CN106154278B - 智能机器人及用于其的传感器组件和障碍物检测方法 - Google Patents

智能机器人及用于其的传感器组件和障碍物检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种用于智能机器人的传感器组件，包括：第一类传感器，第一类传感器包括M个第一发射单元和N个第一接收单元，M个第一发射单元与N个第一接收单元分别以预设角度设置，M和N为正整数；第二类传感器，第二类传感器包括光源和M+N‑1个第二接收单元，第二接收单元位于第一发射单元与第一接收单元之间。本发明的用于智能机器人的传感器组件，用于智能机器人的障碍物检测，可以减少盲区。提高智能机器人的壁障性能。本发明还提出一种智能机器人以及一种用于智能机器人的障碍物检测方法。

Description

智能机器人及用于其的传感器组件和障碍物检测方法
技术领域
本发明涉及电器技术领域，特别涉及一种用于智能机器人的传感器组件，以及用于智能机器人的障碍物检测方法，和智能机器人。
背景技术
随着智能机器人技术的发展，越来越多的智能机器人进入到用户家庭，大大提高人们生活的舒适性和便利性。其中，智能吸尘器是家庭中智能机器人的一种，用户在选择和购买智能吸尘器时，注重产品智能化，如果产品能够尽可能地满足用户的智能化需求，可以争取更多的消费者，为企业创造利润。
目前，家庭智能机器人检测障碍物时，无法覆盖所有区域或者因为颜色的影响，存在很多盲区。因而在盲区时，容易造成智能机器人做出误动作或发生碰撞。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种用于智能机器人的传感器组件，该传感器组件用于智能机器人的障碍物检测，可以减少盲区。提高智能机器人的壁障性能。
本发明的另一个目的在于提出一种智能机器人。
本发明的再一个目的在于提出一种用于智能机器人的障碍物检测方法。
为达到上述目的，本发明的一方面实施例提出一种用于智能机器人的传感器组件，该传感器组件包括第一类传感器，所述第一类传感器包括M个第一发射单元和N个第一接收单元，所述M个第一发射单元与所述N个第一接收单元分别以预设角度设置，M和N为正整数；第二类传感器，所述第二类传感器包括光源和M+N-1个第二接收单元，所述第二接收单元位于所述第一发射单元与所述第一接收单元之间。
根据本发明实施例的用于智能机器人的传感器组件，通过第一类传感器和第二类传感器交错设置，即在第一类传感器和第一接收单元和第一发射单元之间增加第二接收单元，可以减少智能机器人进行障碍物检测时的盲区，从而提高智能机器人的避障性能，减少发生碰撞。
其中，所述第一类传感器可以为超声波传感器。
具体地，所述M个第一发射单元和N个第一接收单元分别包括：第一超声波接收单元，所述第一超声波接收单元位于所述智能机器人的正面；第一超声波发射单元和第二超声波发射单元，所述第一超声波发射单元和所述第二超声波发射单元分别位于所述第一超声波接收单元的两侧，且所述第一超声波发射单元和所述第二超声波发射单元与所述第一超声波接收单元呈第一夹角；第二超声波接收单元和第三超声波接收单元，所述第二超声波接收单元和所述第三超声波接收单元分别位于所述第一超声波发射单元和第二超声波发射单元外侧，且所述第二超声波接收单元与所述第一超声波发射单元呈第二夹角，所述第三超声波接收单元与所述第二超声波发射单元呈所述第二夹角。
其中，所述第一夹角与所述第二夹角相等。
具体地，所述第二类传感器为IR(Infrared Radiation，红外线)传感器，所述M+N-1个第二接收单元包括：第一红外接收单元，所述第一红外接收单元位于所述第一超声波接收单元和所述第一超声波发射单元之间；第二红外接收单元，所述第二红外接收单元位于所述第一超声波接收单元和所述第二超声波发射单元之间；第三红外接收单元，所述第三红外接收单元位于所述第一超声波发射单元和所述第二超声波接收单元之间；第四红外接收单元，所述第四红外接收单元位于所述第二超声波发射单元和所述第三超声波接收单元之间。
