CN110253630A - 机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人及其控制方法，其中，该机器人通过设置在机器人移动底盘上的检测装置，在机器人周围形成一个倒圆台形的检测区域，并且，通过控制装置获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。由此，实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的物体检测，并根据检测结果，执行对应规避动作，避免了检测区域的物体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

Description

机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及其控制方法。

背景技术

随着科技的发展和计算机技术的进步，机器人技术已然运用到生活和工业等各大领域，现有技术存在多种用来实现人机交互的机器人，为人类社会的经济发展做出了巨大贡献。

相关技术中，通常会在机器人上设置传感器，以利用传感器进行水平方向的规避障碍物处理。然而，机器人身上还设置有其他活动部件(例如，云台，机械臂等)，如果有物体在机器人周围，机器人在运动过程中可能会对物体存在潜在风险。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种机器人，该机器人在机器人周围形成了倒圆台形的检测区域，并实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的活体检测，并通过简单的判断逻辑根据检测数据确定检测区域存在物体时，能够及时控制机器人采取对应地对应规避动作，避免了检测区域的活体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

本申请的第二个目的在于提出一种机器人的控制方法。

本申请的第三个目的在于提出一种机器人的控制装置。

本申请的第四个目的在于提出一种控制器。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本申请的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。

为了实现上述目的，本申请第一方面实施例的机器人，包括移动底盘、检测装置和控制装置，其中，所述检测装置设置在所述移动底盘上，并形成第一检测区域，所述第一检测区域成倒圆台形，且所述倒圆台形的小圆与所述移动底盘的外周圆重合；所述控制装置，与所述检测装置连接，用于获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域内是否存在物体，若所述第一检测区域内存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

本申请实施例的机器人，通过设置在机器人移动底盘上的检测装置，在机器人周围形成一个倒圆台形的检测区域，并且，通过控制装置获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。由此，实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的物体检测，并通过简单的判断逻辑根据检测数据确定检测区域存在物体时，能够及时控制机器人采取对应地规避动作，避免了检测区域的物体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

在一些实施例中，所述机器人还包括机械臂，所述第一检测区域覆盖机械臂的运动范围；所述控制装置具体用于：在检测到所述第一检测区域存在物体，且确定所述机械臂处于运动状态时，控制所述机器人的机械臂停止运动。

在一些实施例中，所述检测装置围绕所述移动底盘周向设置。

在一些实施例中，所述检测装置包括多个，多个所述检测装置围绕所述移动底盘周向等间隔设置。

在一些实施例中，所述移动底盘的外周上设有多个安装口，多个安装口沿所述移动底盘的周向间隔开设置，每个所述安装口设有至少一个所述检测装置。

在一些实施例中，所述移动底盘的外壳上设有安装环，所述安装环上设有多个安装位，每个所述安装位设置有至少一个所述检测装置。

在一些实施例中，所述检测装置包括以下至少一种：被动红外传感器和超声波传感器。

为了实现上述目的，本申请第二方面实施例的机器人的控制方法，包括：获取机器人的检测装置输出的检测数据；根据所述检测数据，确定所述检测装置所检测的第一检测区域内是否存在物体；若所述第一检测区域内存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

本申请实施例的机器人的控制方法，通过设置在机器人移动底盘上的检测装置，在机器人周围形成一个倒圆台形的检测区域，并且，通过控制装置获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。由此，实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的物体检测，并通过简单的判断逻辑根据检测数据确定检测区域存在物体时，能够及时控制机器人采取对应地规避动作，避免了检测区域的物体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

在一些实施例中，所述规避操作包括：控制所述机器人停止运动，或者减速运动，或者绕过所述物体。

在一些实施例中，所述根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作，包括：在检测到所述第一检测区域存在物体，且确定所述机械臂处于运动状态时，控制所述机器人的机械臂停止运动。

