JPH0741569B2 - 物体作動制御システム - Google Patents
物体作動制御システムInfo
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- JPH0741569B2 JPH0741569B2 JP1030280A JP3028089A JPH0741569B2 JP H0741569 B2 JPH0741569 B2 JP H0741569B2 JP 1030280 A JP1030280 A JP 1030280A JP 3028089 A JP3028089 A JP 3028089A JP H0741569 B2 JPH0741569 B2 JP H0741569B2
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- Japan
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- control system
- time
- camera
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- 239000007921 spray Substances 0.000 description 13
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 4
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 4
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36171—Edit velocity, motion profile, graphic plot of speed as function of time, position
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45065—Sealing, painting robot
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- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45176—Animation for film scenes, show
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Description
本発明は、例えば特殊撮影の移動する物体とカメラ、又
はロボットの動作を二次元及び三次元に亘って夫々駆動
する駆動源を制御するための物体作動制御システムに関
するものである。
はロボットの動作を二次元及び三次元に亘って夫々駆動
する駆動源を制御するための物体作動制御システムに関
するものである。
一般にこの種の制御としては、作業ロボットの制御が挙
げられる。このロボット制御は主としてマイクロコンピ
ュータ使用のプログラムによる作業指示や、予め設定し
た手順又は条件に従って動作するシーケンス制御、更に
はハンドの動作を実際に即して動かす、その動きをマイ
クロコンピュータにより順次記憶させるようにしたプレ
ーバック制御により各動作の教示がなされている。
げられる。このロボット制御は主としてマイクロコンピ
ュータ使用のプログラムによる作業指示や、予め設定し
た手順又は条件に従って動作するシーケンス制御、更に
はハンドの動作を実際に即して動かす、その動きをマイ
クロコンピュータにより順次記憶させるようにしたプレ
ーバック制御により各動作の教示がなされている。
前記作業ロボット制御においては、マイクロコンピュー
タを使用するか、又はタイミングを計って順次の駆動を
直列的に行うシーケンス回路を用いており、前記マイク
ロコンピュータを使用する場合には、複雑なプログラム
を作成するか又は記憶装置にその動作を記憶させるよう
にしているが、プログラムの作成に当たっては、特に複
雑な動きをする場合には著しい熟練を要し、且つそのプ
ログラムの変更が簡単に行えないと言う問題点を有して
いる。又、プレーバック制御による動作の記憶に関して
は、実際にハンドを動かして記憶するものであるが、そ
のハンドを人為的に動かす際に、狭い範囲においては有
利であるが、長い距離又は長時間に亘って滑らかな動作
を行うことが困難であり、自然な動作に問題点を有して
いる。更に、シーケンス回路を用いた場合、タイマーに
よって順次の動作信号が直列的に発振されて動作が行わ
れるものであり、複雑な動作が同時に行えないと言う問
