JP3334971B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シーケンス制御装置に
よって制御される他の機器と同期して作動するロボット
を制御する制御装置に関するものである。
よって制御される他の機器と同期して作動するロボット
を制御する制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、工作機械への工作物の搬出搬入
等、他の機器とロボットを同期させて加工作業等を効率
的に行われているが、従来、この工作機械とロボットと
を同期させて動作させる場合には、他の機器の動作を制
御しているシーケンス制御装置から動作指令信号をロボ
ットを制御しているロボット制御装置が受け取り、この
動作指令信号によってロボットが一連の動作を行ってい
た。
等、他の機器とロボットを同期させて加工作業等を効率
的に行われているが、従来、この工作機械とロボットと
を同期させて動作させる場合には、他の機器の動作を制
御しているシーケンス制御装置から動作指令信号をロボ
ットを制御しているロボット制御装置が受け取り、この
動作指令信号によってロボットが一連の動作を行ってい
た。
【０００３】しかしながら、従来ではシーケンス制御装
置によって工作機械の動作状態を判定して工作機械の動
作状態に応じた特定動作をロボットに行わせるための動
作指令をロボット制御装置に出力していたため、工作機
械が加工中であるのか、もしくは工作物の加工を完了し
て工作物の搬入を待っているのか等の状態を正確に把握
する必要があった。
置によって工作機械の動作状態を判定して工作機械の動
作状態に応じた特定動作をロボットに行わせるための動
作指令をロボット制御装置に出力していたため、工作機
械が加工中であるのか、もしくは工作物の加工を完了し
て工作物の搬入を待っているのか等の状態を正確に把握
する必要があった。
【０００４】この結果、シーケンス制御装置は工作機械
の各部に取り付けられたリミットスイッチやソレノイド
等の多数の入出力要素のオンオフ状態をテストすること
が必要で、また、ロボットが動作指令に従って動作して
いる間の入出力要素のオンオフ状態の監視をする必要が
あった。このためのシーケンス制御装置のシーケンスプ
ログラムが膨大な量になり、これを作成するのに多大な
労力を要していた。
の各部に取り付けられたリミットスイッチやソレノイド
等の多数の入出力要素のオンオフ状態をテストすること
が必要で、また、ロボットが動作指令に従って動作して
いる間の入出力要素のオンオフ状態の監視をする必要が
あった。このためのシーケンス制御装置のシーケンスプ
ログラムが膨大な量になり、これを作成するのに多大な
労力を要していた。
【０００５】そして、上述したような問題を解決するも
のとしてロボットの動作を複数の動作ブロックに分割
し、このブロック毎に入出力要素の情報を起動条件とし
てロボット制御装置内に記憶させ、動作ブロックを起動
する際に記憶された入出力要素の情報と実際の入出力要
素の状態を比較して一致したものの動作ブロックを起動
させるようにしている。（特願平４−７４３０２号）
のとしてロボットの動作を複数の動作ブロックに分割
し、このブロック毎に入出力要素の情報を起動条件とし
てロボット制御装置内に記憶させ、動作ブロックを起動
する際に記憶された入出力要素の情報と実際の入出力要
素の状態を比較して一致したものの動作ブロックを起動
させるようにしている。（特願平４−７４３０２号）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この技
術では、シーケンスプログラムの量を減少させることは
可能であり、次の動作ブロックが特定できない場合には
有効であるがロボットの動作ブロックを１つ実行する度
に全ての記憶されている入出力要素の情報を１づつ比較
しているので、動作時間が長くなる問題があった。
術では、シーケンスプログラムの量を減少させることは
可能であり、次の動作ブロックが特定できない場合には
有効であるがロボットの動作ブロックを１つ実行する度
に全ての記憶されている入出力要素の情報を１づつ比較
しているので、動作時間が長くなる問題があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上述した問題を
解決するためになされたもので、図１に示すようにシー
ケンス制御装置ＰＣから状態信号を入力する情報入力手
段１と、ロボットＲが連続して行うべき一連の動作を複
数の動作ブロックに分割して記憶する動作プログラム記
憶手段２と、各動作ブロックの動作実行条件としての前
記入出力要素のオンオフ状態を記憶する動作情報記憶手
段３と、情報入力手段１によって入力された前記入出力
信号に対応する前記各動作ブロックを前記動作情報記憶
手段３より選択する第１の動作ブロック選択手段４と、
前記ロボットが実行する動作順序を記憶した動作順序記
憶手段５と、前記動作順序記憶手段５に記憶された動作
順序に基づいて前記動作ブロックを選択する第２の動作
ブロック選択手段６と、前記第１の動作ブロック選択手
段４と第２の動作ブロック選択手段６のいずれかを指定
して実行する指定手段７と、前記指定手段７にて指定さ
れた前記第１の動作ブロック選択手段４もしくは第２の
動作ブロック選択手段６に基づいて前記動作ブロックの
プログラムを動作プログラム記憶手段２から読み出して
前記ロボットを作動させるプログラム実行手段８を備え
たものである。
解決するためになされたもので、図１に示すようにシー
ケンス制御装置ＰＣから状態信号を入力する情報入力手
段１と、ロボットＲが連続して行うべき一連の動作を複
数の動作ブロックに分割して記憶する動作プログラム記
憶手段２と、各動作ブロックの動作実行条件としての前
記入出力要素のオンオフ状態を記憶する動作情報記憶手
段３と、情報入力手段１によって入力された前記入出力
