JP2687936B2 - 複腕ロボット制御装置 - Google Patents
複腕ロボット制御装置Info
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- JP2687936B2 JP2687936B2 JP7155302A JP15530295A JP2687936B2 JP 2687936 B2 JP2687936 B2 JP 2687936B2 JP 7155302 A JP7155302 A JP 7155302A JP 15530295 A JP15530295 A JP 15530295A JP 2687936 B2 JP2687936 B2 JP 2687936B2
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複腕ロボットの制御装
置に関し、特に主ロボットに従ロボットが追従動作して
協調作業が可能な複腕ロボットの制御装置に関する。
置に関し、特に主ロボットに従ロボットが追従動作して
協調作業が可能な複腕ロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の複腕ロボットの制御装置
は、実開昭６３−４８２０５号に見られるように図４の
ような構成を有している。すなわち、大きくは主ロボッ
ト２を制御する主ロボット制御部４と、従ロボット３を
制御する従ロボット制御部５とで構成されている。
は、実開昭６３−４８２０５号に見られるように図４の
ような構成を有している。すなわち、大きくは主ロボッ
ト２を制御する主ロボット制御部４と、従ロボット３を
制御する従ロボット制御部５とで構成されている。
【０００３】主ロボット制御部４および従ロボット制御
部５は、おのおの対象ロボットの動作を記述したプログ
ラムを格納するプログラム格納部１０、２０と、このプ
ログラムを解釈し位置指令データを作成、出力するプロ
グラム解釈・実行部１１、２１と、出力された位置指令
データを単位微小時間毎に相対位置データとして出力す
る補間部１２、２２と、この相対位置指令データに基づ
き対象ロボットに取り付けられたモータを駆動する駆動
部１３、２３と、モータの回転角から対象ロボットの現
在位置を読み込む現在位置読込部１４、２４とを備えて
いる。
部５は、おのおの対象ロボットの動作を記述したプログ
ラムを格納するプログラム格納部１０、２０と、このプ
ログラムを解釈し位置指令データを作成、出力するプロ
グラム解釈・実行部１１、２１と、出力された位置指令
データを単位微小時間毎に相対位置データとして出力す
る補間部１２、２２と、この相対位置指令データに基づ
き対象ロボットに取り付けられたモータを駆動する駆動
部１３、２３と、モータの回転角から対象ロボットの現
在位置を読み込む現在位置読込部１４、２４とを備えて
いる。
【０００４】従ロボット３が主ロボット２の動きに制御
される協調モードを開始するタイミングは、主ロボット
制御部４および従ロボット制御部５のプログラム格納部
１１、２１のプログラム内に記述されており、各ロボッ
ト制御部のプログラム解釈・実行部１１、２１がプログ
ラム実行時に条件がそろったとき協調モード設定部３０
で設定される。
される協調モードを開始するタイミングは、主ロボット
制御部４および従ロボット制御部５のプログラム格納部
１１、２１のプログラム内に記述されており、各ロボッ
ト制御部のプログラム解釈・実行部１１、２１がプログ
ラム実行時に条件がそろったとき協調モード設定部３０
で設定される。
【０００５】協調モード設定部３０から信号が出力され
ると、オフセット量算出部２６は、主ロボット制御部４
の現在位置読込部１４と従ロボット制御部５の現在位置
読込部２４から得られる各軸アーム等の現在位置から主
ロボット２と従ロボット３の相対位置を算出する。ま
た、協調モード設定時に、データ送信部１５は主ロボッ
ト２の目標位置データを従ロボット制御部５へ送信す
る。また従ロボット制御部５では、協調モード時にデー
タ受信部２５から目標位置データを受信しこのデータと
オフセット算出部２６の出力による主ロボット２と従ロ
ボット３の相対位置データを基に従ロボット３の目標位
置を演算する。この目標位置データは、補間処理部２２
でさらに補間され駆動部２３により従ロボット３を駆動
する。
ると、オフセット量算出部２６は、主ロボット制御部４
の現在位置読込部１４と従ロボット制御部５の現在位置
読込部２４から得られる各軸アーム等の現在位置から主
ロボット２と従ロボット３の相対位置を算出する。ま
