JP2603942B2 - 複数ロボツトの動作確認方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は複数ロボットを有するシステムにおける各ロ
ボットの動作確認方式に関する。

＜従来技術＞ 複数のロボットでラインを構成し、順次移送されて来
るワークに対して各ロボットが所定の作業を施すシステ
ムにおいては、ロボット間の同期が取れ、しかも各ロボ
ットが干渉していないことが要求される。このため、各
ロボットを制御するためのロボット制御プログラムを作
成した後にこれらロボット制御プログラムを用いてシュ
ミレーションを行って、各ロボットが同期して動作する
か、あるいは干渉しないかをチェックする必要がある。

＜発明が解決しようとしている問題点＞ ところで、シュミレーションはロボット制御プログラ
ムを１ブロックづつ実行しながら（ロボットは動かさな
い）、各ロボットの姿勢を連続的にグラフィックデイス
プレイに描画して行うものであり、１台のロボットのみ
であれば比較的容易にグラフィックデイスプレイ装置に
該ロボットの動作を描画してロボット制御プログラムの
チェックを行うことができる。

しかし、複数のロボット制御プログラムを実行しなが
ら各ロボットの姿勢を同時にグラフィックデイスプレイ
装置に描画してシュミレーションを行う場合には、描画
に相当の時間がかかり、このためロボット制御プログラ
ムの実行速度を低速にせざるをえずシュミレーションに
相当の時間を必要とし、しかも余りにも低速であるため
グラフィックデイスプレイ画面を眺めながらのロボット
動作の確認が容易に行えないという問題があった。

以上から、本発明の目的はロボット制御プログラムに
よる複数ロボットの動作を簡単に行えるロボット動作確
認方式を提供することである。

＜問題点を解決するための手段＞ 第１図は本発明のロボット動作確認方式を説明する説
明図である。

CPUはプロセッサ、RP1〜RP3は第１〜第３ロボットの
ロボット制御用プログラム、ATF1〜ATF3は各ロボットの
姿勢ファイル、CRTはグラフィックデイスプレイ装置、K
YBはキーボードである。

＜作用＞ 各ロボット制御プログラムRP1〜RP3のシュミレーショ
ンを実行し、所定時間毎の各ロボット制御軸の位置デー
タを姿勢ファイルATF1〜ATF3として作成する。しかる
後、キーボードKYB等から所定の時刻を指定し、該時刻
における各ロボットの姿勢を前記姿勢ファイルATF1〜AT
F3を用いてデイスプレイ画面CRTに描画する。

＜実施例＞ 第２図は本発明のロボット動作確認装置のブロック図
である。

11はマイコン構成の本体部であり、プロセッサ11a
と、制御プログラムメモリ（ROM）11bと、RAM11cと、姿
勢ファイルメモリ11dを有している。12はキーボード、1
3はグラフィックデイスプレイ装置、14はデイスクコン
トローラである。

RP1〜RP3はそれぞれ第１〜第３ロボットを制御するた
めのロボット制御用プログラム、ATF1〜ATF3は各ロボッ
トの姿勢ファイルである。各姿勢ファイルATF1〜ATF3は
それぞれ第３図に示すように時刻（t₀,t₁,t₂,・・・
・）とその時の各ロボット制御軸（X,Y,Z,U,V,W）の位
置データで構成されている。

第４図は本発明の概略的な処理の流れ図、第５図は描
画例であり、これらを参照して第２図の全体的動作を説
明する。尚、既に各ロボット（３台とする）のロボット
制御用プログラムRP1〜RP3が作成されてRAM11cに格納さ
れているものとする。

キーボード12より第１のロボット制御プログラムRP1
によるシュミレーションの実行を要求する（ステップ10
1）。

これにより、第１ロボット制御プログラムのシュミレ
ーションを従来と同様に行って該プログラムのチェック
を行う。又、シュミレーションと並行して所定時間毎に
第１ロボットにおける各制御軸の位置データを姿勢ファ
イルメモリ11dに記憶して姿勢ファイルATF1を作成する
（ステップ103）。尚、起動開始時刻を00分00秒とす
る。

