JPH0944226A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数のロボットのうち、いずれかのロボット
が作業不能となった場合に、他のロボットによって自動
的に作業不能となったロボットのバックアップを行うこ
とができるロボット制御装置を提供する。 【解決手段】 被制御ロボットの作業内容である教示デ
ータを記憶する教示データ記憶手段21,22 と、他のロボ
ットの教示データを取得する通信手段24,26,3 と、該通
信手段24,26,3 によって取得した他のロボットの教示デ
ータ中の座標を被制御ロボットの座標に変換する座標変
換手段24と、該座標変換手段24によって座標変換された
他のロボットの教示データによって、被制御ロボットの
動作を制御する制御手段24と、を有することを特徴とす
るロボット制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】生産ラインの一形態として、複数の作業
工程が連続し、複数のロボットが各作業工程に配置され
て、順次流れて来るワークに対し、それぞれのロボット
が所定の作業を行うものがある。

【０００３】従来、このような生産ラインに配置されて
いるロボットでは、そのうちの１台が作業不能となった
場合、作業不能となったロボットが行うべき作業をバッ
クアップするために、専用のロボットを設けたり、また
は、予め作業不能となるロボットの肩代わりができるよ
うに、複数のロボットに予めバックアップデータを用意
しておいて、作業不能ロボットの代わりに作業を行わせ
ることも考えられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、他のロ
ボットにより作業不能となったロボットの作業を行わせ
るには、バックアップさせるロボットに作業不能ロボッ
トの教示データを他のロボットで使用できるように変形
して移し換えたり、または新たに作業不能ロボットが行
うべき作業内容を教示する必要がある。この教示データ
の移し換えや新たな教示データの作成は、多くの時間と
労力を要するものである。また、専用のバックアップロ
ボットを設けるためには、そのための設置スペースや作
業ステージを設ける必要があって、上記教示データの移
し換えや新たな教示などの問題に加え、コスト面での問
題もある。さらに、複数のロボットに予めバックアップ
のためのデータを用意しておく場合には、どのロボット
が作業不能となるか不明の状態で、それら複数のロボッ
トを互いにバックアップするためには、１台のロボット
にできるだけ多く他のロボットのデータを用意しておく
必要があり、１台のロボットの保有するデータとして非
常に大きなものとなるため、実際上は難しいものであ
る。

【０００５】このため、現状では、作業不能となったロ
ボットの作業が人手により可能な場合には、作業不能ロ
ボットの代わりに人手によりその作業をすることが最も
一般的に行われている。

【０００６】そこで、本発明の目的は、複数のロボット
が設けられている生産ラインにおいて、いずれかのロボ
ットが作業不能となった場合に、作業不能ロボットの教
示データの移し換えや新たな教示などを行うことなく、
他のロボットによって自動的に作業不能となったロボッ
トのバックアップを行うことができるロボット制御装置
を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、複数のロボットが設けられた生産ラインに
おいて、いずれかのロボットが作業不能となったとき
に、被制御ロボットに該作業不能となったロボットの作
業を行わせるためのロボット制御装置であって、被制御
ロボットの作業内容である教示データを記憶する教示デ
ータ記憶手段と、他のロボットの教示データを取得する
通信手段と、該通信手段によって取得した他のロボット
の教示データ中の座標を被制御ロボットの座標に変換す
る座標変換手段と、該座標変換手段によって座標変換さ
れた他のロボットの教示データによって、被制御ロボッ
トの動作を制御する制御手段と、を有することを特徴と
するロボット制御装置。

【０００８】また、本発明は、前記ロボット制御装置が
前記複数のロボットのそれぞれに設けられていることを
特徴とする。

【０００９】また、本発明は、前記ロボット制御装置に
は、さらに、予め決められた作業優先度を記憶した作業
優先度記憶手段を有し、前記制御手段が該作業優先度記
憶手段に記憶されている優先度に従って、作業を実行す
ることを特徴とする。