或者，所述第二类传感器为PSD(Position Sensitive Detector，位置敏感器件)传感器，所述M+N-1个第二接收单元包括：第一光能接收单元，所述第一光能接收单元位于所述第一超声波接收单元与所述第一超声波发射单元之间；第二光能接收单元，所述第二光能接收单元位于所述第一超声波接收单元与所述第二超声波发射单元之间；第三光能接收单元，所述第三光能接收单元位于所述第一超声波发射单元与所述第二超声波接收单元之间；第四光能接收单元，所述第四光能接收单元位于所述第二超声波发射单元与所述第三超声波接收单元之间。
或者，所述第二类传感器包括IR传感器和PSD传感器，所述M+N-1个第二接收单元包括：第五红外接收单元，所述第五红外接收单元位于所述第一超声波接收单元与所述第一超声波发射单元之间；第六红外接收单元，所述第六红外接收单元位于所述第一超声波接收单元与所述第二超声波发射单元之间；第五光能接收单元，所述第五光能接收单元位于所述第一超声波发射单元与所述第二超声波接收单元之间；第六光能接收单元，所述第六光能接收单元位于所述第二超声波发射单元与所述第三超声波接收单元之间。
为达到上述目的，本发明的另一方面实施例提出一种智能机器人，包括上述方面实施例提出的传感器组件。
根据本发明实施例的智能机器人，通过上述实施例的传感器组件可以进行障碍物的检测，并减少检测时的盲区，智能机器人的避障性能提高，进而可以减少发生碰撞。
为达到上述目的，本发明的再一方面实施例提出一种用于智能机器人的障碍物检测方法，其中，所述智能机器人包括传感器组，所述传感器组包括第一类传感器和第二类传感器，所述检测方法包括：分别通过所述第一类传感器和所述第二类传感器接收所述智能机器人运行方向上的物体的反射信号；以及根据所述反射信号判断所述物体是否妨碍所述智能机器人的运行。
根据本发明实施例的用于智能机器人的障碍物检测方法，通过第一类传感器和第二类传感器分别检测智能机器人运行方向上的物体，可以减少检测盲区，从而提高智能机器人的避障性能，减少发生碰撞。
其中，所述第一类传感器为超声波传感器，所述第二传感器包括IR传感器和/或PSD传感器。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明的一个实施例的用于智能机器人的传感器组件的示意图；
图2为根据本发明的另一个实施例的用于智能机器人的传感器组件中的第一类传感器的示意图；
图3为根据本发明的又一个实施例的用于智能机器人的传感器组件的示意图；
图4为根据本发明的再一个实施例的用于智能机器人的传感器组件的示意图；
图5为根据本发明的又一个实施例的用于智能机器人的传感器组件的示意图；
图6为根据本发明的一个实施例的智能机器人的框图；以及
图7为根据本发明的一个实施例的用于智能机器人的障碍物检测方法的流程图。
附图标记
传感器组件100：第一类传感器10和第二类传感器20，第一发射单元101与第一接收单元102，第二接收单元201，第一超声波接收单元1021、第一超声波发射单元1011、第二超声波发射单元1012、第二超声波接收单元1022、第三超声波接收单元1023，第一红外接收单元2011、第二红外接收单元2012、第三红外接收单元2013和第四红外接收单元2014，第一光能接收单元2001、第二光能接收单元2002、第三光能接收单元2003和第四光能接收单元2004，第五红外接收单元2101、第六红外接收单元2102、第五光能接收单元2103和第六光能接收单元2104；能机器人200。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
下面参照附图描述根据本发明的一个实施例的用于智能机器人的传感器组件，和具有该传感器组件的智能机器人，以及用于智能机器人的障碍物检测方法。
