JPH09269811A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 共通変数の変更を不要にしてホストＣＰＵの
プログラムをシンプルにし、演算時間を短くして、同期
性および追従性を向上し、ロボット間の相対誤差を減少
すること。 【解決手段】 上位制御部としての全体の制御指令を出
力するマルチタスク方式のホストＣＰＵ１と、同一の演
算機能を実現し得る構成より成り同一の演算を行う下位
制御部としての必要な座標変換機能を備えている複数の
サーボＣＰＵ２（２１、２２）と、該サーボＣＰＵに接
続されるとともに複数のサーボモータ４を備えたロボッ
ト８１、８２に接続された複数のサーボドライバー３と
から成るロボット制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上位制御部として
の全体の制御指令を出力するホストＣＰＵと、同一の演
算機能を実現し得る構成より成るとともに、ロボットを
制御するサーボドライバーを制御する下位制御部として
の複数のサーボＣＰＵとから成り、各サーボＣＰＵは同
一の演算を行い、接続されている前記サーボドライバー
に演算結果に基づく指令が出力されるように構成されて
いるロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動組み立て装置の制御装置（特
開昭６４−４１９０６）は、図７および図８に示される
ようにマルチタスク方式のホストＣＰＵ（Ｈ）と複数の
ロボット（Ｒ）その他を制御する複数のサーボＣＰＵ
（Ｓ）とから成り、図９に示されるように共通変数を用
いて割り込みを伴う図中矢印で示した共通変数エリアへ
のアクセスにより複数のロボットを制御するものであっ
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の自動組み立
て装置の制御装置は、前記複数のロボット（Ｒ）を同期
または追従制御を実施する場合においては、前記共通変
数を変更するためのマルチタスクプログラムが複雑で膨
大であり、マルチタスク処理の遅れから、同期性および
追従性が損なわれ、ロボット間の相対誤差が増大すると
いう問題があった。

【０００４】そこで本発明者は、ホストＣＰＵから出力
される全体の制御指令に従い、同一の演算機能を実現し
得るように構成された各サーボＣＰＵが同一の演算を行
い、各サーボＣＰＵに接続されている前記サーボドライ
バーに演算結果に基づく必要な指令を出力して、各ロボ
ットを制御するという本発明の技術的思想に着眼し、さ
らに研究開発を重ねた結果、共通変数の変更を不要にし
てホストＣＰＵのプログラムをシンプルにし、演算時間
を短くして、同期性および追従性を向上し、ロボット間
の相対誤差を減少するという目的を達成する本発明に到
達した。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明（請求項１に記載
の第１発明）のロボット制御装置は、上位制御部として
の全体の制御指令を出力するホストＣＰＵと、同一の演
算機能を実現し得る構成より成るとともに、ロボットを
制御するサーボドライバーを制御する下位制御部として
の複数のサーボＣＰＵとから成り、各サーボＣＰＵは同
一の演算を行い、接続されている前記サーボドライバー
に演算結果に基づく指令が出力されるように構成されて
いるものである。

【０００６】本発明（請求項２に記載の第２発明）のロ
ボット制御装置は、前記第１発明において、前記ホスト
ＣＰＵが、マルチタスク方式のホストＣＰＵによって構
成されているものである。

【０００７】本発明（請求項３に記載の第３発明）のロ
ボット制御装置は、前記第２発明において、前記サーボ
ＣＰＵが、必要な座標変換機能を備えているものであ
る。

【０００８】本発明（請求項４に記載の第４発明）のロ
ボット制御装置は、前記第３発明において、前記サーボ
ＣＰＵが、前記ホストＣＰＵからの位置決め目標点と現
在位置との間の中間目標点を一定周期毎に算出してフィ
ードバック制御し得る構成より成るものである。

【０００９】本発明（請求項５に記載の第５発明）のロ
ボット制御装置は、前記第４発明において、前記ホスト
ＣＰＵの１タスクが、前記１台のロボットに対応するよ
うに設定され、前記各ロボットの独立の動作を可能にし
得る構成より成るものである。