題点を有している。
タを使用するか、又はタイミングを計って順次の駆動を
直列的に行うシーケンス回路を用いており、前記マイク
ロコンピュータを使用する場合には、複雑なプログラム
を作成するか又は記憶装置にその動作を記憶させるよう
にしているが、プログラムの作成に当たっては、特に複
雑な動きをする場合には著しい熟練を要し、且つそのプ
ログラムの変更が簡単に行えないと言う問題点を有して
いる。又、プレーバック制御による動作の記憶に関して
は、実際にハンドを動かして記憶するものであるが、そ
のハンドを人為的に動かす際に、狭い範囲においては有
利であるが、長い距離又は長時間に亘って滑らかな動作
を行うことが困難であり、自然な動作に問題点を有して
いる。更に、シーケンス回路を用いた場合、タイマーに
よって順次の動作信号が直列的に発振されて動作が行わ
れるものであり、複雑な動作が同時に行えないと言う問
題点を有している。
前記従来例による種々の制御の問題点を解決するための
具体的手段として本発明は、二次元又は三次元空間を移
動する物体の作動を制御する物体作動制御システムであ
って、該物体の移動空間を各々の次元毎に一次元化し、
各次元毎に物体の移動の距離と時間とをコンピューター
の画面上に表示し、該画面上で距離と時間とを設定、変
更することで物体の作動を制御する物体作動制御システ
ムを提供するものであり、該物体は夫々の次元に対応し
た駆動源を具備し、該各駆動源が夫々の次元毎に制御さ
れるようにしたこと、駆動源を具備する２以上の物体に
おいて、物体と物体との相互関係がデジタルアウトプッ
トによって制御することができる物体作動制御システム
である。
具体的手段として本発明は、二次元又は三次元空間を移
動する物体の作動を制御する物体作動制御システムであ
って、該物体の移動空間を各々の次元毎に一次元化し、
各次元毎に物体の移動の距離と時間とをコンピューター
の画面上に表示し、該画面上で距離と時間とを設定、変
更することで物体の作動を制御する物体作動制御システ
ムを提供するものであり、該物体は夫々の次元に対応し
た駆動源を具備し、該各駆動源が夫々の次元毎に制御さ
れるようにしたこと、駆動源を具備する２以上の物体に
おいて、物体と物体との相互関係がデジタルアウトプッ
トによって制御することができる物体作動制御システム
である。
次に本発明を図示の実施例に基き更に詳しく説明する。
まず第１〜３図に示した第１実施例、即ち特殊撮影の場
合について説明する。同図において１は飛行機の被写
体、２はカメラであり、該カメラを例えばロボット等の
駆動源３に取り付け、該駆動源３を所定位置に順次移動
して、被写体１を撮影するものである。この場合に、被
写体１が飛行機であるため、飛行の臨場感及びスピード
感等を醸し出すために、カメラ操作によりカメラ２側を
移動させながら撮影するものである。そして、カメラ２
の移動位置において、例えば〜で示した任意のポイ
ントを通って、順次所定のスピードをもって移動させる
ものであるが、このカメラ２の移動に際して、一種のプ
レーバック制御を利用し、実際に手動の操作ボックス４
を操作してカメラ２と共に駆動源３を移動させながら、
カメラ２の実際の移動軌跡に基き任意のポイント〜
をサンプリングして、コンピュータ５に記憶させ、マウ
ス使用のグラフィックエディター（時間と位置のグラ
フ）により再編集とシュミレーションとを行うのであ
る。つまり、駆動源３とカメラ２とをセット位置か
ら、終点位置迄の移動軌跡において任意のポイント
及びをサンプリングし、その移動軌跡を辿れるように
駆動源３とカメラ２との駆動をコンピュータ５に記憶さ
せる。この場合には、予めカメラ２の移動軌跡を決定さ
せるものであるため、サンプリングした各ポイントへの
移動スピードは特に記憶されていない。 そして、第２図（Ａ），（Ｂ）に示したように、コンピ
ュータ５のグラフィックエディターの画面６上に前記記
憶させた移動軌跡を、距離ｌと時間ｔとの関係をもって
各サンプリングのポイントを結んで一次元、即ちＸ軸成
分とＺ軸成分のグラフにして表示し、その画面上で移動
距離に対する時間、又は移動距離と時間とを一次元のグ
ラフに基づいて適宜調整する。例えば、先に設定したカ
メラ２の各移動におけるポイント〜間が画面６上で
略等間隔（時間）に表示され、被写体１の臨場感とスピ
ード感とを出すために、ポイントを移動軌跡上におい
て′の位置に時間的にセットし直す、つまり、ポイン
ト側に時間的に移動させて修正し、→への移動時
間を長くし、逆に→への移動時間を短くする。この
ように画面上で移動時間を調整することにより、コンピ
ュータ５における駆動の記憶を調整し、それによって、
