JP3365421B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シーケンス制御装置に
よって制御される他の機器と同期して作動するロボット
を制御する制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】近年、工作機械への工作物の搬出搬入
等、他の機器とロボットを同期させて加工作業等を効率
的に行われているが、従来、この工作機械とロボットと
を同期させて動作させる場合には、他の機器の動作を制
御しているシーケンス制御装置から動作指令信号をロボ
ットを制御しているロボット制御装置が受け取り、この
動作指令信号によってロボットが一連の動作を行ってい
た。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
はシーケンス制御装置によって工作機械の動作状態を判
定して工作機械の動作状態に応じた特定動作をロボット
に行わせるための動作指令をロボット制御装置に出力し
ていたため、工作機械が加工中であるのか、もしくは工
作物の加工を完了して工作物の搬入を待っているのか等
の状態を正確に把握する必要がある。 【０００４】この結果、シーケンス制御装置は工作機械
の各部に取り付けられたリミットスイッチやソレノイド
等の多数の入出力要素のオンオフ状態をテストすること
が必要で、そのためのシーケンスプログラムが膨大な量
になり、これを作成するのに多大な労力を要していた。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明は上述した問題を
解決するためになされたもので、図１に示すようにシー
ケンス制御装置ＰＣから状態信号を入力する情報入力手
段１と、ロボットＲが連続して行うべき一連の動作を複
数の動作ブロックに分割して記憶する動作プログラム記
憶手段２と、動作ブロックを実行するための実行条件を
前記入出力要素のオンオフ状態の「オン」又は「オフ」
で記憶した動作情報記憶手段３と、前記情報入力手段１
によって入力された状態信号を参照し、前記動作情報記
憶手段に記憶された実行条件を満足する動作ブロックを
検索し、実行すべき動作ブロックを選択する動作ブロッ
ク選択手段４と、この選択された動作ブロックのプログ
ラムを動作プログラム記憶手段２から読出して前記ロボ
ットＲを作動させるプログラム実行手段５とを備えたも
のである。 【０００６】 【作用】動作が開始されると、ロボット制御装置は情報
入力手段１にて入出力要素の状態をシーケンス制御装置
ＰＣから入力し、動作ブロック選択手段４にてこの入出
力要素の状態から動作情報記憶手段３によってロボット
Ｒにて動作させるべき動作ブロックを選択し、プログラ
ム実行手段５でこの選択された動作ブロックのプログラ
ムを動作プログラム記憶手段２から読出してロボットＲ
を作動させる。 【０００７】 【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図２において、１０はロボットＲを制御するロボッ
ト制御装置で、このロボット制御装置１０には、演算装
置（ＣＰＵ）１１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１
を介してＣＰＵ１１に接続されロボットＲ上の複数のサ
ーボモータを駆動する駆動回路１３、インタフェースＩ
Ｆ２を介してＣＰＵ１１に接続された操作盤１４を主要
な構成要素とし、ＣＰＵ１１には、後述するシーケンス
制御装置２０との間で信号の授受を行うためのインター
フェースＩＦ３が接続されている。 【０００８】前記メモリ１２には、ＣＰＵ１１の動作を
制御するコントロールプログラムを記憶するコントロー
ルプログラムエリアＣＰＡと、ロボットＲの動作プログ
ラムを記憶する動作プログラムエリアＭＰＡおよび、シ
ーケンス制御装置２０から後述する入出力要素の状態信
号と前記動作ブロックとの関係を記憶する動作情報エリ
アＭＩＡとが形成されている。 【０００９】前記動作プログラムエリアＭＰＡには図３
に示すようにロボットＲが行うべき一連の動作ｍ１，ｍ
２，ｍ３，・・・に対応するプログラムが複数のラベル
ＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・によって分割さ
れて記憶されている。この一連の動作としては、例えば
図５の実行動作として示されるようなコンベアＣ／Ｖの
搬入位置から工作機械Ｍ／Ｃの搬入位置に工作物を移動
するためにロボットの搬入アームをコンベアＣ／Ｖにて
下降させる動作、搬入用のつめの閉じる動作、搬入アー
