部と、
前記画像の面内の位置である面内位置を指示する操作を受け付ける操作部と、
前記表示部に表示させるロボットの三次元画像を制御する画像制御部と、
前記ロボットの動作点を取得する取得部と、
を備え、
前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた場合に、前記三次元画像の奥行き方向に視点を移動させた移動後の三次元画像を前記表示部に表示させ、
前記取得部は、前記移動後の三次元画像に対応する奥行位置、及び前記移動後の三次元画像において前記操作部に対する操作により指示された面内位置に基づいて、前記ロボットの動作点を取得し、
前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた状態が継続している場合に、前記三次元画像の奥行き方向に視点を連続的に移動させつつ前記移動後の三次元画像を表示させ、前記奥行位置が前記ロボットの動作範囲から離れるほど、前記視点を速く移動させつつ前記移動後の三次元画像を表示させることを特徴とするロボットの教示装置。 - 前記画像制御部は、前記奥行位置が前記ロボットの動作範囲内である場合に、前記視点を一定の速さで移動させつつ前記移動後の三次元画像を表示させる請求項2〜5のいずれか1項に記載のロボットの教示装置。
- 前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた場合に、前記三次元画像の視点を俯瞰視点に切り替えた切替後の三次元画像を表示させた後に、前記切替後の三次元画像の奥行き方向に視点を移動させた前記俯瞰視点による移動後の三次元画像を表示させる請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボットの教示装置。
- 前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた場合に、前記移動後の三次元画像において前記指示された面内位置の奥行き方向を示す直線を表示させる請求項1〜9のいずれか1項に記載のロボットの教示装置。
- 画像を表示する表示部と、
前記画像の面内の位置である面内位置を指示する操作を受け付ける操作部と、
前記表示部に表示させるロボットの三次元画像を制御する画像制御部と、
前記ロボットの動作点を取得する取得部と、
を備え、
前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた場合に、前記三次元画像の奥行き方向に視点を移動させた移動後の三次元画像を前記表示部に表示させ、
前記取得部は、前記移動後の三次元画像に対応する奥行位置、及び前記移動後の三次元画像において前記操作部に対する操作により指示された面内位置に基づいて、前記ロボットの動作点を取得し、
前記画像制御部は、前記操作部により前記操作を受け付けた場合に、前記移動後の三次元画像において前記指示された面内位置の奥行き方向を示す直線を表示させることを特徴とするロボットの教示装置。 - 前記画像制御部は、前記ロボットの動作範囲内と動作範囲外とで前記直線の表示態様を異ならせる請求項10又は11に記載のロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014020251A JP6379501B2 (ja) | 2014-02-05 | 2014-02-05 | ロボットの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014020251A JP6379501B2 (ja) | 2014-02-05 | 2014-02-05 | ロボットの教示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015147259A JP2015147259A (ja) | 2015-08-20 |
JP6379501B2 true JP6379501B2 (ja) | 2018-08-29 |
Family
ID=53891084
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014020251A Active JP6379501B2 (ja) | 2014-02-05 | 2014-02-05 | ロボットの教示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6379501B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6526098B2 (ja) | 2017-04-26 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するための操作装置、ロボットシステム、および操作方法 |
JP6860529B2 (ja) | 2018-07-20 | 2021-04-14 | ファナック株式会社 | 数値制御装置及びデータ編集方法 |
JP6823018B2 (ja) | 2018-08-03 | 2021-01-27 | ファナック株式会社 | 協調動作支援装置 |
DE202018105721U1 (de) * | 2018-10-05 | 2020-01-20 | Fruitcore Gmbh | Roboter mit Antriebselement auf der Hauptwelle und Bedienvorrichtung für einen Roboter |
DE102019211270B3 (de) * | 2019-07-30 | 2020-11-26 | Kuka Deutschland Gmbh | Steuern eines Roboters |
CN111113414B (zh) * | 2019-12-19 | 2022-08-30 | 长安大学 | 一种基于屏幕标识的机器人三维空间尺度提示方法及系统 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6088628A (en) * | 1996-07-24 | 2000-07-11 | Fanuc, Ltd. | Jog feeding method for robots |
JP2000113213A (ja) * | 1998-10-09 | 2000-04-21 | Sekisui House Ltd | Cg画像による建築物の建具及び家具類の開閉表示方法 |
JP4473849B2 (ja) * | 2003-06-02 | 2010-06-02 | パナソニック株式会社 | 物品取扱いシステムおよび物品取扱いサーバ |
JP4902236B2 (ja) * | 2006-03-22 | 2012-03-21 | 株式会社日立製作所 | 三次元地図表示装置、三次元地図表示プログラム及び三次元地図表示プログラムを記録した記録媒体 |
JP5246186B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2013-07-24 | オムロン株式会社 | コントローラサポート装置、制御プログラムのシミュレーション方法、コントローラのサポートプログラムおよびコントローラのサポートプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
EP2875914A1 (en) * | 2012-07-20 | 2015-05-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot simulator, robot teaching device and robot teaching method |
-
2014
- 2014-02-05 JP JP2014020251A patent/JP6379501B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015147259A (ja) | 2015-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6379501B2 (ja) | ロボットの教示装置 | |
JP5781213B1 (ja) | ゲーム制御プログラム、ゲーム制御方法及びゲーム制御装置 | |
JP6073782B2 (ja) | 表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラム、並びに、入力装置、入力支援方法及びプログラム | |
JP5333397B2 (ja) | 情報処理端末およびその制御方法 | |
JP2013045217A (ja) | 入力装置 | |
JP2014241145A5 (ja) | ||
JP2013257762A5 (ja) | ||
JP2014186361A5 (ja) | ||
JP6018265B2 (ja) | ゲーム制御プログラム、ゲーム制御方法及びゲーム制御装置 | |
JP2011145779A5 (ja) | ||
JP2014241026A5 (ja) | ||
JP2016115337A5 (ja) | ||
JP6041742B2 (ja) | タッチパネル表示制御装置 | |
JP2011034216A (ja) | 選択オブジェクト決定方法、オブジェクトの前後関係の決定方法及びその装置 | |
JP5737380B1 (ja) | 情報処理装置、及びプログラム | |
JP2015135572A (ja) | 情報処理装置とその制御方法 | |
US10180756B2 (en) | Input apparatus | |
JP6361153B2 (ja) | ロボットの教示装置 | |
JP4856136B2 (ja) | 移動制御プログラム | |
JP2015153197A (ja) | ポインティング位置決定システム | |
JP5769841B2 (ja) | タッチパネル式ディスプレイを持った携帯型ゲーム装置 | |
JP6289655B2 (ja) | 画面操作装置及び画面操作方法 | |
JP2015228260A (ja) | 接触度合いによるスクロール制御が可能なユーザインタフェース装置、画像スクロール方法及びプログラム | |
JP2015163218A5 (ja) | ||
JP2021060724A5 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180716 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6379501 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |