JP3362277B2 - プログラム作成支援方法およびプログラム作成支援装置 - Google Patents
プログラム作成支援方法およびプログラム作成支援装置Info
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＵＩを使用して
ＦＡ（Factory Automation）用制御対象機器の処理動作
を記述する処理プログラムを作成するプログラム作成支
援方法およびプログラム作成支援装置に関する。
ＦＡ（Factory Automation）用制御対象機器の処理動作
を記述する処理プログラムを作成するプログラム作成支
援方法およびプログラム作成支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、ロボット業界では、制御のモ
デル化が進み、ＧＵＩ（Graphical User Interface) を
使用して、ロボットの構成部品を動作順に指定していけ
ば、最終的にロボットが実行する実機プログラムを作成
するというプログラム作成支援装置が存在している。
デル化が進み、ＧＵＩ（Graphical User Interface) を
使用して、ロボットの構成部品を動作順に指定していけ
ば、最終的にロボットが実行する実機プログラムを作成
するというプログラム作成支援装置が存在している。
【０００３】しかしながら、ＦＡ業界では、その構築シ
ステムがロボットのように単一のものでなく、複数の被
制御装置を有機的に連携した複雑なものであるため、シ
ステム中の制御対象機器の実機プログラムを、ロボット
業界のようにＧＵＩを使用して作成するということがな
されていなかった。
ステムがロボットのように単一のものでなく、複数の被
制御装置を有機的に連携した複雑なものであるため、シ
ステム中の制御対象機器の実機プログラムを、ロボット
業界のようにＧＵＩを使用して作成するということがな
されていなかった。
【０００４】そこで、出願人は、先に、特願平９−１５
０９４１号出願において、ＦＡシステムの制御対象装置
についての実機プログラムをＧＵＩを使用して作成する
プログラム作成支援装置を提案した。
０９４１号出願において、ＦＡシステムの制御対象装置
についての実機プログラムをＧＵＩを使用して作成する
プログラム作成支援装置を提案した。
【０００５】ここで、出願人が提案したプログラム作成
支援装置について説明する。
支援装置について説明する。
【０００６】この提案したプログラム支援装置は、制御
対象機器の最小動作対象部分ごとの処理動作を記述する
部品化プログラムを予めライブラリとして記憶させてお
き、プログラマが画面に表示された制御対象機器の最小
動作対象部分を、例えばマウスによりクリックしていく
ことにより、このクリックされた最小動作対象部分に対
応した部品化プログラムをライブラリから読み出し、こ
の読み出された部品化プログラムを、順次つなげていく
（貼り付けていく）ことにより、最終的に制御対象機器
の実機プログラムを作成するようになっているものであ
る。
対象機器の最小動作対象部分ごとの処理動作を記述する
部品化プログラムを予めライブラリとして記憶させてお
き、プログラマが画面に表示された制御対象機器の最小
動作対象部分を、例えばマウスによりクリックしていく
ことにより、このクリックされた最小動作対象部分に対
応した部品化プログラムをライブラリから読み出し、こ
の読み出された部品化プログラムを、順次つなげていく
（貼り付けていく）ことにより、最終的に制御対象機器
の実機プログラムを作成するようになっているものであ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、ＦＡ
システムが益々複雑かつ大型化し、そのシステム中に稼
働する制御対象機器の実機プログラムも複雑になってき
ているため、作成した制御対象機器実機のプログラムを
実際のシステム上にリリースするに際して、前もってシ
ミュレーションしてその妥当性を検証するようになって
いる。
システムが益々複雑かつ大型化し、そのシステム中に稼
働する制御対象機器の実機プログラムも複雑になってき
ているため、作成した制御対象機器実機のプログラムを
実際のシステム上にリリースするに際して、前もってシ
ミュレーションしてその妥当性を検証するようになって
いる。
【０００８】上述した出願人が提案したプログラム作成
支援装置では、ＦＡ業界において行われていなかったＧ
ＵＩを使用して、ライブラリに記憶されている部品化プ
ログラムを順次貼り付けて、最終的に制御対象機器の実
機プログラムを形成するものであるが、部品化プログラ
ムを作成しつつ、この部品化プログラムに対応したシミ
ュレーション用データを設定することができなかったの
で、部品化プログラムごとに正しい動作を行うか否かの
シミュレーションを行うことができなかった。
支援装置では、ＦＡ業界において行われていなかったＧ
ＵＩを使用して、ライブラリに記憶されている部品化プ
ログラムを順次貼り付けて、最終的に制御対象機器の実
機プログラムを形成するものであるが、部品化プログラ
ムを作成しつつ、この部品化プログラムに対応したシミ
ュレーション用データを設定することができなかったの
で、部品化プログラムごとに正しい動作を行うか否かの
シミュレーションを行うことができなかった。
【０００９】従って、出願人が提案したプログラム作成
支援装置では、実機プログラムを作り込むに際して、初
めから正確（妥当）なプログラムを作成することが望み
得ないので、プログラムの修正作業に無駄な労力と時間
とを費やさなければならないという問題点があった。こ
のことは、ＦＡシステムの立ち上げが遅れるという問題
点にもつながるものである。
支援装置では、実機プログラムを作り込むに際して、初
めから正確（妥当）なプログラムを作成することが望み
得ないので、プログラムの修正作業に無駄な労力と時間
とを費やさなければならないという問題点があった。こ
のことは、ＦＡシステムの立ち上げが遅れるという問題
点にもつながるものである。
【００１０】そこで、本発明は上述の問題点に鑑み、実
機プログラムを作り込むに際して、初めから正確なプロ
グラムを作成して、プログラムの修正作業に費やす無駄
な労力と時間を抑え、その結果、ＦＡシステムの立ち上
げを早めるプログラム作成支援方法およびプログラム作
成支援装置を提供することを目的とする。
機プログラムを作り込むに際して、初めから正確なプロ
グラムを作成して、プログラムの修正作業に費やす無駄
な労力と時間を抑え、その結果、ＦＡシステムの立ち上
げを早めるプログラム作成支援方法およびプログラム作
成支援装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【００１２】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明は、ＧＵＩを使用してＦＡ用
制御対象機器の処理動作を記述する実機プログラムを作
成するプログラム作成支援方法において、前記制御対象
機器を構成する最小動作部品を画面上に表示し、この画
面に表示された最小動作部品を指定すると、この指定さ
れた最小動作部品のシミュレーション用データと、この
部品化プログラムとを対にして予め記憶されている記憶
手段から読み出し、この読み出された最小動作部品のシ
ミュレーション用データと、この部品化プログラムとに
基づき、画面上にシミュレーションを行い、上記部品化
プログラムが記述する最小動作部品の動作が、画面上の
シミュレーションによって、所望する動作をシミュレー
ションされていれば、前記最小動作部品の部品化プログ
ラムを遷移順に順次記述して前記実機プログラムを形成
していくようにする。
めに、請求項１記載の発明は、ＧＵＩを使用してＦＡ用
制御対象機器の処理動作を記述する実機プログラムを作
成するプログラム作成支援方法において、前記制御対象
機器を構成する最小動作部品を画面上に表示し、この画
面に表示された最小動作部品を指定すると、この指定さ
れた最小動作部品のシミュレーション用データと、この
部品化プログラムとを対にして予め記憶されている記憶
手段から読み出し、この読み出された最小動作部品のシ
ミュレーション用データと、この部品化プログラムとに
基づき、画面上にシミュレーションを行い、上記部品化
プログラムが記述する最小動作部品の動作が、画面上の
シミュレーションによって、所望する動作をシミュレー
ションされていれば、前記最小動作部品の部品化プログ
ラムを遷移順に順次記述して前記実機プログラムを形成
していくようにする。
【００１３】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、画面上に表示された前記制御対象機器を構
成する複数の最小動作部品が互いに連係して動作する場
合には、それぞれ時分割して画面上にシミュレーション
するようにする。
明において、画面上に表示された前記制御対象機器を構
成する複数の最小動作部品が互いに連係して動作する場
合には、それぞれ時分割して画面上にシミュレーション
するようにする。
【００１４】請求項３記載の発明は、ＧＵＩを使用して
ＦＡ用制御対象機器の処理動作を記述する実機プログラ
ムを作成するプログラム作成支援装置において、最小動
作部品のシミュレーション用データを記憶するシミュレ
ーション用データ記憶手段と、上記シミュレーション用
データ記憶手段に記憶されたシミュレーション用データ
とその部品化プログラムを対にして記憶する部品化プロ
グラム記憶手段と、前記制御対象機器を構成する最小動
作部品を画面上に表示する表示手段と、この表示手段の
画面に表示された最小動作部品を指定する指定手段と、
この指定手段が表示手段に表示された最小動作部品を指
定すると、この指定された最小動作部品のシミュレーシ
ョン用データと、この部品化プログラムとをそれぞれ前
記シミュレーション用データ記憶手段と前記部品化プロ
グラム記憶手段から読みだし、この最小動作部品を前記
表示手段の画面上にシミュレーションを行うシミュレー
ション手段と、上記部品化プログラムが記述する最小動
作部品の動作が、このシミュレーション手段で実行され
た最小動作部品のシミュレーションによって、所望する
動作をシミュレーションされていれば、前記最小動作部
品の部品化プログラムの遷移順に順次記述するプログラ
ム記述手段とを具備するようにする。
ＦＡ用制御対象機器の処理動作を記述する実機プログラ
ムを作成するプログラム作成支援装置において、最小動
作部品のシミュレーション用データを記憶するシミュレ
ーション用データ記憶手段と、上記シミュレーション用
データ記憶手段に記憶されたシミュレーション用データ
とその部品化プログラムを対にして記憶する部品化プロ
グラム記憶手段と、前記制御対象機器を構成する最小動
作部品を画面上に表示する表示手段と、この表示手段の
画面に表示された最小動作部品を指定する指定手段と、
この指定手段が表示手段に表示された最小動作部品を指
定すると、この指定された最小動作部品のシミュレーシ
ョン用データと、この部品化プログラムとをそれぞれ前
記シミュレーション用データ記憶手段と前記部品化プロ
グラム記憶手段から読みだし、この最小動作部品を前記
表示手段の画面上にシミュレーションを行うシミュレー
ション手段と、上記部品化プログラムが記述する最小動
作部品の動作が、このシミュレーション手段で実行され
た最小動作部品のシミュレーションによって、所望する
動作をシミュレーションされていれば、前記最小動作部
品の部品化プログラムの遷移順に順次記述するプログラ
ム記述手段とを具備するようにする。
【００１５】請求項４記載の発明は、請求項３記載の発
明において、画面上に表示された前記制御対象機器を構
成する複数の最小動作部品が互いに連係して動作する場
合には、前記シミュレーション手段が、それぞれ時分割
して画面上にシミュレーションするようにする。
明において、画面上に表示された前記制御対象機器を構
成する複数の最小動作部品が互いに連係して動作する場
合には、前記シミュレーション手段が、それぞれ時分割
して画面上にシミュレーションするようにする。
【００１６】請求項５記載の発明は、請求項３または４
記載の発明において、前記シミュレーション手段が、画
面上に表示された前記制御対象機器を構成する複数の最
小動作部品が互いに連係して動作する場合には、これら
の最小部品の連係を調整する連係調整手段を有するよう
にする。
記載の発明において、前記シミュレーション手段が、画
面上に表示された前記制御対象機器を構成する複数の最
小動作部品が互いに連係して動作する場合には、これら
の最小部品の連係を調整する連係調整手段を有するよう
にする。
【００１７】請求項６記載の発明は、請求項３乃至５記
載の発明において、最下位層の部品が前記最小動作部品
からなり、前記制御対象機器を構成する部品が互いに連
係して動作する下位層の部品で形成される階層構造を有
するようにする。
載の発明において、最下位層の部品が前記最小動作部品
からなり、前記制御対象機器を構成する部品が互いに連
係して動作する下位層の部品で形成される階層構造を有
するようにする。
【００１８】本発明では、制御対象機器を最小動作部品
ごとに分けて画面上に表示し、画面表示された制御対象
機器の最小動作部品ごとにシミュレーションするため、
実機プログラムを作り込むに際して、初めから正確なプ
ログラムを作成することができる。
ごとに分けて画面上に表示し、画面表示された制御対象
機器の最小動作部品ごとにシミュレーションするため、
実機プログラムを作り込むに際して、初めから正確なプ
ログラムを作成することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るプログラム作
成支援装置の実施形態を図面を参照して説明する。
成支援装置の実施形態を図面を参照して説明する。
【００２０】図１は本発明に係るプログラム作成支援装
置の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。
置の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【００２１】この実施形態のプログラム作成支援装置
は、ＦＡシステムを構成する制御対象装置を稼働させる
実機プログラムを作成する装置であって、この装置を制
御するＭＰＵ１１と、後述する処理プログラムを記憶す
る処理プログラムメモリ１２と、ワーク領域として使用
される一時記憶用のワークメモリ１３と、制御対象装置
を表するＣＴＲ１４と、マウス１５と、後述する部品化
プログラムをライブラリとして記憶する部品化プログラ
ムメモリ１６と、この制御対象装置の実機プログアムを
記憶する実機プログラムメモリ１７と、後述するシミュ
レーション用データメモリ１８とがアドレスバス，デー
タバス等のシステムバス２０に接続されて構成されてい
る。
は、ＦＡシステムを構成する制御対象装置を稼働させる
実機プログラムを作成する装置であって、この装置を制
御するＭＰＵ１１と、後述する処理プログラムを記憶す
る処理プログラムメモリ１２と、ワーク領域として使用
される一時記憶用のワークメモリ１３と、制御対象装置
を表するＣＴＲ１４と、マウス１５と、後述する部品化
プログラムをライブラリとして記憶する部品化プログラ
ムメモリ１６と、この制御対象装置の実機プログアムを
記憶する実機プログラムメモリ１７と、後述するシミュ
レーション用データメモリ１８とがアドレスバス，デー
タバス等のシステムバス２０に接続されて構成されてい
る。
【００２２】処理プログラムメモリ１２は、ＲＯＭまた
はハードディスク等からなり、前記制御対象装置の実機
プログラムを作成し、かつ、この機器の動作をシミュレ
ーションさせる処理プログラムを記憶するものである。
はハードディスク等からなり、前記制御対象装置の実機
プログラムを作成し、かつ、この機器の動作をシミュレ
ーションさせる処理プログラムを記憶するものである。
【００２３】マウス１５は、ＣＲＴ１５に３次元表示さ
れた制御対象装置の最小動作部品（ある所定の動作を行
うことができ、かつ、これ以上分割することができない
部分）をクリックするようになっている。
れた制御対象装置の最小動作部品（ある所定の動作を行
うことができ、かつ、これ以上分割することができない
部分）をクリックするようになっている。
【００２４】部品化プログラムメモリ１６は、制御対象
装置中の最小動作部品が実行するプログラム（部品化プ
ログラム）のすべてを記憶するものである。
装置中の最小動作部品が実行するプログラム（部品化プ
ログラム）のすべてを記憶するものである。
【００２５】シミュレーション用データメモリ１８は、
ＣＲＴ１４に表示された制御対象装置中の最小動作部品
がマウス１５でクリックされると、この部品または制御
対象装置の動作をシミュレーションするためのシミュレ
ーション用データを記憶するものである。なお、シミュ
レーション用データは、ＣＲＴ１４にクリックされた部
品または制御対象装置を３次元画像で表示させるデータ
である。
ＣＲＴ１４に表示された制御対象装置中の最小動作部品
がマウス１５でクリックされると、この部品または制御
対象装置の動作をシミュレーションするためのシミュレ
ーション用データを記憶するものである。なお、シミュ
レーション用データは、ＣＲＴ１４にクリックされた部
品または制御対象装置を３次元画像で表示させるデータ
である。
【００２６】次に、この実施形態のプログラム作成支援
装置のＦＡシステムを構成する制御対象装置の実機プロ
グラムの作成処理を説明する。
装置のＦＡシステムを構成する制御対象装置の実機プロ
グラムの作成処理を説明する。
【００２７】ここで、説明を具体的にするため、実機プ
ログラムを作成する制御対象装置として、餅つき機の実
機プログラムを作成する処理を説明する。
ログラムを作成する制御対象装置として、餅つき機の実
機プログラムを作成する処理を説明する。
【００２８】この制御対象装置である餅つき機は、餅を
つく１つの腕と、餅を返す（餅の打つ位置を変える）１
つの腕で最低限構成されている。
つく１つの腕と、餅を返す（餅の打つ位置を変える）１
つの腕で最低限構成されている。
【００２９】従って、餅つき機は、図２（ａ）に示すよ
うに、餅をつく腕と同様な上下運動をなす腕２１を有す
る釘打ちロボット（以下、部品Ａという）と、図２
（ｂ）に示すように、餅を返す腕と同様な水平運動をな
す腕２２を有するマジックハンド（以下、部品Ｂとい
う）とを使って動作を表現することができる。
うに、餅をつく腕と同様な上下運動をなす腕２１を有す
る釘打ちロボット（以下、部品Ａという）と、図２
（ｂ）に示すように、餅を返す腕と同様な水平運動をな
す腕２２を有するマジックハンド（以下、部品Ｂとい
う）とを使って動作を表現することができる。
【００３０】部品Ａと部品Ｂとを使って餅つき機の動作
を表現すると、次のようになる。
を表現すると、次のようになる。
【００３１】部品Ａの腕２１が上がり始めると、部品Ｂ
の腕２２が横から正面に移動していき、一方、部品Ａの
腕２１が下がり始めると、部品Ｂの腕２２が正面から横
に移動していくようになっている。
の腕２２が横から正面に移動していき、一方、部品Ａの
腕２１が下がり始めると、部品Ｂの腕２２が正面から横
に移動していくようになっている。
【００３２】そこで、上述した動作移動表現を入力信号
を含めて改めて表現すると、以下のようになる。
を含めて改めて表現すると、以下のようになる。
【００３３】すなわち、部品Ａの信号入力がＯＮになる
と腕２１が上がり始めるとともに、部品Ｂに対する信号
入力がＯＦＦとなり、腕２２が横から正面に移動し始
め、一方、部品Ａの信号入力がＯＦＦになると腕２１が
下がり始めるとともに、部品Ｂに対する信号入力がＯＮ
となり、腕２２が正面から横に移動し始める。
と腕２１が上がり始めるとともに、部品Ｂに対する信号
入力がＯＦＦとなり、腕２２が横から正面に移動し始
め、一方、部品Ａの信号入力がＯＦＦになると腕２１が
下がり始めるとともに、部品Ｂに対する信号入力がＯＮ
となり、腕２２が正面から横に移動し始める。
【００３４】ここで、上述した部品Ａおよび部品Ｂは、
腕２１および腕２２がそれぞれ、上下運動する場合か、
または水平運動する場合かの違いがあるものの、ともに
所定位置間を往復移動する１自由度の運動であるので、
その動作を記述するラダープログラムについても、同一
な形式のものなる。
腕２１および腕２２がそれぞれ、上下運動する場合か、
または水平運動する場合かの違いがあるものの、ともに
所定位置間を往復移動する１自由度の運動であるので、
その動作を記述するラダープログラムについても、同一
な形式のものなる。
【００３５】そこで、部品Ａおよび部品Ｂの動作を記述
するラダープログラムを、部品Ａおよび部品Ｂの動作を
更に模擬的表示した図３を参照して説明する。
するラダープログラムを、部品Ａおよび部品Ｂの動作を
更に模擬的表示した図３を参照して説明する。
【００３６】図３中の移動点３１は、部品Ａの腕２１
と、部品Ｂの腕２２とに対応しており、両端にある始点
センサＳ１と終点センサＳ２間を往復運動している。
と、部品Ｂの腕２２とに対応しており、両端にある始点
センサＳ１と終点センサＳ２間を往復運動している。
【００３７】なお、図中の矢線Ａの方向に移動点３１が
移動するときのモータの回転を正転とし、その逆を逆転
とする。
移動するときのモータの回転を正転とし、その逆を逆転
とする。
【００３８】上述した図３を参照して、部品Ａおよび部
品Ｂの動作を記述したラダープログラムは、図４（ａ）
に記述したようになる。
品Ｂの動作を記述したラダープログラムは、図４（ａ）
に記述したようになる。
【００３９】このラダープログラムは、入力接点命令
として“ＳＴＡＲＴ”というラベルが割り付けられた接
点命令８１１，およびこの接点命令８１１に並列に接続
され“ＳＴＡＴＵＳ”というラベルが割り付けられた接
点命令８１２，並びに、出力接点命令として上述した接
点命令８１２を有する自己保持回路８１と、入力接点
命令として“ＳＴＯＰ”というラベルが割り付けられた
接点命令８１３，およびこの接点命令８１３に並列に接
続され“ＲＥＶＥＲＳＥ”というラベルが割り付けられ
た接点命令８１４，並びに、出力接点命令として上述し
た接点命令８１２を有する回路８２と、入力接点命令
として上述した接点命令８１２，および出力接点命令と
して“ＯＵＴ”というラベルが割り付けられた接点命令
８１５を有する回路８３と、入力接点命令として上述
した接点命令８１２，および後述するいわゆる立ち下が
りパルス回路としての機能を有する“ＮＥＸＴ”という
ラベルが割り付けられた応用命令８１６を有する回路８
４とから構成されている。
として“ＳＴＡＲＴ”というラベルが割り付けられた接
点命令８１１，およびこの接点命令８１１に並列に接続
され“ＳＴＡＴＵＳ”というラベルが割り付けられた接
点命令８１２，並びに、出力接点命令として上述した接
点命令８１２を有する自己保持回路８１と、入力接点
命令として“ＳＴＯＰ”というラベルが割り付けられた
接点命令８１３，およびこの接点命令８１３に並列に接
続され“ＲＥＶＥＲＳＥ”というラベルが割り付けられ
た接点命令８１４，並びに、出力接点命令として上述し
た接点命令８１２を有する回路８２と、入力接点命令
として上述した接点命令８１２，および出力接点命令と
して“ＯＵＴ”というラベルが割り付けられた接点命令
８１５を有する回路８３と、入力接点命令として上述
した接点命令８１２，および後述するいわゆる立ち下が
りパルス回路としての機能を有する“ＮＥＸＴ”という
ラベルが割り付けられた応用命令８１６を有する回路８
４とから構成されている。
【００４０】このラダープログラムは、ラベルが“ＳＴ
ＡＲＴ”である接点命令８１１がＯＮになると、自己保
持回路８１により、ラベルが“ＯＵＴ”である接点命令
がＯＮ状態を維持し続けるように記述されている。
ＡＲＴ”である接点命令８１１がＯＮになると、自己保
持回路８１により、ラベルが“ＯＵＴ”である接点命令
がＯＮ状態を維持し続けるように記述されている。
【００４１】また、このラダープログラムは、回路８２
において、ラベルが“ＳＴＯＰ”である接点命令８１
３、若しくはラベルが“ＲＥＶＥＲＳ”である接点命令
がＯＮ状態になると、ラベルが“ＳＴＡＴＵＳ”である
接点命令８１２がＯＦＦになるため、回路３のラベルが
“ＯＵＴ”である接点命令８１５がＯＦＦ状態になるよ
うに記述されている。
において、ラベルが“ＳＴＯＰ”である接点命令８１
３、若しくはラベルが“ＲＥＶＥＲＳ”である接点命令
がＯＮ状態になると、ラベルが“ＳＴＡＴＵＳ”である
接点命令８１２がＯＦＦになるため、回路３のラベルが
“ＯＵＴ”である接点命令８１５がＯＦＦ状態になるよ
うに記述されている。
【００４２】さらに、このラダープログラムは、ラベル
が“ＳＴＡＴＵＳ”である接点命令８１２がＯＮ状態か
らＯＦＦ状態に遷移したとき、つまり、ラベルが“ＯＵ
Ｔ”である接点命令がＯＮ状態からＯＦＦ状態に遷移し
たとき、ラベルが“ＮＥＸＴ”の応用命令８１６が一時
的にＯＮ状態になりすぐにＯＦＦ状態になるように記述
されている。
が“ＳＴＡＴＵＳ”である接点命令８１２がＯＮ状態か
らＯＦＦ状態に遷移したとき、つまり、ラベルが“ＯＵ
Ｔ”である接点命令がＯＮ状態からＯＦＦ状態に遷移し
たとき、ラベルが“ＮＥＸＴ”の応用命令８１６が一時
的にＯＮ状態になりすぐにＯＦＦ状態になるように記述
されている。
【００４３】この上述したラダープログラムは、図４
（ｂ）に示すよに、ラベルが“ＳＴＡＲＴ”である接点
命令８１２，“ＳＴＯＰ”の接点命令８１３および“Ｒ
ＥＶＥＲＳ”の接点命令８１４の信号を入力信号とし、
“ＯＵＴ”の接点命令８１５および“ＮＥＸＴ”の接点
命令の信号を出力信号とするブラックボックスからなる
部品９０とみなすことができる。
（ｂ）に示すよに、ラベルが“ＳＴＡＲＴ”である接点
命令８１２，“ＳＴＯＰ”の接点命令８１３および“Ｒ
ＥＶＥＲＳ”の接点命令８１４の信号を入力信号とし、
“ＯＵＴ”の接点命令８１５および“ＮＥＸＴ”の接点
命令の信号を出力信号とするブラックボックスからなる
部品９０とみなすことができる。
【００４４】ここで、この部品９０の機能動作を上述し
た内容と重複するが再び述べる。
た内容と重複するが再び述べる。
【００４５】この部品９０は、ラベルが“ＳＴＡＲＴ”
の接点命令８１１からＯＮの入力信号が入ると、ラベル
が“ＯＵＴ”である接点命令８１５がＯＮの出力信号を
出力し、そして、ラベルが“ＳＴＯＰ”の接点命令８１
３，若しくは“ＲＥＶＥＲＳ”の接点命令８１４からＯ
Ｎの入力信号が入るまで、“ＯＵＴ”の接点命令８１５
が、ＯＮ状態の信号を出力し続けるようになっている。
の接点命令８１１からＯＮの入力信号が入ると、ラベル
が“ＯＵＴ”である接点命令８１５がＯＮの出力信号を
出力し、そして、ラベルが“ＳＴＯＰ”の接点命令８１
３，若しくは“ＲＥＶＥＲＳ”の接点命令８１４からＯ
Ｎの入力信号が入るまで、“ＯＵＴ”の接点命令８１５
が、ＯＮ状態の信号を出力し続けるようになっている。
【００４６】そして、この部品９０は、ラベルが“ＯＵ
Ｔ”である接点命令８１５から出力される信号がＯＮか
らＯＦＦに遷移したとき、ラベルが“ＮＥＸＴ”である
接点命令８１６が一時的にＯＮになりすぐにＯＦＦにな
る信号を出力するようになっている。
Ｔ”である接点命令８１５から出力される信号がＯＮか
らＯＦＦに遷移したとき、ラベルが“ＮＥＸＴ”である
接点命令８１６が一時的にＯＮになりすぐにＯＦＦにな
る信号を出力するようになっている。
【００４７】図５は部品Ａを２つの部品で構成したブロ
ック図である。
ック図である。
【００４８】図に示すように、部品Ａは、正転時のモー
タ９６を制御する部品９０ａと、逆転時のモータ９６を
制御する部品９０ｂと、モータ９６を正転または逆転さ
せるための制御を行うモータ駆動回路９５と、腕２１を
移動させるモータ９６とで構成することができる。
タ９６を制御する部品９０ａと、逆転時のモータ９６を
制御する部品９０ｂと、モータ９６を正転または逆転さ
せるための制御を行うモータ駆動回路９５と、腕２１を
移動させるモータ９６とで構成することができる。
【００４９】そして、部品９０ａは、後述する調整イン
タフェース（Ｉ／Ｆ）Ａ１からＳＴＡＲＴ信号が入力
（ＯＮ）され、強制停止ボタンからＳＴＯＰ信号が入力
（ＯＮ）され、終点センサＳ２からＲＥＶＥＲＳ信号が
入力（ＯＮ）されるようになっており、また、モータ駆
動回路９５に対してモータ９６を正転させるＯＵＴ信号
を出力（ＯＮ）し、後述する調整インタフェースＡ２に
対してＮＥＸＴ信号を出力（ＯＮ）するようになってい
る。
タフェース（Ｉ／Ｆ）Ａ１からＳＴＡＲＴ信号が入力
（ＯＮ）され、強制停止ボタンからＳＴＯＰ信号が入力
（ＯＮ）され、終点センサＳ２からＲＥＶＥＲＳ信号が
入力（ＯＮ）されるようになっており、また、モータ駆
動回路９５に対してモータ９６を正転させるＯＵＴ信号
を出力（ＯＮ）し、後述する調整インタフェースＡ２に
対してＮＥＸＴ信号を出力（ＯＮ）するようになってい
る。
【００５０】部品９０ｂは、後述する調整インタフェー
スＡ３からＳＴＡＲＴ信号が入力（ＯＮ）され、強制停
止ボタンからＳＴＯＰ信号が入力（ＯＮ）され、終点セ
ンサＳ１からＲＥＶＥＲＳ信号が入力（ＯＮ）されるよ
うになっており、また、モータ駆動回路９５に対してモ
ータ９６を逆転させるＯＵＴ信号を出力（ＯＮ）し、後
述する調整インタフェースＡ４に対してＮＥＸＴ信号を
出力（ＯＮ）するようになっている。
スＡ３からＳＴＡＲＴ信号が入力（ＯＮ）され、強制停
止ボタンからＳＴＯＰ信号が入力（ＯＮ）され、終点セ
ンサＳ１からＲＥＶＥＲＳ信号が入力（ＯＮ）されるよ
うになっており、また、モータ駆動回路９５に対してモ
ータ９６を逆転させるＯＵＴ信号を出力（ＯＮ）し、後
述する調整インタフェースＡ４に対してＮＥＸＴ信号を
出力（ＯＮ）するようになっている。
【００５１】そこで、上述したように、図５で示した部
品９０ａおよび部品９０ｂで構成した部品Ａの動作をラ
ダープログラムで記述すると、図６に示すようになる。
品９０ａおよび部品９０ｂで構成した部品Ａの動作をラ
ダープログラムで記述すると、図６に示すようになる。
【００５２】すなわち、このラダープログラムは、図中
のＡで囲まれた部分では、部品Ａが腕２１を最高点から
最下点に移動させ、かつ、反転させる指示を出力した状
態までの動作を表しており、図中のＢで囲まれた部分で
は、部品Ａが腕２１を最下点から最高点に移動させ、か
つ、反転させる指示を出力した状態までの動作を表して
いる。
のＡで囲まれた部分では、部品Ａが腕２１を最高点から
最下点に移動させ、かつ、反転させる指示を出力した状
態までの動作を表しており、図中のＢで囲まれた部分で
は、部品Ａが腕２１を最下点から最高点に移動させ、か
つ、反転させる指示を出力した状態までの動作を表して
いる。
【００５３】上述した内容をさらに詳細に説明すると、
ラダープログラムの図中のＡで囲まれた部分は、ラベル
が“Ａ１”である接点命令がＯＮになると、“モータ正
転”の接点命令がＯＮとなりモータ９６を正転させ、ま
た、ラベルが“強制停止”である接点命令、若しくは
“Ｓ２”の接点命令がＯＮになるまで、“モータ正転”
である接点命令がＯＮになり続け、モータ９６を正転し
続けさせ、さらに、ラベルが“モータ正転”である接点
命令がＯＮからＯＦＦに遷移したとき、“Ａ２”の接点
命令が一時的にＯＮになり、すぐにＯＦＦになる信号を
出力するようになっている。
ラダープログラムの図中のＡで囲まれた部分は、ラベル
が“Ａ１”である接点命令がＯＮになると、“モータ正
転”の接点命令がＯＮとなりモータ９６を正転させ、ま
た、ラベルが“強制停止”である接点命令、若しくは
“Ｓ２”の接点命令がＯＮになるまで、“モータ正転”
である接点命令がＯＮになり続け、モータ９６を正転し
続けさせ、さらに、ラベルが“モータ正転”である接点
命令がＯＮからＯＦＦに遷移したとき、“Ａ２”の接点
命令が一時的にＯＮになり、すぐにＯＦＦになる信号を
出力するようになっている。
【００５４】また、ラダープログラムの図中のＢで囲ま
れた部分は、ラベルが“Ａ３”である接点命令がＯＮに
なると、“モータ逆転”の接点命令がＯＮとなりモータ
９６を逆転させ、また、ラベルが“強制停止”である接
点命令、若しくは“Ｓ１”の接点命令がＯＮになるま
で、“モータ逆転”の接点命令がＯＮになり続け、モー
タ９６を逆転し続けさせ、さらに、ラベルが“モータ逆
転”である接点命令がＯＮからＯＦＦに遷移したとき、
“Ａ４”の接点命令が一時的にＯＮになり、すぐにＯＦ
Ｆになる信号を出力するようになっている。
れた部分は、ラベルが“Ａ３”である接点命令がＯＮに
なると、“モータ逆転”の接点命令がＯＮとなりモータ
９６を逆転させ、また、ラベルが“強制停止”である接
点命令、若しくは“Ｓ１”の接点命令がＯＮになるま
で、“モータ逆転”の接点命令がＯＮになり続け、モー
タ９６を逆転し続けさせ、さらに、ラベルが“モータ逆
転”である接点命令がＯＮからＯＦＦに遷移したとき、
“Ａ４”の接点命令が一時的にＯＮになり、すぐにＯＦ
Ｆになる信号を出力するようになっている。
【００５５】このように記述された部品Ａのラダープロ
グラムは、部品化プログラムメモリ１６に記憶される。
グラムは、部品化プログラムメモリ１６に記憶される。
【００５６】餅つき機を構成するもう一方の部品Ｂの動
作を記述するラダープログラムは、部品Ａの腕２１と部
品Ｂの腕２２との動作の仕方が、上下運動かまたは水平
運動であるかの違いがしかないので、図７に示すように
同一な形式のものに展開することができる。
作を記述するラダープログラムは、部品Ａの腕２１と部
品Ｂの腕２２との動作の仕方が、上下運動かまたは水平
運動であるかの違いがしかないので、図７に示すように
同一な形式のものに展開することができる。
【００５７】ここで、このラダープログラムでは、部品
Ａの調整インタフェースＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が、Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と置き換わっている。
Ａの調整インタフェースＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が、Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と置き換わっている。
【００５８】なお、図７に示された部品Ｂの部品化ラダ