実際の撮影時にカメラ２がポイント→へはゆっくり
移動し、ポイント→へは早く移動することになり、
恰も被写体１が遠くから接近し、且つ目前を通り過ぎる
時の臨場感とスピード感とが醸し出せるのである。 更に、カメラ２と被写体１とを関連させて駆動すること
ができる。即ち、第３図に示したように、コンピュータ
５におけるグラフィックエディターの画面６上におい
て、前記したようにカメラの移動軌跡と各ポイントの通
過スピードとが一次元的に設定され［第２図（Ａ）、
（Ｂ）］、それに対応して被写体１の例えばプロペラ1a
の回転を制御しようとする時に、一次元のグラフを作り
前記カメラ２の移動と対応させて、回転スピードを変更
するようにする。つまり、カメラ２がポイント→を
移動する際には、プロペラ1aの回転を押さえ、カメラ２
が被写体１に近接した時に臨場感とスピード感とを醸し
出すために、プロペラの回転を上げるようにポイントを
移動又は変更させれば良い。 そして、これ等両グラフ上の変更は、コンピュータ５に
記憶され、夫々の駆動源を同時に制御するのである。従
って、一次元的に表示されたグラフ上におけるポイント
の位置を変更するだけで、直線状又は曲線状、もしくは
スピードの緩急に限らず、連続して滑らかな移動又は駆
動が可能になるのである。前記移動軌跡に係るサンプリ
ングの任意のポイントは、４ケ所示したが、動作が複雑
な場合には多数ケ所に亘ってサンプリングポイントを設
定すれは良い。 いずれにしても、駆動する物体の移動又は動作を、予め
手動操作により任意のポイントをサンプリングして、直
線補間、スパライン補間等によって、グラフィックエデ
ィターによりグラフを作成し、そのグラフに基き、任意
のポイントにおける通過時間、通過速度又は通過位置等
を自由に設定することができる。そして、コンピュータ
５は、このグラフに基づき刻々変化する時間毎にdl/dt
を算出し、このdl/dtに対応する電圧又は周波数（パル
ス数も含む）の電気エネルギーを駆動源に送給する。こ
れにより、dl/dtによって求められる速度と対応する速
度で駆動源が駆動し、物体の通過時間、通過速度、通過
位置等が制御されるのである。これ等のモーションデー
タはハードディスクに保存できる。そして、このモーシ
ョンデータは、所謂駆動源の同時制御とデジタルアウト
プットとを同期させた制御方式となっているのである。 次に第４〜５図に示した第２実施例、即ち作業ロボット
10の制御も容易に行えるのである。この作業ロボット10
は塗装ロボットであり、スプレー11をもって看板等の表
示面、又は被塗装面12に所定の塗装を行うものである。
この場合でも、スプレー11の移動軌跡における任意のサ
ンプリングのポイント〜をコンピュータに記憶さ
せ、それをグラフィックエディターの画面６上に一次元
的に表示して移動速度を数値的にセットし、塗装位置な
どが決定される［第５図（Ａ）、（Ｂ）］。そして、ス
プレー11の移動及び塗装位置に伴って、スプレーから塗
料を噴射させるかどうか、つまりスプレー11の駆動を決
定しなければならない。 このスプレーの駆動は、第５図（Ｃ）のグラフによって
適宜セットされる。図示の実施例の場合は、スプレー11
の移動がポイント→、→、→の移動の際
に、デジタルアウトプット（on又はoff）によってスプ
レーを駆動して塗料を噴射させ（onの状態）、その他の
位置の移動ポイント（、）に関してはスプレーを駆
動しないように（offの状態）関連付けてセットしたも
のである。いずれにしても、ロボットの駆動源とスプレ
ーの駆動源とを関連させ、夫々のグラフを作成し、コン
ピュータにおけるグラフィックエディターの画面上でそ
の駆動を距離と時間とで簡単に調整できるのである。 前記各実施例で説明したように、コンピュータ５におけ
るグラフィックエディターの画面６上での各表示は、一
次元的なものであり、距離と時間との調整及び制御によ
って１つの物体の移動を駆動するものであるが、他の複
数の物体との二次元的及び三次元的な動きに関連して制
御することができる。いずれの場合でも、コンピュータ
におけるグラフィックエディターの画面上で夫々の対応
するグラフを一次元的に表示させ、それ等のグラフを関
連させて動作制御が行われる点で技術的思想において共
通するのである。
まず第１〜３図に示した第１実施例、即ち特殊撮影の場
合について説明する。同図において１は飛行機の被写
体、２はカメラであり、該カメラを例えばロボット等の
駆動源３に取り付け、該駆動源３を所定位置に順次移動
して、被写体１を撮影するものである。この場合に、被
写体１が飛行機であるため、飛行の臨場感及びスピード
感等を醸し出すために、カメラ操作によりカメラ２側を
