JPH02271405A - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH02271405A JPH02271405A JP1093866A JP9386689A JPH02271405A JP H02271405 A JPH02271405 A JP H02271405A JP 1093866 A JP1093866 A JP 1093866A JP 9386689 A JP9386689 A JP 9386689A JP H02271405 A JPH02271405 A JP H02271405A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- conversion
- robot
- shift
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば６軸をもつ多軸関節形ロボットにふけ
る三次元シフト変換機能の制御に関する。
る三次元シフト変換機能の制御に関する。
従来、動作プログラム内の各教示点は、ティーチングに
よる６軸のパルス教示か、またはロボット座標系で表さ
れる座標値データ（ｘ、ｙ＋ ｚ）である。
よる６軸のパルス教示か、またはロボット座標系で表さ
れる座標値データ（ｘ、ｙ＋ ｚ）である。
ところで、教示を、ある基準となる位置に置かれたワー
クについて行った後、そのワークが別の位置に移動した
場合や、基準となる位置からワークがずれた場合に、再
度ティーチングを行うことは、非常に煩雑な作業となり
、手間と時間を要する。このため、移動後又はズレが生
じた後のワークの特徴となる点を指示することにより、
ティーチング時の座標データをシフトする三次元シフト
変換機能を備えたロボット制御装置が提案されている。
クについて行った後、そのワークが別の位置に移動した
場合や、基準となる位置からワークがずれた場合に、再
度ティーチングを行うことは、非常に煩雑な作業となり
、手間と時間を要する。このため、移動後又はズレが生
じた後のワークの特徴となる点を指示することにより、
ティーチング時の座標データをシフトする三次元シフト
変換機能を備えたロボット制御装置が提案されている。
従来のプログラムの三次元シフト変換機能においては、
マスター（主）となるプログラム内に基準座標を形成す
る３ポイントを教示し、さらにスレーブ（従〉となる変
換座標を形成する３ポイントの教示を行い、ロボット停
止の状態で三次元シフト計ｘを実施し、スレーブのプロ
グラムを作成していた（第６図参照、特開昭５７−１８
２２０５号公報）。
マスター（主）となるプログラム内に基準座標を形成す
る３ポイントを教示し、さらにスレーブ（従〉となる変
換座標を形成する３ポイントの教示を行い、ロボット停
止の状態で三次元シフト計ｘを実施し、スレーブのプロ
グラムを作成していた（第６図参照、特開昭５７−１８
２２０５号公報）。
ところが、この従来の方法では、シフト変換計算のため
にマスタープログラム、スレーブプログラムのそれぞれ
において３点ずつを教示する煩雑さがあり、また、シフ
ト計算がロボットの移動中に行うことができないという
問題点があった。
にマスタープログラム、スレーブプログラムのそれぞれ
において３点ずつを教示する煩雑さがあり、また、シフ
ト計算がロボットの移動中に行うことができないという
問題点があった。
そこで本発明は、三次元シフト変換に必要とされる座標
定義の簡潔さとロボット移動中にシフト変換の計算が行
なえる制御方法を提供することを目的とする。
定義の簡潔さとロボット移動中にシフト変換の計算が行
なえる制御方法を提供することを目的とする。
この目的を達成するため、本発明のロボットの制御方法
は、多軸関節形ロボットにおいて、シフト変換を行う座
標系を、任意の点におけるツール座標で定義し、その座
標系で表される位置・姿勢データで教示点を登録してお