ープログラムは、部品Ａの部品化プログラムと同一形式
で記述されるため、その説明を省略する。
ープログラムは、部品Ａの部品化プログラムと同一形式
で記述されるため、その説明を省略する。
【００５９】上述したように、部品Ａおよび部品Ｂの部
品化プログラムを作成することができたが、これらは、
おのおの動作を記述したものであるため、部品Ａと部品
Ｂとの連係した動作で形成される餅つき機の動作を表現
していない。
品化プログラムを作成することができたが、これらは、
おのおの動作を記述したものであるため、部品Ａと部品
Ｂとの連係した動作で形成される餅つき機の動作を表現
していない。
【００６０】餅つき機を形成するためには、部品Ａの腕
２１と部品Ｂの腕２２との移動タイミングの同期をとる
必要があり、以下のその説明を述べる。
２１と部品Ｂの腕２２との移動タイミングの同期をとる
必要があり、以下のその説明を述べる。
【００６１】つまり、部品Ａの部品化プログラム中のラ
ベルがＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の接点命令と（図６参
照）、部品Ｂの部品化プログラム中のラベルがＢ１，Ｂ
２，Ｂ３，Ｂ４の接点命令（図７参照）との割り付けで
決定すれば、部品Ａと部品Ｂとの同期（実行順序）を定
義することができる。
ベルがＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の接点命令と（図６参
照）、部品Ｂの部品化プログラム中のラベルがＢ１，Ｂ
２，Ｂ３，Ｂ４の接点命令（図７参照）との割り付けで
決定すれば、部品Ａと部品Ｂとの同期（実行順序）を定
義することができる。
【００６２】餅つき機は、上述したように、部品Ａの腕
２１が上がり始める（モータが正転する）と、部品Ｂの
腕２２が横から正面に移動していき（モータが逆転す
る）、一方、部品Ａの腕２１が下がり始める（モータが
逆転する）と、部品Ｂの腕２２が正面から横に移動して
いく（モータが正転する）ようになっている。
２１が上がり始める（モータが正転する）と、部品Ｂの
腕２２が横から正面に移動していき（モータが逆転す
る）、一方、部品Ａの腕２１が下がり始める（モータが
逆転する）と、部品Ｂの腕２２が正面から横に移動して
いく（モータが正転する）ようになっている。
【００６３】すなわち、部品Ａにおいて、モータの正転
が終了すると、部品Ａのモータを逆転するように起動を
駆けるとともに、部品Ｂのモータを正転するように起動
を駆けるようにする。
が終了すると、部品Ａのモータを逆転するように起動を
駆けるとともに、部品Ｂのモータを正転するように起動
を駆けるようにする。
【００６４】一方、部品Ａにおいて、モータの逆転が終
了すると、部品Ａのモータを正転するように起動を駆け
るとともに、部品Ｂのモータを逆転するように起動を駆
けるようにする。
了すると、部品Ａのモータを正転するように起動を駆け
るとともに、部品Ｂのモータを逆転するように起動を駆
けるようにする。
【００６５】上述した内容を表したラダープログラムが
図８に示したものであり、このラダープログラム（以
下、Ｉ／Ｆ調整ラダープログラムという）を部品化プロ
グラムメモリ６に記憶されている。
図８に示したものであり、このラダープログラム（以
下、Ｉ／Ｆ調整ラダープログラムという）を部品化プロ
グラムメモリ６に記憶されている。
【００６６】次に、このプログラム作成支援装置が、餅
つき機の実機プログラムを、部品Ａおよび部品Ｂの動作
をシミュレーションして形成する動作を説明する。
つき機の実機プログラムを、部品Ａおよび部品Ｂの動作
をシミュレーションして形成する動作を説明する。
【００６７】プログラマがＣＲＴ１４に表示されてい
る、例えば部品Ａをクリックすると、シミュレーション
用データメモリ１８に記憶されている部品Ａのシミュレ
ーションデータと、部品化プログラムメモリ１６に記憶
されている部品Ａの部品化プログラムとが読み出され、
ＣＲＴ１４上に部品Ａの処理動作が表示される。
る、例えば部品Ａをクリックすると、シミュレーション
用データメモリ１８に記憶されている部品Ａのシミュレ
ーションデータと、部品化プログラムメモリ１６に記憶
されている部品Ａの部品化プログラムとが読み出され、
ＣＲＴ１４上に部品Ａの処理動作が表示される。
【００６８】プログラマは、ＣＲＴ１４上に表示された
部品Ａの動作が所望する振舞いであると認めると、この
部品化プログラムが部品Ａについての実機プログラムと
して、実機プログラムメモリ１７に記憶する。
部品Ａの動作が所望する振舞いであると認めると、この
部品化プログラムが部品Ａについての実機プログラムと
して、実機プログラムメモリ１７に記憶する。
【００６９】同様にして、部品Ｂについても、プログラ
ムによってシミュレーション用データメモリ１８に記憶
されているシミュレーションデータを用いてシミュレー
ションし、所望する振舞いであると認められると、この
部品化プログラムを実機プログラムとして実機プログラ
ムメモリ１７に記憶される。
ムによってシミュレーション用データメモリ１８に記憶
されているシミュレーションデータを用いてシミュレー
ションし、所望する振舞いであると認められると、この
部品化プログラムを実機プログラムとして実機プログラ
ムメモリ１７に記憶される。
【００７０】なお、上述したシミュレーションは、部品
Ａと部品Ｂとを別々に行ったものであるが、餅つき機の
実際の動作を示していない。そこで、実際の餅つき機の
動作を表す部品Ａと部品Ｂとの連係動作をシミュレーシ
ョンするためには、部品Ａの動作と部品Ｂの動作をそれ
ぞれ時分割してできるだけ連係動作を表示できるように
する。
Ａと部品Ｂとを別々に行ったものであるが、餅つき機の
実際の動作を示していない。そこで、実際の餅つき機の
動作を表す部品Ａと部品Ｂとの連係動作をシミュレーシ
ョンするためには、部品Ａの動作と部品Ｂの動作をそれ
ぞれ時分割してできるだけ連係動作を表示できるように
する。
【００７１】上述した実施形態のプログラム作成支援装
置は、餅つき機を構成する部品Ａおよび部品Ｂを最小動
作部品とし、これをＣＲＴ１４の画面上に表示し、ＣＲ
Ｔ１４の画面に表示された部品Ａまたは部品Ｂをマウス
１５でクリックすると、このクリックした部品Ａまたは
部品Ｂの部品の動作をシミュレーションするため、実機
プログラムを作り込むに際して、初めから正確なプログ
ラムを作成することができる。
置は、餅つき機を構成する部品Ａおよび部品Ｂを最小動
作部品とし、これをＣＲＴ１４の画面上に表示し、ＣＲ
Ｔ１４の画面に表示された部品Ａまたは部品Ｂをマウス
１５でクリックすると、このクリックした部品Ａまたは
部品Ｂの部品の動作をシミュレーションするため、実機
プログラムを作り込むに際して、初めから正確なプログ
ラムを作成することができる。
【００７２】このことは、プログラムの修正作業に費や
す無駄な労力と時間を抑えことができ、その結果、ＦＡ
システムの立ち上げを早めることができる。