た、協調モード設定時に、データ送信部１５は主ロボッ
ト２の目標位置データを従ロボット制御部５へ送信す
る。また従ロボット制御部５では、協調モード時にデー
タ受信部２５から目標位置データを受信しこのデータと
オフセット算出部２６の出力による主ロボット２と従ロ
ボット３の相対位置データを基に従ロボット３の目標位
置を演算する。この目標位置データは、補間処理部２２
でさらに補間され駆動部２３により従ロボット３を駆動
する。
【０００６】このように従ロボット３は、協調モードで
ないときは、主ロボット２に関係なく単独モードで動作
し、協調モード時は主ロボット制御部４の主ロボット２
への指令に基づき追従動作を行う。
ないときは、主ロボット２に関係なく単独モードで動作
し、協調モード時は主ロボット制御部４の主ロボット２
への指令に基づき追従動作を行う。
【０００７】また、他の複腕ロボット制御装置において
は、特開昭６３−２６８１号に見られるように図５のよ
うな構成で実現されていた。すなわち、１台の制御装置
１内に、主ロボット２と従ロボット３の動作を記述した
プログラムを格納するプログラム格納部５０と、このプ
ログラムを解釈し位置指令データを作成、出力するプロ
グラム解釈・実行部５１と、出力された位置指令データ
を単位微小時間毎に相対位置データとして出力する補間
部処理１２、２２と、この相対位置指令データに基づき
主ロボット２、従ロボット３を駆動する駆動部１３、２
３とを備えている。
は、特開昭６３−２６８１号に見られるように図５のよ
うな構成で実現されていた。すなわち、１台の制御装置
１内に、主ロボット２と従ロボット３の動作を記述した
プログラムを格納するプログラム格納部５０と、このプ
ログラムを解釈し位置指令データを作成、出力するプロ
グラム解釈・実行部５１と、出力された位置指令データ
を単位微小時間毎に相対位置データとして出力する補間
部処理１２、２２と、この相対位置指令データに基づき
主ロボット２、従ロボット３を駆動する駆動部１３、２
３とを備えている。
【０００８】この例において、協調モードのときはプロ
グラム解釈・実行部５０により複数のロボットをあたか
も１つのロボットとして扱って動作させる仕組みを用意
し、単独モードで動作するときは異なるロボットとして
扱かい、さらに非同期で動作する仕組みをソフト構成で
実現している。
グラム解釈・実行部５０により複数のロボットをあたか
も１つのロボットとして扱って動作させる仕組みを用意
し、単独モードで動作するときは異なるロボットとして
扱かい、さらに非同期で動作する仕組みをソフト構成で
実現している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の従来の
技術に示した図４の複数ロボット制御位置の例では、複
数ロボット協調動作時に通信処理に起因する同期遅れに
よるロボット間の相対的な位置精度の悪化が考えられる
ため、精度向上のためには、ロボット制御装置間の通信
を高速におこなう必要が生じた。その結果、通常おこな
っているロボット制御ソフトウェア処理に、さらに他の
ロボットとの高速な通信処理をおこなうためソフトウェ
ア上のオーバーロードが発生した。
技術に示した図４の複数ロボット制御位置の例では、複
数ロボット協調動作時に通信処理に起因する同期遅れに
よるロボット間の相対的な位置精度の悪化が考えられる
ため、精度向上のためには、ロボット制御装置間の通信
を高速におこなう必要が生じた。その結果、通常おこな
っているロボット制御ソフトウェア処理に、さらに他の
ロボットとの高速な通信処理をおこなうためソフトウェ
ア上のオーバーロードが発生した。
【００１０】したがって本来有すべきロボットの補間処
理を実現するために処理周期を大きくとる必要があり、
補間周期がロボット機構部の固有振動数を下回る場合は
ロボットが振動的になり性能が悪化することがあった。
これを改善するためにソフトウェアの構造を見直して処
理性能を改善したり、ＣＰＵの性能を向上させる等大幅
なハードウェア変更が必要になった。
理を実現するために処理周期を大きくとる必要があり、
補間周期がロボット機構部の固有振動数を下回る場合は
ロボットが振動的になり性能が悪化することがあった。
これを改善するためにソフトウェアの構造を見直して処
理性能を改善したり、ＣＰＵの性能を向上させる等大幅
なハードウェア変更が必要になった。
【００１１】また図４で示した例では各ロボットに同時
指令をおこなうために１台の制御装置で複数台ロボット
の制御機能を設けて構成する方法をとるため、制御可能