首先对本发明实施例的用于智能机器人的传感器组件进行说明。图1为根据本发明的一个实施例的用于智能机器人的传感器组件的示意图。
如图1所示，本发明实施例的用于智能机器人的传感器组件100包括第一类传感器10和第二类传感器20。
其中，第一类传感器10包括M个第一发射单元101和N个第一接收单元102，M个第一发射单元101与N个第一接收单元102分别以预设角度A设置，M和N为正整数。也就是说，如图1所示，M个第一发射单元101与N个第一接收单元102交错设置，其中，每个第一发射单元101与第一接收单元102之间的预设角度A可以相等或者不相等。
其中，第二类传感器20包括光源(图中未标示)和M+N-1个第二接收单元201，光源可以位于第二类传感器20内部，或者设置于智能机器人壳体上，用于输出光线照射于智能机器人周围的待测物体上，进而由第二接收单元201接收待测物体的反射光。第二接收单元201位于第一发射单元101与第一接收单元102之间。
智能机器人通过第一类传感器10与第二类传感器20交错设置，可以增加障碍物检测的区域范围，减少检测盲点，提高智能机器人的壁障性能。
具体地，在本发明的一个实施例中，第一类传感器10可以为超声波传感器，相较于IR传感器，超声波传感器对颜色的影响不大。
进一步地，如图2所示，超声波传感器包括第一超声波接收单元1021、第一超声波发射单元1011、第二超声波发射单元1012、第二超声波接收单元1022、第三超声波接收单元1023。
其中，第一超声波接收单元1021位于智能机器人的正面，可以接收智能机器人前方物体反射的超声波信号。第一超声波发射单元1011和第二超声波发射单元1012分别位于第一超声波接收单元1021的两侧，且第一超声波发射单元1021和第二超声波发射单元1022与第一超声波接收单元1011呈第一夹角A1。第二超声波接收单元1022和第三超声波接收单元1023分别位于第一超声波发射单元1011和第二超声波发射单元1012外侧，且第二超声波接收单元1022与第一超声波发射单元1011呈第二夹角A2，第三超声波接收单元1023与第二超声波发射单元1022呈第二夹角A2，其中，第一夹角A1与第二夹角A2可以相等。
超声波传感器通过两个发射单元和三个接收单元以适当角度的设置即可实现不同方向的物体的检测。例如可以根据三个接收单元接收的超声波信号的强弱判断物体的位置，进而可以控制智能机器人根据物体的位置运行。例如在第三超声波接收单元1023接收的超声波信号大于第二超声波接收单元1022接收的超声波信号，且大于第一超声波接收单元1021接收的超声波信号，同时三个接收单元接收到的超声波信号均大于预设超声信号时，则可以判断物体在第三超声波接收单元1023方向，则可以控制智能机器人避开物体方向以免发生碰撞。
采用超声波传感器检测障碍物时，第一发射单元101和第一接收单元102之间会存在盲区。例如，智能机器人通过超声波传感器检测障碍物时，如果遇到形状为四角形的障碍物时，如果智能机器人正好面对障碍物的角，则无法检测到，在本发明的实施例中，可以通过在超声传感器的第一发射单元101和第一接收单元102之间设置第二类传感器20例如IR传感器和/或PSD传感器，来对盲区进行检测。
例如，第二类传感器20可以为IR传感器，进一步地，如图3所示，M+N-1个第二接收单元201可以包括第一红外接收单元2011、第二红外接收单元2012、第三红外接收单元2013和第四红外接收单元2014。
其中，第一红外接收单元2011位于第一超声波接收单元1021和第一超声波发射单元1011之间。第二红外接收单元2012位于第一超声波接收单元1021和第二超声波发射单元1012之间。第三红外接收单元2013位于第一超声波发射单元1011和第二超声波接收单元1022之间。第四红外接收单元2014位于第二超声波发射单元1012和第三超声波接收单元1023之间。