【００１０】本発明（請求項６に記載の第６発明）のロ
ボット制御装置は、前記第４発明において、前記ホスト
ＣＰＵの１タスクが、前記複数のロボットに対応した複
数のタスクに対応するように設定され、前記複数のロボ
ットの同期動作を可能にし得る構成より成るものであ
る。

【００１１】本発明（請求項７に記載の第７発明）のロ
ボット制御装置は、前記第４発明において、前記ホスト
ＣＰＵの１タスクが、前記複数のロボットに対応した複
数のタスクに対応するように設定され、追従するサーボ
ＣＰＵと追従されるサーボＣＰＵとの前記中間目標点の
オフセットに基づき、前記追従するサーボＣＰＵをフィ
ードバック制御することにより、前記複数のロボットの
追従動作を可能にし得る構成より成るものである。

【００１２】（作用）上記構成より成る第１発明のロボ
ット制御装置は、前記ホストＣＰＵが上位制御部として
全体の制御指令を出力し、同一の演算機能を実現し得る
構成より成るとともに、前記ロボットを制御する前記サ
ーボドライバーを制御する下位制御部としての複数のサ
ーボＣＰＵが、同一の演算を行い、接続されている前記
サーボドライバーに演算結果に基づく指令が出力され、
該複数のサーボドライバーによって複数の前記ロボット
が制御されるものである。

【００１３】上記構成より成る第２発明のロボット制御
装置は、前記第１発明において、前記マルチタスク方式
のホストＣＰＵが、マルチタスクプログラムに従い全体
の制御指令が演算されるものである。

【００１４】上記構成より成る第３発明のロボット制御
装置は、前記第２発明において、前記サーボＣＰＵが、
演算結果について必要な座標変換が行われ、前記サーボ
ドライバーに指令が出力されるものである。

【００１５】上記構成より成る第４発明のロボット制御
装置は、前記第３発明において、前記サーボＣＰＵが、
前記ホストＣＰＵからの位置決め目標点と現在位置との
間の中間目標点を一定周期毎に算出してフィードバック
制御を行うものである。

【００１６】上記構成より成る第５発明のロボット制御
装置は、前記第４発明において、前記ホストＣＰＵの１
タスクが、前記１台のロボットに対応するように設定さ
れ、該設定された各タスクに従い前記各ロボットが独立
に動作制御されるものである。

【００１７】上記構成より成る第６発明のロボット制御
装置は、前記第４発明において、前記ホストＣＰＵの１
タスクが、前記複数のロボットに対応した複数のタスク
に対応するように設定され、該設定された１タスクに従
い複数のタスクに対応する前記複数のロボットの同期し
て動作制御されるものである。

【００１８】上記構成より成る第７発明のロボット制御
装置は、前記第４発明において、前記ホストＣＰＵの１
タスクが、前記複数のロボットに対応した複数のタスク
に対応するように設定され、追従するサーボＣＰＵと追
従されるサーボＣＰＵとの前記中間目標点のオフセット
に基づき、前記追従するサーボＣＰＵをフィードバック
制御することにより、前記複数のロボットの追従動作制
御を行うものである。

【００１９】

【発明の効果】上記作用を奏する第１発明のロボット制
御装置は、前記ホストＣＰＵのシンプルな全体の制御指
令に従い、複数のサーボＣＰＵが同一の演算を行い、接
続されている前記サーボドライバーによって複数の前記
ロボットが制御されるので、従来装置のような共通変数
の変更を不要にして、ホストＣＰＵおよびサーボＣＰＵ
のプログラムをシンプルにし、演算時間を短くして、同
期性および追従性を向上し、ロボット間の相対誤差を減
少するという効果を奏する。

