JP2913661B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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- JP2913661B2 JP2913661B2 JP9386689A JP9386689A JP2913661B2 JP 2913661 B2 JP2913661 B2 JP 2913661B2 JP 9386689 A JP9386689 A JP 9386689A JP 9386689 A JP9386689 A JP 9386689A JP 2913661 B2 JP2913661 B2 JP 2913661B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば６軸をもつ多軸関節形ロボットにお
ける三次元シフト変換機能の制御に関する。
ける三次元シフト変換機能の制御に関する。
〔従来の技術〕 従来、動作プログラム内の各教示点は、ティーチング
による６軸のパルス教示か、またはロボット座標系で表
される座標値データ（x,y,z）である。
による６軸のパルス教示か、またはロボット座標系で表
される座標値データ（x,y,z）である。
ところで、教示を、ある基準となる位置に置かれたワ
ークについて行った後、そのワークが別の位置に移動し
た場合や、基準となる位置からワークがずれた場合に、
再度ティーチングを行うことは、非常に煩雑な作業とな
り、手間と時間を要する。このため、移動後又はズレが
生じた後のワークの特徴となる点を指示することによ
り、ティーチング時の座標データをシフトする三次元シ
フト変換機能を備えたロボット制御装置が提案されてい
る。
ークについて行った後、そのワークが別の位置に移動し
た場合や、基準となる位置からワークがずれた場合に、
再度ティーチングを行うことは、非常に煩雑な作業とな
り、手間と時間を要する。このため、移動後又はズレが
生じた後のワークの特徴となる点を指示することによ
り、ティーチング時の座標データをシフトする三次元シ
フト変換機能を備えたロボット制御装置が提案されてい
る。
従来のプログラムの三次元シフト変換機能において
は、マスター（主）となるプログラム内に基準座標を形
成する３ポイントを教示し、さらにスレーブ（従）とな
る変換座標を形成する３ポイントの教示を行い、ロボッ
ト停止の状態で三次元シフト計算を実施し、スレーブの
プログラムを作成していた（第６図参照、特開昭57−18
2205号公報）。
は、マスター（主）となるプログラム内に基準座標を形
成する３ポイントを教示し、さらにスレーブ（従）とな
る変換座標を形成する３ポイントの教示を行い、ロボッ
ト停止の状態で三次元シフト計算を実施し、スレーブの
プログラムを作成していた（第６図参照、特開昭57−18
2205号公報）。
ところが、この従来の方法では、シフト変換計算のた
めにマスタープログラム，スレーブプログラムのそれぞ
れにおいて３点ずつを教示する煩雑さがあり、また、シ
フト計算がロボットの移動中に行うことができないとい
う問題点があった。
めにマスタープログラム，スレーブプログラムのそれぞ
れにおいて３点ずつを教示する煩雑さがあり、また、シ
フト計算がロボットの移動中に行うことができないとい
う問題点があった。
そこで本発明は、三次元シフト変換に必要とされる座
標定義の簡潔さとロボット移動中にシフト変換の計算が
行なえる制御方法を提供することを目的とする。
標定義の簡潔さとロボット移動中にシフト変換の計算が
行なえる制御方法を提供することを目的とする。
この目的を達成するため、本発明のロボットの制御方
法は、多軸関節形ロボットにおいて、シフト変換を行う
座標系を、任意の一つの変換基準点PBにおけるツール座
標（XT，YT，ZT）で定義し、その座標系で表される位置
・姿勢データTn＝（xn，yn，zn，ψn，θn，φn）で教
示点Pnを登録しておき、シフト変換を必要とするとき
に、ロボットの移動中に、所望のポイントPB′でのツー
ル座標上に動作プログラムの座標Pn′をPn′＝PB′・Tn
に基づいてシフト変換することを特徴とする。
法は、多軸関節形ロボットにおいて、シフト変換を行う
座標系を、任意の一つの変換基準点PBにおけるツール座
標（XT，YT，ZT）で定義し、その座標系で表される位置
・姿勢データTn＝（xn，yn，zn，ψn，θn，φn）で教
示点Pnを登録しておき、シフト変換を必要とするとき
に、ロボットの移動中に、所望のポイントPB′でのツー
ル座標上に動作プログラムの座標Pn′をPn′＝PB′・Tn
に基づいてシフト変換することを特徴とする。
本発明においては、第１図に示すように、ティーチン
グ作業により対象ワークでの作業ジョブデータを作成す
る。この際、ジョブデータは、任意の点PBにおけるツー
ル座標（XT，YT，ZT）上で表される位置・姿勢データ
（xn，yn，zn，ψn，θn，φn）で作成される（第２
図，第３図参照）。ジョブデータが各軸のパルスデータ
で作成された場合は、ジョブデータ作成完了後、任意の
変換基準点PBを教示し、その点におけるツール座標上で
表される位置，姿勢データ（xn，yn，zn，ψn，θn，φ
n）に変換しておくものである。
グ作業により対象ワークでの作業ジョブデータを作成す
る。この際、ジョブデータは、任意の点PBにおけるツー
ル座標（XT，YT，ZT）上で表される位置・姿勢データ
（xn，yn，zn，ψn，θn，φn）で作成される（第２
図，第３図参照）。ジョブデータが各軸のパルスデータ