信号に対応する前記各動作ブロックを前記動作情報記憶
手段３より選択する第１の動作ブロック選択手段４と、
前記ロボットが実行する動作順序を記憶した動作順序記
憶手段５と、前記動作順序記憶手段５に記憶された動作
順序に基づいて前記動作ブロックを選択する第２の動作
ブロック選択手段６と、前記第１の動作ブロック選択手
段４と第２の動作ブロック選択手段６のいずれかを指定
して実行する指定手段７と、前記指定手段７にて指定さ
れた前記第１の動作ブロック選択手段４もしくは第２の
動作ブロック選択手段６に基づいて前記動作ブロックの
プログラムを動作プログラム記憶手段２から読み出して
前記ロボットを作動させるプログラム実行手段８を備え
たものである。
【０００８】
【作用】動作が開始されると、指定手段７により第１の
動作ブロック選択手段４と第２の動作ブロック選択手段
６のいずれかが指定され、第１の動作ブロック選択手段
４が指定されると、情報入力手段１にて入出力要素の状
態をシーケンス制御装置ＰＣから入力し、第１の動作ブ
ロック選択手段４にてこの入出力要素の状態から動作情
報記憶手段３によってロボットＲにて動作させるべき動
作ブロックを選択し、プログラム実行手段５でこの選択
された動作ブロックのプログラムを動作プログラム記憶
手段２から読出してロボットＲを作動させる。そして、
第２の動作ブロック選択手段６が指定されると、動作順
序記憶手段５に基づいて動作情報記憶手段３から実行さ
れるべき動作順序にて動作プログラムが読出され、プロ
グラム実行手段５で動作プログラムが実行される。
動作ブロック選択手段４と第２の動作ブロック選択手段
６のいずれかが指定され、第１の動作ブロック選択手段
４が指定されると、情報入力手段１にて入出力要素の状
態をシーケンス制御装置ＰＣから入力し、第１の動作ブ
ロック選択手段４にてこの入出力要素の状態から動作情
報記憶手段３によってロボットＲにて動作させるべき動
作ブロックを選択し、プログラム実行手段５でこの選択
された動作ブロックのプログラムを動作プログラム記憶
手段２から読出してロボットＲを作動させる。そして、
第２の動作ブロック選択手段６が指定されると、動作順
序記憶手段５に基づいて動作情報記憶手段３から実行さ
れるべき動作順序にて動作プログラムが読出され、プロ
グラム実行手段５で動作プログラムが実行される。
【０００９】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図２は工作物の搬出搬入を行う搬送装置の全体構成
を示したもので、１０はロボットＲを制御するロボット
制御装置で、このロボット制御装置１０には、演算装置
（ＣＰＵ）１１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１を
介してＣＰＵ１１に接続されロボットＲ上の複数のサー
ボモータを駆動する駆動回路１３、インタフェースＩＦ
２を介してＣＰＵ１１に接続された操作盤１４を主要な
構成要素とし、ＣＰＵ１１には、後述するシーケンス制
御装置２０との間で信号の授受を行うためのインタフェ
ースＩＦ３が接続されている。
る。図２は工作物の搬出搬入を行う搬送装置の全体構成
を示したもので、１０はロボットＲを制御するロボット
制御装置で、このロボット制御装置１０には、演算装置
（ＣＰＵ）１１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１を
介してＣＰＵ１１に接続されロボットＲ上の複数のサー
ボモータを駆動する駆動回路１３、インタフェースＩＦ
２を介してＣＰＵ１１に接続された操作盤１４を主要な
構成要素とし、ＣＰＵ１１には、後述するシーケンス制
御装置２０との間で信号の授受を行うためのインタフェ
ースＩＦ３が接続されている。
【００１０】前記操作盤には、異常が発生した際の異常
表示を行う異常表示ランプ１４ａと、ロボットＲの連続
動作を指示する連続動作指令スイッチ１４ｂと後述する
ロボットＲの動作ブロックに対応した各個動作を指示す
る各個動作指令スイッチ１４ｃが設けられている。ま
た、メモリ１２には、ＣＰＵ１１の主制御を行うコント
ロールプログラムを記憶するメインコントロールプログ
ラムエリアＣＰＡと、ロボットＲの動作プログラムを記
憶する動作プログラムエリアＭＰＡと、動作プログラム
を実行順序を記憶した動作順序エリアＭＯＡおよび、シ
ーケンス制御装置２０から後述する入出力要素の状態信
号と前記動作ブロックとの関係を記憶する動作情報エリ
アＭＩＡとが形成されている。
表示を行う異常表示ランプ１４ａと、ロボットＲの連続
動作を指示する連続動作指令スイッチ１４ｂと後述する
ロボットＲの動作ブロックに対応した各個動作を指示す
る各個動作指令スイッチ１４ｃが設けられている。ま
た、メモリ１２には、ＣＰＵ１１の主制御を行うコント
ロールプログラムを記憶するメインコントロールプログ
ラムエリアＣＰＡと、ロボットＲの動作プログラムを記
憶する動作プログラムエリアＭＰＡと、動作プログラム
を実行順序を記憶した動作順序エリアＭＯＡおよび、シ
ーケンス制御装置２０から後述する入出力要素の状態信
号と前記動作ブロックとの関係を記憶する動作情報エリ
アＭＩＡとが形成されている。
【００１１】前記動作プログラムエリアＭＰＡには図３
に示すようにロボットＲが行うべき一連の動作ｍ１，ｍ
２，ｍ３，・・・に対応するプログラムが複数のラベル
ＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・によって分割さ
れて記憶されている。この一連の動作としては、図５中
に実行動作として示されるようなコンベアＣ／Ｖの搬入
位置から工作機械Ｍ／Ｃの搬入位置に工作物を移動する
ためにロボットの搬入アームをコンベアＣ／Ｖにて下降
させる動作、搬入用のつめの閉じる動作、工作機械Ｍ／
Ｃの搬出位置にロボットを移動させる動作等である。
に示すようにロボットＲが行うべき一連の動作ｍ１，ｍ