【００１０】また、上記目的を達成するための本発明
は、複数のロボットが設けられた生産ラインにおいて、
いずれかのロボットが作業不能となったときに、該作業
不能となったロボットの作業を他のロボットに行わせる
ためのロボット制御装置であって、複数のロボットの作
業内容である教示データを記憶する教示データ記憶手段
と、前記作業不能となったロボットを検知し、この作業
不能ロボットの作業を換りに行わせるロボットを選択す
るバックアップロボット選択手段と、前記作業不能とな
ったロボットの教示データ中の座標を、前記バックアッ
プロボット選択手段によって選択されたロボットの座標
に変換する座標変換手段と、該座標変換手段によって座
標変換された前記作業不能ロボットの教示データを前記
バックロボットに送信する送信手段と、を有することを
特徴とするロボット制御装置である。

【００１１】

【発明の実施の形態】以上のように構成された請求項１
記載の本発明の実施の形態は、このロボット制御装置に
よって制御される被制御ロボットの作業内容である教示
データ、例えばロボットアームの移動経路や作業点など
の座標位置が教示データ記憶手段に記憶されており、通
信手段が、他のロボット、すなわち、作業不能となった
ロボットの教示データ記憶手段に記憶されている教示デ
ータを取得する。そして、座標変換手段が取得した教示
データ中のロボットアームの移動経路や作業点などの座
標を被制御ロボットにおける座標に変換し、制御手段
が、この座標変換後の教示データによる他のロボットの
作業内容を実行する。これにより、作業不能となったロ
ボットの作業を被制御ロボットの作業として実行するこ
とができるようになる。

【００１２】また、請求項２記載の本発明の実施の形態
は、上記請求項１のように構成されたロボット制御装置
を複数のロボットがそれぞれ有することにより、複数の
ロボットのうちのいずれかが作業不能となった場合に、
互いに作業不能となったロボットのバックアップとして
動作する。

【００１３】また、請求項３記載の本発明の実施の形態
は、上記請求項１または請求項２のように構成されたロ
ボット制御装置に、さらに作業優先度記憶手段が設けら
れたもので、この作業優先度記憶手段は、他のロボット
（作業不能となったロボット）の作業をどのロボットが
バックアップするか、その優先度を記憶しており、制御
手段がこの優先度に従って他のロボットをバックアップ
するかどうかを判断し、作業に必要な教示データを実行
するものである。

【００１４】さらに、請求項４記載の本発明の実施の形
態は、教示データ記憶手段が複数のロボットの教示デー
タを記憶し、バックアップロボット選択手段が作業不能
となったロボットを検知すると共に、この作業不能とな
ったロボットの代わりに作業をさせるバックアップロボ
ットを選択する。そして、座標変換手段が、作業不能と
なったロボットの教示データを教示データ記憶手段から
読み出し、作業不能ロボットの教示データ中の座標をバ
ックアップするロボットの座標に変換し、送信手段によ
りこの座標変換後の教示データをバックアップするロボ
ットに送信する。これにより、バックアップするロボッ
トでは、自己の作業として作業不能となったロボットの
作業を送信された教示データに従って実行する。

【００１５】

【実施例】以下、添付した図面を参照して、本発明の一
実施例を説明する。

【００１６】実施例１ 本実施例１は、図１に示すように、工程ごとに＃１〜５
までの５ステージが並び、各ステージの両側にロボット
Ａ〜Ｊが設置されていて、順次流されるワーク５に各ロ
ボットにより溶接を行う生産ラインにおいて、本発明を
適用したロボット制御装置３０を各ロボットごとに設け
たものである。設置されているロボットは、ステージ＃
１にロボットＡおよびＢ、ステージ＃２にロボットＣお
よびＤ、以下同様に、ステージ＃５のロボットＩおよび
Ｊまでとなっており、それぞれのロボットＡ〜Ｊは６軸
のロボットで、その先端に溶接ガンが取り付けられてい
る。そして、その可動範囲内において作業可能なよう
に、それぞれ決められた作業内容が教示されている。