为了实现上述目的，本申请第三方面实施例的机器人的控制装置，该装置包括：获取模块，用于获取机器人的检测装置输出的检测数据；确定模块，用于根据所述检测数据，确定所述检测装置所检测的第一检测区域内是否存在物体；控制模块，用于若所述第一检测区域内存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

本申请实施例的机器人的控制装置，通过设置在机器人移动底盘上的检测装置，在机器人周围形成一个倒圆台形的检测区域，并且，通过控制装置获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。由此，实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的物体检测，并通过简单的判断逻辑根据检测数据确定检测区域存在物体时，能够及时控制机器人采取对应地规避动作，避免了检测区域的物体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

在一些实施例中，所述规避操作包括：控制所述机器人停止前行，或者减速前行，或者绕过所述物体。

在一些实施例中，所述控制模块，具体用于：在检测到所述第一检测区域存在物体，且确定所述机械臂处于运动状态时，控制所述机器人的机械臂停止运动。

为了实现上述目的，本申请第五方面实施例的控制器，应用于机器人，所述控制器包括存储器和处理器，其中：所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现本申请第三方面实施例的机器人的控制方法。

为了实现上述目的，本申请第五方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现本申请上述实施的机器人的控制方法。

为了实现上述目的，本申请第六方面实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行本申请上述实施例的机器人的控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本申请一个实施例的机器人的结构示意图；

图2是根据本申请一个实施例的机器人所形成的第一检测区域的示例图；

图3是根据本申请另一个实施例的机器人的结构示意图；

图4是根据本申请另一个实施例的机器人的结构示意图；

图5是根据本申请一个实施例的机器人的控制方法的流程示意图；

图6是根据本申请另一个实施例的机器人的控制方法的流程示意图；

图7是根据本申请一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的机器人及其控制方法。

图1是根据本申请一个实施例的机器人的结构示意图。

如图1所示，该机器人1包括移动底盘10、检测装置20和控制装置30，其中，所述检测装置20设置在所述移动底盘10上，并形成第一检测区域。

在本申请的一个实施例中，为了使第一检测区域覆盖范围更大，检测装置20可以设置于移动底盘上的靠近地面的位置。

可以理解的是，检测装置20设置于移动底盘10上越靠近地面的位置，其所形成的检测区域可以覆盖机器人周身的范围也就越大。

所述第一检测区域成倒圆台形，且所述倒圆台形的小圆与所述移动底盘10的外周圆重合。

在一个实施例中，所述检测装置20可以围绕所述移动底盘10周向设置。

在本申请的一个实施例中，所述检测装置20可以包括多个，多个所述检测装置20围绕所述移动底盘10周向等间隔设置。也就是说，多个检测装置20组成一圈检测装置20阵列，并将检测装置20阵列设置在移动底盘10上。

在本申请的一个实施例中，结合检测装置的参数(如检测范围等)以及所需要形成的第一检测区域的信息，配置所需要的检测装置的数量。

本申请实施例，通过将多个检测装置20围绕所述移动底盘10周向等间隔设置，检测装置20分布均匀，可以在机器人1周围形成检测范围分布均匀，且覆盖范围全的检测区域，使得机器人尽可能避免出现检测盲区，检测效果和精度可以得到进一步的提高。

具体而言，可将多个检测装置20围绕移动底盘10的外周上间隔设置。

其中，在不同应用场景中，可通过多种方式在移动底盘10外周上设置多个检测装置20，举例说明如下：

作为一种可能的实现方式，所述移动底盘10的外周上设有多个安装口(图中未示出)，多个安装口沿所述移动底盘10的周向间隔开设置，每个所述安装口设有至少一个所述检测装置20。