移動させながら撮影するものである。そして、カメラ２
の移動位置において、例えば〜で示した任意のポイ
ントを通って、順次所定のスピードをもって移動させる
ものであるが、このカメラ２の移動に際して、一種のプ
レーバック制御を利用し、実際に手動の操作ボックス４
を操作してカメラ２と共に駆動源３を移動させながら、
カメラ２の実際の移動軌跡に基き任意のポイント〜
をサンプリングして、コンピュータ５に記憶させ、マウ
ス使用のグラフィックエディター（時間と位置のグラ
フ）により再編集とシュミレーションとを行うのであ
る。つまり、駆動源３とカメラ２とをセット位置か
ら、終点位置迄の移動軌跡において任意のポイント
及びをサンプリングし、その移動軌跡を辿れるように
駆動源３とカメラ２との駆動をコンピュータ５に記憶さ
せる。この場合には、予めカメラ２の移動軌跡を決定さ
せるものであるため、サンプリングした各ポイントへの
移動スピードは特に記憶されていない。 そして、第２図（Ａ），（Ｂ）に示したように、コンピ
ュータ５のグラフィックエディターの画面６上に前記記
憶させた移動軌跡を、距離ｌと時間ｔとの関係をもって
各サンプリングのポイントを結んで一次元、即ちＸ軸成
分とＺ軸成分のグラフにして表示し、その画面上で移動
距離に対する時間、又は移動距離と時間とを一次元のグ
ラフに基づいて適宜調整する。例えば、先に設定したカ
メラ２の各移動におけるポイント〜間が画面６上で
略等間隔（時間）に表示され、被写体１の臨場感とスピ
ード感とを出すために、ポイントを移動軌跡上におい
て′の位置に時間的にセットし直す、つまり、ポイン
ト側に時間的に移動させて修正し、→への移動時
間を長くし、逆に→への移動時間を短くする。この
ように画面上で移動時間を調整することにより、コンピ
ュータ５における駆動の記憶を調整し、それによって、
実際の撮影時にカメラ２がポイント→へはゆっくり
移動し、ポイント→へは早く移動することになり、
恰も被写体１が遠くから接近し、且つ目前を通り過ぎる
時の臨場感とスピード感とが醸し出せるのである。 更に、カメラ２と被写体１とを関連させて駆動すること
ができる。即ち、第３図に示したように、コンピュータ
５におけるグラフィックエディターの画面６上におい
て、前記したようにカメラの移動軌跡と各ポイントの通
過スピードとが一次元的に設定され［第２図（Ａ）、
（Ｂ）］、それに対応して被写体１の例えばプロペラ1a
の回転を制御しようとする時に、一次元のグラフを作り
前記カメラ２の移動と対応させて、回転スピードを変更
するようにする。つまり、カメラ２がポイント→を
移動する際には、プロペラ1aの回転を押さえ、カメラ２
が被写体１に近接した時に臨場感とスピード感とを醸し
出すために、プロペラの回転を上げるようにポイントを
移動又は変更させれば良い。 そして、これ等両グラフ上の変更は、コンピュータ５に
記憶され、夫々の駆動源を同時に制御するのである。従
って、一次元的に表示されたグラフ上におけるポイント
の位置を変更するだけで、直線状又は曲線状、もしくは
スピードの緩急に限らず、連続して滑らかな移動又は駆
動が可能になるのである。前記移動軌跡に係るサンプリ
ングの任意のポイントは、４ケ所示したが、動作が複雑
な場合には多数ケ所に亘ってサンプリングポイントを設
定すれは良い。 いずれにしても、駆動する物体の移動又は動作を、予め
手動操作により任意のポイントをサンプリングして、直
線補間、スパライン補間等によって、グラフィックエデ
ィターによりグラフを作成し、そのグラフに基き、任意
のポイントにおける通過時間、通過速度又は通過位置等
を自由に設定することができる。そして、コンピュータ
５は、このグラフに基づき刻々変化する時間毎にdl/dt
を算出し、このdl/dtに対応する電圧又は周波数（パル
ス数も含む）の電気エネルギーを駆動源に送給する。こ
れにより、dl/dtによって求められる速度と対応する速
度で駆動源が駆動し、物体の通過時間、通過速度、通過
位置等が制御されるのである。これ等のモーションデー
タはハードディスクに保存できる。そして、このモーシ
ョンデータは、所謂駆動源の同時制御とデジタルアウト
プットとを同期させた制御方式となっているのである。 次に第４〜５図に示した第２実施例、即ち作業ロボット
10の制御も容易に行えるのである。この作業ロボット10
は塗装ロボットであり、スプレー11をもって看板等の表
示面、又は被塗装面12に所定の塗装を行うものである。
この場合でも、スプレー11の移動軌跡における任意のサ
ンプリングのポイント〜をコンピュータに記憶さ
せ、それをグラフィックエディターの画面６上に一次元
的に表示して移動速度を数値的にセットし、塗装位置な