で作成された場合は、ジョブデータ作成完了後、任意の
変換基準点PBを教示し、その点におけるツール座標上で
表される位置，姿勢データ（xn，yn，zn，ψn，θn，φ
n）に変換しておくものである。
変換手順は、任意の変換基準点PB、ジョブデータ内の
ある点Pn、Pnをツール座標上で表すデータをTnとし、各
点の位置・姿勢データを４行４列のマトリクスで表わす
と、 となり、ψn，θn，φnとマトリクス内のベクトルとの
関係は、 となる。
ある点Pn、Pnをツール座標上で表すデータをTnとし、各
点の位置・姿勢データを４行４列のマトリクスで表わす
と、 となり、ψn，θn，φnとマトリクス内のベクトルとの
関係は、 となる。
次にプレイバック時にシフト変換を希望する基準ポイ
ントPB′へツールを移動させる。ツールの移動方法は、
予め教示された点、あるいはセンサ等により補正が行わ
れた点へプレイバックするなどが考えられる。ジョブデ
ータ内のPn′はPB′点のツール座標を基準として、 Pn′＝PB′・Tn の計算によりシフト変換される（第４図参照）。
ントPB′へツールを移動させる。ツールの移動方法は、
予め教示された点、あるいはセンサ等により補正が行わ
れた点へプレイバックするなどが考えられる。ジョブデ
ータ内のPn′はPB′点のツール座標を基準として、 Pn′＝PB′・Tn の計算によりシフト変換される（第４図参照）。
この処理は、予めジョブデータを任意の点PBのツール
座標上の位置・姿勢データで表すことにより、シフト変
換の計算が単純化され、ロボット動作中においても補間
計算に支障を来すことなく実行することができる。
座標上の位置・姿勢データで表すことにより、シフト変
換の計算が単純化され、ロボット動作中においても補間
計算に支障を来すことなく実行することができる。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
第５図は本発明を実施するための構成を示すブロック
図である。同図において、１はロボット制御装置内に設
けられた記憶部であり、ジョブデータ２が格納されてい
る。データ変換器３では、ジョブデータ２と、変換基準
ポイントPBとに基づいて、データ変換を行い、変換後の
ジョブデータ４は記憶部１に格納される。以上の処理は
ロボット停止中に行われる。
図である。同図において、１はロボット制御装置内に設
けられた記憶部であり、ジョブデータ２が格納されてい
る。データ変換器３では、ジョブデータ２と、変換基準
ポイントPBとに基づいて、データ変換を行い、変換後の
ジョブデータ４は記憶部１に格納される。以上の処理は
ロボット停止中に行われる。
ロボット動作中においては、シフト変換基準ポイント
PB′が与えられると、シフト変換器５では、記憶部１か
ら読み出される変換後のジョブデータ４に基づいて各点
の位置・姿勢データP1′〜Pn′が出力され、逆変換器６
によりパルスデータに変換され、そのデータが各軸に指
令として払い出される。
PB′が与えられると、シフト変換器５では、記憶部１か
ら読み出される変換後のジョブデータ４に基づいて各点
の位置・姿勢データP1′〜Pn′が出力され、逆変換器６
によりパルスデータに変換され、そのデータが各軸に指
令として払い出される。
以上に説明したように、本発明においては、シフト変
換を行う座標系を、任意の一つの変換基準点におけるツ
ール座標で定義し、その座標系で表される位置・姿勢デ
ータで教示点を登録しておき、シフト変換を必要とする
ときに、ロボットの移動中に、所望のポイントでのツー
ル座標上に動作プログラムの座標をシフト変換すること
としている。これにより、多軸関節形ロボットにおける
三次元シフト変換が簡単に実行でき、かつロボット動作
中にシフト変換の計算が処理できるため、サイクルタイ
ム等の短縮も図ることが可能となった。
換を行う座標系を、任意の一つの変換基準点におけるツ
ール座標で定義し、その座標系で表される位置・姿勢デ
ータで教示点を登録しておき、シフト変換を必要とする
ときに、ロボットの移動中に、所望のポイントでのツー
ル座標上に動作プログラムの座標をシフト変換すること
としている。これにより、多軸関節形ロボットにおける
三次元シフト変換が簡単に実行でき、かつロボット動作
中にシフト変換の計算が処理できるため、サイクルタイ
ム等の短縮も図ることが可能となった。
第１図は本発明に係るロボット制御方法の動作を示すフ
ローチャート、第２図は６軸ロボットのツール座標の説
明図、第３図は位置データ及び姿勢データの座標を示す
説明図、第４図はシフト変換後の基準点を示す座標図、
第５図は本発明の実施例を示すブロック図、第６図は従
来のシフト変換の手順を示すフローチャートである。 1:記憶部 2:ジョブデータ 3:データ変換器 4:変換後のジョブデータ 5:シフト変換器 6:逆変換器
ローチャート、第２図は６軸ロボットのツール座標の説
明図、第３図は位置データ及び姿勢データの座標を示す
説明図、第４図はシフト変換後の基準点を示す座標図、
第５図は本発明の実施例を示すブロック図、第６図は従
