JPH0969007A - 複数ロボット再生制御システム - Google Patents
複数ロボット再生制御システムInfo
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- JPH0969007A JPH0969007A JP7225134A JP22513495A JPH0969007A JP H0969007 A JPH0969007 A JP H0969007A JP 7225134 A JP7225134 A JP 7225134A JP 22513495 A JP22513495 A JP 22513495A JP H0969007 A JPH0969007 A JP H0969007A
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】
【課題】 協調作業を行う複数台のロボットを教示する
際にその修正作業を容易に行いうるようにそれら複数台
のロボットを同時に少しずつゆっくり再生しうる複数ロ
ボット再生制御システムを得る。 【解決手段】 上位ロボットコントローラからの動作開
始指令により複数台のロボットすべてを同時に起動す
る。各ロボットは各フェーズ（動作開始指令と動作終了
指令間の時間間隔）内においてのみ動作可能であり、一
つのフェーズ内ではプログラムに記述されている一つの
動作ステップのみが実行される。ただし、あるフェーズ
内において一つの動作ステップが完了しない場合には、
動作を一時停止し、次の動作開始指令が出力された時に
前回一時停止した動作を再開する。
際にその修正作業を容易に行いうるようにそれら複数台
のロボットを同時に少しずつゆっくり再生しうる複数ロ
ボット再生制御システムを得る。 【解決手段】 上位ロボットコントローラからの動作開
始指令により複数台のロボットすべてを同時に起動す
る。各ロボットは各フェーズ（動作開始指令と動作終了
指令間の時間間隔）内においてのみ動作可能であり、一
つのフェーズ内ではプログラムに記述されている一つの
動作ステップのみが実行される。ただし、あるフェーズ
内において一つの動作ステップが完了しない場合には、
動作を一時停止し、次の動作開始指令が出力された時に
前回一時停止した動作を再開する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数台の産業用ロ
ボット（以下、単にロボットという。）を教示する際に
その修正作業を容易に行うことができるようにそれら複
数台のロボットを同時に少しずつゆっくり再生すること
ができる複数ロボット再生制御システムに関する。
ボット（以下、単にロボットという。）を教示する際に
その修正作業を容易に行うことができるようにそれら複
数台のロボットを同時に少しずつゆっくり再生すること
ができる複数ロボット再生制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】教示機能を備えた複数台のロボット（た
とえば、プレイバックロボット）を用いて一つの作業を
協調して行わせることがある。図６はそのための一般的
なロボットシステムの構成図である。同図に示すよう
に、各ロボットＲ1 、Ｒ2 、…にはそれぞれロボットコ
ントローラＣ1 、Ｃ2 、…が接続されており、各ロボッ
トＲ1 、Ｒ2 、…は対応するロボットコントローラＣ1
、Ｃ2 、…によってそれぞれ制御される。プレイバッ
クロボットの場合、各ロボットＲ1 、Ｒ2 、…に対する
教示作業は、たとえば、各ロボットコントローラＣ1 、
Ｃ2 、…に接続された図示しない教示盤を人間が操作し
て実際にロボットを動かすことによって、それぞれ別個
独立に行われる。教示作業によって教え込まれた情報
（順序・条件・位置など）はプログラムの形式で所定の
メモリに記憶される。プログラムは教示情報に基づく各
軸ごとの一連の動作ステップから構成されている。
とえば、プレイバックロボット）を用いて一つの作業を
協調して行わせることがある。図６はそのための一般的
なロボットシステムの構成図である。同図に示すよう
に、各ロボットＲ1 、Ｒ2 、…にはそれぞれロボットコ
ントローラＣ1 、Ｃ2 、…が接続されており、各ロボッ
トＲ1 、Ｒ2 、…は対応するロボットコントローラＣ1
、Ｃ2 、…によってそれぞれ制御される。プレイバッ
クロボットの場合、各ロボットＲ1 、Ｒ2 、…に対する
教示作業は、たとえば、各ロボットコントローラＣ1 、
Ｃ2 、…に接続された図示しない教示盤を人間が操作し
て実際にロボットを動かすことによって、それぞれ別個
独立に行われる。教示作業によって教え込まれた情報
（順序・条件・位置など）はプログラムの形式で所定の
メモリに記憶される。プログラムは教示情報に基づく各
軸ごとの一連の動作ステップから構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のロボットシステムでは、各ロボットコントロ
ーラＣ1 、Ｃ2 、…相互間で動きの同期をとることがで
きないため、教示情報（特に位置情報）またはプログラ
ムの修正（デバッグ）に工数がかかるという問題があ
る。
うな従来のロボットシステムでは、各ロボットコントロ
ーラＣ1 、Ｃ2 、…相互間で動きの同期をとることがで
きないため、教示情報（特に位置情報）またはプログラ
ムの修正（デバッグ）に工数がかかるという問題があ
る。
【０００４】すなわち、教示結果を修正するためにはロ
ボットを再生させて教示どおりの動きをするかどうかを
確認（チェック）する必要があるが、特に上記のように
複数台のロボットＲ1 、Ｒ2 、…で一つの協調作業を行
わせる場合には、複数台のロボットＲ1 、Ｒ2 、…すべ
てを同時に再生して各ロボットＲ1 、Ｒ2 、…の動きが
合っているかどうかを見なければならない。ところが、
上記のシステムでは、再生時に、対応するロボットコン
トローラＣ1 、Ｃ2 、…によって単体ロボットＲ1 、Ｒ
2 、…ごとの再生しか行うことができず、しかも一つの
動作命令単位でしか再生することができないため、複数
台のロボットＲ1 、Ｒ2 、…の動かし方を合わせること