どが決定される［第５図（Ａ）、（Ｂ）］。そして、ス
プレー11の移動及び塗装位置に伴って、スプレーから塗
料を噴射させるかどうか、つまりスプレー11の駆動を決
定しなければならない。 このスプレーの駆動は、第５図（Ｃ）のグラフによって
適宜セットされる。図示の実施例の場合は、スプレー11
の移動がポイント→、→、→の移動の際
に、デジタルアウトプット（on又はoff）によってスプ
レーを駆動して塗料を噴射させ（onの状態）、その他の
位置の移動ポイント（、）に関してはスプレーを駆
動しないように（offの状態）関連付けてセットしたも
のである。いずれにしても、ロボットの駆動源とスプレ
ーの駆動源とを関連させ、夫々のグラフを作成し、コン
ピュータにおけるグラフィックエディターの画面上でそ
の駆動を距離と時間とで簡単に調整できるのである。 前記各実施例で説明したように、コンピュータ５におけ
るグラフィックエディターの画面６上での各表示は、一
次元的なものであり、距離と時間との調整及び制御によ
って１つの物体の移動を駆動するものであるが、他の複
数の物体との二次元的及び三次元的な動きに関連して制
御することができる。いずれの場合でも、コンピュータ
におけるグラフィックエディターの画面上で夫々の対応
するグラフを一次元的に表示させ、それ等のグラフを関
連させて動作制御が行われる点で技術的思想において共
通するのである。
以上説明したように本発明に係る物体作動制御システム
は、二次元又は三次元空間を移動する物体の作動を制御
する物体作動制御システムであって、該物体の移動空間
を各々の次元毎に一次元化し、各次元毎に物体の移動の
距離と時間とをコンピューターの画面上に表示し、該画
面上で距離と時間とを設定、変更することで物体の作動
を制御するものであり、それによって、プログラミング
を組むことなく、複雑な動作でも簡単にセットでき且つ
物体に滑らかな作動させることができると言う優れた効
果を奏する。 又、該物体は夫々の次元に対応した駆動源を具備し、該
各駆動源が夫々の次元毎に制御されるようにしたこと、
及び駆動源を具備する２以上の物体において、物体と物
体との相関関係がデジタルアウトプットによって制御す
ることができるようにしたので、複数の物体の動作を関
連付けて、しかも正確に駆動制御することができると言
う優れた効果も奏する。
は、二次元又は三次元空間を移動する物体の作動を制御
する物体作動制御システムであって、該物体の移動空間
を各々の次元毎に一次元化し、各次元毎に物体の移動の
距離と時間とをコンピューターの画面上に表示し、該画
面上で距離と時間とを設定、変更することで物体の作動
を制御するものであり、それによって、プログラミング
を組むことなく、複雑な動作でも簡単にセットでき且つ
物体に滑らかな作動させることができると言う優れた効
果を奏する。 又、該物体は夫々の次元に対応した駆動源を具備し、該
各駆動源が夫々の次元毎に制御されるようにしたこと、
及び駆動源を具備する２以上の物体において、物体と物
体との相関関係がデジタルアウトプットによって制御す
ることができるようにしたので、複数の物体の動作を関
連付けて、しかも正確に駆動制御することができると言
う優れた効果も奏する。
第１図は本発明の制御方法を採用した第１実施例を示す
説明図、第２図（Ａ）、（Ｂ）は同実施例における表示
画面上でのＸ軸方向とＺ軸方向との距離と時間の調整状
態を夫々示す説明図、第３図は同実施例における２つの
物体の駆動制御関係における他方の駆動制御を示す説明
図、第４図は第２実施例の説明図、第５図（Ａ）、
（Ｂ）、（Ｃ）は同実施例における２つの物体の駆動制
御関係を夫々示す説明図である。 １……被写体、1a……プロペラ ２……カメラ、３、10……駆動源 ４……手動操作ボックス ５……コンピュータ、６……表示用の画面 11……スプレー、12……塗装面
説明図、第２図（Ａ）、（Ｂ）は同実施例における表示
画面上でのＸ軸方向とＺ軸方向との距離と時間の調整状
態を夫々示す説明図、第３図は同実施例における２つの
物体の駆動制御関係における他方の駆動制御を示す説明
図、第４図は第２実施例の説明図、第５図（Ａ）、
（Ｂ）、（Ｃ）は同実施例における２つの物体の駆動制
御関係を夫々示す説明図である。 １……被写体、1a……プロペラ ２……カメラ、３、10……駆動源 ４……手動操作ボックス ５……コンピュータ、６……表示用の画面 11……スプレー、12……塗装面
Claims (4)
- 【請求項１】二次元又は三次元空間を移動する物体の作
動を制御する物体作動制御システムであって、 該物体の移動空間を各々の次元毎に一次元化し、 各次元毎に物体の移動の距離と時間とをコンピューター