ロボット数より多いロボットを制御するときは、新規に
ロボット制御機能を増設する必要があった。また多数台
のロボットを制御するため処理性能が悪化し前述の例の
ように処理周期を大きくとる必要が生じた。
指令をおこなうために１台の制御装置で複数台ロボット
の制御機能を設けて構成する方法をとるため、制御可能
ロボット数より多いロボットを制御するときは、新規に
ロボット制御機能を増設する必要があった。また多数台
のロボットを制御するため処理性能が悪化し前述の例の
ように処理周期を大きくとる必要が生じた。
【００１２】いずれにしても、多くの場合大幅なソフト
ウェアやハードウェア変更が必要となり、開発費を含め
た制御装置のコストが高価になるという問題点があっ
た。
ウェアやハードウェア変更が必要となり、開発費を含め
た制御装置のコストが高価になるという問題点があっ
た。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明においては、主ロボット制御部に、目標位置
データを従ロボット制御部へ出力した後前記目標位置デ
ータに基づく処理を所定時間遅らせる遅延手段を設ける
ように構成した。
め、本発明においては、主ロボット制御部に、目標位置
データを従ロボット制御部へ出力した後前記目標位置デ
ータに基づく処理を所定時間遅らせる遅延手段を設ける
ように構成した。
【００１４】
【作用】主ロボット制御部は目標位置データを従ロボッ
ト制御部へ出力し、従ロボット制御部は、目標位置デー
タを受け、この目標位置データに所定のオフセット量を
加えたデータに基づいて従ロボットを主ロボットに追随
動作させる。このとき主ロボット制御部において、目標
データの処理開始を遅らせ、その後、従ロボットの処理
開始とタイミングを合せて処理を開始する。
ト制御部へ出力し、従ロボット制御部は、目標位置デー
タを受け、この目標位置データに所定のオフセット量を
加えたデータに基づいて従ロボットを主ロボットに追随
動作させる。このとき主ロボット制御部において、目標
データの処理開始を遅らせ、その後、従ロボットの処理
開始とタイミングを合せて処理を開始する。
【００１５】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１は、本発明による複腕ロボット制御装置の一実
施例の概略構成図である。本発明の複腕ロボット制御装
置は、主ロボット２を制御する主ロボット制御部４４と
従ロボット３を制御する従ロボット制御部５５とから構
成される。
る。図１は、本発明による複腕ロボット制御装置の一実
施例の概略構成図である。本発明の複腕ロボット制御装
置は、主ロボット２を制御する主ロボット制御部４４と
従ロボット３を制御する従ロボット制御部５５とから構
成される。
【００１６】主ロボット制御部４４は、主ロボット２の
動作や従ロボット３との協調タイミングを記述したプロ
グラムを格納するプログラム格納部１０と、このプログ
ラムを解釈後、主ロボット２の目標位置データを作成出
力またはロボット同士が協調するタイミングを協調モー
ド設定部３０に出力するプログラム解釈・実行部１１と
を備えている。さらに、出力された目標位置データを単
位微小時間毎に相対位置データとして出力する補間処理
部１２と、この相対位置指令データに基づき主ロボット
２に取り付けられたモータを駆動する駆動部１３と、モ
ータの回転角から主ロボット２の現在位置を読み込む現
在位置読込部１４とを備えている。
動作や従ロボット３との協調タイミングを記述したプロ
グラムを格納するプログラム格納部１０と、このプログ
ラムを解釈後、主ロボット２の目標位置データを作成出
力またはロボット同士が協調するタイミングを協調モー
ド設定部３０に出力するプログラム解釈・実行部１１と
を備えている。さらに、出力された目標位置データを単
位微小時間毎に相対位置データとして出力する補間処理
部１２と、この相対位置指令データに基づき主ロボット
２に取り付けられたモータを駆動する駆動部１３と、モ
ータの回転角から主ロボット２の現在位置を読み込む現
在位置読込部１４とを備えている。
【００１７】プログラム解釈・実行部１１の目標位置デ
ータは、途中目標位置演算部４０において、補間処理部
１２の処理周期よりも大きい周期で単位時間毎に分割さ
れ、目標位置へ至る途中の位置である途中目標位置デー
タを出力する。途中目標位置データは、遅延処理部４１
により遅延された後、補間処理部１２への出力されると
ともに、データ送信部１５によって従ロボット制御部５
へ送信される。