ができない。そのため、再生による教示結果（プログラ
ム）の修正は難しく、そのために多大の工数を要するこ
とになる。
ボットを再生させて教示どおりの動きをするかどうかを
確認（チェック）する必要があるが、特に上記のように
複数台のロボットＲ1 、Ｒ2 、…で一つの協調作業を行
わせる場合には、複数台のロボットＲ1 、Ｒ2 、…すべ
てを同時に再生して各ロボットＲ1 、Ｒ2 、…の動きが
合っているかどうかを見なければならない。ところが、
上記のシステムでは、再生時に、対応するロボットコン
トローラＣ1 、Ｃ2 、…によって単体ロボットＲ1 、Ｒ
2 、…ごとの再生しか行うことができず、しかも一つの
動作命令単位でしか再生することができないため、複数
台のロボットＲ1 、Ｒ2 、…の動かし方を合わせること
ができない。そのため、再生による教示結果（プログラ
ム）の修正は難しく、そのために多大の工数を要するこ
とになる。
【０００５】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、協調作業を行う複数台のロ
ボットを教示する際にその修正作業を容易に行うことが
できるようにそれら複数台のロボットを同時に少しずつ
ゆっくり再生することができる複数ロボット再生制御シ
ステムを提供することを目的とする。
鑑みてなされたものであり、協調作業を行う複数台のロ
ボットを教示する際にその修正作業を容易に行うことが
できるようにそれら複数台のロボットを同時に少しずつ
ゆっくり再生することができる複数ロボット再生制御シ
ステムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、教示機能を備えた複数台の
産業用ロボットとこれらの一をそれぞれ制御する同数の
ロボットコントローラとを有し、それぞれに教示された
情報を読み出しながら前記複数台のロボットを同時に再
生する制御システムであって、前記複数台のロボットコ
ントローラの上位にこれら各ロボットコントローラに対
して同時に動作開始／終了指令を出力する第１制御手段
を設けるとともに、前記第１制御手段から動作開始指令
を入力したときには、前記第１制御手段から順次出力さ
れる動作開始指令と動作終了指令とによって規定される
時間間隔内において、前記教示情報に基づく一の動作ス
テップを実行して対応するロボットを動作させ、前記第
１制御手段から動作終了指令を入力したときには、動作
を停止させ、次の動作開始指令を入力するまで対応する
ロボットを待機させる第２制御手段を前記各ロボットコ
ントローラにそれぞれ設けたことを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、教示機能を備えた複数台の
産業用ロボットとこれらの一をそれぞれ制御する同数の
ロボットコントローラとを有し、それぞれに教示された
情報を読み出しながら前記複数台のロボットを同時に再
生する制御システムであって、前記複数台のロボットコ
ントローラの上位にこれら各ロボットコントローラに対
して同時に動作開始／終了指令を出力する第１制御手段
を設けるとともに、前記第１制御手段から動作開始指令
を入力したときには、前記第１制御手段から順次出力さ
れる動作開始指令と動作終了指令とによって規定される
時間間隔内において、前記教示情報に基づく一の動作ス
テップを実行して対応するロボットを動作させ、前記第
１制御手段から動作終了指令を入力したときには、動作
を停止させ、次の動作開始指令を入力するまで対応する
ロボットを待機させる第２制御手段を前記各ロボットコ
ントローラにそれぞれ設けたことを特徴とする。
【０００７】このように構成することにより、各第２制
御手段は、第１制御手段から動作開始指令を入力すると
動作開始指令と動作終了指令の間の時間間隔内において
一の動作ステップを実行してロボットを動作させ、動作
終了指令を入力すると動作を停止させて次の動作開始指
令を入力するまでロボットを待機させる。これにより、
複数台のロボットは前記時間間隔の最中だけ同時に動作
し、前記時間間隔以外の間隔では待機状態となるので、
複数台のロボットは同時に少しずつゆっくり再生される
ことになる。
御手段は、第１制御手段から動作開始指令を入力すると
動作開始指令と動作終了指令の間の時間間隔内において
一の動作ステップを実行してロボットを動作させ、動作
終了指令を入力すると動作を停止させて次の動作開始指
令を入力するまでロボットを待機させる。これにより、
複数台のロボットは前記時間間隔の最中だけ同時に動作
し、前記時間間隔以外の間隔では待機状態となるので、
複数台のロボットは同時に少しずつゆっくり再生される
ことになる。
【０００８】請求項２記載の発明は、上記請求項１記載
の複数ロボット再生制御システムにおいて、前記各第２
制御手段は、前記時間間隔内において一の動作ステップ
が完了しない場合には、対応するロボットを一時停止さ
せ、次の動作開始指令の入力時に前回一時停止した動作
を再開させることを特徴とする。
の複数ロボット再生制御システムにおいて、前記各第２
制御手段は、前記時間間隔内において一の動作ステップ
が完了しない場合には、対応するロボットを一時停止さ
せ、次の動作開始指令の入力時に前回一時停止した動作
を再開させることを特徴とする。
【０００９】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
の複数ロボット再生制御システムにおいて、前記各第２
制御手段は、前記第１制御手段から動作終了指令を入力
する以前に当該一の動作ステップを完了した場合は、次
の動作開始指令を入力するまで対応するロボットの動作
を停止させ、その次の動作開始指令の入力時に次の一の
動作ステップを実行することを特徴とする。
の複数ロボット再生制御システムにおいて、前記各第２
制御手段は、前記第１制御手段から動作終了指令を入力
する以前に当該一の動作ステップを完了した場合は、次
の動作開始指令を入力するまで対応するロボットの動作
を停止させ、その次の動作開始指令の入力時に次の一の
動作ステップを実行することを特徴とする。
【００１０】請求項４記載の発明は、上記請求項１記載