す無駄な労力と時間を抑えことができ、その結果、ＦＡ
システムの立ち上げを早めることができる。
【００７３】この実施形態のプログラム作成支援装置を
用いて形成される餅つき機の実機プログラムは、この餅
つき機を構成する部品Ａについては腕２１、または部品
Ｂについては腕２２のみが、時系列的に運動するため、
ＣＲＴ１４中の該当する箇所をクリックして、その箇所
の部品化プログラムを貼り付けて実機プログラムを作成
するには、１回で形成される。
用いて形成される餅つき機の実機プログラムは、この餅
つき機を構成する部品Ａについては腕２１、または部品
Ｂについては腕２２のみが、時系列的に運動するため、
ＣＲＴ１４中の該当する箇所をクリックして、その箇所
の部品化プログラムを貼り付けて実機プログラムを作成
するには、１回で形成される。
【００７４】上述した実施形態は、餅つき機の実機プロ
グラムの作成についての述べてきたが、上述した部品Ａ
の部品化プログラムと部品Ｂの部品化プログラムを用い
て、スタンプ機の実機プログラムを形成することもでき
る。
グラムの作成についての述べてきたが、上述した部品Ａ
の部品化プログラムと部品Ｂの部品化プログラムを用い
て、スタンプ機の実機プログラムを形成することもでき
る。
【００７５】つまり、スタンプ機は、上述した図２に示
すように、スタンプを押す１つの腕を有する部品Ａと、
スタンプ対象物（例えば手紙等）を運搬する１つの腕を
有する部品Ｂとで最低限構成されている。
すように、スタンプを押す１つの腕を有する部品Ａと、
スタンプ対象物（例えば手紙等）を運搬する１つの腕を
有する部品Ｂとで最低限構成されている。
【００７６】しかし、スタンプ機は、餅つき機とは異な
り、部品Ａの信号入力がＯＮになると腕２１が上がり始
めるとともに、部品Ｂに対する信号入力がＯＮとなり、
腕２２が正面から横に移動し始め、一方、部品Ａの信号
入力がＯＦＦになると腕２１が下がり始めるとともに、
部品Ｂに対する信号入力がＯＦＦとなり、腕２２が横か
ら正面に移動し始めるようになっている。
り、部品Ａの信号入力がＯＮになると腕２１が上がり始
めるとともに、部品Ｂに対する信号入力がＯＮとなり、
腕２２が正面から横に移動し始め、一方、部品Ａの信号
入力がＯＦＦになると腕２１が下がり始めるとともに、
部品Ｂに対する信号入力がＯＦＦとなり、腕２２が横か
ら正面に移動し始めるようになっている。
【００７７】従って、部品Ａおよび部品Ｂの同期タイミ
ングを、図９のラダープログラムに示したようにすれ
ば、スタンプ機の実際の動作を行うことができる。
ングを、図９のラダープログラムに示したようにすれ
ば、スタンプ機の実際の動作を行うことができる。
【００７８】すなわち、部品Ａにおいて、モータの正転
が終了すると、部品Ａのモータを逆転するように起動を
駆けるとともに、部品Ｂのモータを逆転するように起動
を駆けるようにする。
が終了すると、部品Ａのモータを逆転するように起動を
駆けるとともに、部品Ｂのモータを逆転するように起動
を駆けるようにする。
【００７９】一方、部品Ａにおいて、モータの逆転が終
了すると、部品Ａのモータを正転するように起動を駆け
るとともに、部品Ｂのモータを正転するように起動を駆
けるようにする。
了すると、部品Ａのモータを正転するように起動を駆け
るとともに、部品Ｂのモータを正転するように起動を駆
けるようにする。
【００８０】上述した制御対象機器が餅つき機およびス
タンプ機であり、これらは部品Ａと部品Ｂとで形成され
ているものであるが、これ以上複雑な制御対象機器で
は、必要に応じた数の部品を使用することはいうまでも
ない。
タンプ機であり、これらは部品Ａと部品Ｂとで形成され
ているものであるが、これ以上複雑な制御対象機器で
は、必要に応じた数の部品を使用することはいうまでも
ない。
【００８１】また、図１０に示すように、部品Ｅは、部
品Ｄおよび部品Ｃの名称と、これら部品Ｄと部品Ｃ間を
つなぐ同期タイミングデータとが記憶されており、さら
に、部品Ｄは、部品Ａおよび部品Ｂの名称と、これら部
品Ａと部品Ｂ間をつなぐ同期タイミングとが記憶されて
いるという階層構造を有していてもよい。
品Ｄおよび部品Ｃの名称と、これら部品Ｄと部品Ｃ間を
つなぐ同期タイミングデータとが記憶されており、さら
に、部品Ｄは、部品Ａおよび部品Ｂの名称と、これら部
品Ａと部品Ｂ間をつなぐ同期タイミングとが記憶されて
いるという階層構造を有していてもよい。
【００８２】
【発明の効果】以上本発明によれば、制御対象機器を最
小動作部品ごとに分けて画面上に表示し、画面表示され
た制御対象機器の最小動作部品ごとにシミュレーション
するようにしたことにより、実機プログラムを作り込む
に際して、初めから正確なプログラムを作成することが
できる。
小動作部品ごとに分けて画面上に表示し、画面表示され
た制御対象機器の最小動作部品ごとにシミュレーション
するようにしたことにより、実機プログラムを作り込む
に際して、初めから正確なプログラムを作成することが
できる。
【００８３】このため、実機プログラムを作り込むに際
して、プログラムの修正作業に費やす無駄な労力と時間
を抑え、その結果、ＦＡシステムの立ち上げを早めるこ
とができる。
して、プログラムの修正作業に費やす無駄な労力と時間
を抑え、その結果、ＦＡシステムの立ち上げを早めるこ
とができる。
【図１】本発明に係るプログラム作成支援装置の一実施
形態の構成を示すブロック図。
形態の構成を示すブロック図。
【図２】餅つき機およびスタンプ機の構成部分を説明す
る説明図。
る説明図。
【図３】図２中の餅つき機およびスタンプ機の処理動作
を模擬化して説明した説明図。
を模擬化して説明した説明図。
【図４】図３中の移動点の動作を記述したラダープログ
ラムおよびそれを一般化した部品を説明する説明図。
ラムおよびそれを一般化した部品を説明する説明図。
【図５】図２中の部品Ａおよび部品Ｂを部品化した構成
したブロック図。
したブロック図。
【図６】図２中の部品Ａのラダープログラムで記述され
た部品化プログラム。
た部品化プログラム。
【図７】図２中の部品Ｂのラダープログラムで記述され
た部品化プログラム。
た部品化プログラム。
【図８】餅つき機固有の処理動作をとるため、部品Ａの
動作と部品Ｂの動作との同期タイミングを示すラダープ
ログラム。
動作と部品Ｂの動作との同期タイミングを示すラダープ
ログラム。
【図９】スタンプ機固有の処理動作をとるため、部品Ａ
の動作と部品Ｂの動作との同期タイミングを示すラダー
プログラム。
の動作と部品Ｂの動作との同期タイミングを示すラダー
プログラム。
【図１０】制御対象機器を構成する部品が階層構造を有
する場合の説明図。
する場合の説明図。
１１ ＭＰＵ
１２ 処理プログラムメモリ
１３ ワークメモリ
１４ ＣＲＴ
１５ マウス
１６ 部品化プログラム
１７ 実機プログラムメモリ
１８ シミュレーション用データメモリ
２０ システムバス
２１，２２ 腕