ータは、途中目標位置演算部４０において、補間処理部
１２の処理周期よりも大きい周期で単位時間毎に分割さ
れ、目標位置へ至る途中の位置である途中目標位置デー
タを出力する。途中目標位置データは、遅延処理部４１
により遅延された後、補間処理部１２への出力されると
ともに、データ送信部１５によって従ロボット制御部５
へ送信される。
【００１８】一方、従ロボット制御部５５は、従ロボッ
ト３の動作や主ロボット２との協調のタイミングを記述
したプログラムを格納するプログラム格納部２０と、こ
のプログラムを解釈後、従ロボット３の目標位置データ
を作成出力またはロボット同士が協調するタイミングを
協調モード設定部３０に出力するプログラム解釈・実行
部２１とを備えている。出力された目標位置データは、
補間処理部２２により単位微小時間毎に補間されて相対
位置データとして出力され、この相対位置データに基づ
き駆動部２３によって従ロボット３に取り付けられたモ
ータが駆動される。
ト３の動作や主ロボット２との協調のタイミングを記述
したプログラムを格納するプログラム格納部２０と、こ
のプログラムを解釈後、従ロボット３の目標位置データ
を作成出力またはロボット同士が協調するタイミングを
協調モード設定部３０に出力するプログラム解釈・実行
部２１とを備えている。出力された目標位置データは、
補間処理部２２により単位微小時間毎に補間されて相対
位置データとして出力され、この相対位置データに基づ
き駆動部２３によって従ロボット３に取り付けられたモ
ータが駆動される。
【００１９】従ロボット制御部５５は、さらに、モータ
の回転角から従ロボット３の現在位置を読み込む現在位
置読込部２４と、協調モード設定部３０から出力された
タイミングで主ロボット２の現在位置読込部と、従ロボ
ット３の現在位置読込部で読み込んだ主ロボット２及び
従ロボット３の各軸アームの位置データに基づいて、従
ロボット３を主ロボット２に対して維持すべき相対位置
を算出するオフセット量算出部２６と、主ロボット制御
部４４のデータ送信部１５から送信される途中目標位置
データを受信するデータ受信部２５とを備えている。
の回転角から従ロボット３の現在位置を読み込む現在位
置読込部２４と、協調モード設定部３０から出力された
タイミングで主ロボット２の現在位置読込部と、従ロボ
ット３の現在位置読込部で読み込んだ主ロボット２及び
従ロボット３の各軸アームの位置データに基づいて、従
ロボット３を主ロボット２に対して維持すべき相対位置
を算出するオフセット量算出部２６と、主ロボット制御
部４４のデータ送信部１５から送信される途中目標位置
データを受信するデータ受信部２５とを備えている。
【００２０】オフセット量加算部２７は、データ受信部
２５で受信した途中目標位置データと、オフセット量算
出部２６から出力された主ロボット２と従ロボット３と
の相対位置を加算して従ロボット３の目標位置を補間部
２２へ出力する。
２５で受信した途中目標位置データと、オフセット量算
出部２６から出力された主ロボット２と従ロボット３と
の相対位置を加算して従ロボット３の目標位置を補間部
２２へ出力する。
【００２１】図２は主ロボット制御部４４の動作を示す
フローチャート、図３は従ロボット制御部５５の動作を
示すフローチャートである。以下図２，３を参照して本
実施例の動作について説明する。
フローチャート、図３は従ロボット制御部５５の動作を
示すフローチャートである。以下図２，３を参照して本
実施例の動作について説明する。
【００２２】主ロボット２と従ロボット３が協調して動
作するかどうかは、主ロボット制御部４４と従ロボット
制御部５５に格納されたプログラムの記述によって決ま
り、両者のプログラムで協調モードが指定されてないと
きは、主従ロボットは単独モードで動作する。
作するかどうかは、主ロボット制御部４４と従ロボット
制御部５５に格納されたプログラムの記述によって決ま
り、両者のプログラムで協調モードが指定されてないと
きは、主従ロボットは単独モードで動作する。
【００２３】まず、それぞれが単独モードで動作する場
合を説明すると、主ロボット制御部４４のプログラム解
釈・実行部１１においてプログラム格納部１０のプログ
ラムが読み込まれ（図２、Ｓ１）、主ロボット２の動作
が開始される。プログラム上で協調モードが指定されて
いないときは（Ｓ２）、主ロボット２の目標位置が演算
され（Ｓ３）、補間処理部１２で微小時間あたりの相対
位置データとして補間処理が行われ（Ｓ４）、補間デー
タが駆動部１３に出力され主ロボット２が動作する。補