の複数ロボット再生制御システムにおいて、一組の動作
開始指令と動作終了指令の間の時間間隔および前回の動
作終了指令と次回の動作開始指令の間の時間間隔は操作
者によってそれぞれ任意に設定可能であることを特徴と
する。
の複数ロボット再生制御システムにおいて、一組の動作
開始指令と動作終了指令の間の時間間隔および前回の動
作終了指令と次回の動作開始指令の間の時間間隔は操作
者によってそれぞれ任意に設定可能であることを特徴と
する。
【００１１】請求項５記載の発明は、上記請求項１記載
の複数ロボット再生制御システムにおいて、前記各第２
制御手段は割込み処理により一定周期ごとに各一の動作
ステップを実行することを特徴とする。
の複数ロボット再生制御システムにおいて、前記各第２
制御手段は割込み処理により一定周期ごとに各一の動作
ステップを実行することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の複数ロボット再生
制御システムの実施の一形態を示すシステム構成図であ
る。なお、ここでは、４台のプレイバックロボットＲ1
、Ｒ2 、Ｒ3、Ｒ4 を用いて一つの協調作業を行う場合
を例にとる。
に基づいて説明する。図１は本発明の複数ロボット再生
制御システムの実施の一形態を示すシステム構成図であ
る。なお、ここでは、４台のプレイバックロボットＲ1
、Ｒ2 、Ｒ3、Ｒ4 を用いて一つの協調作業を行う場合
を例にとる。
【００１３】各ロボットＲ1 〜Ｒ4 にはそれぞれロボッ
トコントローラＣ1 、Ｃ2 、Ｃ3 、Ｃ4 が接続されてお
り、各ロボットＲ1 〜Ｒ4 は対応するロボットコントロ
ーラＣ1 〜Ｃ4 によってそれぞれ制御される。各ロボッ
トコントローラＣ1 〜Ｃ4 の上位には共通のデータバス
１４を介して上位ロボットコントローラ１０が接続され
ている。上位ロボットコントローラ１０は第１制御手段
として機能するものであって、操作者の動作命令入力に
従って動作開始／終了指令（つまり、動作開始指令と動
作終了指令）を４台のロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4
に対しそれぞれ同時に出力するものである。上位ロボッ
トコントローラ１０と各ロボットコントローラＣ1 〜Ｃ
4 とはデータリンク型のネットワークを構成している。
トコントローラＣ1 、Ｃ2 、Ｃ3 、Ｃ4 が接続されてお
り、各ロボットＲ1 〜Ｒ4 は対応するロボットコントロ
ーラＣ1 〜Ｃ4 によってそれぞれ制御される。各ロボッ
トコントローラＣ1 〜Ｃ4 の上位には共通のデータバス
１４を介して上位ロボットコントローラ１０が接続され
ている。上位ロボットコントローラ１０は第１制御手段
として機能するものであって、操作者の動作命令入力に
従って動作開始／終了指令（つまり、動作開始指令と動
作終了指令）を４台のロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4
に対しそれぞれ同時に出力するものである。上位ロボッ
トコントローラ１０と各ロボットコントローラＣ1 〜Ｃ
4 とはデータリンク型のネットワークを構成している。
【００１４】図２は上記システム構成図の一部の詳細構
成図である。上位ロボットコントローラ１０には操作盤
１２が接続されいる。操作者はこの操作盤１２を操作す
ることによって動作命令を上位ロボットコントローラ１
０に入力する。上位ロボットコントローラ１０は、上記
のように、操作者によって入力された動作命令に従って
動作開始／終了指令を各ロボットコントローラＣ1 〜Ｃ
4 に出力する。以下では、上位ロボットコントローラ１
０から順次出力される動作開始指令と動作終了指令とに
よって規定される時間間隔を「フェーズ」と呼ぶことに
する（図５参照）。後述するように、動作開始指令によ
ってすべてのロボットＲ1 〜Ｒ4 が動作を開始するとと
もに、各ロボットＲ1 〜Ｒ4 は各フェーズ内においての
み動作可能となっている。各フェーズの時間間隔および
前後のフェーズ間の時間間隔は入力する動作命令によっ
てそれぞれ個々別々に操作者によって自由に設定するこ
とができる。これにより、４台のロボットＲ1 〜Ｒ4
を、動作の段階に応じて、動きの確認に必要な時間だけ
任意に動かしまた止めることが可能となる。
成図である。上位ロボットコントローラ１０には操作盤
１２が接続されいる。操作者はこの操作盤１２を操作す
ることによって動作命令を上位ロボットコントローラ１
０に入力する。上位ロボットコントローラ１０は、上記
のように、操作者によって入力された動作命令に従って
動作開始／終了指令を各ロボットコントローラＣ1 〜Ｃ
4 に出力する。以下では、上位ロボットコントローラ１
０から順次出力される動作開始指令と動作終了指令とに
よって規定される時間間隔を「フェーズ」と呼ぶことに
する（図５参照）。後述するように、動作開始指令によ
ってすべてのロボットＲ1 〜Ｒ4 が動作を開始するとと
もに、各ロボットＲ1 〜Ｒ4 は各フェーズ内においての
み動作可能となっている。各フェーズの時間間隔および
前後のフェーズ間の時間間隔は入力する動作命令によっ
てそれぞれ個々別々に操作者によって自由に設定するこ
とができる。これにより、４台のロボットＲ1 〜Ｒ4
を、動作の段階に応じて、動きの確認に必要な時間だけ
任意に動かしまた止めることが可能となる。
【００１５】各ロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4 （以
下、まとめて「２０」の符号を付す。また、各ロボット
Ｒ1 〜Ｒ4 にはまとめて「３０」の符号を付す。）は第
２制御手段として中央処理部２２とモータ駆動部２４と
を有している。中央処理部２２は、教示された情報（順
序・条件・位置など）をプログラムの形式で記憶するメ
モリを内蔵しており、再生時に、上位ロボットコントロ
ーラ１０から動作開始指令を入力すると、プログラムか
ら動作ステップと位置指令値（その動作ステップにおけ
る当該軸の移動量）とを読み出して、加減速カーブを作
成し、一定周期ごとに割込み処理によりモータ駆動部２