【００２０】上記作用を奏する第２発明のロボット制御
装置は、前記第１発明の効果に加え、前記マルチタスク
方式のホストＣＰＵが、シンプルなマルチタスクプログ
ラムに従い全体の制御指令が演算されるので、演算時間
を短くして、同期性および追従性を向上し、ロボット間
の相対誤差を減少するという効果を奏する。

【００２１】上記作用を奏する第３発明のロボット制御
装置は、前記第２発明の効果に加え、前記サーボＣＰＵ
が、演算結果について必要な座標変換が行われ、前記サ
ーボドライバーに指令が出力されるので、複数のロボッ
トを組み合わせて全体として一つのロボットとして動作
することを可能にするという効果を奏する。

【００２２】上記作用を奏する第４発明のロボット制御
装置は、前記第３発明の効果に加え、前記サーボＣＰＵ
が、前記ホストＣＰＵからの位置決め目標点と現在位置
との間の中間目標点を一定周期毎に算出してフィードバ
ック制御を行うので、前記ロボットの軌跡位置精度を高
めるという効果を奏する。

【００２３】上記作用を奏する第５発明のロボット制御
装置は、前記第４発明の効果に加え、前記ホストＣＰＵ
の１タスクが、前記１台のロボットに対応するように設
定され、該設定された各タスクに従い前記各ロボットの
独立動作を可能にするという効果を奏する。

【００２４】上記作用を奏する第６発明のロボット制御
装置は、前記第４発明の効果に加え、前記ホストＣＰＵ
の１タスクが、前記複数のロボットに対応した複数のタ
スクに対応するように設定され、該設定された１タスク
に従い複数のタスクに対応する前記複数のロボットの同
期動作を可能にするという効果を奏する。

【００２５】上記作用を奏する第７発明のロボット制御
装置は、前記第４発明の効果に加え、前記ホストＣＰＵ
の１タスクが、前記複数のロボットに対応した複数のタ
スクに対応するように設定され、追従するサーボＣＰＵ
と追従されるサーボＣＰＵとの前記中間目標点のオフセ
ットに基づき、前記追従するサーボＣＰＵをフィードバ
ック制御することにより、前記複数のロボットの追従動
作を可能にするという効果を奏する。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態につき、
図面を用いて説明する。

【００２７】（第１実施形態）本第１実施形態のロボッ
ト制御装置は、図１および図２に示すように上位制御部
としての全体の制御指令を出力するマルチタスク方式の
ホストＣＰＵ１と、同一の演算機能を実現し得る構成よ
り成り同一の演算を行う下位制御部としての必要な座標
変換機能を備えている複数のサーボＣＰＵ２（２１、２
２）と、該サーボＣＰＵに接続されるとともに複数のサ
ーボモータ４を備えたロボット８１、８２に接続された
複数のサーボドライバー３とから成る。

【００２８】前記第１のロボット８１は、図１および図
２から明かなようにＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対応するサーボ
モータ４１、４２、４３を備えた直交型のロボットによ
って構成され、第２のロボット８２は、第１軸および第
２軸に対応するサーボモータ４４、４５を備えた多関節
型のロボットによって構成される。

【００２９】前記ホストＣＰＵ１には、図１に示される
ように動作命令や位置決め点の位置データ等のコマンド
が入力されるキーボードターミナル５と、位置決め目標
点の位置データを教示する教示装置６と、シーケンサそ
の他の外部装置との送受信を可能にする外部入出力回路
７が接続されている。

【００３０】前記サーボＣＰＵ２１、２２は、図１に示
されるように同一のボードによって構成されるだけでな
く同一のソフトウエア（プログラム）がＲＯＭに予め格
納され、同一の演算機能を実現し得る構成とし、並行し
て同一の演算が行われ、第１のサーボＣＰＵ２１に接続
されているサーボドライバー３１、３２、３３のサーボ
モータ４１、４２、４３についてはフィードバック制御
が行われるように構成され、第２のサーボＣＰＵ２２に
接続されているサーボドライバー３４、３５のサーボモ
ータ４４、４５についてはフィードバック制御が行われ
るように構成されている。