き、シフト変換を必要とするときに、所望のポイントで
のツール座標上に動作プログラムをシフト変換すること
を特徴とする。
は、多軸関節形ロボットにおいて、シフト変換を行う座
標系を、任意の点におけるツール座標で定義し、その座
標系で表される位置・姿勢データで教示点を登録してお
き、シフト変換を必要とするときに、所望のポイントで
のツール座標上に動作プログラムをシフト変換すること
を特徴とする。
このシフト変換は、ロボットを停止することなく、セン
サなとで探査した所望のポイントに右けるツール座標で
動作しながらシフト変換を行うことができる。
サなとで探査した所望のポイントに右けるツール座標で
動作しながらシフト変換を行うことができる。
本発明においては、第１図に示すように、ティーチング
作業により対象ワークでの作業ジョブデータを作成する
。この際、ジョブデータは、任意の点Ｐ、におけるツー
ル座標（ＸＴ、 Ｙ？、 ＺＴ）上で表される位置・姿
勢データ（Ｘｎ、”Ｉｎ、 Ｚｈ、ψ０゜θ９．φ□
） で作成される（第２１！１． 第３図参照）。
作業により対象ワークでの作業ジョブデータを作成する
。この際、ジョブデータは、任意の点Ｐ、におけるツー
ル座標（ＸＴ、 Ｙ？、 ＺＴ）上で表される位置・姿
勢データ（Ｘｎ、”Ｉｎ、 Ｚｈ、ψ０゜θ９．φ□
） で作成される（第２１！１． 第３図参照）。
ジョブデータが各軸のパルスデータで作成された場合は
、ジョブデータ作成完了後、任意の変換基準点Ｐ、を教
示し、その点におけるツール座標上で表される位置・姿
勢データ（ｘｎ＝ｙイ、ｚ７．ψ、。
、ジョブデータ作成完了後、任意の変換基準点Ｐ、を教
示し、その点におけるツール座標上で表される位置・姿
勢データ（ｘｎ＝ｙイ、ｚ７．ψ、。
θイ、φ７） に変換しておくものである。
変換手順は、任意の変換基準点ｐＨ、ジョブデータ内の
ある点Ｐイ、Ｐ４をツール座標上で表すデータをＴ１
とし、各点の位置・姿勢データを４行４列のマトリクス
で表わすと、 ＰＩ、＝ Ｐａ −Ｔ− Ｔｈ＝Ｐｓ−’ ・ Ｐゎ となり、ψ１．θ１．φ７ とマトリクス内のベクトル
との関係は、 となる。
ある点Ｐイ、Ｐ４をツール座標上で表すデータをＴ１
とし、各点の位置・姿勢データを４行４列のマトリクス
で表わすと、 ＰＩ、＝ Ｐａ −Ｔ− Ｔｈ＝Ｐｓ−’ ・ Ｐゎ となり、ψ１．θ１．φ７ とマトリクス内のベクトル
との関係は、 となる。
次にプレイバック時にシフト変換を希望する基準ポイン
トＰ８′へツールを移動させる。ツールの移動方法は、
予め教示された点、あるいはセンサ等により補正が行わ
れた点へプレイバックするなどが考えられる。ジョブデ
ータ内のＰ７′はＰｇ’点のツール座標を基準として、 Ｐ、’ ＝ ＰＩ’ −Ｔｌｌ の計算によりシフト変換される（第４図参照）。
トＰ８′へツールを移動させる。ツールの移動方法は、
予め教示された点、あるいはセンサ等により補正が行わ
れた点へプレイバックするなどが考えられる。ジョブデ
ータ内のＰ７′はＰｇ’点のツール座標を基準として、 Ｐ、’ ＝ ＰＩ’ −Ｔｌｌ の計算によりシフト変換される（第４図参照）。
この処理は、予めジョブデータを任意の点Ｐｉのツール
座標上の位置・姿勢データで表すことにより、シフト変
換の計算が単純化され、ロボット動作中においても補間
計算に支障を来すことなく実行することができる。
座標上の位置・姿勢データで表すことにより、シフト変
換の計算が単純化され、ロボット動作中においても補間
計算に支障を来すことなく実行することができる。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
第５図は本発明を実施するための構成を示すブロック図
である。同図において、１はロボット制御装置内に設け
られた記憶部であり、ジョブデータ２が格納されている
。データ変換器３では、ジョブデータ２と、変換基準ポ
イントＰ、とに基づいて、データ変換を行い、変換後の