４へ速度指令を出す機能を有している。加減速カーブ
は、モータの立上り、立下り時にモータドライバやモー
タなどによる遅れから瞬間的に機械に対して衝撃を与え
ることがあるので、この衝撃を緩和するため加減速度を
可変するものであって、移動量に対する回転数の分布に
いくつかのパターンがあり、ユーザの事前の設定に応じ
たパターンに従うようになっている。たとえば、加減速
カーブのパターンには、一定の加減速度により加減速を
行う直線加減速や、加減速度を数段階に分け可変して立
上り・立下り時の衝撃をやわらげるＳ−カーブ加減速な
どがある。中央処理部２２は、位置指令値を基にそうし
た加減速カーブを作成し、作成した加減速カーブを基に
して動作開始後一定時間ごとにモータの速度（単位時間
当たりの回転数）を算出し、これを速度指令として前記
一定時間ごとにモータ駆動部２４へ出力する。モータ駆
動部２４は、中央処理部２２からの速度指令により、対
応するロボット３０の各軸の電圧指令値を演算し、求め
た電圧指令値をロボット３０の各軸に出力して、当該動
作ステップを実行させる機能を有している。ロボット３
０の各軸には図示しない位置および速度検出手段（たと
えば、エンコーダなど）が取り付けられており、これら
位置検出手段の検出結果（現在値）はそれぞれモータ駆
動部２４へ、速度検出手段の検出結果（現在値）はそれ
ぞれ中央処理部２２へフィードバックされるようになっ
ている。ロボット３０の各軸の動き（所定の動作ステッ
プを完了したかどうかの判断を含む。）は、ロボットコ
ントローラ３０からの信号により、上位ロボットコント
ローラ１０によって把握・監視されている。なお、中央
処理部２２には教示盤２６が接続されている。ロボット
３０の教示は、操作者が教示盤２６を操作してロボット
３０を動かしながら所望の作業（動作）を教え込むこと
によってなされる。
下、まとめて「２０」の符号を付す。また、各ロボット
Ｒ1 〜Ｒ4 にはまとめて「３０」の符号を付す。）は第
２制御手段として中央処理部２２とモータ駆動部２４と
を有している。中央処理部２２は、教示された情報（順
序・条件・位置など）をプログラムの形式で記憶するメ
モリを内蔵しており、再生時に、上位ロボットコントロ
ーラ１０から動作開始指令を入力すると、プログラムか
ら動作ステップと位置指令値（その動作ステップにおけ
る当該軸の移動量）とを読み出して、加減速カーブを作
成し、一定周期ごとに割込み処理によりモータ駆動部２
４へ速度指令を出す機能を有している。加減速カーブ
は、モータの立上り、立下り時にモータドライバやモー
タなどによる遅れから瞬間的に機械に対して衝撃を与え
ることがあるので、この衝撃を緩和するため加減速度を
可変するものであって、移動量に対する回転数の分布に
いくつかのパターンがあり、ユーザの事前の設定に応じ
たパターンに従うようになっている。たとえば、加減速
カーブのパターンには、一定の加減速度により加減速を
行う直線加減速や、加減速度を数段階に分け可変して立
上り・立下り時の衝撃をやわらげるＳ−カーブ加減速な
どがある。中央処理部２２は、位置指令値を基にそうし
た加減速カーブを作成し、作成した加減速カーブを基に
して動作開始後一定時間ごとにモータの速度（単位時間
当たりの回転数）を算出し、これを速度指令として前記
一定時間ごとにモータ駆動部２４へ出力する。モータ駆
動部２４は、中央処理部２２からの速度指令により、対
応するロボット３０の各軸の電圧指令値を演算し、求め
た電圧指令値をロボット３０の各軸に出力して、当該動
作ステップを実行させる機能を有している。ロボット３
０の各軸には図示しない位置および速度検出手段（たと
えば、エンコーダなど）が取り付けられており、これら
位置検出手段の検出結果（現在値）はそれぞれモータ駆
動部２４へ、速度検出手段の検出結果（現在値）はそれ
ぞれ中央処理部２２へフィードバックされるようになっ
ている。ロボット３０の各軸の動き（所定の動作ステッ
プを完了したかどうかの判断を含む。）は、ロボットコ
ントローラ３０からの信号により、上位ロボットコント
ローラ１０によって把握・監視されている。なお、中央
処理部２２には教示盤２６が接続されている。ロボット
３０の教示は、操作者が教示盤２６を操作してロボット
３０を動かしながら所望の作業（動作）を教え込むこと
によってなされる。
【００１６】図３は再生時の各中央処理部の動作を示す
フローチャート、図４は再生時の各モータ駆動部の動作
を示すフローチャートである。また、図５は各部の動作
の相互関係を示すタイムチャートである。
フローチャート、図４は再生時の各モータ駆動部の動作
を示すフローチャートである。また、図５は各部の動作
の相互関係を示すタイムチャートである。
【００１７】まず、図３と図４を参照して再生時の各部
の動作を説明する前に、図５を参照して本システムによ
る複数台のロボットに対する再生制御のロジックの概略
を説明しておく。本システムでは、上位ロボットコント
ローラ１０から出力される動作開始指令によってすべて
のロボットＲ1 〜Ｒ4 が同時に動作を開始し、各フェー
ズ（動作開始指令と動作終了指令の間の時間間隔）内に
おいてのみ各ロボットＲ1 〜Ｒ4は動作可能となってい
る。そしてその際、基本的には、一つのフェーズ内にお
いてはプログラムに記述されている一つの動作ステップ
のみが実行される。ただし、第一に、あるフェーズ内に
おいてプログラム中の一つの動作ステップが完了しない
場合には、そのモータ駆動部２４は動作を一時停止し、
次の動作開始指令が出力された時に前回一時停止した動
作を再開する（たとえば、ロボットコントローラＣ1 と
Ｃ3 の場合）。第二に、あるフェーズ内において動作終
了指令の受信前にプログラム中の一つの動作ステップを
終了した場合において、そのフェーズ内において他のす
べてのロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4 の全軸の動作が
終了した場合には、最後の動作が終了した時点から同時
にすべてのロボットＲ1 〜Ｒ4について次の動作ステッ
プを開始する。これに対し、あるフェーズ内において動