【００１７】各ロボット制御装置３０は、全て通信ケー
ブル３によって接続されており、後述するように互いに
教示データが取得できるようになっている。

【００１８】図２は、ロボット制御装置３０のハードウ
ェア構成を示すブロック図である。このロボット制御装
置３０は、実際にロボットの動作部分を駆動制御するた
めの駆動系１０と、ロボットの動作を制御する制御系２
０とに大別することができる（ただし、実際の装置上で
このように分かれている必要はない）。

【００１９】駆動系１０は、制御系２０からの指示によ
り必要な動作を行わせるように、ＣＰＵ１１がパルスジ
ェネレータ１２を制御して各モータＭ１〜Ｍ６にパルス
信号を送りモータＭ１〜Ｍ６を起動させ、また、各モー
タＭ１〜Ｍ６に取り付けられているセンサＳ１〜Ｓ６か
らの信号によって、その動作が完結したがどうかを判断
して、前記パルス信号を遮断する。また、駆動系１０に
は、制御系２０との間で信号の受け渡しを行うＩ／Ｏイ
ンターフェース１３を有する。

【００２０】制御系２０は、予め教示された作業内容で
ある教示データと、このロボットで実行する作業の優先
度を記憶したハードディスク２１、稼働中に必要な教示
データや優先度、また作業中の各種センサーからのデー
タなどを展開、記憶し、さらに、他のロボットの教示デ
ータを取得した際に、他のロボットの教示データを記憶
するＲＡＭ２２、ロボット動作に必要なプログラムを記
憶したＲＯＭ２３、このプログラムを実行して教示デー
タに従ってロボットに作業を実行させ、また、他のロボ
ットから教示データを取得した際に他のロボットの教示
データ中の座標を変換するＣＰＵ２４、ＣＰＵ２４と駆
動系１０との間で信号の受け渡しを行うＩ／Ｏインター
フェース２５、および他のロボットの教示データを取得
するための、通信ケーブル３に接続されているＩ／Ｏイ
ンターフェース２６よりなる。

【００２１】すなわち、この制御系２０においては、Ｃ
ＰＵ２４が本発明の制御手段、座標変換手段として機能
し、ハードディスク２１およびＲＡＭ２２が教示データ
記憶手段および優先度記憶手段として機能し、ＣＰＵ２
４はさらにＩ／Ｏインターフェース２６および通信ケー
ブル３を介して通信手段としても機能する。なお、教示
データ記憶手段および優先度記憶手段として機能するハ
ードディスク２１およびＲＡＭ２２は、ロボットの待
機、または停止中にあっては、教示データや優先度を常
に保持するためにハードディスク２１がこれらを記憶し
ており、ロボットの稼働中にあっては、その動作に即応
するためにＲＡＭ２２にこれらのデータが記憶される。

【００２２】以下、このロボット制御装置３０の動作、
特にその制御系２０の動作について説明する。

【００２３】本実施例１のロボットは、図３に示すよう
に、それぞれのロボットがワーク上の第１群から第４群
までに分割された作業領域ごとに教示データを有してい
る。教示データは、例えばロボットＢの作業の場合に
は、図４（ａ）に示すように、スタートフラグの後、Ｂ
の第１群の教示データ、続いてＢの第３群の教示デー
タ、そしてエンドフラグとなっている。すなわち、この
ロボットＢでは、図５に示すような経路により第１群と
第３群の作業領域で溶接を行うように教示されていて、
まず点を通過した後、第１群での溶接が行われて、次
いで点を通過し、第３群での溶接が行われることとな
る。このような教示データは全てのロボットＡ〜Ｊにつ
いて同様であるが、図４には、後述するロボットの作業
不能時の説明のために、さらにロボットＤ（図４
（ｂ））とロボットＨ（図４（ｃ））の教示データを示
す。