２，ｍ３，・・・に対応するプログラムが複数のラベル
ＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・によって分割さ
れて記憶されている。この一連の動作としては、図５中
に実行動作として示されるようなコンベアＣ／Ｖの搬入
位置から工作機械Ｍ／Ｃの搬入位置に工作物を移動する
ためにロボットの搬入アームをコンベアＣ／Ｖにて下降
させる動作、搬入用のつめの閉じる動作、工作機械Ｍ／
Ｃの搬出位置にロボットを移動させる動作等である。
【００１２】また、前記動作情報エリアＭＩＡには図４
に示すように各個動作時と連続動作時でそれぞれ、前記
ラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・に対応さ
せ、このときの入出力要素のオンオフ状態を入力要素と
出力要素に分けてラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３
毎に分割し、動作情報としてそれぞれ記憶している。そ
して、この入出力要素のオンオフ状態は図４の示すとお
り、縦軸の数字Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３・・およびＯ１，Ｏ
２，Ｏ３・・と横軸の数字０，１，２・・・の組み合わ
せによってシーケンス制御装置２０に接続され入出力要
素の入出力アドレスを示している。つまり、同じラベル
ＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・すなわち１つの
動作ブロックに対して各個動作用と連続動作用の異なる
入出力要素のオンオフ状態の動作情報を対応させ、それ
ぞれ記憶している。なお、ここでの各個動作用と連続動
作用の入出力要素の違いとしては、各個動作指令スイッ
チのオンオフ信号を有しているかいないかである。
に示すように各個動作時と連続動作時でそれぞれ、前記
ラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・に対応さ
せ、このときの入出力要素のオンオフ状態を入力要素と
出力要素に分けてラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３
毎に分割し、動作情報としてそれぞれ記憶している。そ
して、この入出力要素のオンオフ状態は図４の示すとお
り、縦軸の数字Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３・・およびＯ１，Ｏ
２，Ｏ３・・と横軸の数字０，１，２・・・の組み合わ
せによってシーケンス制御装置２０に接続され入出力要
素の入出力アドレスを示している。つまり、同じラベル
ＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・すなわち１つの
動作ブロックに対して各個動作用と連続動作用の異なる
入出力要素のオンオフ状態の動作情報を対応させ、それ
ぞれ記憶している。なお、ここでの各個動作用と連続動
作用の入出力要素の違いとしては、各個動作指令スイッ
チのオンオフ信号を有しているかいないかである。
【００１３】さらに、この動作情報エリアＭＩＡの情報
の内容をラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３に対応す
る一連の動作を横軸にし、この時の各入出力要素の状態
を縦軸にして表にすると各個動作時が図５に示すように
なり、連続動作時が図６に示すようになる。この図５，
図６および図４で○は動作ブロック決定時のオン条件、
×は動作ブロック決定時のオフ条件、◎は動作ブロック
実行中のオン条件、△は動作ブロック実行中のオフ条
件、空欄は未使用を示している。
の内容をラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３に対応す
る一連の動作を横軸にし、この時の各入出力要素の状態
を縦軸にして表にすると各個動作時が図５に示すように
なり、連続動作時が図６に示すようになる。この図５，
図６および図４で○は動作ブロック決定時のオン条件、
×は動作ブロック決定時のオフ条件、◎は動作ブロック
実行中のオン条件、△は動作ブロック実行中のオフ条
件、空欄は未使用を示している。
【００１４】そして、以後図５に示した各個動作時の動
作情報を記憶した１群をＦＩＬＥ１，図６に示した連続
動作時の各個動作時の動作情報を記憶したものをファイ
ル１群をＦＡＩＬＥ２として区別する。一方、動作順序
エリアＭＯＡには図７に示すように動作プログラムエリ
アＭＰＡに記憶されている動作プログラムの実行順序を
ラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・と読出用
アドレスＮ１，Ｎ２・・・と対応づけて記憶している。
作情報を記憶した１群をＦＩＬＥ１，図６に示した連続
動作時の各個動作時の動作情報を記憶したものをファイ
ル１群をＦＡＩＬＥ２として区別する。一方、動作順序
エリアＭＯＡには図７に示すように動作プログラムエリ
アＭＰＡに記憶されている動作プログラムの実行順序を
ラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・と読出用
アドレスＮ１，Ｎ２・・・と対応づけて記憶している。
【００１５】前記シーケンス制御装置２０は、図２に示
すようにコンピュータ等によって構成されるシーケンス
制御装置本体２１、シーケンスメモリ２２、入出力回路
２３、２４によって構成され、入出力回路２３には前述
したロボットＲの各軸とロボットＲとともに動作する工
作機械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖの搬出搬入位置に取
り付けられたリミットスイッチＬＳおよびソレノイドＳ
Ｌから成る入出力要素とが接続されている。また、入出