ムをコンベアＣ／Ｖにて上昇させる動作、工作機械Ｍ／
Ｃの搬出位置にロボットを移動させる動作等である。 【００１０】また、前記動作情報エリアＭＩＡには図４
に示すように前記ラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ
３，・・・に対応させ、このときの入出力要素のオンオ
フ状態を入力要素と出力要素に分けてラベルＬＡＢ１，
ＬＡＢ２，ＬＡＢ３毎に分割してそれぞれ記憶されてい
る。そして、この入出力要素のオンオフ状態は図４の示
すとおり、縦軸の数字Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３・・と横軸の数
字０，１，２・・・の組み合わせによってシーケンス制
御装置２０に接続され入出力要素の入出力アドレスを示
している。 【００１１】なお、この動作情報エリアＭＩＡの情報の
内容をラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３に対応する
一連の動作を横軸にし、この時の各入出力要素の状態を
縦軸にして表にすると図５に示すようになる。この図５
および図４で○はオン条件、×はオフ条件、空欄は未使
用を示している。前記シーケンス制御装置２０は、図２
に示すようにコンピュータ等によって構成されるシーケ
ンス制御装置本体２１、シーケンスメモリ２２、入出力
回路２３、２４によって構成され、入出力回路２３には
ロボットＲの各軸とロボットＲとともに動作する工作機
械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖの搬出搬入位置に取り付
けられたリミットスイッチＬＳおよびソレノイドＳＬか
ら成る入出力要素とが接続されている。また、入出力回
路２４はロボット制御装置１０のインタフェースＩＦ３
と接続され、各リミットスイッチＬＳおよびソレノイド
ＳＬの状態信号を出力するようになっている。 【００１２】前記シーケンスメモリ２２にはリミットス
イッチＬＳおよびソレノイドＳＬの信号を入力して工作
機械Ｍ／ＣやコンベアＣ／Ｖを動作させるシーケンスプ
ログラムが記憶されている。以上のような構成で、ＣＰ
Ｕ１１の動作について説明する。操作盤１４の図略の起
動スイッチが押されると、図６のフローチャートにて示
す動作が開始される。 【００１３】まず、初めにステップ１００にてラベルＬ
ＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３・・・を特定するための変
数ｎが１にセットされる。そしてステップ１０２にてシ
ーケンス制御装置２０から現在のリミットスイッチＬＳ
およびソレノイドＳＬから成る入出力要素のオンオフ状
態を示す状態信号がロボット制御装置１０に入力され
る。次にステップ１０４にて変数ｎに記憶されている数
のラベル（初めはｎ＝１なので、ＬＡＢ１）の動作情報
が動作情報エリアＭＩＡから取り出され、ステップ１０
６にてステップ１０２にて入力された現在の入出力要素
のオンオフ状態を示す状態信号と取り出されたラベルの
動作情報が比較される。このステップ１０６の比較にて
動作情報エリアＭＩＡから取り出されたラベルの動作情
報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致しなけれ
ば、ステップ１０８に進み変数ｎを１だけ歩進させてス
テップ１１０に進む。ステップ１１０では変数ｎが動作
情報エリアＭＩＡに記憶されているラベルの数より小さ
いかが判定され、変数ｎが動作情報エリアＭＩＡに記憶
されているラベルの数より小さい場合はステップ１０２
に戻り、ラベルの数より大きい場合は該当する動作状態
がないと判定してステップ１１２で操作盤１４にて異常
表示を行って動作を終了する。一方、ステップ１０６で
動作情報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致した
場合はステップ１１４に進んで変数ｎで示されるラベル
の動作プログラムを動作プログラムエリアＭＰＡから読
み込んで実行し、ロボットＲに所定の動作を行わせた
後、ステップ１１６に進み変数ｎを１に戻してステップ
１０２に戻り、以後ステップ１０２から１１６を繰り返
す。 【００１４】この結果ロボットＲは工作機械Ｍ／Ｃおよ
びコンベアＣ／Ｖの状態に応じた動作を行うことができ
る。尚、上記実施例において情報入力手段はＣＰＵ１１
にて構成され、この機能は図６のステップ１０２にて達
成され、動作プログラム記憶手段はメモリ１２の動作プ
ログラムエリアＭＰＡにて構成され、動作情報記憶手段