【００２４】これらの教示データは、図６に示すフロー
チャートの如く、まず、ワークの基準点にロボットアー
ムを移動し（Ｓ１１）、そのポイントを一旦ＲＡＭ２２
に記憶して（Ｓ１２）、ワーク上の基準点の座標とロボ
ット座標系を比較して、その差を認識し、これを記憶す
る（Ｓ１３）。以後、同様に必要な作業ポイントがロボ
ットアームを移動させることにより記憶されて、全ての
必要なポイントが教示されると（Ｓ１４）、これをハー
ドディスク２１に記憶する（Ｓ１５）。

【００２５】したがって、この教示データ中には、ワー
ク上の座標とロボット座標系との差がデータとして付加
されていて、これを元に、各ロボット制御装置３０で
は、他のロボットの教示データでもワークの基準点を元
に、それぞれのロボットの座標系への変換が行えるもの
である。

【００２６】また、それぞれのロボット制御装置内に記
憶されている優先度は、図７に示すように、通常の状態
（全てのロボットが作業を行える状態）でのロボットと
その作業領域ごとに、どのロボットが作業を実行するか
を決めたものである（優先度テーブルと称する）。この
優先度テーブルにおいて、「Ａ−」はロボットＡの作
業領域第２群での作業内容を示し、この作業を行うロボ
ットとしては最も優先度の高いものがロボットＡ、次い
で、ロボットＥ、Ｃ、…の順となっている。同様に「Ｂ
−」、「Ｂ−」…と、全てのロボットの作業領域ご
とにその作業を行うロボットの優先度が決められてい
る。

【００２７】この優先度テーブルは、全てのロボットＡ
〜Ｊの各ロボット制御装置３０内のハードディスク２１
に同じものが予め記憶されていて、必要によりＲＡＭ２
２に読み出される。

【００２８】そして、作業不能ロボットがある場合、例
えばロボットＢ、Ｊが作業不能となった場合には、各ロ
ボット制御装置３０が作業不能ロボットがいずれである
かの指令を受けて、ＣＰＵ２４が優先度テーブルを参照
して、自己が制御しているロボットにより作業不能ロボ
ットの作業領域ごとに、その作業領域をバックアップす
るかどうかを決定する。すなわち、ロボットＢの第１群
の作業「Ｂ−」は、その優先度からロボットＤがバッ
クアップし、「Ｂ−」の作業はロボットＪが作業不能
であるので、ロボットＨが「Ｂ−」の作業をバックア
ップすることとなる。

【００２９】このバックアップロボットが決定される
と、バックアップするロボットのロボット制御装置３０
では、Ｉ／Ｏインターフェース２６および通信ケーブル
３を介してバックアップに必要な教示データの収集を行
い、ＣＰＵ２４が取得した教示データの座標を自己が制
御しているロボットにおいて作業が可能となるように座
標変換し、この座標変換後の教示データを図８に示すよ
うに、自己が制御しているロボットの教示データにリン
クする。図８に示したものは、ロボットＤにおいてロボ
ットＢの第１群の作業「Ｂ−」をリンクしたもの（図
８（ａ））と、ロボットＨにおいてロボットＢの第３群
の作業「Ｂ−」をリンクしたもの（図８（ｂ））であ
る。リンクした教示データはＲＡＭ２２に稼働時の教示
データとして記憶され、通常動作同様に、順次教示デー
タが実行されて、自己の作業同様にバックアップ作業が
実行されることとなる。

【００３０】以下、このようないずれかのロボットが作
業不能となった場合について、図９に示すフローチャー
トにより、その動作の流れを説明する。なお、ここで
は、前記の通りロボットＢとロボットＪが作業不能とな
ったものとして説明する。

【００３１】図８は、作業不能ロボットが発生した場合
の処理を示すフローチャートであり、まず、作業不能ロ
ボットがどのロボットであるかが認識される（Ｓ１）。
このとき生産ラインそのものを一旦停止する。

【００３２】本実施例１では、この認識は、作業者によ
って行われるものとし、次いで、作業不能ロボットがい
ずれであるかが正常に作業の行えるその他のロボットに
それぞれ入力される（Ｓ２）。