力回路２４はロボット制御装置１０のインタフェースＩ
Ｆ３と接続され、各リミットスイッチＬＳおよびソレノ
イドＳＬの状態信号を出力するようになっている。
すようにコンピュータ等によって構成されるシーケンス
制御装置本体２１、シーケンスメモリ２２、入出力回路
２３、２４によって構成され、入出力回路２３には前述
したロボットＲの各軸とロボットＲとともに動作する工
作機械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖの搬出搬入位置に取
り付けられたリミットスイッチＬＳおよびソレノイドＳ
Ｌから成る入出力要素とが接続されている。また、入出
力回路２４はロボット制御装置１０のインタフェースＩ
Ｆ３と接続され、各リミットスイッチＬＳおよびソレノ
イドＳＬの状態信号を出力するようになっている。
【００１６】また、シーケンスメモリ２２にはリミット
スイッチＬＳおよびソレノイドＳＬの信号を入力して工
作機械Ｍ／ＣやコンベアＣ／Ｖを動作させるシーケンス
プログラムが記憶されている。以上のような構成で、Ｃ
ＰＵ１１の動作を図８、図９、図１０、および図１１の
フローチャートにて説明する。操作盤１４の連続動作指
令スイッチ１４bもしくは各個動作指令スイッチ１４cの
いづれかが押されると、図８に示すフローチャートに沿
って動作が開始される。尚、図８のフローチャートにて
示す動作は操作盤１４の図略の停止スイッチまたは非常
停止スイッチが押されるか、機械の異常にて停止され
る。
スイッチＬＳおよびソレノイドＳＬの信号を入力して工
作機械Ｍ／ＣやコンベアＣ／Ｖを動作させるシーケンス
プログラムが記憶されている。以上のような構成で、Ｃ
ＰＵ１１の動作を図８、図９、図１０、および図１１の
フローチャートにて説明する。操作盤１４の連続動作指
令スイッチ１４bもしくは各個動作指令スイッチ１４cの
いづれかが押されると、図８に示すフローチャートに沿
って動作が開始される。尚、図８のフローチャートにて
示す動作は操作盤１４の図略の停止スイッチまたは非常
停止スイッチが押されるか、機械の異常にて停止され
る。
【００１７】まず、初めにステップ２００にて変数ｎお
よび読出アドレスＮを初期値１にそれぞれ初期化し、ス
テップ２０２において操作盤１４の各個動作指令スイッ
チ１４cが押されたかを判定する。各個動作指令スイッ
チ１４cが押されている場合にはＹＥＳであるのでステ
ップ２０４に進み、各個動作指令スイッチ１４cでなく
連続動作指令スイッチ１４bが押されたのであれば、ス
テップ２０２はＮＯとなり、ステップ２０６に進む。
よび読出アドレスＮを初期値１にそれぞれ初期化し、ス
テップ２０２において操作盤１４の各個動作指令スイッ
チ１４cが押されたかを判定する。各個動作指令スイッ
チ１４cが押されている場合にはＹＥＳであるのでステ
ップ２０４に進み、各個動作指令スイッチ１４cでなく
連続動作指令スイッチ１４bが押されたのであれば、ス
テップ２０２はＮＯとなり、ステップ２０６に進む。
【００１８】そして、ステップ２０４に進むと図９に示
す各個動作用のフローチャートが実行され、ステップ２
０６に進むと図１０および図１１に示す連続動作用のフ
ローチャートが実行されたのち、処理が終了される。次
に図９に示す各個動作のフローチャートについて説明す
る。この図９のフローチャートでは、ステップ１０２に
てシーケンス制御装置２０から現在のリミットスイッチ
ＬＳおよびソレノイドＳＯＬから成る入出力要素のオン
オフ状態を示す状態信号がロボット制御装置１０に入力
される。次にステップ１０４にて各個動作時の動作情報
ＦＩＬＥ１の変数ｎに記憶されている数のラベル（初め
はｎ＝１なので、ＬＡＢ１）の動作情報が動作情報エリ
アＭＩＡから取り出され、ステップ１０６にてステップ
１０２にて入力された現在の入出力要素のオンオフ状態
を示す状態信号と取り出されたラベルの動作情報が比較
される。このステップ１０６の比較にて動作情報エリア
ＭＩＡから取り出されたラベルの動作情報が現在の入出
力要素のオンオフ状態と一致しなければ、ステップ１０
８に進み変数ｎを１だけ歩進させてステップ１１０に進
む。ステップ１１０では変数ｎが動作情報エリアＭＩＡ
に記憶されているラベルの数より大きいかが判定され、
変数ｎが動作情報エリアＭＩＡに記憶されているラベル
の数より小さい場合はステップ１０２に戻り、ラベルの
数より大きい場合は該当する動作状態がないと判定して
ステップ１１２で操作盤１４にて異常表示ランプの点灯
を行って動作を終了する。一方、ステップ１０６で動作
情報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致した場合
はステップ１１４に進んで変数ｎで示されるラベルの動
作プログラムを動作プログラムエリアＭＰＡから読み込
んで実行し、ロボットＲの所定動作が、このプログラム
と平行して実行される。そしてステップ１１６に進み、
再度変数シーケンス制御装置２０から現在のリミットス
イッチＬＳおよびソレノイドＳＬから成る入出力要素の
オンオフ状態を示す状態信号がロボット制御装置１０に
入力される。次にステップ１１８に進み、ＬＡＢｎで示
される監視情報とステップ１１６で入力された状態信号
が比較され、ステップ１２０で一致しているかが判定さ
れる。
す各個動作用のフローチャートが実行され、ステップ２
０６に進むと図１０および図１１に示す連続動作用のフ
ローチャートが実行されたのち、処理が終了される。次
に図９に示す各個動作のフローチャートについて説明す
る。この図９のフローチャートでは、ステップ１０２に
てシーケンス制御装置２０から現在のリミットスイッチ
ＬＳおよびソレノイドＳＯＬから成る入出力要素のオン
オフ状態を示す状態信号がロボット制御装置１０に入力
される。次にステップ１０４にて各個動作時の動作情報
ＦＩＬＥ１の変数ｎに記憶されている数のラベル（初め
はｎ＝１なので、ＬＡＢ１）の動作情報が動作情報エリ