作終了指令受信前にプログラム中の一つの動作ステップ
を終了した場合において、そのフェーズ内において他の
すべてのロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4 の全軸の動作
が終了した場合以外の場合には、上記の原則のとおり、
当該一つの動作ステップが終了した時点で動作を停止
し、次のフェーズ開始時に次の動作ステップを実行する
（たとえば、ロボットコントローラＣ2 とＣ4 の場
合）。なお、図５中、「フェーズｎ」はｎ番目のフェー
ズであることを示し、「動作ステップｍ1、ｍ2 、ｍ3
、ｍ4 」はそれぞれロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4
のｍ1 番目、ｍ2 番目、ｍ3 番目、ｍ4 番目の動作ステ
ップであることを示している。
の動作を説明する前に、図５を参照して本システムによ
る複数台のロボットに対する再生制御のロジックの概略
を説明しておく。本システムでは、上位ロボットコント
ローラ１０から出力される動作開始指令によってすべて
のロボットＲ1 〜Ｒ4 が同時に動作を開始し、各フェー
ズ（動作開始指令と動作終了指令の間の時間間隔）内に
おいてのみ各ロボットＲ1 〜Ｒ4は動作可能となってい
る。そしてその際、基本的には、一つのフェーズ内にお
いてはプログラムに記述されている一つの動作ステップ
のみが実行される。ただし、第一に、あるフェーズ内に
おいてプログラム中の一つの動作ステップが完了しない
場合には、そのモータ駆動部２４は動作を一時停止し、
次の動作開始指令が出力された時に前回一時停止した動
作を再開する（たとえば、ロボットコントローラＣ1 と
Ｃ3 の場合）。第二に、あるフェーズ内において動作終
了指令の受信前にプログラム中の一つの動作ステップを
終了した場合において、そのフェーズ内において他のす
べてのロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4 の全軸の動作が
終了した場合には、最後の動作が終了した時点から同時
にすべてのロボットＲ1 〜Ｒ4について次の動作ステッ
プを開始する。これに対し、あるフェーズ内において動
作終了指令受信前にプログラム中の一つの動作ステップ
を終了した場合において、そのフェーズ内において他の
すべてのロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4 の全軸の動作
が終了した場合以外の場合には、上記の原則のとおり、
当該一つの動作ステップが終了した時点で動作を停止
し、次のフェーズ開始時に次の動作ステップを実行する
（たとえば、ロボットコントローラＣ2 とＣ4 の場
合）。なお、図５中、「フェーズｎ」はｎ番目のフェー
ズであることを示し、「動作ステップｍ1、ｍ2 、ｍ3
、ｍ4 」はそれぞれロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4
のｍ1 番目、ｍ2 番目、ｍ3 番目、ｍ4 番目の動作ステ
ップであることを示している。
【００１８】次に、図３のフローチャートに従って再生
時の中央処理部２２の動作を説明する。再生時のプログ
ラムがスタートすると、各ロボットコントローラＣ1 〜
Ｃ4 の中央処理部２２は、まず、上位ロボットコントロ
ーラ１０からの動作開始指令を入力したかどうかを判断
し（ステップＳ１０）、この判断の結果としてＮＯであ
ればそのまま待機するが、ＹＥＳの場合には、前回の動
作の履歴データにより、ロジック上、前回一時停止した
動作を継続する場合であるかどうかを判断し（ステップ
Ｓ１１）、この判断の結果としてＮＯであれば、動作プ
ログラムに記述されている次の一つの動作ステップを読
み出し（ステップＳ１２）、ＹＥＳであれば、所定のメ
モリから、前回のフェーズ終了時の各軸の目標値を読み
出す（ステップＳ１３）。ステップＳ１２またはステッ
プＳ１３を終えると、読み出したデータ（次の動作ステ
ップまたは前回フェーズ終了時の目標値）に基づいて加
減速カーブを作成し（ステップＳ１４）、作成した加減
速カーブに従って、割込み処理により、一定の周期（間
隔）でモータ駆動部２４へ速度指令を出力する（ステッ
プＳ１５）。
時の中央処理部２２の動作を説明する。再生時のプログ
ラムがスタートすると、各ロボットコントローラＣ1 〜
Ｃ4 の中央処理部２２は、まず、上位ロボットコントロ
ーラ１０からの動作開始指令を入力したかどうかを判断
し（ステップＳ１０）、この判断の結果としてＮＯであ
ればそのまま待機するが、ＹＥＳの場合には、前回の動
作の履歴データにより、ロジック上、前回一時停止した
動作を継続する場合であるかどうかを判断し（ステップ
Ｓ１１）、この判断の結果としてＮＯであれば、動作プ
ログラムに記述されている次の一つの動作ステップを読
み出し（ステップＳ１２）、ＹＥＳであれば、所定のメ
モリから、前回のフェーズ終了時の各軸の目標値を読み
出す（ステップＳ１３）。ステップＳ１２またはステッ
プＳ１３を終えると、読み出したデータ（次の動作ステ
ップまたは前回フェーズ終了時の目標値）に基づいて加
減速カーブを作成し（ステップＳ１４）、作成した加減
速カーブに従って、割込み処理により、一定の周期（間
隔）でモータ駆動部２４へ速度指令を出力する（ステッ
プＳ１５）。
【００１９】それから、当該動作ステップが完了したか
どうかを判断し（ステップＳ１６）、この判断の結果と
してＮＯであれば、当該フェーズ完了の有無に応じて
（ステップＳ１７）、まず当該フェーズが完了していな
い場合、すなわち、当該フェーズ中であっていまだ当該
動作ステップが完了していない場合には、当該動作ステ
ップをさらに実行すべく、ステップ１５に戻るが、当該
フェーズが完了している場合、すなわち、当該フェーズ
中に当該動作ステップが完了しない場合には、割込み処
理により、モータ駆動部２４へ停止指令を出力し、対応
するロボット３０の動作を一時停止させる（ステップＳ
２０）。このとき、中断された動作ステップの目標値
（つまり、当該フェーズ終了時の目標値）は所定のメモ
リに格納され、ステップＳ１３の処理に供される。