【００３３】次いで、各ロボット制御装置３０では、優
先度テーブルを参照して、その優先度から自己のロボッ
トが作業不能ロボットのバックアップロボットとなるか
どうかを判断する（Ｓ３）。すなわち、ロボットＤで
は、作業不能ロボットＢの第１群の作業領域についてバ
ックアップすることが判断され、ロボットＨではロボッ
トＢの第３群での作業をバックアップすることが判断さ
れる。

【００３４】次いで、バックアップロボットであると判
断された各ロボット（ここではロボットＤとＨ）はその
旨を表示し、その他のバックアップしないロボットは、
バックアップしていない旨表示する（バックアップ可否
宣言、Ｓ４）。

【００３５】次いで、バックアップするロボットでは必
要な教示データを取得する（Ｓ５）。これはロボットＤ
ではロボットＢの第１群での作業内容である「Ｂ−」
データを、またロボットＨではロボットＢの第３群での
作業内容である「Ｂ−」データを取得する。

【００３６】次いで、それぞれ取得した教示データの座
標を自己のロボットの座標系に変換する（Ｓ６）。これ
は前述の如く各教示データには、ワーク上の座標基準点
に対するロボット座標系との差が付加されているので、
これを元にワーク上の座標系を求め、さらに自己のロボ
ット座標系へ変換する。

【００３７】次いで、座標変換された教示データを前述
の図８に示したように、実行する教示データとしてリン
クし、バックアップ動作のためのデータを作成する（Ｓ
７）。

【００３８】次いで、再起動の指令がされて（Ｓ８）、
作業不能ロボットを除くロボットが、バックアップ動作
を加えて正常に動作するかどうかが確認される（Ｓ
９）。

【００３９】以上により、作業不能ロボットがある場合
にそのバックアップ作業を行うための処理が終了し、以
後正常動作することが確認されれば、作業不能ロボット
が回復するまで、バックアップロボットによって作業不
能ロボットの作業が肩代わりされて、生産ライン全体と
しての作業が遂行される。

【００４０】実施例２ 次に、本発明を適用した他の実施例について説明する。
なお、実施例１と同様の機能を有する部分については同
一の符号を付した。

【００４１】図１０は、本実施例２のロボット制御装置
が用いられている生産ラインを示すブロック図であり、
生産ライン自体は、前述の実施例１同様に、ステージご
とに＃１〜５までの５ステージが並び、各ステージの両
側にロボットが設置されて、このロボットにより順次流
されるワークに溶接を行う生産ラインである。そして、
各ロボットの動作を制御するための制御装置３５は全て
通信ケーブル３によって接続されており、さらに、本発
明を適用したロボット制御装置６０がライン全体に付加
するように設けられている。

【００４２】ここで、本実施例２における各ロボットの
制御装置３５は、図１１に示すように、実際にロボット
の動作部分を駆動するための駆動系１０と、ロボットの
動作を制御する制御系５０とに大別することができる
（ただし、実際の装置上でこのように分かれている必要
はない）。

【００４３】駆動系１０は、実施例１同様であり、制御
系２０からの指示をＩ／Ｏインターフェース１３を介し
て受けとり、ＣＰＵ１１がパルスジェネレータ１２を制
御して各モータＭ１〜Ｍ６にパルス信号を送りモータＭ
１〜Ｍ６を起動させ、また、各モータＭ１〜Ｍ６に取り
付けられているセンサＳ１〜Ｓ６からの信号によって、
その動作が完結したがどうかを判断して、前記パルス信
号を遮断する。

【００４４】制御系５０は、予め教示された個々の制御
装置３５によって制御されるロボットの作業内容である
教示データを記憶したハードディスク５１、稼働中に必
要な教示データや作業中の各種センサーからのデータな
どを展開、記憶するＲＡＭ５２、ロボット動作に必要な
プログラムを記憶したＲＯＭ５３、このプログラムを実
行して教示データに従ってロボットに作業を実行させる
ＣＰＵ５４、ＣＰＵ５４と駆動系１０との間で信号の受
け渡しを行うＩ／Ｏインターフェース５５、および後述
するロボット制御装置６０との間でデータの受け渡しを
行い、通信ケーブル３に接続されているＩ／Ｏインター
フェース５６よりなる。