アＭＩＡから取り出され、ステップ１０６にてステップ
１０２にて入力された現在の入出力要素のオンオフ状態
を示す状態信号と取り出されたラベルの動作情報が比較
される。このステップ１０６の比較にて動作情報エリア
ＭＩＡから取り出されたラベルの動作情報が現在の入出
力要素のオンオフ状態と一致しなければ、ステップ１０
８に進み変数ｎを１だけ歩進させてステップ１１０に進
む。ステップ１１０では変数ｎが動作情報エリアＭＩＡ
に記憶されているラベルの数より大きいかが判定され、
変数ｎが動作情報エリアＭＩＡに記憶されているラベル
の数より小さい場合はステップ１０２に戻り、ラベルの
数より大きい場合は該当する動作状態がないと判定して
ステップ１１２で操作盤１４にて異常表示ランプの点灯
を行って動作を終了する。一方、ステップ１０６で動作
情報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致した場合
はステップ１１４に進んで変数ｎで示されるラベルの動
作プログラムを動作プログラムエリアＭＰＡから読み込
んで実行し、ロボットＲの所定動作が、このプログラム
と平行して実行される。そしてステップ１１６に進み、
再度変数シーケンス制御装置２０から現在のリミットス
イッチＬＳおよびソレノイドＳＬから成る入出力要素の
オンオフ状態を示す状態信号がロボット制御装置１０に
入力される。次にステップ１１８に進み、ＬＡＢｎで示
される監視情報とステップ１１６で入力された状態信号
が比較され、ステップ１２０で一致しているかが判定さ
れる。
【００１９】ここで、一致している場合にはステップ１
１６に戻り、引き続きＬＡＢｎで示される監視情報と状
態信号の比較が繰り返される。そして、ステップ１２０
での比較で監視情報と状態信号が一致しないとされると
ステップ１２２に進み、ステップ１２２でこのプログラ
ムと平行して実行されたＬＡＢｎの動作プログラムが既
に動作を完了しているかが判定される。ここで既に動作
が完了したと判定された場合には、処理を終了し、動作
が完了していないと判断された場合には、何らかの異常
が生じたとしてステップ１２４で現在実行されている動
作プログラムを停止させ、ステップ１２６にて異常表示
をして図８の処理に戻り終了する。
１６に戻り、引き続きＬＡＢｎで示される監視情報と状
態信号の比較が繰り返される。そして、ステップ１２０
での比較で監視情報と状態信号が一致しないとされると
ステップ１２２に進み、ステップ１２２でこのプログラ
ムと平行して実行されたＬＡＢｎの動作プログラムが既
に動作を完了しているかが判定される。ここで既に動作
が完了したと判定された場合には、処理を終了し、動作
が完了していないと判断された場合には、何らかの異常
が生じたとしてステップ１２４で現在実行されている動
作プログラムを停止させ、ステップ１２６にて異常表示
をして図８の処理に戻り終了する。
【００２０】次に、ステップ２０６における連続動作を
図１０および図１１のフローチャートに基づいて説明す
る。この図１０のフローチャートでは、ステップ３００
にてシーケンス制御装置２０から現在のリミットスイッ
チＬＳ１…ＬＳ８およびソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２
から成る入出力要素のオンオフ状態を示す状態信号がロ
ボット制御装置１０に入力される。次にステップ３０２
にて連続動作時の動作情報ＦＩＬＥ２の変数ｎに記憶さ
れている数のラベル（初めはｎ＝１なので、ＬＡＢ１）
の動作情報が動作情報エリアＭＩＡから取り出され、ス
テップ３０４でステップ３００にて入力された現在の入
出力要素のオンオフ状態を示す状態信号と取り出された
ラベルの動作情報が比較される。このステップ３０４の
比較にて動作情報エリアＭＩＡから取り出されたラベル
の動作情報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致し
なければ、ステップ３０６に進み変数ｎを１だけ歩進さ
せてステップ３０８に進む。ステップ３０８では変数ｎ
が動作情報エリアＭＩＡに記憶されているラベルの数よ
り大きいかが判定され、変数ｎが動作情報エリアＭＩＡ
に記憶されているラベルの数より小さい場合はステップ
３００に戻り、ラベルの数より大きい場合は該当する動
作状態がないと判定してステップ３１０で操作盤１４に
て異常表示ランプの点灯を行って動作を終了する。一
方、ステップ３０４で動作情報が現在の入出力要素のオ
ンオフ状態と一致した場合はステップ３１２に進んで変
数ｎで示されるラベルの動作プログラムを動作プログラ
ムエリアＭＰＡから読み込んで実行し、ロボットＲの所
定動作が、このプログラムと平行して実行される。そし
てステップ３１４に進み、再度変数シーケンス制御装置
２０から現在のリミットスイッチＬＳおよびソレノイド
ＳＬから成る入出力要素のオンオフ状態を示す状態信号
がロボット制御装置１０に入力される。次にステップ３
１６に進み、ＬＡＢｎで示される監視情報とステップ３
１４で入力された状態信号が比較され、ステップ３１８
で一致しているかが判定される。
図１０および図１１のフローチャートに基づいて説明す
る。この図１０のフローチャートでは、ステップ３００
にてシーケンス制御装置２０から現在のリミットスイッ
チＬＳ１…ＬＳ８およびソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２
から成る入出力要素のオンオフ状態を示す状態信号がロ
ボット制御装置１０に入力される。次にステップ３０２
にて連続動作時の動作情報ＦＩＬＥ２の変数ｎに記憶さ
れている数のラベル（初めはｎ＝１なので、ＬＡＢ１）
の動作情報が動作情報エリアＭＩＡから取り出され、ス
テップ３０４でステップ３００にて入力された現在の入
出力要素のオンオフ状態を示す状態信号と取り出された
ラベルの動作情報が比較される。このステップ３０４の