の画面上に表示し、該画面上で距離と時間とを設定、変
更することで物体の作動を制御する物体作動制御システ
ム。 - 【請求項２】該物体は夫々の次元に対応して駆動源を具
備し、該駆動源が夫々の次元毎に制御される請求項
（１）記載の物体作動制御システム。 - 【請求項３】２以上の物体の各駆動源を制御する請求項
（１）又は（２）記載の物体作動制御システム。 - 【請求項４】駆動源を具備する２以上の物体において、
物体と物体との相互関係がデジタルアウトプットによっ
て制御される請求項（１）乃至（３）記載の物体作動制
御システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1030280A JPH0741569B2 (ja) | 1989-02-09 | 1989-02-09 | 物体作動制御システム |
| EP90112609A EP0464235A1 (en) | 1989-02-09 | 1990-07-02 | Object-operation control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1030280A JPH0741569B2 (ja) | 1989-02-09 | 1989-02-09 | 物体作動制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02212082A JPH02212082A (ja) | 1990-08-23 |
| JPH0741569B2 true JPH0741569B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=12299306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1030280A Expired - Lifetime JPH0741569B2 (ja) | 1989-02-09 | 1989-02-09 | 物体作動制御システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0464235A1 (ja) |
| JP (1) | JPH0741569B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0631663A (ja) * | 1992-07-17 | 1994-02-08 | Fujitsu Ltd | 倣い制御ロボットの軌道制御装置 |
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Family Cites Families (7)
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|---|---|---|---|---|
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| IT1153412B (it) * | 1982-01-15 | 1987-01-14 | Basfer Srl | Procedimento per la verniciatura automatica di oggetti avanzanti lungo una linea di lavorazione e apparecchiatura per l'attuazione del medesimo procedimento |
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| EP0323681B1 (en) * | 1988-01-05 | 1993-11-03 | Spar Aerospace Limited | Telerobotic tracker |
-
1989
- 1989-02-09 JP JP1030280A patent/JPH0741569B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-07-02 EP EP90112609A patent/EP0464235A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0464235A1 (en) | 1992-01-08 |
| JPH02212082A (ja) | 1990-08-23 |
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