間処理（Ｓ４）が終了し、主ロボット２が移動完了する
と（Ｓ５）、プログラム解釈・実行部１１は次のステッ
プへ制御を移す（Ｓ６）。
合を説明すると、主ロボット制御部４４のプログラム解
釈・実行部１１においてプログラム格納部１０のプログ
ラムが読み込まれ（図２、Ｓ１）、主ロボット２の動作
が開始される。プログラム上で協調モードが指定されて
いないときは（Ｓ２）、主ロボット２の目標位置が演算
され（Ｓ３）、補間処理部１２で微小時間あたりの相対
位置データとして補間処理が行われ（Ｓ４）、補間デー
タが駆動部１３に出力され主ロボット２が動作する。補
間処理（Ｓ４）が終了し、主ロボット２が移動完了する
と（Ｓ５）、プログラム解釈・実行部１１は次のステッ
プへ制御を移す（Ｓ６）。
【００２４】従ロボット制御部５５の動作も同様で、従
ロボット制御部５５のプログラム解釈・実行部２１にお
いてプログラム格納部２０のプログラムが読み込まれ、
従ロボット３の動作が開始される（図３、Ｓ２１）。プ
ログラム上で協調モードが指定されていないときは（Ｓ
２２）、従ロボット３の目標位置が演算され（Ｓ２
３）、補間処理部２２で微小時間あたりの相対位置デー
タとして補間処理され（Ｓ２４）、補間データが駆動部
２３に出力され従ロボット３が動作する。補間処置（Ｓ
２４）が終了し従ロボット３が移動完了すると（Ｓ２
５）、プログラム解釈・実行部２１は次のステップへ制
御を移行する（Ｓ２６）。
ロボット制御部５５のプログラム解釈・実行部２１にお
いてプログラム格納部２０のプログラムが読み込まれ、
従ロボット３の動作が開始される（図３、Ｓ２１）。プ
ログラム上で協調モードが指定されていないときは（Ｓ
２２）、従ロボット３の目標位置が演算され（Ｓ２
３）、補間処理部２２で微小時間あたりの相対位置デー
タとして補間処理され（Ｓ２４）、補間データが駆動部
２３に出力され従ロボット３が動作する。補間処置（Ｓ
２４）が終了し従ロボット３が移動完了すると（Ｓ２
５）、プログラム解釈・実行部２１は次のステップへ制
御を移行する（Ｓ２６）。
【００２５】次に協調モードでの動作を説明する。主ロ
ボット制御部４４のプログラム解釈・実行部１１がプロ
グラムを解釈実行し、主ロボット協調モードの記述があ
ると（図２、Ｓ２）、従ロボット制御部５５において従
ロボット３の協調モードを指定されるまで待ち状態に移
行する（Ｓ１０）。一方、従ロボット制御部５５でも同
様にプログラム解釈・実行部２１がプログラムを解釈実
行し、従ロボット協調モードの記述があると（図３、Ｓ
２２）、従ロボット制御部５５が協調モードの指定を実
行されたことを主ロボット制御部４４へ伝達し（Ｓ２２
ａ）、主ロボット４４から協調モード設定の信号出力が
あるまで待ち状態に移行する（Ｓ３０）。
ボット制御部４４のプログラム解釈・実行部１１がプロ
グラムを解釈実行し、主ロボット協調モードの記述があ
ると（図２、Ｓ２）、従ロボット制御部５５において従
ロボット３の協調モードを指定されるまで待ち状態に移
行する（Ｓ１０）。一方、従ロボット制御部５５でも同
様にプログラム解釈・実行部２１がプログラムを解釈実
行し、従ロボット協調モードの記述があると（図３、Ｓ
２２）、従ロボット制御部５５が協調モードの指定を実
行されたことを主ロボット制御部４４へ伝達し（Ｓ２２
ａ）、主ロボット４４から協調モード設定の信号出力が
あるまで待ち状態に移行する（Ｓ３０）。
【００２６】主ロボット側では、従ロボット制御部５５
から協調モードの指定があると、主ロボット制御部４４
の協調モード設定部３０は、すべてのロボットが協調モ
ードに移行可能であると判断するとともに協調モードで
あることを、従ロボット制御部５５に伝達する（Ｓ１
１）。協調モードに移行すると、従ロボット制御部５５
では、オフセット量算出部２６が、主ロボット制御部４
４の現在位置読込部１４と従ロボット制御部５５の現在
位置読込部２４から得られる主ロボット２と従ロボット
３の各軸アーム等の現在位置データに基づいて、従ロボ
ット３を主ロボット２に対して維持すべき相対位置を算
出する（Ｓ３１）。
から協調モードの指定があると、主ロボット制御部４４
の協調モード設定部３０は、すべてのロボットが協調モ
ードに移行可能であると判断するとともに協調モードで
あることを、従ロボット制御部５５に伝達する（Ｓ１
１）。協調モードに移行すると、従ロボット制御部５５
では、オフセット量算出部２６が、主ロボット制御部４
４の現在位置読込部１４と従ロボット制御部５５の現在
位置読込部２４から得られる主ロボット２と従ロボット