比較にて動作情報エリアＭＩＡから取り出されたラベル
の動作情報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致し
なければ、ステップ３０６に進み変数ｎを１だけ歩進さ
せてステップ３０８に進む。ステップ３０８では変数ｎ
が動作情報エリアＭＩＡに記憶されているラベルの数よ
り大きいかが判定され、変数ｎが動作情報エリアＭＩＡ
に記憶されているラベルの数より小さい場合はステップ
３００に戻り、ラベルの数より大きい場合は該当する動
作状態がないと判定してステップ３１０で操作盤１４に
て異常表示ランプの点灯を行って動作を終了する。一
方、ステップ３０４で動作情報が現在の入出力要素のオ
ンオフ状態と一致した場合はステップ３１２に進んで変
数ｎで示されるラベルの動作プログラムを動作プログラ
ムエリアＭＰＡから読み込んで実行し、ロボットＲの所
定動作が、このプログラムと平行して実行される。そし
てステップ３１４に進み、再度変数シーケンス制御装置
２０から現在のリミットスイッチＬＳおよびソレノイド
ＳＬから成る入出力要素のオンオフ状態を示す状態信号
がロボット制御装置１０に入力される。次にステップ３
１６に進み、ＬＡＢｎで示される監視情報とステップ３
１４で入力された状態信号が比較され、ステップ３１８
で一致しているかが判定される。
【００２１】ここで、一致している場合にはステップ３
１４に戻り、引き続きＬＡＢｎで示される監視情報と状
態信号の比較が繰り返される。そして、ステップ３１８
での比較で監視情報と状態信号が一致しないとされると
ステップ３２０に進み、ステップ３２０でこのプログラ
ムと平行して実行されたＬＡＢｎの動作プログラムが既
に動作を完了しているかが判定される。ここで既に動作
が完了したと判定された場合には、ステップ３２２で動
作順序エリアＭＯＡの中から変数ｎで示されるラベルに
対応する読出アドレスをＮに力し、ステップ３２４に進
む。
１４に戻り、引き続きＬＡＢｎで示される監視情報と状
態信号の比較が繰り返される。そして、ステップ３１８
での比較で監視情報と状態信号が一致しないとされると
ステップ３２０に進み、ステップ３２０でこのプログラ
ムと平行して実行されたＬＡＢｎの動作プログラムが既
に動作を完了しているかが判定される。ここで既に動作
が完了したと判定された場合には、ステップ３２２で動
作順序エリアＭＯＡの中から変数ｎで示されるラベルに
対応する読出アドレスをＮに力し、ステップ３２４に進
む。
【００２２】一方、動作が完了していないのであれば、
ステップ３２３にてロボットの動作を停止し、ステップ
３２５にて異常表示ランプ１４ａを点灯して処理を完了
する。そしてステップ３２４に進むと読出アドレスＮを
１加算して更新し、ステップ３２６に進む。ステップ３
２６では、動作順序エリアＭＯＡから読出アドレスＮに
対応する動作情報のラベルを検出し、ステップ３２８に
てこのラベルに対応する動作情報が動作情報エリアＭＩ
Ａから取り出され、ステップ３３０で現在の入出力要素
のオンオフ状態を示す状態信号を入力し、ステップ３３
２にて入力された現在の入出力要素のオンオフ状態を示
す状態信号と取り出されたラベルの動作情報が比較され
る。このステップ３３２で入出力要素のオンオフ状態を
示す状態信号と取り出されたラベルの動作情報が一致し
なければ、異常と判断して制御盤１４の異常表示ランプ
１４ａが点灯され、ロボットＲの動作が停止される。
ステップ３２３にてロボットの動作を停止し、ステップ
３２５にて異常表示ランプ１４ａを点灯して処理を完了
する。そしてステップ３２４に進むと読出アドレスＮを
１加算して更新し、ステップ３２６に進む。ステップ３
２６では、動作順序エリアＭＯＡから読出アドレスＮに
対応する動作情報のラベルを検出し、ステップ３２８に
てこのラベルに対応する動作情報が動作情報エリアＭＩ
Ａから取り出され、ステップ３３０で現在の入出力要素
のオンオフ状態を示す状態信号を入力し、ステップ３３
２にて入力された現在の入出力要素のオンオフ状態を示
す状態信号と取り出されたラベルの動作情報が比較され
る。このステップ３３２で入出力要素のオンオフ状態を
示す状態信号と取り出されたラベルの動作情報が一致し
なければ、異常と判断して制御盤１４の異常表示ランプ
１４ａが点灯され、ロボットＲの動作が停止される。
【００２３】逆に、入出力要素のオンオフ状態を示す状
態信号と取り出されたラベルの動作情報が一致していれ
ば、ステップ３３４に進み、動作順序エリアＭＯＡから
読出アドレスＮに対応する動作情報のラベルの動作プロ
グラムを動作プログラムエリアＭＰＡから読み込んで実
行し、ロボットＲの所定動作が、このプログラムと平行
して実行される。そしてステップ３３６に進み、再度変
数シーケンス制御装置２０から現在のリミットスイッチ
ＬＳおよびソレノイドＳＬから成る入出力要素のオンオ
フ状態を示す状態信号がロボット制御装置１０に入力さ
れる。次にステップ３３８に進み、動作順序エリアＭＯ
Ａから読出アドレスＮに対応する動作情報のラベルの監
視情報とステップ３３６で入力された状態信号が比較さ
れ、ステップ３４０で一致しているかが判定される。
態信号と取り出されたラベルの動作情報が一致していれ
ば、ステップ３３４に進み、動作順序エリアＭＯＡから
読出アドレスＮに対応する動作情報のラベルの動作プロ
グラムを動作プログラムエリアＭＰＡから読み込んで実
行し、ロボットＲの所定動作が、このプログラムと平行
して実行される。そしてステップ３３６に進み、再度変
数シーケンス制御装置２０から現在のリミットスイッチ
ＬＳおよびソレノイドＳＬから成る入出力要素のオンオ
フ状態を示す状態信号がロボット制御装置１０に入力さ
れる。次にステップ３３８に進み、動作順序エリアＭＯ
Ａから読出アドレスＮに対応する動作情報のラベルの監
視情報とステップ３３６で入力された状態信号が比較さ
れ、ステップ３４０で一致しているかが判定される。