はメモリ１２の動作情報エリアＭＩＡにて構成され、ブ
ロック選択手段はＣＰＵ１１およびメモリ１２にて構成
されてその機能は図６のステップ１０４およびステップ
１０６にて達成され、プログラム実行手段はＣＰＵ１１
およびメモリ１２にて構成されてその機能は図６のステ
ップ１１４にて達成される。 【００１５】また、上記実施例ではロボットＲと工作機
械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖのそれぞれの入出力要素
の状態信号にてロボットＲを動作させていたが、これに
限られるものでなく、ロボットＲが単体でアーム等の動
作状態を入出力要素によって検出するような構成にも適
用できる。 【００１６】 【発明の効果】以上のように本発明は、シーケンス制御
装置から状態信号を入力する情報入力手段と、前記ロボ
ットが連続して行うべき一連の動作を複数の動作ブロッ
クに分割して記憶する動作プログラム記憶手段と、前記
動作ブロックを実行するための実行条件を前記入出力要
素のオンオフ状態の「オン」又は「オフ」で記憶した動
作情報記憶と、前記情報入力手段によって入力された状
態信号を参照し、前記動作情報記憶手段に記憶された実
行条件を満足する動作ブロックを検索し、実行すべき動
作ブロックを選択する動作ブロック選択手段と、この選
択された動作ブロックのプログラムを動作プログラム記
憶手段から読出して前記ロボットを作動させるプログラ
ム実行手段とを備えたので、ロボットに動作指令を与え
るためにシーケンス制御装置で入力要素の状態を判定し
なくてもよいため、シーケンスプログラムを簡単にで
き、動作ブロックの起動条件の設定や変更等も前記入出
力要素のオンオフ状態の「オン」又は「オフ」を変更す
ることで容易にな し得るという利点がある。また、非常
停止後の再起動等においても、そのときの入出力要素の
オンオフ状態に応じて最適な動作ブロックから一連の動
作を再開できるという利点もある。
よって制御される他の機器と同期して作動するロボット
を制御する制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】近年、工作機械への工作物の搬出搬入
等、他の機器とロボットを同期させて加工作業等を効率
的に行われているが、従来、この工作機械とロボットと
を同期させて動作させる場合には、他の機器の動作を制
御しているシーケンス制御装置から動作指令信号をロボ
ットを制御しているロボット制御装置が受け取り、この
動作指令信号によってロボットが一連の動作を行ってい
た。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
はシーケンス制御装置によって工作機械の動作状態を判
定して工作機械の動作状態に応じた特定動作をロボット
に行わせるための動作指令をロボット制御装置に出力し
ていたため、工作機械が加工中であるのか、もしくは工
作物の加工を完了して工作物の搬入を待っているのか等
の状態を正確に把握する必要がある。 【０００４】この結果、シーケンス制御装置は工作機械
の各部に取り付けられたリミットスイッチやソレノイド
等の多数の入出力要素のオンオフ状態をテストすること
が必要で、そのためのシーケンスプログラムが膨大な量
になり、これを作成するのに多大な労力を要していた。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明は上述した問題を
解決するためになされたもので、図１に示すようにシー
ケンス制御装置ＰＣから状態信号を入力する情報入力手
段１と、ロボットＲが連続して行うべき一連の動作を複
数の動作ブロックに分割して記憶する動作プログラム記
憶手段２と、動作ブロックを実行するための実行条件を
前記入出力要素のオンオフ状態の「オン」又は「オフ」
で記憶した動作情報記憶手段３と、前記情報入力手段１
によって入力された状態信号を参照し、前記動作情報記
憶手段に記憶された実行条件を満足する動作ブロックを
検索し、実行すべき動作ブロックを選択する動作ブロッ
ク選択手段４と、この選択された動作ブロックのプログ
ラムを動作プログラム記憶手段２から読出して前記ロボ
ットＲを作動させるプログラム実行手段５とを備えたも
のである。 【０００６】 【作用】動作が開始されると、ロボット制御装置は情報
入力手段１にて入出力要素の状態をシーケンス制御装置
ＰＣから入力し、動作ブロック選択手段４にてこの入出
力要素の状態から動作情報記憶手段３によってロボット
Ｒにて動作させるべき動作ブロックを選択し、プログラ
ム実行手段５でこの選択された動作ブロックのプログラ