以後、全ロボット制御プログラムについてシュミレー
ションが終了したかチェックし（ステップ105）、終了
していなければ全ロボット制御プログラムについてステ
ップ101、103の処理を繰り返す。すなわち、第２、第３
ロボット制御プログラムRP2,RP3について単独でシュミ
レーションを行うと共に、姿勢ファイルATF2,ATF3を作
成する。

尚、あるロボットが所定の状態になったことを条件に
別のロボットが動作を開始するものとすれば、該別のロ
ボットの姿勢ファイル作成に際しては前記あるロボット
が前記状態になる時刻Ｔを考慮して姿勢ファイルを作成
する必要がある。

すなわち、あるロボットのシュミレーションにおい
て、前記時刻Ｔを監視して記憶しておき、前記別のロボ
ットのシュミレーションに際して時刻t_iの姿勢データP_i
が得られれば、該姿勢データP_iは時刻（t_i＋Ｔ）の姿勢
データとして姿勢ファイルを作成する。

各ロボットの単独のシュミレーションが終了し、かつ
姿勢ファイルATF1〜ATF3が作成されれば、所定の時刻を
キーボード12から入力する（ステップ107）。

これによりプロセッサ11aは指定された時刻における
各ロボットの姿勢データ（各制御軸の位置データ）を用
いて、その時の各ロボットRB1〜RB3（第５図参照）の姿
勢をグラフィックデイスプレイ装置13に描画して各ロボ
ットの干渉あるいは同期動作をチェックする（ステップ
109）。尚、最初の時刻t₀から順次時刻を指定すれば各
ロボットの動作を指定順に連続的にデイスプレイ画面に
描画でき、加工ロボットの干渉チェックや同期動作チェ
ックを容易に行うことができる。

＜発明の効果＞ 以上本発明によれば、離散的な時系列の各時刻におけ
る各ロボットの姿勢を示す姿勢ファイルを作成し、所定
の時刻を指定して該時刻における各ロボットの姿勢を前
記姿勢ファイルを用いてデイスプレイ画面に描画するよ
うに構成したから、複数ロボットの同期動作や干渉チェ
ックを簡単に行うことができる。又、本発明によれば、
各ロボット動作を個別にシュミレーションして姿勢ファ
イルを作成し、該姿勢ファイルを用いて複数ロボットの
動作確認を行うため、処理能力の低い計算機でも容易に
動作確認ができ、しかも、姿勢ファイルを用いてスロー
モーション表示やプレイバックを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかるロボット動作確認方式の原理を
説明するブロック図、 第２図は本発明を実現する装置のブロック図、 第３図は姿勢ファイル説明図、 第４図は処理の流れ図、 第５図は描画例である CPU……プロセッサ、 RP1〜RP3……ロボット制御用プログラム、 ATF1〜ATF3……姿勢ファイル、 CRT……グラフィックデイスプレイ装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 住田 太志 日野市旭が丘３丁目５番地１ ファナッ ク株式会社商品開発研究所内 (56)参考文献 特開 昭63−261403（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数台のロボットを有するシステムにおけ
   るロボット動作確認方式において、 各ロボットのロボット制御プログラムのシュミレーショ
   ンを各ロボット個別に実行し、該シュミレーションにお
   いて離散的な時系列の各時刻における各ロボットの姿勢
   を示す姿勢ファイルを作成し、 所定の時刻を指定して該時刻における複数のロボットの
   姿勢を前記姿勢ファイルを用いてディスプレイ画面に描
   画することを特徴とする複数ロボットの動作確認方式。
2. 【請求項２】前記姿勢ファイルは各時刻における各ロボ
   ット制御軸の現在位置を示す位置データであることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の複数ロボットの動
   作確認方式。