【００２４】ここで、一致している場合にはステップ３
３６に戻り、引き続き監視情報と状態信号の比較が繰り
返される。そして、ステップ３４０での比較で監視情報
と状態信号が一致しないとされるとステップ３４２に進
み、ステップ３４２でこのプログラムと平行して実行さ
れた動作プログラムが既に動作を完了しているかが判定
される。ここで動作プログラムが完了していないと判定
された場合にはステップ３２３に戻り、動作プログラム
を停止し、更にステップ３２５に進み異常ランプを点灯
する。動作プログラムが完了したと判定された場合に
は、ステップ３４４に進みＮの数が最大のラベルの数よ
り大きいか判定され、小さい場合にはステップ３２４に
戻り、大きい場合にはステップ３４６にてＮを１に初期
化してステップ３２６に戻る。
３６に戻り、引き続き監視情報と状態信号の比較が繰り
返される。そして、ステップ３４０での比較で監視情報
と状態信号が一致しないとされるとステップ３４２に進
み、ステップ３４２でこのプログラムと平行して実行さ
れた動作プログラムが既に動作を完了しているかが判定
される。ここで動作プログラムが完了していないと判定
された場合にはステップ３２３に戻り、動作プログラム
を停止し、更にステップ３２５に進み異常ランプを点灯
する。動作プログラムが完了したと判定された場合に
は、ステップ３４４に進みＮの数が最大のラベルの数よ
り大きいか判定され、小さい場合にはステップ３２４に
戻り、大きい場合にはステップ３４６にてＮを１に初期
化してステップ３２６に戻る。
【００２５】この結果ロボットＲは各個動作および連続
動作のいずれのときも工作機械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ
／Ｖの状態に応じた動作を行うことができるとともに、
連続動作では次に実行する動作ブロックを１つずつ比較
して探し出す必要がなくなり、動作ブロック間の処理時
間を短くすることができる。また、動作順序エリアに動
作順に動作ブロックのラベルを記憶させるだけで、簡単
に動作順序を変更することができる。
動作のいずれのときも工作機械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ
／Ｖの状態に応じた動作を行うことができるとともに、
連続動作では次に実行する動作ブロックを１つずつ比較
して探し出す必要がなくなり、動作ブロック間の処理時
間を短くすることができる。また、動作順序エリアに動
作順に動作ブロックのラベルを記憶させるだけで、簡単
に動作順序を変更することができる。
【００２６】また、上記実施例において、連続動作時の
動作ブロックを選択するのに動作順序エリアＭＯＡを作
成して順序を示したがこれに限られるものでなく、連続
動作を行うフローチャート自体に次に動作を行う動作ブ
ロックを指定するようにしてもよい。
動作ブロックを選択するのに動作順序エリアＭＯＡを作
成して順序を示したがこれに限られるものでなく、連続
動作を行うフローチャート自体に次に動作を行う動作ブ
ロックを指定するようにしてもよい。
【００２７】また、上記実施例ではロボットＲと工作機
械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖのそれぞれの入出力要素
の状態信号にてロボットＲを動作させていたが、これに
限られるものでなく、ロボットＲが単体でアーム等の動
作状態を入出力要素によって検出するような構成にも適
用できる。
械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖのそれぞれの入出力要素
の状態信号にてロボットＲを動作させていたが、これに
限られるものでなく、ロボットＲが単体でアーム等の動
作状態を入出力要素によって検出するような構成にも適
用できる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように本発明は、指定手段によ
り、第１の動作ブロック選択手段が指定されると、情報
入力手段にて入出力要素の状態をシーケンス制御装置か
ら入力、第１の動作ブロック選択手段にてこの入出力要
素の状態から動作情報記憶手段によってロボットにて動
作させるべき動作ブロックを選択し、プログラム実行手
段でこの選択された動作ブロックのプログラムを動作プ
ログラム記憶手段から読出してロボットを作動させる。
そして、第２の動作ブロック選択手段が指定されると、
動作順序記憶手段に基づいて動作情報記憶手段から実行
されるべき動作順序にて動作プログラムが読出され、プ
ログラム実行手段で動作プログラムが実行されるように
したので、第１の動作ブロック選択手段が指定された場
合のように、動作ブロックを比較して探すことがなく、
動作ブロックを実行することができるので、動作ブロッ
ク間の処理時間を短くすることができ、第１の動作ブロ
ック選択手段が選択された場合では、ロボットＲは工作
機械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖの状態に応じた動作ブ
ロックを選択して実行することができる利点がある。
り、第１の動作ブロック選択手段が指定されると、情報
入力手段にて入出力要素の状態をシーケンス制御装置か
ら入力、第１の動作ブロック選択手段にてこの入出力要
素の状態から動作情報記憶手段によってロボットにて動
作させるべき動作ブロックを選択し、プログラム実行手
段でこの選択された動作ブロックのプログラムを動作プ
ログラム記憶手段から読出してロボットを作動させる。
そして、第２の動作ブロック選択手段が指定されると、
動作順序記憶手段に基づいて動作情報記憶手段から実行
されるべき動作順序にて動作プログラムが読出され、プ
ログラム実行手段で動作プログラムが実行されるように
したので、第１の動作ブロック選択手段が指定された場
合のように、動作ブロックを比較して探すことがなく、
動作ブロックを実行することができるので、動作ブロッ