どうかを判断し（ステップＳ１６）、この判断の結果と
してＮＯであれば、当該フェーズ完了の有無に応じて
（ステップＳ１７）、まず当該フェーズが完了していな
い場合、すなわち、当該フェーズ中であっていまだ当該
動作ステップが完了していない場合には、当該動作ステ
ップをさらに実行すべく、ステップ１５に戻るが、当該
フェーズが完了している場合、すなわち、当該フェーズ
中に当該動作ステップが完了しない場合には、割込み処
理により、モータ駆動部２４へ停止指令を出力し、対応
するロボット３０の動作を一時停止させる（ステップＳ
２０）。このとき、中断された動作ステップの目標値
（つまり、当該フェーズ終了時の目標値）は所定のメモ
リに格納され、ステップＳ１３の処理に供される。
【００２０】また、ステップＳ１６の判断の結果として
ＹＥＳであれば、上位ロボットコントローラ１０からの
情報により、他のすべてのロボットコントローラの全軸
の動作が終了したかどうかを判断し（ステップＳ１
８）、この判断の結果としてＮＯであれば、当該一の動
作ステップが完了したので、ステップＳ２０に進んで、
対応するロボット３０を停止させる。
ＹＥＳであれば、上位ロボットコントローラ１０からの
情報により、他のすべてのロボットコントローラの全軸
の動作が終了したかどうかを判断し（ステップＳ１
８）、この判断の結果としてＮＯであれば、当該一の動
作ステップが完了したので、ステップＳ２０に進んで、
対応するロボット３０を停止させる。
【００２１】これに対し、ステップＳ１８の判断の結果
としてＹＥＳの場合には、当該フェーズ完了の有無に応
じて（ステップＳ１９）、まず当該フェーズが完了して
いない場合、すなわち、当該フェーズ中に動作終了指令
受信前に当該一の動作ステップを終了しかつ他のすべて
のロボットコントローラの全軸の動作が終了している場
合には、当該フェーズ内において次の動作ステップを実
行すべく、ステップＳ１２に戻るが、当該フェーズが完
了している場合には、ステップＳ２０に進んで、対応す
るロボット３０を停止させる。
としてＹＥＳの場合には、当該フェーズ完了の有無に応
じて（ステップＳ１９）、まず当該フェーズが完了して
いない場合、すなわち、当該フェーズ中に動作終了指令
受信前に当該一の動作ステップを終了しかつ他のすべて
のロボットコントローラの全軸の動作が終了している場
合には、当該フェーズ内において次の動作ステップを実
行すべく、ステップＳ１２に戻るが、当該フェーズが完
了している場合には、ステップＳ２０に進んで、対応す
るロボット３０を停止させる。
【００２２】次に、図４のフローチャートに従って再生
時のモータ駆動部２４の動作を説明する。再生時のプロ
グラムがスタートすると、各ロボットコントローラＣ1
〜Ｃ4 のモータ駆動部２４は、まず、中央処理部２２か
ら動作指令を入力したかどうかを判断し（ステップＳ３
０）、この判断の結果としてＮＯであればそのまま待機
するが、ＹＥＳの場合には、割込み禁止の処理を施して
下記の一連の処理中に割込みが起こらないようにした後
（ステップＳ３１）、ステップＳ３０で入力した動作指
令が停止指令かどうかを判断する（ステップＳ３２）。
時のモータ駆動部２４の動作を説明する。再生時のプロ
グラムがスタートすると、各ロボットコントローラＣ1
〜Ｃ4 のモータ駆動部２４は、まず、中央処理部２２か
ら動作指令を入力したかどうかを判断し（ステップＳ３
０）、この判断の結果としてＮＯであればそのまま待機
するが、ＹＥＳの場合には、割込み禁止の処理を施して
下記の一連の処理中に割込みが起こらないようにした後
（ステップＳ３１）、ステップＳ３０で入力した動作指
令が停止指令かどうかを判断する（ステップＳ３２）。
【００２３】この判断の結果としてＮＯであれば、移動
指令であるので、以下を実施する。まず、各軸の速度検
出手段から速度現在値を取り込み（ステップＳ３３）、
動作指令の中の速度指令値に対してステップＳ３３で取
り込んだ速度現在値を基にして速度補正を行う（ステッ
プＳ３４）。次に、速度補正後の値から電圧指令値を計
算し（ステップＳ３５）、求めた電圧指令値をディジタ
ル値からアナログ値へ変換して（ステップＳ３６）ロボ
ット３０の各軸に出力し（ステップＳ３７）、ステップ
Ｓ３８に進む。ステップＳ３３からステップＳ３７まで
の一連の処理はロボット３０の各軸ごとに実行される。
指令であるので、以下を実施する。まず、各軸の速度検
出手段から速度現在値を取り込み（ステップＳ３３）、
動作指令の中の速度指令値に対してステップＳ３３で取
り込んだ速度現在値を基にして速度補正を行う（ステッ
プＳ３４）。次に、速度補正後の値から電圧指令値を計
算し（ステップＳ３５）、求めた電圧指令値をディジタ
ル値からアナログ値へ変換して（ステップＳ３６）ロボ
ット３０の各軸に出力し（ステップＳ３７）、ステップ
Ｓ３８に進む。ステップＳ３３からステップＳ３７まで
の一連の処理はロボット３０の各軸ごとに実行される。
【００２４】また、ステップＳ３２の判断の結果として
ＹＥＳであれば、ロボット３０を停止させる処理を実行
し（ステップＳ３９）、ステップＳ３８に進む。ステッ
プＳ３８では、割込み許可の処理を行って割込みを受け
付けうるようにする。こうして、モータ駆動部２４は、
中央処理部２２から一定間隔で割込みによる動作指令を
入力するたびにロボット３０の各軸へ駆動信号を出力
し、これらの一連の出力によって一つの動作ステップが
実行される。
ＹＥＳであれば、ロボット３０を停止させる処理を実行
し（ステップＳ３９）、ステップＳ３８に進む。ステッ
プＳ３８では、割込み許可の処理を行って割込みを受け
付けうるようにする。こうして、モータ駆動部２４は、
中央処理部２２から一定間隔で割込みによる動作指令を
入力するたびにロボット３０の各軸へ駆動信号を出力
し、これらの一連の出力によって一つの動作ステップが
実行される。
【００２５】図３と図４の処理結果の一例は図５のタイ
ムチャートに示すとおりであり、同図からわかるよう
に、本システムによれば、再生時において、４台のロボ
ットコントローラＣ1 〜Ｃ4 はすべて操作者により指定
されたフェーズ中だけ同時に一つの動作ステップを実行