在超声波传感器进行检测的同时，IR传感器进行检测。IR传感器的光源发射出光线照射至智能机器人周围的物体，通过前述设置于超声波传感器接收单元和发射单元之间的红外接收单元接收，即使在遇到四角形的障碍物时，也可以通过IR传感器的红外接收单元接收到障碍物的角部位反射的光线，进而确定障碍物的位置。
另外，第二类传感器20可以为PSD传感器，进一步地，如图4所示，M+N-1个第二接收单元201包括第一光能接收单元2001、第二光能接收单元2002、第三光能接收单元2003和第四光能接收单元2004。
其中，第一光能接收单元2001位于第一超声波接收单元1021与第一超声波发射单元1011之间。第二光能接收单元2002位于第一超声波接收单元1021与第二超声波发射单元1012之间。第三光能接收单元2003位于第一超声波发射单元1011与第二超声波接收单元1022之间。第四光能接收单元2004位于第二超声波发射单元1012与第三超声波接收单元1023之间。
在超声波传感器进行检测的同时，PSD传感器进行检测。PSD传感器的光源发射出光线照射至智能机器人周围的物体，通过前述设置于超声波传感器接收单元和发射单元之间的光能接收单元接收，即使在遇到四角形的障碍物时，也可以通过PSD传感器的光能接收单元接收到障碍物的角部位反射的光线，进而确定障碍物的位置。
可以看出，通过将第一类传感器10例如超声波传感器和第二类传感器20例如IR传感器或PSD传感器进行交错设置，可以减少智能机器人障碍物检测的盲点，提高智能机器人的避障性能。
作为另外一个实施例，第二类传感器20可以包括IR传感器和PSD传感器，进一步地，如图5所示，M+N-1个第二接收单元201包括第五红外接收单元2101、第六红外接收单元2102、第五光能接收单元2103和第六光能接收单元2104。
其中，第五红外接收单元2101位于第一超声波接收单元1021与第一超声波发射单元1011之间。第六红外接收单元2102位于第一超声波接收单元1021与第二超声波发射单元1012之间。第五光能接收单元2103位于第一超声波发射单元1011与第二超声波接收单元1022之间。第六光能接收单元2104位于第二超声波发射单元1012与第三超声波接收单元1023之间。可以理解的是，IR传感器的接收单元和PSD传感器的接收单元也可以以其他顺序设置于第一接收单元102和第一发射单元101之间。
进而通过将超声波传感器和IR传感器以及PSD传感器交错设置，在超声波传感器进行检测时，同时通过IR传感器和PSD传感器实现对超声波传感器检测盲区的检测，从而可以减少盲区点，提高检测性能。
综上所述，根据本发明实施例的用于智能机器人的传感器组件，通过第一类传感器和第二类传感器交错设置，即在第一类传感器和第一接收单元和第一发射单元之间增加第二接收单元，可以减少智能机器人进行障碍物检测时的盲区，从而提高智能机器人的避障性能，减少发生碰撞。
基于上述传感器组件，本发明的另一方面实施例提出一种智能机器人。
图6为根据本发明的另一方面实施例提出的一种智能机器人的框图。如图6所示，本发明实施例的智能机器人200包括上述实施例的传感器组件100。
根据本发明实施例的智能机器人，通过上述实施例的传感器组件可以进行障碍物的检测，并减少检测时的盲区，智能机器人的避障性能提高，进而可以减少发生碰撞。
下面参照附图描述根据本发明的再一方面实施例提出一种用于智能机器人的障碍物检测方法。其中，智能机器人包括传感器组，传感器组包括第一类传感器和第二类传感器。
图7为根据本发明的一个实施例的用于智能机器人的障碍物检测方法的流程图。如图7所示，本发明实施例的用于智能机器人的障碍物检测方法包括以下步骤：
S1,分别通过第一类传感器和第二类传感器接收智能机器人运行方向上的物体的反射信号。
其中，第一类传感器可以为超声波传感器，第二传感器可以包括IR传感器和/或PSD传感器。
S2，根据反射信号判断物体是否妨碍智能机器人的运行。
例如根据物体的反射信号的强弱，判断物体距离的远近，是否阻碍智能机器人的运行，也就是要判断障碍物的方向，进而控制智能机器人避开障碍物方向运行，以免发生碰撞。