可以理解的是，安装口上可以设置一个检测装置20，由此，使得机器人1的成本低廉。例如，在可以每个安装口上均设置一个检测装置20，由此，可以使提高检测的精度。

进一步可选地，安装口中设置多个检测装置20时，可以均匀排布多个检测装置20，由此，可以使多个检测装置20的检测范围分布均匀，检测效果和精度可以得到进一步的提高。作为另一种可能的实现方式，所述移动底盘10的外壳上设有安装环(图中未示出)，所述安装环上设有多个安装位，每个所述安装位设置有至少一个所述检测装置20。

可以理解的是，安装位置上可以设置一个检测装置20，由此，使得机器人1的成本低廉。例如，在可以每个安装位置上均设置一个检测装置20，由此，可以使提高检测的精度。

进一步可选地，安装位置中设置多个检测装置20时，可以均匀排布多个检测装置20，由此可以使多个检测装置20的检测范围分布均匀，检测效果和精度可以得到进一步的提高。检测装置20可以包括但不限于被动红外传感器(PIR)和超声波传感器中的至少一种。

在本申请的实施例中，在检测装置20包括被动红外传感器和超声波传感器时，可以使得控制装置30通过被动红外传感器和超声传感器各自输出的检测数据，通过被动红外传感器能够准确确定出第一检测区域中的物体是否为有生命的物体，以及通过超声传感器能够检测该有生命的物体的具体位置，进而结合有生命物体的位置信息控制机器人1进行更为准确地规避。

在本申请的一个实施例中，在检测装置20包括被动红外传感器和超声波传感器时，机器人1上设置被动红外传感器和超声波传感器的可能实现方式包括但不限于以下方式：

为了提高检测效果和精度，作为一种可能的实现方式，在所述移动底盘10的外周上设有多个安装口(图中未示出)，多个安装口沿所述移动底盘10的周向间隔开设置，每个所述安装口设有至少一个被动红外传感器和/或超声波传感器。

作为另一种可能实现的方式，所述移动底盘10的外周上设有多个安装口(图中未示出)，多个安装口沿所述移动底盘10的周向间隔开设置，每个所述安装口设有至少一个被动红外传感器和/或超声波传感器。

在本申请的一个实施例中，为了可准确确定活体的位置，该检测装置20还可以包括雷达、毫米波传感器等，该实施例对此不作限定。

其中，机器人1所形成的第一检测区域的示例图，如图2所示。其中，需要说明的是，图2中未示意出检测装置20，仅是示意出检测装置20所形成的第一检测区域。

其中，所述控制装置30，与所述检测装置20连接。

所述控制装置30，用于获取所述检测装置20输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人1执行对应地规避操作。

其中，本实施例中的物体可以为无生命的物体，也可以为有生命的物体，该实施例对此不作限定。

其中，规避操作可以包括但不限于控制所述机器人停止运动、减速运动、绕过所述物体等。

也就是说，控制装置30在确定第一检测区域存在物体时，可以控制机器人1停止运行，或者，控制机器人1减速运动，或者绕过物体等。

本申请实施例的机器人，通过设置在机器人移动底盘上的检测装置，在机器人周围形成一个倒圆台形的检测区域，并且，通过控制装置获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。由此，实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的物体检测，并通过简单的判断逻辑根据检测数据确定检测区域存在物体时，能够及时控制机器人采取对应地规避动作，避免了检测区域的物体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

进一步而言，在图1所示的基础上，如图3所示，为了使得机器人1可以更好地为用户提供服务，所述机器人1还可以包括机械臂40。

在本实施例中，第一检测区域覆盖机械臂40的运动范围。

也就是说，机械臂40的运动范围在第一检测区域内，第一检测区域覆盖了比机器人的机械臂活动范围更大的区域。

其中，机械臂40与控制装置30连接，用于根据控制装置30发送的动作指令，执行对应的动作。

基于以上是任一实施例，在本申请的一个实施例中，在机器人1的移动地盘10上安装多个PIR传感器，形成机器人周身的一个电子警戒区，由于PIR传感器用于检测活体，因此，机器人1本身的活动不会被PIR传感器检测到，但是一旦在电子警戒区内存在活体(如人体)，就能第一时间检测到。另外，由于PIR传感器成本低，可以低成本的覆盖机器人活动的全部区域；由于PIR传感器能耗低，对机器人系统的资源损耗也低；由于PIR只检测活体，精确度高并且判断逻辑简单，能够给出有或无活体的判断结果，一旦纵向的PIR传感器判断有活体出现，就可以判断机器人处于危险的状态，便于第一时间采取应急措施。