【００４５】すなわち、この制御装置３５においては、
ＣＰＵ５４が稼働中においては、ＲＡＭ５２に展開され
ている教示データに従ってロボットの動作を制御してい
るものであり、前述の実施例１と異なり、他のロボット
の教示データの座標変換や優先度テーブルなどは有せ
ず、いうなれば従来のロボット制御装置をそのまま用い
たものである。

【００４６】次に、図１２は、本実施例２におけるロボ
ット制御装置６０のハードウェア構成を示すブロック図
である。

【００４７】このロボット制御装置６０は生産ライン内
において１つもしくは２つ、さらに、ロボットの数が多
くなれば複数設けられているものであるが、本実施例２
の場合には１つである。

【００４８】このロボット制御装置６０内の構成は、各
ロボットの教示データと、各ロボットで実行する作業の
優先度（優先度テーブル）を記憶したハードディスク６
１、稼働中に必要な教示データや優先度、また作業中の
各種センサーからのデータなどを展開、記憶するＲＡＭ
６２、この制御装置の動作に必要なプログラムを記憶し
たＲＯＭ６３、このプログラムを実行してロボットの作
業状態を監視し、作業不能のロボットが発生した場合
に、そのロボットの教示データをバックアップさせるロ
ボットを選択し、また、座標系の変換を行うＣＰＵ６
４、通信ケーブル３に接続され、ＣＰＵ６４と各ロボッ
トの制御装置３５との間で信号の受け渡しを行うＩ／Ｏ
インターフェース６５よりなる。

【００４９】すなわち、このロボット制御装置６０にお
いては、ＣＰＵ６４が本発明のバックアップロボット選
択手段および座標変換手段として機能し、ハードディス
ク６１およびＲＡＭ６２が教示データ記憶手段として機
能し、またＣＰＵ６４はＩ／Ｏインターフェース６５お
よび通信ケーブル３を介して送信手段として機能する。
なお、ロボットの待機、または停止中にあっては、教示
データや優先度を常に保持するためにハードディスク６
１がこれらを記憶しており、後述するように、作業不能
ロボットがある場合に、バックアップデータを作成する
際には、教示データや優先度がＲＡＭ６２に読み出され
て処理される。

【００５０】以下、このロボット制御装置６０の動作に
ついて説明する。

【００５１】まず、本実施例２のロボットは、前述した
実施例１同様に、それぞれのロボットがワーク上の第１
群から第４群までに分割された作業領域ごとに教示デー
タを有している（図３参照）。また教示データについて
も前述の実施例１同様であり、例えばロボットＢの作業
の場合には、図４ａに示したように、スタートフラグの
後、Ｂ第１群、続いてＢ第３群、そしてエンドフラグと
なっている。すなわち、このロボットＢでは、図５に示
したような経路により第１群と第３群の作業領域で溶接
を行うように教示されていて、まず点を通過した後、
第１群での溶接が行われて、次いで点を通過し、第３
群での溶接が行われることとなる。

【００５２】これらの教示データは、実施例１同様に教
示され（図６参照）、教示データ中には、ワーク上の座
標とロボット座標系との差がデータとして付加されてい
る。

【００５３】この教示データは、各ロボットにそれぞれ
の作業内容として記憶されると共に、ロボット制御装置
６０内のハードディスク６１に全て記憶される。

【００５４】また、ハードディスク６１には、全てのロ
ボットの実行する作業の優先度を決める優先度テーブル
が記憶されており、これは実施例１同様に、図７に示し
たように、通常の状態（全てのロボットが作業を行える
状態）でのロボットとその作業領域ごとに、どのロボッ
トが作業を実行するか、その優先度を決めたものであ
る。

【００５５】そして、作業不能ロボットがある場合、例
えばロボットＢ、Ｊが作業不能となった場合には、この
優先度テーブルから作業不能ロボットの作業領域ごとに
その作業を行うロボットが決定される。すなわち、ロボ
ットＢの第１群の作業「Ｂ−」は、その優先度からロ
ボットＤがバックアップし、「Ｂ−」の作業はロボッ
トＪが作業不能であるので、ロボットＨが「Ｂ−」の
作業をバックアップすることとなる。

