JPS60217407A - タイミング調整によるロボツト干渉回避方式 - Google Patents
タイミング調整によるロボツト干渉回避方式Info
- Publication number
- JPS60217407A JPS60217407A JP7276884A JP7276884A JPS60217407A JP S60217407 A JPS60217407 A JP S60217407A JP 7276884 A JP7276884 A JP 7276884A JP 7276884 A JP7276884 A JP 7276884A JP S60217407 A JPS60217407 A JP S60217407A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- waiting time
- robot
- interference
- time
- robots
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボットの協調作業教示における干渉回避法
に係り、特に、タイミング調整により干渉回避を行う場
合に好適な、タイミング調整によるロボット干渉回避方
式に関する。
に係り、特に、タイミング調整により干渉回避を行う場
合に好適な、タイミング調整によるロボット干渉回避方
式に関する。
従来のロボット教示システムでは、ロボット動作アニメ
ーションを表示装置上で見て干渉を人間が判定するもの
（オートメーション、ｐ１０７゜１９８３年５月号）や
干渉を自動的に検出するもの（特開昭５８−２２６９０
号公報及び特願昭５８−２０４８２２号）はあったが、
干渉回避を自動的に行うものはなかった。このため、人
間が試行錯誤的に干渉回避を行わなければならず、教示
効率が悪いという欠点があった。
ーションを表示装置上で見て干渉を人間が判定するもの
（オートメーション、ｐ１０７゜１９８３年５月号）や
干渉を自動的に検出するもの（特開昭５８−２２６９０
号公報及び特願昭５８−２０４８２２号）はあったが、
干渉回避を自動的に行うものはなかった。このため、人
間が試行錯誤的に干渉回避を行わなければならず、教示
効率が悪いという欠点があった。
本発明の目的は、ロボット教示システムにおいて、２台
のロボットの干渉回避をロボット起動タイミングで行う
場合に、最適な待ち時間を与えることにより干渉を回避
する方式を提供することにある。
のロボットの干渉回避をロボット起動タイミングで行う
場合に、最適な待ち時間を与えることにより干渉を回避
する方式を提供することにある。
本発明は、組織的に待ち時間を増加してシミュレーショ
ンを行い、干渉が生じなくなった時点の待ち時間を最適
待ち時間としてめるものである。
ンを行い、干渉が生じなくなった時点の待ち時間を最適
待ち時間としてめるものである。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。該実
施例は次の７要素、すなわち、ロボットの環境（作業対
象や周辺装置等）及びロボットの動作指−令をオペレー
タが指示するための入力装置１、指示された動作を実現
するために、ロボットの各関節の取るべき角度を計算す
る角度演算装置２、計算された関節角度を時系列的に記
憶するメモリ３．３次元のロボット姿勢を２次元画面に
表示するための座標変換装置４と表示装置５、時系列デ
ータをもとにロボットの干渉検出をする干渉検出演算装
置６、及びタイミング調整による干渉回避演算装置７と
から成る。
施例は次の７要素、すなわち、ロボットの環境（作業対
象や周辺装置等）及びロボットの動作指−令をオペレー
タが指示するための入力装置１、指示された動作を実現
するために、ロボットの各関節の取るべき角度を計算す
る角度演算装置２、計算された関節角度を時系列的に記
憶するメモリ３．３次元のロボット姿勢を２次元画面に
表示するための座標変換装置４と表示装置５、時系列デ
ータをもとにロボットの干渉検出をする干渉検出演算装
置６、及びタイミング調整による干渉回避演算装置７と
から成る。
装置１〜装置６に関しては公知の技術で実現できるので
、以下、２台のロボット間で干渉が起こった場合につい
て、干渉回避装置７の説明を第２図に示した手順に従っ
て行う。
、以下、２台のロボット間で干渉が起こった場合につい
て、干渉回避装置７の説明を第２図に示した手順に従っ
て行う。
（１）待ち時間を与えるロボットの選択２台のロボット
のうち、どちらのロボットに待ち時間を与えるか、入力
装置１から入力された指令に従って、ロボットを選択す
る。
のうち、どちらのロボットに待ち時間を与えるか、入力
装置１から入力された指令に従って、ロボットを選択す
る。
（２）最小待ち時間によるシミュレーション実行単位時
間を選択したロボットに待ち時間として与える。すなわ
ち、メモリ３のロボットの姿勢の時系列データをδだけ
遅らせることにより、待ち時間を実現する。時系列デー
タを用いて干渉検出を装置６により行った結果、干渉が
起こらなければ、単位時間δが最適待ち時間となる。そ
うでないときは、次の手順に進む。
間を選択したロボットに待ち時間として与える。すなわ
ち、メモリ３のロボットの姿勢の時系列データをδだけ
遅らせることにより、待ち時間を実現する。時系列デー
タを用いて干渉検出を装置６により行った結果、干渉が
起こらなければ、単位時間δが最適待ち時間となる。そ
うでないときは、次の手順に進む。