【００３１】すなわち、前記第１のサーボＣＰＵ２１に
おいては、前記第２のサーボＣＰＵ２２に接続されてい
るサーボドライバー３４、３５のサーボモータ４４、４
５に対応する軸についても仮想的に軸があるものとして
計算が行われる。

【００３２】前記ホストＣＰＵ１は、その１タスクが、
前記１台のロボットに対応するように設定され、前記各
ロボットの独立の動作を可能にし得る構成より成るもの
である。

【００３３】前記ホストＣＰＵ１およびサーボＣＰＵ２
１、２２は、複数のロボット８１、８２の同期制御を行
う場合においては、その１タスクが、前記複数のロボッ
トに対応した複数のタスクに対応するように設定され、
前記複数のロボットの同期動作を可能にし得る構成より
成るものである。

【００３４】すなわち、複数のロボットの前記同期制御
は、図３に示されるようにステップ１０１において、ホ
ストＣＰＵ１が次の目標点の動作指定コードおよびパラ
メータを第１および第２のサーボＣＰＵ２１、２２に送
信する。

【００３５】前記第１のサーボＣＰＵ２１は、ステップ
２０１において次の目標点を受信すると、ステップ２０
２においてコードおよびパラメータを取り出し、ステッ
プ２０３においてそれらを解析し、ステップ２０４にお
いて軌跡計算すなわち中間目標点を算出する。

【００３６】上記中間目標点の算出（軌跡計算）は、図
４に示されるようにステップ４０１において位置決め目
標点を読み込み、ステップ４０２において速度パターン
を算出し、ステップ４０３において位置決め時間内かど
うか判断され、時間内の場合はステップ４０４において
中間目標点が算出される。

【００３７】ステップ４０５において追従モードかどう
か判断され、追従モードの場合はステップ４０６におい
て追従側かどうか判断され、追従側でない（被追従側）
場合はステップ４０７において中間目標点が送信され、
ステップ４１０において位置決めフィードバック演算が
行われる。

【００３８】追従側の場合はステップ４０８において被
追従側の中間目標点が読み込まれ、ステップ４０９にお
いて中間目標点が加算され、ステップ４１０に移行す
る。

【００３９】ステップ２０５において、サーボＣＰＵの
番号が判断され、第１のサーボＣＰＵ２１においてはス
テップ２０６において該第１のサーボＣＰＵ２１に接続
されたサーボモータ４１、４２、４３の位置フィードバ
ック制御演算が行われ、第２のサーボＣＰＵ２２におい
てはステップ２０７において該第２のサーボＣＰＵ２１
に接続されたサーボモータ４４、４５の位置フィードバ
ック制御演算が行われ、ステップ２０８において位置決
め完了が送信され、ステップ１０２においてホストＣＰ
Ｕ１において第１のサーボＣＰＵ２１の位置決めが完了
したかどうかが判断される。

【００４０】この時第２のサーボＣＰＵ２２においても
同時に並行して同様の演算が行われ、ステップ３０１に
おいて位置決め完了が送信され、ステップ１０３におい
てホストＣＰＵ１において第２のサーボＣＰＵ２２の位
置決めが完了したかどうかが判断される。

【００４１】またホストＣＰＵ１およびサーボＣＰＵ２
１、２２は、前記ホストＣＰＵ１の１タスクが、前記複
数のロボット８１、８２に対応した複数のタスクに対応
するように設定され、追従するサーボＣＰＵ２１と追従
されるサーボＣＰＵ２２との前記中間目標点のオフセッ
トに基づき、前記追従するサーボＣＰＵ２１をフィード
バック制御することにより、前記複数のロボットの追従
動作を可能にし得る構成より成るものである。