３の各軸アーム等の現在位置データに基づいて、従ロボ
ット３を主ロボット２に対して維持すべき相対位置を算
出する（Ｓ３１）。
【００２７】主ロボット制御部４４では、途中目標位置
演算部４０において、本来の目標位置までのロボットの
動作行程をいくつかに分割する。すなわち単独モードで
は補間処理部１２へ出力していた目標値を小刻みな途中
経過の目標位置（途中目標位置）として演算し遅延処理
部４１へ出力する（Ｓ１２）。さらにこの途中目標位置
データをデータ送信部１５を通じて従ロボット制御部５
５へ出力する（Ｓ１３）。
演算部４０において、本来の目標位置までのロボットの
動作行程をいくつかに分割する。すなわち単独モードで
は補間処理部１２へ出力していた目標値を小刻みな途中
経過の目標位置（途中目標位置）として演算し遅延処理
部４１へ出力する（Ｓ１２）。さらにこの途中目標位置
データをデータ送信部１５を通じて従ロボット制御部５
５へ出力する（Ｓ１３）。
【００２８】従ロボット制御部５５では、データ受信部
２５において、途中目標位置データを受信する（Ｓ３１
ａ）。この途中目標位置データとオフセット算出部２６
で算出した主ロボット２と従ロボット３の相対位置デー
タの加算処理をオフセット量加算部２７にて行う（Ｓ３
２）。従ロボット制御部５５では、この加算結果として
得られた従ロボット目標位置データをもとに補間処理部
２２で補間処理を行う（Ｓ３３）。
２５において、途中目標位置データを受信する（Ｓ３１
ａ）。この途中目標位置データとオフセット算出部２６
で算出した主ロボット２と従ロボット３の相対位置デー
タの加算処理をオフセット量加算部２７にて行う（Ｓ３
２）。従ロボット制御部５５では、この加算結果として
得られた従ロボット目標位置データをもとに補間処理部
２２で補間処理を行う（Ｓ３３）。
【００２９】オフセット加算処理から補間処理（Ｓ３１
ａ〜Ｓ３３）の処理は、主ロボット２の本来の目標値に
到達するまでおこなわれる（Ｓ３４）。
ａ〜Ｓ３３）の処理は、主ロボット２の本来の目標値に
到達するまでおこなわれる（Ｓ３４）。
【００３０】一方、主ロボット制御部４４は、従ロボッ
ト３へ途中目標位置データを送信後、従ロボット３がデ
ータを受信し補間に至るまでの時間、遅延処理部４１に
て処理を停止し（図２、Ｓ１４）、その後補間処理部１
２で補間処理をおこなう（Ｓ１５）。このとき、主ロボ
ット制御部４４の補間処理部１２の補間処理（Ｓ１５）
と、従ロボット制御部５５の補間処理部２２の補間処理
（Ｓ２４）との動作開始タイミングを合わせる。これに
より従来のような従ロボットの追従遅れがなくなり、主
従ロボット２，４間の相対誤差が減少する。
ト３へ途中目標位置データを送信後、従ロボット３がデ
ータを受信し補間に至るまでの時間、遅延処理部４１に
て処理を停止し（図２、Ｓ１４）、その後補間処理部１
２で補間処理をおこなう（Ｓ１５）。このとき、主ロボ
ット制御部４４の補間処理部１２の補間処理（Ｓ１５）
と、従ロボット制御部５５の補間処理部２２の補間処理
（Ｓ２４）との動作開始タイミングを合わせる。これに
より従来のような従ロボットの追従遅れがなくなり、主
従ロボット２，４間の相対誤差が減少する。
【００３１】主ロボット制御部４４においては、途中目
標位置演算からから補間処理までの処理（Ｓ１２〜Ｓ１
５）は、主ロボット２の本来の目標値に到達するまで行
われる（Ｓ１６）。
標位置演算からから補間処理までの処理（Ｓ１２〜Ｓ１
５）は、主ロボット２の本来の目標値に到達するまで行
われる（Ｓ１６）。
【００３２】以上のように主ロボット制御部４４および
従ロボット制御部５５の補間処理部１２、２２から微小
時間あたりの相対位置データがそれぞれの駆動部１３、
２３に出力され、主ロボット２および従ロボット３を動
作させる。これにより、協調モード時、主ロボット制御
部４４の主ロボット２への指令に基づき従ロボット３は
追従してほぼ同時に動作できる。
従ロボット制御部５５の補間処理部１２、２２から微小
時間あたりの相対位置データがそれぞれの駆動部１３、
２３に出力され、主ロボット２および従ロボット３を動
作させる。これにより、協調モード時、主ロボット制御
部４４の主ロボット２への指令に基づき従ロボット３は
追従してほぼ同時に動作できる。
【００３３】上記実施例においては主ロボット制御部４
４に途中目標位置設定部４０を設け、主ロボット制御部
４４は単独モードのときは通常の目標位置に基づいて、
協調モードのときは途中目標位置に基づいて動作した
が、本発明はそれに限定されない。但し、通常の目標位