ムを動作プログラム記憶手段２から読出してロボットＲ
を作動させる。 【０００７】 【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図２において、１０はロボットＲを制御するロボッ
ト制御装置で、このロボット制御装置１０には、演算装
置（ＣＰＵ）１１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１
を介してＣＰＵ１１に接続されロボットＲ上の複数のサ
ーボモータを駆動する駆動回路１３、インタフェースＩ
Ｆ２を介してＣＰＵ１１に接続された操作盤１４を主要
な構成要素とし、ＣＰＵ１１には、後述するシーケンス
制御装置２０との間で信号の授受を行うためのインター
フェースＩＦ３が接続されている。 【０００８】前記メモリ１２には、ＣＰＵ１１の動作を
制御するコントロールプログラムを記憶するコントロー
ルプログラムエリアＣＰＡと、ロボットＲの動作プログ
ラムを記憶する動作プログラムエリアＭＰＡおよび、シ
ーケンス制御装置２０から後述する入出力要素の状態信
号と前記動作ブロックとの関係を記憶する動作情報エリ
アＭＩＡとが形成されている。 【０００９】前記動作プログラムエリアＭＰＡには図３
に示すようにロボットＲが行うべき一連の動作ｍ１，ｍ
２，ｍ３，・・・に対応するプログラムが複数のラベル
ＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・によって分割さ
れて記憶されている。この一連の動作としては、例えば
図５の実行動作として示されるようなコンベアＣ／Ｖの
搬入位置から工作機械Ｍ／Ｃの搬入位置に工作物を移動
するためにロボットの搬入アームをコンベアＣ／Ｖにて
下降させる動作、搬入用のつめの閉じる動作、搬入アー
ムをコンベアＣ／Ｖにて上昇させる動作、工作機械Ｍ／
Ｃの搬出位置にロボットを移動させる動作等である。 【００１０】また、前記動作情報エリアＭＩＡには図４
に示すように前記ラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ
３，・・・に対応させ、このときの入出力要素のオンオ
フ状態を入力要素と出力要素に分けてラベルＬＡＢ１，
ＬＡＢ２，ＬＡＢ３毎に分割してそれぞれ記憶されてい
る。そして、この入出力要素のオンオフ状態は図４の示
すとおり、縦軸の数字Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３・・と横軸の数
字０，１，２・・・の組み合わせによってシーケンス制
御装置２０に接続され入出力要素の入出力アドレスを示
している。 【００１１】なお、この動作情報エリアＭＩＡの情報の
内容をラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３に対応する
一連の動作を横軸にし、この時の各入出力要素の状態を
縦軸にして表にすると図５に示すようになる。この図５
および図４で○はオン条件、×はオフ条件、空欄は未使
用を示している。前記シーケンス制御装置２０は、図２
に示すようにコンピュータ等によって構成されるシーケ
ンス制御装置本体２１、シーケンスメモリ２２、入出力
回路２３、２４によって構成され、入出力回路２３には
ロボットＲの各軸とロボットＲとともに動作する工作機
械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖの搬出搬入位置に取り付
けられたリミットスイッチＬＳおよびソレノイドＳＬか
ら成る入出力要素とが接続されている。また、入出力回
路２４はロボット制御装置１０のインタフェースＩＦ３
と接続され、各リミットスイッチＬＳおよびソレノイド
ＳＬの状態信号を出力するようになっている。 【００１２】前記シーケンスメモリ２２にはリミットス
イッチＬＳおよびソレノイドＳＬの信号を入力して工作
機械Ｍ／ＣやコンベアＣ／Ｖを動作させるシーケンスプ
ログラムが記憶されている。以上のような構成で、ＣＰ
Ｕ１１の動作について説明する。操作盤１４の図略の起
動スイッチが押されると、図６のフローチャートにて示
す動作が開始される。 【００１３】まず、初めにステップ１００にてラベルＬ
ＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３・・・を特定するための変
数ｎが１にセットされる。そしてステップ１０２にてシ
ーケンス制御装置２０から現在のリミットスイッチＬＳ
およびソレノイドＳＬから成る入出力要素のオンオフ状
態を示す状態信号がロボット制御装置１０に入力され