【００４２】すなわち、複数のロボットの追従制御につ
いて、前記同期制御における演算との相違点を中心に説
明する。図５に示されるようにホストＣＰＵ１がステッ
プ１０４および１０５において、次の目標点の動作指定
コードおよびパラメータを第１および第２のサーボＣＰ
Ｕ２１、２２にそれぞれ送信する。

【００４３】前記第１および第２のサーボＣＰＵ２１、
２２が、上述と同様に軌跡計算すなわち中間目標点を算
出し、被追従側の第２のサーボＣＰＵ２２がステップ３
０２においてオフセット値を送信する。

【００４４】前記ホストＣＰＵ１がステップ１０６にお
いてオフセット値を受信して、ステップ１０７において
オフセット値を送信するので、前記第１のサーボＣＰＵ
２１がステップ２０９においてオフモット値を受信し、
ステップ２１１において受信したオフセット値と中間目
標点とを加算し、ステップ２０６において該加算値に基
づき該第１のサーボＣＰＵ２１に接続されたサーボモー
タ４１、４２、４３の位置フィードバック制御演算が行
われる。

【００４５】ステップ２０８において位置決め完了が送
信され、ステップ１０８においてホストＣＰＵ１におい
て第１のサーボＣＰＵ２１の位置決めが完了したかどう
かが判断される。

【００４６】ステップ２０５において、ＣＰＵ番号が２
の場合は、ステップ２１０においてオフセット値が送信
され、ステップ２０７において該オフセット値に基づき
前記第２のサーボＣＰＵ２２に接続されたサーボモータ
４４、４５の位置フィードバック制御演算が行われる。

【００４７】この時第２のサーボＣＰＵ２２においても
同時に並行して同様の演算が行われ、ステップ３０１に
おいて位置決め完了が送信され、ステップ１０９におい
てホストＣＰＵ１において第２のサーボＣＰＵ２２の位
置決めが完了したかどうかが判断される。

【００４８】上記構成より成る第１実施形態のロボット
制御装置は、前記ホストＣＰＵ１から送信された位置決
め目標点のデータに基づき、前記サーボＣＰＵ２１、２
２が現在位置からこの目標点までの中間目標点を例えば
３２ｍｓｅｃの一定周期毎に算出し、この一定周期をさ
らに例えば１６分割した２ｍｓｅｃの周期毎に位置決め
フィードバック制御の演算を行い、前記サーボドライバ
３に指令して、位置決めが行われる。

【００４９】中間の目標点により、現在位置から位置決
め目標点までの経路すなわち軌跡を指令することが出
来、移動途中での時間と変位の関係を設定出来る。図６
に位置決め目標点の送信と中間目標点算出のタイミング
チャートが示される。

【００５０】前記サーボＣＰＵ２１および２２に接続さ
れたそれぞれのロボット８１、８２を独立して位置決め
する場合は、前記ホストＣＰＵから１から第１および第
２のサーボＣＰＵに別個の位置決め目標点を任意の時間
に送信させることにより、第１および第２のサーボＣＰ
Ｕ２１および２２が、それぞれ中間目標点を算出して軌
跡制御を別々に行うものである。

【００５１】第１および第２のロボット８１、８２を１
台のロボットとして動作させる場合、すなわち同期制御
させる場合は、前記ホストＣＰＵ１から同一時間に同一
の位置決め目標点を、上述のように同一のボードより成
り同一のプログラムが格納された前記第１および第２の
サーボＣＰＵ２１、２２に送信することにより、該第１
および第２のサーボＣＰＵ２１、２２の中では中間の目
標を同一の周期毎に算出出来、ロボット間の相対位置が
一定のまま動作させるものである。

【００５２】例えば図１および図２に示されるように第
１のロボット８１がＸ、Ｙ、Ｚの３軸構成より成り、第
２のロボット８２が第１および第２の２軸構成より成る
ロボットメカ構成の場合には、前記ホストＣＰＵ１は各
サーボＣＰＵ２１、２２にそれぞれ５軸分の同一目標点
を送信し、該第１サーボＣＰＵ２１においては２軸、該
第２サーボＣＰＵ２２においては３軸が未使用軸となる
が、中間の目標点の算出は５軸分実行され、前記サーボ
ドライバ３１、３２、３３、および前記サーボドライバ
３４、３５に接続された軸のみフィードバック制御が実
行される。