（３）待ち時間変更によるシミュレーション実行待ち時
間を増やす方法として最も簡単なのは、待ち時間を、単
位時間ずつ、増加して行く方法である。すなわち、２δ
、３δ、・・・、を次々に待ち時間として与え、かつ、
装置６による干渉検出のシミュレーションを行い、干渉
が起こらなくなったときの待ち時間を最適待ち時間とす
るものである。
間を増やす方法として最も簡単なのは、待ち時間を、単
位時間ずつ、増加して行く方法である。すなわち、２δ
、３δ、・・・、を次々に待ち時間として与え、かつ、
装置６による干渉検出のシミュレーションを行い、干渉
が起こらなくなったときの待ち時間を最適待ち時間とす
るものである。
代替案としては、離散的に待ち時間を変化させて挟みう
ち的に最適待ち時間をめる方法がある。
ち的に最適待ち時間をめる方法がある。
ｎを整数とすると、まず、ｎ×δを待ち時間として、装
置６によるシミュレーションを行う。今。
置６によるシミュレーションを行う。今。
簡単のために、ｎＸδの場合には干渉が起こらなかった
とする。δとｎ×δの間に最適待ち時間がδを待ち時間
として設定する。ここで、０はガは、その小数点を切捨
てることによってまる整×δと間にある。以下同様にし
て、最適待ち時間の存在する範囲を２分割してさらにそ
の範囲をせばめ、この手順を繰返すことにより、最適待
ち時間をめることができる。
とする。δとｎ×δの間に最適待ち時間がδを待ち時間
として設定する。ここで、０はガは、その小数点を切捨
てることによってまる整×δと間にある。以下同様にし
て、最適待ち時間の存在する範囲を２分割してさらにそ
の範囲をせばめ、この手順を繰返すことにより、最適待
ち時間をめることができる。
（４）最適待ち時間の表示
装置５の上に最適待ち時間を表示するとともに、ロボッ
ト動作のアニメーション表示を行い、干渉が起こらない
ことを確認する。
ト動作のアニメーション表示を行い、干渉が起こらない
ことを確認する。
変形例として１手順（１）で待たせるロボットの指令を
行なわずに、各々のロボットの待ち時間をめ、そのうち
の小さい時間を最小待ち時間とすることも可能である。
行なわずに、各々のロボットの待ち時間をめ、そのうち
の小さい時間を最小待ち時間とすることも可能である。
本発明によれば、次の効果がある。
（１）人間が試行錯誤的に最適待ち時間をめなくてよい
ので、教示の効率化が図れる。
ので、教示の効率化が図れる。
（２）１台のロボットが動いている間は他のロボットは
動かさないという同期排反方式に比べて、ロボットの作
業時間を短縮できるので、生産効率が向上する。
動かさないという同期排反方式に比べて、ロボットの作
業時間を短縮できるので、生産効率が向上する。
第１図はロボット教示システムの構成図、第２図は干渉
回避装置における手順の説明図である。 １・・・動作指令等の入力装置、２・・・ロボット関節
の角度演算装置、３・・・メモリ、４・・ロボットの２
次元画面表示のための座標変換装置、訃・・表示装置、
６・・・干渉検出演算装置、７・・・干渉回避演算装置
。 冨 １ 図 第１頁の続き ＠発明者 佐々木 良− 川崎市麻生区王禅寺１０９幡地 株式会社日立製作所シ
ステム開発研究所内
回避装置における手順の説明図である。 １・・・動作指令等の入力装置、２・・・ロボット関節
の角度演算装置、３・・・メモリ、４・・ロボットの２
次元画面表示のための座標変換装置、訃・・表示装置、
６・・・干渉検出演算装置、７・・・干渉回避演算装置
。 冨 １ 図 第１頁の続き ＠発明者 佐々木 良− 川崎市麻生区王禅寺１０９幡地 株式会社日立製作所シ
ステム開発研究所内
Claims (1)
- ロボットに必要な情報をオペレータが入力する装置と、
指令された動作を実現するためにロボットの取るべき姿
勢を計算する装置と、該計算結果を時系列的に記憶する
メモリと、３次元のロボットを２次元画面に表示するた
めの計算装置と、ロボットの姿勢を連続的に表示する装
置と、ロボットの干渉検出をする装置と、干渉回避をす
るための演算装置とから成るロボット教示システムにお
いて、２台のロボット間に干渉が起こったときに、いず
れか一方のロボットに最適待ち時間を与えて干渉を回避
することを特徴とするタイミング調整によるロボット干
渉回避方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7276884A JPS60217407A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | タイミング調整によるロボツト干渉回避方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7276884A JPS60217407A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | タイミング調整によるロボツト干渉回避方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60217407A true JPS60217407A (ja) | 1985-10-31 |
Family