３１ 移動点
３２ 始点
３３ 終点
９０ａ，９０ｂ 部品
９５ モータ駆動回路
９６ モータ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平３−196203（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−167003（ＪＰ，Ａ)
特開 昭64−72203（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−249026（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−112206（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−297915（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−134341（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−50576（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−290168（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05B 19/00 - 19/16
G05B 24/00 - 24/04
G05B 15/00 - 15/02
Claims (6)
- 【請求項１】 ＧＵＩを使用してＦＡ用制御対象機器の
処理動作を記述する実機プログラムを作成するプログラ
ム作成支援方法において、 前記制御対象機器を構成する最小動作部品を画面上に表
示し、 この画面に表示された最小動作部品を指定すると、この
指定された最小動作部品のシミュレーション用データ
と、この部品化プログラムとを対にして予め記憶されて
いる記憶手段から読み出し、 この読み出された最小動作部品のシミュレーション用デ
ータと、この部品化プログラムとに基づき、画面上にシ
ミュレーションを行い、上記部品化プログラムが記述する最小動作部品の動作
が、画面上のシミュレーションによって、所望する動作
をシミュレーションされていれば、 前記最小動作部品の
部品化プログラムを遷移順に順次記述して前記実機プロ
グラムを形成していくことを特徴とするプログラム作成
支援方法。 - 【請求項２】 画面上に表示された前記制御対象機器を
構成する複数の最小動作部品が互いに連係して動作する
場合には、それぞれ時分割して画面上にシミュレーショ
ンすることを特徴とする請求項１記載のプログラム作成
支援方法。 - 【請求項３】 ＧＵＩを使用してＦＡ用制御対象機器の
処理動作を記述する実機プログラムを作成するプログラ
ム作成支援装置において、 最小動作部品のシミュレーション用データを記憶するシ
ミュレーション用データ記憶手段と、 上記シミュレーション用データ記憶手段に記憶されたシ
ミュレーション用データとその部品化プログラムを対に
して記憶する部品化プログラム記憶手段と、 前記制御対象機器を構成する最小動作部品を画面上に表
示する表示手段と、 この表示手段の画面に表示された最小動作部品を指定す
る指定手段と、 この指定手段が表示手段に表示された最小動作部品を指
定すると、この指定された最小動作部品のシミュレーシ
ョン用データと、この部品化プログラムとをそれぞれ前
記シミュレーション用データ記憶手段と前記部品化プロ
グラム記憶手段から読みだし、この最小動作部品を前記
表示手段の画面上にシミュレーションを行うシミュレー
ション手段と、上記部品化プログラムが記述する最小動作部品の動作
が、このシミュレーション手段で実行された最小動作部
品のシミュレーションによって、所望する動作をシミュ
レーションされていれば、 前記最小動作部品の部品化プ
ログラムの遷移順に順次記述するプログラム記述手段
と、 を具備することを特徴とするプログラム作成支援装置。 - 【請求項４】 画面上に表示された前記制御対象機器を
構成する複数の最小動作部品を互いに連係して動作させ
る場合には、前記シミュレーション手段は、それぞれ時
分割して画面上にシミュレーションすることを特徴とす
る請求項３記載のプログラム作成支援装置。 - 【請求項５】 前記シミュレーション手段は、 画面上に表示された前記制御対象機器を構成する複数の
最小動作部品が互いに連係して動作する場合には、これ
らの最小部品の連係を調整する連係調整手段を有するこ
とを特徴とする請求項３または４記載のプログラム作成
支援装置。 - 【請求項６】 最下位層の部品が前記最小動作部品から
なり、前記制御対象機器を構成する部品が互いに連係し
て動作する下位層の部品で形成される階層構造を有する
ことを特徴とする請求項３乃至５記載のプログラム作成
支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19816497A JP3362277B2 (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | プログラム作成支援方法およびプログラム作成支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19816497A JP3362277B2 (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | プログラム作成支援方法およびプログラム作成支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1139011A JPH1139011A (ja) | 1999-02-12 |
| JP3362277B2 true JP3362277B2 (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=16386538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19816497A Expired - Fee Related JP3362277B2 (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | プログラム作成支援方法およびプログラム作成支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3362277B2 (ja) |
-
1997
- 1997-07-24 JP JP19816497A patent/JP3362277B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1139011A (ja) | 1999-02-12 |
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