【００５３】第１のロボットメカ本体８１の動作に対し
て他のロボットメカ本体８２がロボット間の相対位置を
一定に保持しながら動作する、すなわち前記第１のロボ
ットメカ本体８１の動作に対して他のロボットメカ本体
８２が追従する場合について述べる。

【００５４】追従制御においては、前記ホストＣＰＵ１
から追従される（被追従側）の第２のサーボＣＰＵ２２
に対して位置決め目標点を算出し、この中間の目標点の
データをホストＣＰＵ１に送信し、該ホストＣＰＵ１が
受信した前記第２のサーボＣＰＵ２２の中間目標点（オ
フセット値）を追従する側の第１のサーボＣＰＵ２１に
対して送信するものである。

【００５５】該第１のサーボＣＰＵ２１においては、自
己の算出した中間の目標点のデータと前記ホストＣＰＵ
１から送信された前記第２のサーボＣＰＵ２２の中間目
標点を座標変換したオフセット値を加算して、中間の目
標点として、位置決めフィードバック制御を行うもので
ある。

【００５６】上記作用を奏する第１実施形態のロボット
制御装置は、前記ホストＣＰＵ１のシンプルな制御指令
に従い、複数のサーボＣＰＵ２１、２２が同一の演算を
行い、接続されている前記サーボドライバーによって複
数の前記ロボットが制御されるので、従来装置のような
共通変数の変更を不要にして、前記ホストＣＰＵ１およ
びサーボＣＰＵ２のプログラムをシンプルにし、演算時
間を短くして、同期性および追従性を向上し、ロボット
間の相対誤差を減少するという効果を奏する。

【００５７】また第１実施形態のロボット制御装置は、
前記サーボＣＰＵ２が、演算結果について必要な座標変
換を行ない、前記サーボドライバー３に指令が出力され
るので、複数のロボット８１、８２を組み合わせて全体
として一つのロボットとして動作することを可能にする
という効果を奏する。

【００５８】さらに第１実施形態のロボット制御装置
は、前記サーボＣＰＵ２が、前記ホストＣＰＵ１からの
位置決め目標点に基づき、現在位置との間の中間目標点
を一定周期毎に算出してフィードバック制御を行うの
で、前記ロボットの軌跡位置精度を高めるとともに、同
期および追従制御時のロボット間の相対位置誤差が小さ
いという効果を奏する。

【００５９】また第１実施形態のロボット制御装置は、
マルチタスク方式の前記ホストＣＰＵの１タスクが、前
記１台のロボットに対応するように切換設定され、該設
定された各タスクに従い前記各ロボットの独立動作を可
能にするという効果を奏する。

【００６０】さらに第１実施形態のロボット制御装置
は、マルチタスク方式の前記ホストＣＰＵ１の１タスク
が、前記複数のロボット８１、８２に対応した複数のタ
スクに対応するように設定され、該設定された１タスク
に従い複数のタスクに対応する前記複数のロボット８
１、８２の同期動作を可能にするという効果を奏する。

【００６１】また第１実施形態のロボット制御装置は、
前記ホストＣＰＵ１の１タスクが、前記複数のロボット
８１、８２に対応した複数のタスクに対応するように設
定され、追従するサーボＣＰＵと追従されるサーボＣＰ
Ｕとの前記中間目標点のオフセットに基づき、前記追従
するサーボＣＰＵをフィードバック制御することによ
り、前記複数のロボットの追従動作を可能にするととも
に、中間の目標点の算出において時間遅れが発生せずに
データ算出することが出来、高精度な追従制御が可能に
なるという効果を奏する。