ID=13498880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7276884A Pending JPS60217407A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | タイミング調整によるロボツト干渉回避方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60217407A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165212A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト作業教示システム |
| JPS63131383U (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-26 | ||
| JPS63295192A (ja) * | 1987-05-25 | 1988-12-01 | 日本電信電話株式会社 | 多腕マニピュレ−タの動作手順自動生成方法 |
| CN110253630A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-09-20 | 北京猎户星空科技有限公司 | 机器人及其控制方法 |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP7276884A patent/JPS60217407A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165212A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト作業教示システム |
| JPS63131383U (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-26 | ||
| JPS63295192A (ja) * | 1987-05-25 | 1988-12-01 | 日本電信電話株式会社 | 多腕マニピュレ−タの動作手順自動生成方法 |
| CN110253630A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-09-20 | 北京猎户星空科技有限公司 | 机器人及其控制方法 |
| CN110253630B (zh) * | 2019-06-19 | 2021-06-18 | 北京猎户星空科技有限公司 | 机器人及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Stark et al. | Telerobotics: Display, control, and communication problems | |
| JP2895672B2 (ja) | 複数ロボット制御方法 | |
| WO2018194965A1 (en) | Mixed reality assisted spatial programming of robotic systems | |
| US20080004749A1 (en) | System and method for generating instructions for a robot | |
| JPH04181405A (ja) | ロボットの座標系設定方式 | |
| JPS60217407A (ja) | タイミング調整によるロボツト干渉回避方式 | |
| JP2000315106A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| KR100818059B1 (ko) | 인간형 로봇의 인간 팔 동작 재현을 제어하는 방법 | |
| CN115314534A (zh) | 一种基于EtherCAT通信协议的实时性优化模拟机器人系统 | |
| JPH0693209B2 (ja) | ロボツトの円弧補間姿勢制御装置 | |
| JPH09269811A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP3346847B2 (ja) | 子局同時起動方法 | |
| JP3948329B2 (ja) | ロボットコントローラシミュレーション装置 | |
| JP2603942B2 (ja) | 複数ロボツトの動作確認方式 | |
| JPS62165212A (ja) | ロボツト作業教示システム | |
| Shruti et al. | Arduino Based Hand Gesture Controlled Robot | |
| JPH04123108A (ja) | ロボットシミュレータ装置 | |
| JPS621005A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JPH1020910A (ja) | ロボットコントローラおよびロボットの制御方法 | |
| JP2613475B2 (ja) | 共用外部軸を有するロボットシステム | |
| KR100246672B1 (ko) | 로보트 레이아웃 캘리브레이션 방법 | |
| JP2787207B2 (ja) | 多軸位置サーボ装置 | |
| JP2932443B2 (ja) | ロボットの円弧補間姿勢制御方法 | |
| JPS62127905A (ja) | ロボツトア−ムの動作シミユレ−タ装置 | |
| JPS6467605A (en) | Conveyor synchronous control method for robot |