根据本发明实施例的用于智能机器人的障碍物检测方法，通过第一类传感器和第二类传感器分别检测智能机器人运行方向上的物体，可以减少检测盲区，从而提高智能机器人的避障性能，减少发生碰撞。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (5)

1.一种用于智能机器人的传感器组件，其特征在于，包括：
第一类传感器，所述第一类传感器包括至少一个第一发射单元和至少一个第一接收单元，所述至少一个第一发射单元与所述至少一个第一接收单元分别以预设角度设置，所述第一类传感器为超声波传感器，所述至少一个第一发射单元和至少一个第一接收单元分别包括：第一超声波接收单元，所述第一超声波接收单元位于所述智能机器人的正面；第一超声波发射单元和第二超声波发射单元，所述第一超声波发射单元和所述第二超声波发射单元分别位于所述第一超声波接收单元的两侧，且所述第一超声波发射单元和所述第二超声波发射单元与所述第一超声波接收单元呈第一夹角；第二超声波接收单元和第三超声波接收单元，所述第二超声波接收单元和所述第三超声波接收单元分别位于所述第一超声波发射单元和第二超声波发射单元外侧，且所述第二超声波接收单元与所述第一超声波发射单元呈第二夹角，所述第三超声波接收单元与所述第二超声波发射单元呈所述第二夹角；
第二类传感器，所述第二类传感器包括光源和比第一发射单元数量和第一接收单元数量的总和少一个的第二接收单元，所述第二接收单元位于所述第一发射单元与所述第一接收单元之间，所述第二类传感器为红外传感器和位置敏感传感器中的至少一个，其中，当所述第二类传感器为位置敏感传感器时，所述比第一发射单元数量和第一接收单元数量的总和少一个的第二接收单元包括：第一光能接收单元，所述第一光能接收单元位于所述第一超声波接收单元与所述第一超声波发射单元之间；第二光能接收单元，所述第二光能接收单元位于所述第一超声波接收单元与所述第二超声波发射单元之间；第三光能接收单元，所述第三光能接收单元位于所述第一超声波发射单元与所述第二超声波接收单元之间；第四光能接收单元，所述第四光能接收单元位于所述第二超声波发射单元与所述第三超声波接收单元之间。
2.如权利要求1所述的用于智能机器人的传感器组件，其特征在于，所述第一夹角与所述第二夹角相等。
3.如权利要求1所述的用于智能机器人的传感器组件，其特征在于，当所述第二类传感器为红外传感器时，所述比第一发射单元数量和第一接收单元数量的总和少一个的第二接收单元包括：
第一红外接收单元，所述第一红外接收单元位于所述第一超声波接收单元和所述第一超声波发射单元之间；
第二红外接收单元，所述第二红外接收单元位于所述第一超声波接收单元和所述第二超声波发射单元之间；
第三红外接收单元，所述第三红外接收单元位于所述第一超声波发射单元和所述第二超声波接收单元之间；
第四红外接收单元，所述第四红外接收单元位于所述第二超声波发射单元和所述第三超声波接收单元之间。
4.如权利要求1所述的用于智能机器人的传感器组件，其特征在于，当所述第二类传感器包括红外传感器和位置敏感传感器时，所述比第一发射单元数量和第一接收单元数量的总和少一个的第二接收单元包括：
第五红外接收单元，所述第五红外接收单元位于所述第一超声波接收单元与所述第一超声波发射单元之间；
第六红外接收单元，所述第六红外接收单元位于所述第一超声波接收单元与所述第二超声波发射单元之间；
第五光能接收单元，所述第五光能接收单元位于所述第一超声波发射单元与所述第二超声波接收单元之间；
第六光能接收单元，所述第六光能接收单元位于所述第二超声波发射单元与所述第三超声波接收单元之间。
5.一种智能机器人，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的传感器组件。
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