【００６２】さらに第１実施形態のロボット制御装置
は、独立、同期、追従の各制御動作をモードの切換によ
って実現するので、切換のためのソフトウエアが簡単で
あるとともに、独立、同期、追従の各モードの切換を瞬
時に行うことが出来るという効果を奏する。

【００６３】また第１実施形態のロボット制御装置は、
各サーボＣＰＵはボードを同一にするとともにソフトウ
エアも全く同一にしたので、開発の工数を少なくすると
ともに、部品数を減らしてコストを低減することが出来
るという効果を奏する。

【００６４】上述の実施形態は、説明のために例示した
もので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。

【００６５】上述の実施形態において、一例として一方
のサーボＣＰＵからホストＣＰＵを介して他方のサーボ
ＣＰＵに送信する例について説明したが、本発明として
はそれらに限定されるものでは無く、例えば、前記ホス
トＣＰＵを介する必要は無く、ハードウエア回路の変更
により、一方のサーボＣＰＵから直接他方のサーボＣＰ
Ｕに送信するようにしても良いものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態のロボット制御装置の基
本構成を示すブロック図である。

【図２】本第１実施形態における各ロボットの作動状態
を示す斜視図である。

【図３】本第１実施形態における同期制御の手順を示す
チャート図である。

【図４】本第１実施形態のサーボＣＰＵの演算手順を示
すチャート図である。

【図５】本第１実施形態における追従制御の手順を示す
チャート図である。

【図６】本第１実施形態のホストＣＰＵおよびサーボＣ
ＰＵにおけるタイミングチャートを示す線図である。

【図７】従来装置の基本構成を示すブロック図である。

【図８】従来装置におけるマルチタスクＯＳにおけるタ
スク共通変数を示す線図である。

【図９】従来装置における演算手順を示すチャート図で
ある。

【符号の説明】

１ ホストＣＰＵ ２、２１、２２ サーボＣＰＵ ３ サーボドライバー ４ サーボモータ ８１、８２ ロボット

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上位制御部としての全体の制御指令を出
   力するホストＣＰＵと、 同一の演算機能を実現し得る構成より成るとともに、ロ
   ボットを制御するサーボドライバーを制御する下位制御
   部としての複数のサーボＣＰＵとから成り、 各サーボＣＰＵは同一の演算を行い、接続されている前
   記サーボドライバーに演算結果に基づく指令が出力され
   るように構成されていることを特徴とするロボット制御
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記ホストＣＰＵが、マルチタスク方式のホストＣＰＵ
   によって構成されていることを特徴とするロボット制御
   装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、 前記サーボＣＰＵが、必要な座標変換機能を備えている
   ことを特徴とするロボット制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３において、 前記サーボＣＰＵが、前記ホストＣＰＵからの位置決め
   目標点と現在位置との間の中間目標点を一定周期毎に算
   出してフィードバック制御し得る構成より成ることを特
   徴とするロボット制御装置。
5. 【請求項５】 請求項４において、 前記ホストＣＰＵの１タスクが、前記１台のロボットに
   対応するように設定され、前記各ロボットの独立の動作
   を可能にし得る構成より成ることを特徴とするロボット
   制御装置。
6. 【請求項６】 請求項４において、 前記ホストＣＰＵの１タスクが、前記複数のロボットに
   対応した複数のタスクに対応するように設定され、前記
   複数のロボットの同期動作を可能にし得る構成より成る
   ことを特徴とするロボット制御装置。
7. 【請求項７】 請求項４において、 前記ホストＣＰＵの１タスクが、前記複数のロボットに
   対応した複数のタスクに対応するように設定され、追従
   するサーボＣＰＵと追従されるサーボＣＰＵとの前記中
   間目標点のオフセットに基づき、前記追従するサーボＣ
   ＰＵをフィードバック制御することにより、前記複数の
   ロボットの追従動作を可能にし得る構成より成ることを
   特徴とするロボット制御装置。