置よりさらに細かい途中目標位置データを設定し、この
途中目標位置データを従ロボットへ伝送し、それに基づ
いて追随制御をすれば、従ロボットが主ロボットにより
正確に追随するように制御することができる。
４に途中目標位置設定部４０を設け、主ロボット制御部
４４は単独モードのときは通常の目標位置に基づいて、
協調モードのときは途中目標位置に基づいて動作した
が、本発明はそれに限定されない。但し、通常の目標位
置よりさらに細かい途中目標位置データを設定し、この
途中目標位置データを従ロボットへ伝送し、それに基づ
いて追随制御をすれば、従ロボットが主ロボットにより
正確に追随するように制御することができる。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
制御装置は、主ロボット制御部の動作指令に対し従ロボ
ットの追従遅れを加味して主ロボットの実際の動作指令
を遅延させるように構成したので、従来のような同期遅
れの影響を減少することが可能である。
制御装置は、主ロボット制御部の動作指令に対し従ロボ
ットの追従遅れを加味して主ロボットの実際の動作指令
を遅延させるように構成したので、従来のような同期遅
れの影響を減少することが可能である。
【００３５】これによって、たとえば、一方のロボット
を操作にあわせて他のロボットを追従動作するような教
示作業のとき、追従遅れにより生じるロボット間の相対
誤差を減少でき、アーム間の干渉などが発生しなくなる
ため結果として高速にロボットを動作させることができ
る。
を操作にあわせて他のロボットを追従動作するような教
示作業のとき、追従遅れにより生じるロボット間の相対
誤差を減少でき、アーム間の干渉などが発生しなくなる
ため結果として高速にロボットを動作させることができ
る。
【図１】本発明の複腕ロボット制御装置の一実施例を示
したブロック図
したブロック図
【図２】主ロボット制御部の動作を説明するフローチャ
ート
ート
【図３】従ロボット制御部の動作を説明するフローチャ
ート
ート
【図４】従来のロボット制御装置の構成を示すブロック
図
図
【図５】従来のロボット制御装置の別の例のブロック図
１ 複腕ロボット制御装置 ２ 主ロボット ３ 従ロボット ４ 主ロボット制御部 ５ 従ロボット制御部 １０ 主ロボットプログラム格納部 １１ 主ロボットプログラム解釈・実行部 １２ 主ロボット補間処理部 １３ 主ロボット駆動部 １４ 主ロボット現在位置読込部 １５ データ送信部 ２０ 従ロボットプログラム格納部 ２１ 従ロボットプログラム解釈・実行部 ２２ 従ロボット補間部 ２３ 従ロボット駆動部 ２４ 従ロボット現在位置読込部 ２５ データ受信部 ２６ オフセット量算出部 ２７ オフセット量加算部 ３０ 協調モード設定部 ４０ 途中目標位置演算部 ４１ 遅延処理部 ４４ 主ロボット制御部 ５０ 主従ロボットプログラム格納部 ５１ 主従ロボットプログラム解釈・実行部 ５５ 従ロボット制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０５Ｋ ３０５ Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｖ
Claims (3)
- 【請求項１】 主ロボットを目標位置データに基づいて
制御する主ロボット制御部と、従ロボットを制御する従
ロボット制御部とを備え、前記主ロボット制御部は前記
目標位置データを前記従ロボット制御部へ出力し、前記
従ロボット制御部は、前記目標位置データを受け、この
目標位置データに所定のオフセット量を加えたデータに
基づいて従ロボットを主ロボットに追随動作させる複腕
ロボットの制御装置において、前記主ロボット制御部
に、前記目標位置データを前記従ロボット制御部へ出力
した後前記目標位置データに基づく処理を所定時間遅ら
せる遅延手段を設けたことを特徴とする複腕ロボット制
御装置。 - 【請求項２】 単独モードまたは協調モードを設定する
モード設定部と、 単独モードにおいて目標位置データを設定し、その目標
位置データに基づいて主ロボットを制御し、協調モード
のときは、前記目標位置へ至る途中の位置である途中目
標位置データを設定し、この途中目標位置データを所定
の遅延時間だけ遅延させ、その遅延データに基づいて主
ロボットを制御する主ロボット制御部と、 協調モードにおいて前記主ロボット制御部から前記途中
目標位置データを受け、この途中目標位置データに所定
のオフセット量を加えたデータに基づいて従ロボットを
制御する従ロボット制御部とを備えたことを特徴とする