る。次にステップ１０４にて変数ｎに記憶されている数
のラベル（初めはｎ＝１なので、ＬＡＢ１）の動作情報
が動作情報エリアＭＩＡから取り出され、ステップ１０
６にてステップ１０２にて入力された現在の入出力要素
のオンオフ状態を示す状態信号と取り出されたラベルの
動作情報が比較される。このステップ１０６の比較にて
動作情報エリアＭＩＡから取り出されたラベルの動作情
報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致しなけれ
ば、ステップ１０８に進み変数ｎを１だけ歩進させてス
テップ１１０に進む。ステップ１１０では変数ｎが動作
情報エリアＭＩＡに記憶されているラベルの数より小さ
いかが判定され、変数ｎが動作情報エリアＭＩＡに記憶
されているラベルの数より小さい場合はステップ１０２
に戻り、ラベルの数より大きい場合は該当する動作状態
がないと判定してステップ１１２で操作盤１４にて異常
表示を行って動作を終了する。一方、ステップ１０６で
動作情報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致した
場合はステップ１１４に進んで変数ｎで示されるラベル
の動作プログラムを動作プログラムエリアＭＰＡから読
み込んで実行し、ロボットＲに所定の動作を行わせた
後、ステップ１１６に進み変数ｎを１に戻してステップ
１０２に戻り、以後ステップ１０２から１１６を繰り返
す。 【００１４】この結果ロボットＲは工作機械Ｍ／Ｃおよ
びコンベアＣ／Ｖの状態に応じた動作を行うことができ
る。尚、上記実施例において情報入力手段はＣＰＵ１１
にて構成され、この機能は図６のステップ１０２にて達
成され、動作プログラム記憶手段はメモリ１２の動作プ
ログラムエリアＭＰＡにて構成され、動作情報記憶手段
はメモリ１２の動作情報エリアＭＩＡにて構成され、ブ
ロック選択手段はＣＰＵ１１およびメモリ１２にて構成
されてその機能は図６のステップ１０４およびステップ
１０６にて達成され、プログラム実行手段はＣＰＵ１１
およびメモリ１２にて構成されてその機能は図６のステ
ップ１１４にて達成される。 【００１５】また、上記実施例ではロボットＲと工作機
械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖのそれぞれの入出力要素
の状態信号にてロボットＲを動作させていたが、これに
限られるものでなく、ロボットＲが単体でアーム等の動
作状態を入出力要素によって検出するような構成にも適
用できる。 【００１６】 【発明の効果】以上のように本発明は、シーケンス制御
装置から状態信号を入力する情報入力手段と、前記ロボ
ットが連続して行うべき一連の動作を複数の動作ブロッ
クに分割して記憶する動作プログラム記憶手段と、前記
動作ブロックを実行するための実行条件を前記入出力要
素のオンオフ状態の「オン」又は「オフ」で記憶した動
作情報記憶と、前記情報入力手段によって入力された状
態信号を参照し、前記動作情報記憶手段に記憶された実
行条件を満足する動作ブロックを検索し、実行すべき動
作ブロックを選択する動作ブロック選択手段と、この選
択された動作ブロックのプログラムを動作プログラム記
憶手段から読出して前記ロボットを作動させるプログラ
ム実行手段とを備えたので、ロボットに動作指令を与え
るためにシーケンス制御装置で入力要素の状態を判定し
なくてもよいため、シーケンスプログラムを簡単にで
き、動作ブロックの起動条件の設定や変更等も前記入出
力要素のオンオフ状態の「オン」又は「オフ」を変更す
ることで容易にな し得るという利点がある。また、非常
停止後の再起動等においても、そのときの入出力要素の
オンオフ状態に応じて最適な動作ブロックから一連の動
作を再開できるという利点もある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成を示すための全体構成図
【図２】実施例の全体構成を示すブロック図である。
【図３】動作プログラムエリアＭＰＡの詳細を示す図で
ある。 【図４】動作情報エリアＭＩＡの詳細を示す図である。 【図５】動作情報エリアＭＩＡに記憶された内容の説明
図である。 【図６】ＣＰＵ１１の動作を示すフローチャートであ
る。 【符号の説明】 １０ ロボット制御装置 １１ ＣＰＵ １２ メモリ １４ 操作盤 ２０ シーケンス制御装置 ２１ シーケンス制御装置本体 ２２ シーケンスメモリ ２３ 入出力回路 ２４ 入出力回路 Ｍ／Ｃ 工作機械 Ｒ ロボット Ｃ／Ｖ コンベア
ある。 【図４】動作情報エリアＭＩＡの詳細を示す図である。 【図５】動作情報エリアＭＩＡに記憶された内容の説明