ク間の処理時間を短くすることができ、第１の動作ブロ
ック選択手段が選択された場合では、ロボットＲは工作
機械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖの状態に応じた動作ブ
ロックを選択して実行することができる利点がある。
【図１】本発明の構成を示す図である。
【図２】実施例の全体構成を示すブロック図である。
【図３】動作プログラムエリアＭＰＡの詳細を示す図で
ある。
ある。
【図４】動作情報エリアＭＩＡの詳細を示す図である。
【図５】動作情報エリアＭＩＡに記憶された内容の説明
図である。
図である。
【図６】動作情報エリアＭＩＡに記憶された内容の説明
図である。
図である。
【図７】動作順序エリアＭＯＡに記憶された内容を示す
図である。
図である。
【図８】ＣＰＵ１１の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図９】ＣＰＵ１１の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図１０】ＣＰＵ１１の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図１１】ＣＰＵ１１の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
１０ ロボット制御装置 １１ ＣＰＵ １２ メモリ １４ 操作盤 １４ｂ 連続動作指令スイッチ １４ｃ 各個動作指令スイッチ ２０ シーケンス制御装置 ２１ シーケンス制御装置本体 ２２ シーケンスメモリ ２３ 入出力回路 ２４ 入出力回路 Ｍ／Ｃ 工作機械 Ｒ ロボット Ｃ／Ｖ コンベア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉倉 冬彦 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 田中 克久 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 竹内 彰浩 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 大竹 知之 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 西尾 嘉典 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 審査官 平田 信勝 (56)参考文献 特開 平４−137103（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−20206（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/4155 G05B 19/05 B25J 9/16 B25J 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの各軸やロボットと関連して動作
する他の機器等に取り付けられたリミットスイッチ等の
入出力要素との間で状態信号の入出力を行うシーケンス
制御装置に接続され、このシーケンス制御装置との信号
の授受によってロボットの動作を制御するロボット制御
装置において、前記シーケンス制御装置から状態信号を
入力する情報入力手段と、前記ロボットが行うべき一連
の動作を複数の動作ブロックに分割して記憶する動作プ
ログラム記憶手段と、各動作ブロックの動作実行条件と
しての前記入出力要素のオンオフ状態を記憶する動作情
報記憶手段と、前記情報入力手段によって入力された前
記入出力信号に対応する前記各動作ブロックを前記動作
情報記憶手段より選択する第１の動作ブロック選択手段
と、前記ロボットが実行する動作順序を記憶した動作順
序記憶手段と、前記動作順序記憶手段に記憶された動作
順序に基づいて前記動作ブロックを選択する第２の動作
ブロック選択手段と、前記第１の動作ブロック選択手段
と第２の動作ブロック選択手段のいずれかを指定して実
行する指定手段と、前記指定手段にて指定された前記第
１の動作ブロック選択手段もしくは第２の動作ブロック
選択手段に基づいて前記動作ブロックのプログラムを動
作プログラム記憶手段から読み出して前記ロボットを作
動させるプログラム実行手段とを備えたことを特徴とす
るロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27256393A JP3334971B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27256393A JP3334971B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07129228A JPH07129228A (ja) | 1995-05-19 |
| JP3334971B2 true JP3334971B2 (ja) | 2002-10-15 |
Family
ID=17515653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27256393A Expired - Fee Related JP3334971B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3334971B2 (ja) |
-
1993
- 1993-10-29 JP JP27256393A patent/JP3334971B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07129228A (ja) | 1995-05-19 |
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