【００５６】このバックアップロボットが決定される
と、作業不能となったロボットの教示データとバックア
ップを行うロボットの教示データの両方がハードディス
ク６１から読み出されて、一旦ＲＡＭ６２に記憶され
る。そして、作業不能ロボットの教示データの座標が作
業領域ごとにバックアップするロボットの座標系に座標
変換して、バックアップを行うロボットの教示データに
リンクさせる。このリンクされた後の教示データは前述
の実施例１同様に、図８に示したように、ロボットＤに
おいてロボットＢの第１群の作業「Ｂ−」をバックア
ップする場合の教示データ（図８ａ）と、ロボットＨに
おいてロボットＢの第３群の作業「Ｂ−」をバックア
ップする場合の教示データ（図８ｂ）となる。

【００５７】このようにしてバックアップするロボット
の教示データに作業不能となったロボットの各作業がリ
ンクされた後の教示データは、それぞれ各バックアップ
するロボットの制御装置３５に転送されて、各バックア
ップするロボットの教示データが書き替えられる。以後
各ロボットでは、この教示データに従って作業が実行さ
れる。

【００５８】以下、この作業不能ロボットがある場合の
処理の流れを図１３に示すフローチャートを参照して説
明する。

【００５９】まず、作業不能ロボットの認識がなされる
（Ｓ３１）。ここでは実施例１同様に、作業不能ロボッ
トがどれであるかを入力することによって行われる。

【００６０】次いで、優先度テーブルを参照してバック
アップロボットを選択する（Ｓ３２）。

【００６１】次いで、作業不能ロボットの教示データを
作業領域ごとにバックアップするロボットの座標系に変
換する（Ｓ３３）。

【００６２】次いで、座標変換された作業領域ごとの作
業不能ロボットの教示データをそれぞれバックアップす
るロボットの教示データにリンクしてバックアップのた
めの教示データを作成する（Ｓ３４）。

【００６３】次いで、作成されたバックアップのための
教示データをバックアップするロボットへ送信して、そ
のロボット内の教示データをバックアップのための教示
データに書き替える（Ｓ３５）。

【００６４】そして、再起動し（Ｓ３６）、動作確認が
行われて（Ｓ３７）、以後バックアップロボットとして
選択されたロボットＤおよびＨは、元からの所定の作業
と共に、動作不能ロボットＢおよびＪの作業を行うこと
となる。

【００６５】このように本実施例２においては、実施例
１と異なり、各ロボットの制御装置３５とは別にロボッ
ト制御装置６０を設けたことで、各ロボットの制御装置
３５自体が故障して、教示データの転送さえも行えない
ような場合であっても、予め決められた優先度に従っ
て、バックアップロボットを選択し、作業不能となった
ロボットのバックアップをさせることができる。

【００６６】

【発明の効果】以上説明した本発明は、請求項ごとに以
下のような効果を奏する。

【００６７】請求項１〜３記載の本発明は、作業不能と
なったロボットの教示データ記憶手段に記憶されている
教示データを通信手段が取得し、座標変換手段が取得し
た教示データを自己のロボットの座標系に変換した上
で、制御手段によって座標変換後の教示データにより作
業不能ロボットの作業を行うこととしたので、従来のよ
うに、バックアップするために教示データを入れ替えた
り、新たに教示データを作成するなどの必要がなくな
り、また、作業不能ロボットのバックアップ専用の工程
や作業ステージを用意する必要もなくなるので、生産ラ
インの設計、配置、運用などにおいて、その工数を削減
することが可能となる。