し、前後のフェーズの間（この間隔も操作者によって任
意に決められる。）は待機状態にあるので、４台のロボ
ットＲ1 〜Ｒ4 は操作者によって同時に少しずつゆっく
り再生することができる。すなわち、４台のロボットＲ
1 〜Ｒ4 に対して同時に、少し動かしては止め、また少
し動かしては止めというステップ状の動作を行わせるこ
とができる。
ムチャートに示すとおりであり、同図からわかるよう
に、本システムによれば、再生時において、４台のロボ
ットコントローラＣ1 〜Ｃ4 はすべて操作者により指定
されたフェーズ中だけ同時に一つの動作ステップを実行
し、前後のフェーズの間（この間隔も操作者によって任
意に決められる。）は待機状態にあるので、４台のロボ
ットＲ1 〜Ｒ4 は操作者によって同時に少しずつゆっく
り再生することができる。すなわち、４台のロボットＲ
1 〜Ｒ4 に対して同時に、少し動かしては止め、また少
し動かしては止めというステップ状の動作を行わせるこ
とができる。
【００２６】したがって、本実施形態によれば、各ロボ
ットコントローラＣ1 〜Ｃ4 の上位に上位ロボットコン
トローラ１０を接続し、この上位ロボットコントローラ
１０からの動作開始／終了指令によりフェーズ中だけ各
ロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4 に一つの動作ステップ
を実行させるようにしたので、４台のロボットＲ1 〜Ｒ
4 を操作者によって同時に少しずつゆっくり再生するこ
とが可能となる。したがって、４台のロボットＲ1 〜Ｒ
4 が各動作段階でそれぞれきちんと動いているかどうか
を容易に確認することができるようになり、教示結果の
修正が容易となり、複数台のロボットシステムの教示作
業の工数が大幅に削減される。
ットコントローラＣ1 〜Ｃ4 の上位に上位ロボットコン
トローラ１０を接続し、この上位ロボットコントローラ
１０からの動作開始／終了指令によりフェーズ中だけ各
ロボットコントローラＣ1 〜Ｃ4 に一つの動作ステップ
を実行させるようにしたので、４台のロボットＲ1 〜Ｒ
4 を操作者によって同時に少しずつゆっくり再生するこ
とが可能となる。したがって、４台のロボットＲ1 〜Ｒ
4 が各動作段階でそれぞれきちんと動いているかどうか
を容易に確認することができるようになり、教示結果の
修正が容易となり、複数台のロボットシステムの教示作
業の工数が大幅に削減される。
【００２７】なお、本実施形態では、４台のプレイバッ
クロボットＲ1 〜Ｒ4 を用いて一つの協調作業を行う場
合を例にとって説明したが、これに限定されないことは
もちろんである。たとえば、ロボットの台数は複数台で
あれば何台でもよく、また、教示機能を有するものであ
ればプレイバックロボット以外のロボット（数値制御ロ
ボットなど）にも適用可能である。
クロボットＲ1 〜Ｒ4 を用いて一つの協調作業を行う場
合を例にとって説明したが、これに限定されないことは
もちろんである。たとえば、ロボットの台数は複数台で
あれば何台でもよく、また、教示機能を有するものであ
ればプレイバックロボット以外のロボット（数値制御ロ
ボットなど）にも適用可能である。
【００２８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、複
数台のロボットを動作開始／終了指令間の時間間隔の最
中だけ同時に動作させ、前記時間間隔以外の間隔では待
機状態としたので、再生時に複数台のロボットを同時に
少しずつゆっくり再生することが可能となり、教示結果
の修正が容易となる。したがって、複数台のロボットシ
ステムの教示作業の工数が大幅に削減される。
数台のロボットを動作開始／終了指令間の時間間隔の最
中だけ同時に動作させ、前記時間間隔以外の間隔では待
機状態としたので、再生時に複数台のロボットを同時に
少しずつゆっくり再生することが可能となり、教示結果
の修正が容易となる。したがって、複数台のロボットシ
ステムの教示作業の工数が大幅に削減される。
【図１】 本発明の複数ロボット再生制御システムの実
施の一形態を示すシステム構成図
施の一形態を示すシステム構成図
【図２】 図１のシステム構成図の一部の詳細構成図
【図３】 再生時の各中央処理部の動作を示すフローチ
ャート
ャート
【図４】 再生時の各モータ駆動部の動作を示すフロー
チャート
チャート
【図５】 各部の動作の相互関係を示すタイムチャート
【図６】 従来の一般的な複数台ロボットシステムの構
成図
成図
１０…上位ロボットコントローラ（第１制御手段） ２０…ロボットコントローラ ２２…中央処理部（第２制御手段） ２４…モータ駆動部（第２制御手段） ３０…ロボット
Claims (5)
- 【請求項１】 教示機能を備えた複数台の産業用ロボッ
トとこれらの一をそれぞれ制御する同数のロボットコン
トローラとを有し、それぞれに教示された情報を読み出
しながら前記複数台のロボットを同時に再生する制御シ
ステムであって、 前記複数台のロボットコントローラの上位にこれら各ロ
ボットコントローラに対して同時に動作開始／終了指令
を出力する第１制御手段を設けるとともに、 前記第１制御手段から動作開始指令を入力したときに
は、前記第１制御手段から順次出力される動作開始指令
と動作終了指令とによって規定される時間間隔内におい
て、前記教示情報に基づく一の動作ステップを実行して
対応するロボットを動作させ、前記第１制御手段から動
作終了指令を入力したときには、動作を停止させ、次の
動作開始指令を入力するまで対応するロボットを待機さ
せる第２制御手段を前記各ロボットコントローラにそれ
ぞれ設けたことを特徴とする複数ロボット再生制御シス
テム。 - 【請求項２】 前記各第２制御手段は、前記時間間隔内
において一の動作ステップが完了しない場合には、対応
するロボットを一時停止させ、次の動作開始指令の入力
時に前回一時停止した動作を再開させることを特徴とす
る請求項１記載の複数ロボット再生制御システム。 - 【請求項３】 前記各第２制御手段は、前記第１制御手
段から動作終了指令を入力する以前に当該一の動作ステ
ップを完了した場合は、次の動作開始指令を入力するま