在本申请实施例中，为了进一步提高机器人的安全性，该控制装置30还用于：在检测到所述第一检测区域存在物体，且确定所述机械臂处于运动状态时，控制所述机器人的机械臂停止运动。

作为一种示例性的实施方式，在检测装置中包括被动红外传感器时，以物体为有生命的物体为例，即以物体为活体为例，在机器人的机械臂处于运动状态时，控制装置30获取检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域内是否存在活体，如果存在活体，则控制机器人的机械臂停止运动。

作为另一种示例性的实施方式，在检测装置中包括被动红外传感器和超声波传感器时，以物体为有生命的物体为例，即以物体为活体为例，在机器人的机械臂处于运动的过程中，控制装置获取检测装置输出的检测数据，确定第一检测区域中存在活体时，可根据第一检测区域确定出活体的位置，并根据活体的位置，调整机械臂的运动轨迹，以使机械臂绕过该活体。

可以理解的是，为了使得机器人1的第一检测区域可以覆盖机械臂40的运动范围，在安装检测装置20时，可根据机械臂40的运动范围确定检测装置20的安装角度，以使检测装置所形成的检测区域覆盖机械臂的运动范围。

在本申请的一个实施例中，为了使得机器人可以区分前方的障碍物是有生命的物体(即，活体)，还是无生命的物体，在图3所示的基础上，如图4所示，该所述机器人1还包括障碍物检测装置50，所述障碍物检测装置50设置在所述移动底盘10前侧水平方向上，并在水平方向上形成第二检测区域，所述障碍物检测装置50包括活体检测单元。

其中，活体检测单元包括被动红外传感器。

其中，所述控制装置30，还用于根据障碍物检测装置50的检测数据，确定所述第二检测区域中的障碍物是否为活体，并在确定所述障碍物不是活体时，控制所述机器人1在前行时以绕行方式避开所述障碍物；在确定所述障碍物是活体时，根据所述活体的运动轨迹，调整所述机器人的运动轨迹，以避开所述活体。

作为一种可能的实现方式，在控制装置30确定第二检测区域中的障碍物是活体时，可获得活体的运动轨迹，并根据运动轨迹和机器人1自身的运动轨迹进行碰撞预测；若均不存在，则根据移动机器人1的当前位置以及目的地的位置建立直线行驶规划。

可以理解的是，为了可以准确确定障碍物的位置，碰撞检测装置还可以包括超声波传感器，以检测障碍物的位置。

基于图1、图3、图4中机器人1的结构，下面对本申请实施例的机器人的控制方法进行说明。

图5是根据本申请一个实施例的机器人的控制方法的流程示意图。

如图5所示，该机器人的控制方法包括：

步骤501，获取所述机器人的检测装置输出的检测数据。

步骤502，根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体。

步骤503，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

在本申请的一个实施例中，在机器人的状态不同时，机器人所执行的规避操作可能不同，举例说明如下：

作为一种示例，在确定所述机器人处于移动状态时，所述根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

其中，规避操作可以包括：控制所述机器人停止前行，或者减速运动，或者绕过物体。

作为另一种示例，在机器人的机械臂处于运动状态时，如果检测到所述第一检测区域存在物体，则控制所述机器人的机械臂停止运动。

其中，需要说明的是，前述对机器人的控制装置的解释说明也适用于该实施例的机器人的控制方法，此处不再赘述。

本申请实施例的机器人的控制方法，通过设置在机器人移动底盘上的检测装置，在机器人周围形成一个倒圆台形的检测区域，并且，通过控制装置获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。由此，实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的物体检测，并通过简单的判断逻辑根据检测数据确定检测区域存在物体时，能够及时控制机器人采取对应地规避动作，避免了检测区域的物体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