【００６８】請求項４記載の本発明は、複数のロボット
の教示データを教示データ記憶手段に記憶しておき、バ
ックアップロボット選択手段が作業不能となったロボッ
トを検知して、バックアップロボットを選択し、この選
択に基づいて作業不能ロボットの教示データをバックア
ップロボットの座標系に座標変換手段が変換し、バック
アップロボットにこの変換後の教示データを送信するこ
ととしたので、従来のように、バックアップするために
教示データを入れ替えたり、新たに教示データを作成す
るなどの必要がなくなり、また、作業不能ロボットのバ
ックアップ専用の工程や作業ステージを用意する必要も
なくなるので、生産ラインの設計、配置、運用などにお
いて、その工数を削減することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明を適用した実施例１の生産ラインを説
明するためのブロック図である。

【図２】 上記実施例１のロボット制御装置を説明する
ためのブロック図である。

【図３】 本発明を適用した実施例１および実施例２の
ワーク上の作業領域を説明するためのブロック図であ
る。

【図４】 上記実施例１および実施例２での教示データ
を説明するためのブロック図である。

【図５】 上記実施例１および実施例２のロボットの作
業経路を説明するためのブロック図である。

【図６】 上記実施例１および実施例２の教示データの
作成手順を説明するためフローチャートである。

【図７】 上記実施例１および実施例２で用いた優先度
テーブルを示す図面である。

【図８】 上記実施例１および実施例２で用いたバック
アップのための教示データを説明するための図面であ
る。

【図９】 上記実施例１のロボット制御装置の処理の流
れを説明するためのフローチャートである。

【図１０】 本発明を適用した実施例２の生産ラインを
説明するためのブロック図である。

【図１１】 上記実施例２のロボットの制御装置を説明
するためのブロック図である。

【図１２】 上記実施例２のロボット制御装置を説明す
るためのブロック図である。

【図１３】 上記実施例２のロボット制御装置の処理の
流れを説明するためのフローチャートである。

【符号の説明】

１，Ａ〜Ｊ…ロボット、 ３…通信ケーブル、 ３０，６０…ロボット制御装置、 ２１，６１…ハードディスク、 ２２，６２…ＲＡＭ、 ２３，６３…ＲＯＭ、 ２４，６４…ＣＰＵ、 ２６，６５…Ｉ／Ｏインターフェース。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のロボットが設けられた生産ライン
   において、いずれかのロボットが作業不能となったとき
   に、被制御ロボットに該作業不能となったロボットの作
   業を行わせるためのロボット制御装置であって、 被制御ロボットの作業内容である教示データを記憶する
   教示データ記憶手段と、 他のロボットの教示データを取得する通信手段と、 該通信手段によって取得した他のロボットの教示データ
   中の座標を被制御ロボットの座標に変換する座標変換手
   段と、 該座標変換手段によって座標変換された他のロボットの
   教示データによって、被制御ロボットの動作を制御する
   制御手段と、を有することを特徴とするロボット制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記ロボット制御装置が前記複数のロボ
   ットのそれぞれに設けられていることを特徴とする請求
   項１に記載のロボット制御装置。
3. 【請求項３】 前記ロボット制御装置には、さらに、予
   め決められた作業優先度を記憶した作業優先度記憶手段
   を有し、前記制御手段が該作業優先度記憶手段に記憶さ
   れている優先度に従って、作業を実行することを特徴と
   する請求項１または請求項２に記載のロボット制御装
   置。
4. 【請求項４】 複数のロボットが設けられた生産ライン
   において、いずれかのロボットが作業不能となったとき
   に、該作業不能となったロボットの作業を他のロボット
   に行わせるためのロボット制御装置であって、 複数のロボットの作業内容である教示データを記憶する
   教示データ記憶手段と、 前記作業不能となったロボットを検知し、この作業不能
   ロボットの作業を換りに行わせるロボットを選択するバ
   ックアップロボット選択手段と、 前記作業不能となったロボットの教示データ中の座標
   を、前記バックアップロボット選択手段によって選択さ
   れたロボットの座標に変換する座標変換手段と、 該座標変換手段によって座標変換された前記作業不能ロ
   ボットの教示データを前記バックロボットに送信する送
   信手段と、を有することを特徴とするロボット制御装
   置。