来のシフト変換の手順を示すフローチャートである。 1:記憶部 2:ジョブデータ 3:データ変換器 4:変換後のジョブデータ 5:シフト変換器 6:逆変換器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−182205（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−20987（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−8408（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−267706（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−73403（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−49205（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/42 B25J 9/10 G05B 19/404
Claims (1)
- 【請求項１】多軸関節形ロボットにおいて、シフト変換
を行う座標系を、任意の一つの変換基準点PBにおけるツ
ール座標（XT，YT，ZT）で定義し、その座標系で表され
る位置・姿勢データTn＝（xn，yn，zn，ψn，θn，
φn）で教示点Pnを登録しておき、シフト変換を必要と
するときに、ロボットの移動中に、所望のポイントPB′
でのツール座標上に動作プログラムの座標Pn′をPn′＝
PB′・Tnに基づいてシフト変換することを特徴とするロ
ボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9386689A JP2913661B2 (ja) | 1989-04-12 | 1989-04-12 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9386689A JP2913661B2 (ja) | 1989-04-12 | 1989-04-12 | ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02271405A JPH02271405A (ja) | 1990-11-06 |
| JP2913661B2 true JP2913661B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=14094371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9386689A Expired - Fee Related JP2913661B2 (ja) | 1989-04-12 | 1989-04-12 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2913661B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5495915B2 (ja) * | 2010-04-19 | 2014-05-21 | 株式会社神戸製鋼所 | 作業マニピュレータのセンシング動作生成方法及びセンシング動作生成装置 |
| JP6676286B2 (ja) * | 2015-05-12 | 2020-04-08 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、および情報処理装置 |
| JP6900533B2 (ja) * | 2015-05-12 | 2021-07-07 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、情報処理装置、ロボット装置、情報処理プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH065486B2 (ja) * | 1981-03-26 | 1994-01-19 | 株式会社安川電機 | ロボットの軌跡制御方法 |
| JPH0750410B2 (ja) * | 1984-03-23 | 1995-05-31 | 松下電器産業株式会社 | ロボツト座標補正装置 |
| JPS6149205A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-11 | Seiko Instr & Electronics Ltd | ロボツト制御方式 |
| JPS6373403A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-04-04 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 溶接ロボツト |
| JP2718678B2 (ja) * | 1987-07-01 | 1998-02-25 | 株式会社日立製作所 | 座標系合わせ方法 |
| JPS6420987A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-24 | Hitachi Ltd | Robot controller |
| JPH01267706A (ja) * | 1988-04-19 | 1989-10-25 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボットの制御方法 |
-
1989
- 1989-04-12 JP JP9386689A patent/JP2913661B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02271405A (ja) | 1990-11-06 |
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|---|---|---|---|
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