で対応するロボットの動作を停止させ、その次の動作開
始指令の入力時に次の一の動作ステップを実行すること
を特徴とする請求項１記載の複数ロボット再生制御シス
テム。 - 【請求項４】 一組の動作開始指令と動作終了指令の間
の時間間隔および前回の動作終了指令と次回の動作開始
指令の間の時間間隔は操作者によってそれぞれ任意に設
定可能であることを特徴とする請求項１記載の複数ロボ
ット再生制御システム。 - 【請求項５】 前記各第２制御手段は割込み処理により
一定周期ごとに各一の動作ステップを実行することを特
徴とする請求項１記載の複数ロボット再生制御システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7225134A JPH0969007A (ja) | 1995-09-01 | 1995-09-01 | 複数ロボット再生制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7225134A JPH0969007A (ja) | 1995-09-01 | 1995-09-01 | 複数ロボット再生制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0969007A true JPH0969007A (ja) | 1997-03-11 |
Family
ID=16824500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7225134A Pending JPH0969007A (ja) | 1995-09-01 | 1995-09-01 | 複数ロボット再生制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0969007A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003039817A1 (fr) * | 2001-11-07 | 2003-05-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Systeme de commande de collaboration de robots |
| DE102017007909A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Fanuc Corporation | Produktionssteuerung, ausgestattet mit einer Funktion zur Identifizierung der Ursache nach einem Betriebsstop einer Produktionseinrichtung, die Fertigungseinrichtungen umfasst |
| CN117283571A (zh) * | 2023-11-24 | 2023-12-26 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 | 机器人实时控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
-
1995
- 1995-09-01 JP JP7225134A patent/JPH0969007A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003039817A1 (fr) * | 2001-11-07 | 2003-05-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Systeme de commande de collaboration de robots |
| US7558646B2 (en) | 2001-11-07 | 2009-07-07 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Cooperative control system of robots |
| DE102017007909A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Fanuc Corporation | Produktionssteuerung, ausgestattet mit einer Funktion zur Identifizierung der Ursache nach einem Betriebsstop einer Produktionseinrichtung, die Fertigungseinrichtungen umfasst |
| US10678231B2 (en) | 2016-08-29 | 2020-06-09 | Fanuc Corporation | Production controller equipped with function of identifying cause upon operation stop of production facility including manufacturing facilities |
| CN117283571A (zh) * | 2023-11-24 | 2023-12-26 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 | 机器人实时控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
| CN117283571B (zh) * | 2023-11-24 | 2024-02-20 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 | 机器人实时控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
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