複腕ロボット制御装置。 - 【請求項３】 前記主ロボット制御部において、前記遅
延データの補間処理が行われ、この補間データに基づい
て前記主ロボットが制御され、 前記従ロボット制御部において、前記途中目標位置デー
タに所定のオフセット量を加えたデータの補間処理が行
われ、この補間データに基づいて前記従ロボットが制御
されるとともに、 前記各補間処理がほぼ同じタイミングで行われるように
前記遅延時間を設定した請求項２に記載の複腕ロボット
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7155302A JP2687936B2 (ja) | 1995-05-30 | 1995-05-30 | 複腕ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7155302A JP2687936B2 (ja) | 1995-05-30 | 1995-05-30 | 複腕ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08328626A JPH08328626A (ja) | 1996-12-13 |
| JP2687936B2 true JP2687936B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=15602936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7155302A Expired - Lifetime JP2687936B2 (ja) | 1995-05-30 | 1995-05-30 | 複腕ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2687936B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003039817A1 (fr) * | 2001-11-07 | 2003-05-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Systeme de commande de collaboration de robots |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105706012B (zh) * | 2013-11-14 | 2019-02-26 | 株式会社富士 | 伺服控制器 |
| JP6594268B2 (ja) * | 2016-07-25 | 2019-10-23 | 三菱電機株式会社 | モーション制御システム |
| JP6964293B2 (ja) * | 2018-03-08 | 2021-11-10 | 地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所 | 力触覚伝達システム、力触覚伝達方法及びプログラム |
| WO2023037550A1 (ja) * | 2021-09-13 | 2023-03-16 | 東京ロボティクス株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御方法及びプログラム |
-
1995
- 1995-05-30 JP JP7155302A patent/JP2687936B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003039817A1 (fr) * | 2001-11-07 | 2003-05-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Systeme de commande de collaboration de robots |
| US7558646B2 (en) | 2001-11-07 | 2009-07-07 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Cooperative control system of robots |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08328626A (ja) | 1996-12-13 |
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