基于上述实施例的基础上，如图6所示，该方法还可以包括：

步骤601，根据障碍物检测装置的检测数据，确定第二检测区域中的障碍物是否为活体。

步骤602，在确定所述障碍物为活体时，根据所述活体的运动轨迹，调整所述机器人的运动轨迹，以避开所述活体。

步骤603，在确定所述障碍物不是活体时，控制所述机器人在前行时以绕行方式避开所述障碍物。

本实施例中，对机器人前方出现的障碍物是否为活体进行判断，并根据判断结果采用不同的控制策略，避开障碍物，提高了机器人的智能化。

图7是根据本申请一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图。

如图7所示，该机器人的控制装置可以包括获取模块110、确定模块120和控制模块130，其中：

获取模块110，用于获取机器人的检测装置输出的检测数据。

确定模块120，用于根据所述检测数据，确定所述检测装置所检测的第一检测区域内是否存在物体。

控制模块130，用于若所述第一检测区域内存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

在本申请的一个实施例中，规避操作包括：控制所述机器人停止前行，或者减速前行，或者绕过所述物体。

在本申请的一个实施例中，所述控制模块130，具体用于：在检测到所述第一检测区域存在物体，且确定所述机械臂处于运动状态时，控制所述机器人的机械臂停止运动。

其中，需要说明的是，前述对机器人的控制方法以及机器人的解释说明也适用于该实施例的机器人的控制装置，此处不再赘述。

本申请实施例的机器人的控制装置，通过设置在机器人移动底盘上的检测装置，在机器人周围形成一个倒圆台形的检测区域，并且，通过控制装置获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。由此，实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的物体检测，并通过简单的判断逻辑根据检测数据确定检测区域存在物体时，能够及时控制机器人采取对应地规避动作，避免了检测区域的物体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种控制器，该控制器应用于机器人，所述控制器包括存储器和处理器，其中：所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述实施例的机器人的控制方法。

本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现本申请第一方面实施的机器人的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行本申请第一方面实施例的机器人的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括移动底盘、检测装置和控制装置，其中，

所述检测装置设置在所述移动底盘上，并形成第一检测区域，所述第一检测区域成倒圆台形，且所述倒圆台形的小圆与所述移动底盘的外周圆重合；

所述控制装置，与所述检测装置连接，用于获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域内是否存在物体，若所述第一检测区域内存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括机械臂，所述第一检测区域覆盖机械臂的运动范围；

所述控制装置具体用于：在检测到所述第一检测区域存在物体，且确定所述机械臂处于运动状态时，控制所述机器人的机械臂停止运动。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测装置围绕所述移动底盘周向设置。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述检测装置包括多个，多个所述检测装置围绕所述移动底盘周向等间隔设置。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述移动底盘的外周上设有多个安装口，多个安装口沿所述移动底盘的周向间隔开设置，每个所述安装口设有至少一个所述检测装置。

6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述移动底盘的外壳上设有安装环，所述安装环上设有多个安装位，每个所述安装位设置有至少一个所述检测装置。

7.如权利要求1-6任一项所述的机器人，其特征在于，所述检测装置包括以下至少一种：被动红外传感器和超声波传感器。

8.一种应用如权利要求1-7任一所述的机器人所进行的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的检测装置输出的检测数据；

根据所述检测数据，确定所述检测装置所检测的第一检测区域内是否存在物体；

若所述第一检测区域内存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

9.一种控制器，其特征在于，应用于机器人，所述控制器包括存储器和处理器，其中：所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求8所述的机器人的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的机器人的控制方法。