図である。 【図６】ＣＰＵ１１の動作を示すフローチャートであ
る。 【符号の説明】 １０ ロボット制御装置 １１ ＣＰＵ １２ メモリ １４ 操作盤 ２０ シーケンス制御装置 ２１ シーケンス制御装置本体 ２２ シーケンスメモリ ２３ 入出力回路 ２４ 入出力回路 Ｍ／Ｃ 工作機械 Ｒ ロボット Ｃ／Ｖ コンベア
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フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平３−136107（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−288912（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05B 19/04 - 19/05
B25J 9/16,13/08
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 ロボットの各軸やロボットと関連して動
作する他の機器等に取り付けられたリミットスイッチ等
の入出力要素との間で状態信号の入出力を行うシーケン
ス制御装置に接続され、このシーケンス制御装置との信
号の授受によってロボットの動作を制御するロボット制
御装置において、 前記シーケンス制御装置から状態信号を入力する情報入
力手段と、 前記ロボットが連続して行うべき一連の動作を複数の動
作ブロックに分割して記憶する動作プログラム記憶手段
と、前記動作ブロックを実行するための実行条件を前記入出
力要素のオンオフ状態の「オン」又は「オフ」で記憶し
た 動作情報記憶と、 前記情報入力手段によって入力された状態信号を参照
し、前記動作情報記憶手段に記憶された実行条件を満足
する動作ブロックを検索し、実行すべき動作ブロックを
選択する動作ブロック選択手段と、 この選択された動作ブロックのプログラムを動作プログ
ラム記憶手段から読出して前記ロボットを作動させるプ
ログラム実行手段とを備えたことを特徴とするロボット
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07430292A JP3365421B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07430292A JP3365421B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05282016A JPH05282016A (ja) | 1993-10-29 |
| JP3365421B2 true JP3365421B2 (ja) | 2003-01-14 |
Family
ID=13543203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07430292A Expired - Lifetime JP3365421B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3365421B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104407559A (zh) * | 2014-10-08 | 2015-03-11 | 吉林市卓欣康泰医疗科技有限公司 | 一种医用制氧主机plc智能联控系统 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001100823A (ja) * | 1999-09-30 | 2001-04-13 | Toyoda Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
-
1992
- 1992-03-30 JP JP07430292A patent/JP3365421B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104407559A (zh) * | 2014-10-08 | 2015-03-11 | 吉林市卓欣康泰医疗科技有限公司 | 一种医用制氧主机plc智能联控系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05282016A (ja) | 1993-10-29 |
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