ジョブデータ４は記憶部１に格納される。以上の処理は
ロボット停止中に行われる。
である。同図において、１はロボット制御装置内に設け
られた記憶部であり、ジョブデータ２が格納されている
。データ変換器３では、ジョブデータ２と、変換基準ポ
イントＰ、とに基づいて、データ変換を行い、変換後の
ジョブデータ４は記憶部１に格納される。以上の処理は
ロボット停止中に行われる。
ロボット動作中に看いては、シフト変換基準ポインドＰ
８′が与えられると、シフト変換器５では、記憶部１か
ら読み出される変換後のジョブデータ４に基づいて各点
の位置・姿勢データＰ＋’〜Ｐ７′が出力され、逆変換
器６によりパルスデータに変換され、そのデータが各軸
に指令として払い出される。
８′が与えられると、シフト変換器５では、記憶部１か
ら読み出される変換後のジョブデータ４に基づいて各点
の位置・姿勢データＰ＋’〜Ｐ７′が出力され、逆変換
器６によりパルスデータに変換され、そのデータが各軸
に指令として払い出される。
以上に説明したように、本発明においては、シフト変換
を行う座標系を、任意の点にふけるツール座標で定義し
、その座標系で表される位置・姿勢データで教示点を登
録しておき、シフト変換を必要とするときに、所望のポ
イントでのツール座標上に動作プログラムをシフト変換
することとしている。これにより、多軸関節形ロボット
における三次元シフト変換が簡単に実行でき、かつロボ
ット動作中にシフト変換の計算が処理できるため、サイ
クルタイム等の短縮も図ることが可能となった。
を行う座標系を、任意の点にふけるツール座標で定義し
、その座標系で表される位置・姿勢データで教示点を登
録しておき、シフト変換を必要とするときに、所望のポ
イントでのツール座標上に動作プログラムをシフト変換
することとしている。これにより、多軸関節形ロボット
における三次元シフト変換が簡単に実行でき、かつロボ
ット動作中にシフト変換の計算が処理できるため、サイ
クルタイム等の短縮も図ることが可能となった。
第１図は本発明に係るロボット制御方法の動作を示すフ
ローチャート、第２図は６軸ロボツトのツール座標の説
明図、第３図は位置データ及び姿勢データの座標を示す
説明図、第４図はシフト変換後の基準点を示す座標図、
第５図は本発明の実施例を示すブロック図、第６図は従
来のシフト変換の手順を示すフローチャートである。 ｌ：記憶部 ２：ジョブデータ ３：データ変換器 ４：変換後のジョブデータ ５；シフト変換器 ６：逆変換器
ローチャート、第２図は６軸ロボツトのツール座標の説
明図、第３図は位置データ及び姿勢データの座標を示す
説明図、第４図はシフト変換後の基準点を示す座標図、
第５図は本発明の実施例を示すブロック図、第６図は従
来のシフト変換の手順を示すフローチャートである。 ｌ：記憶部 ２：ジョブデータ ３：データ変換器 ４：変換後のジョブデータ ５；シフト変換器 ６：逆変換器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、多軸関節形ロボットにおいて、シフト変換を行う座
標系を、任意の点におけるツール座標で定義し、その座
標系で表される位置・姿勢データで教示点を登録してお
き、シフト変換を必要とするときに、所望のポイントで
のツール座標上に動作プログラムをシフト変換すること
を特徴とするロボットの制御方法。 ２、所望のポイントにおけるツール座標での動作プログ
ラムのシフト変換を、ロボットの移動中に行うことを特
徴とする請求項１記載のロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9386689A JP2913661B2 (ja) | 1989-04-12 | 1989-04-12 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9386689A JP2913661B2 (ja) | 1989-04-12 | 1989-04-12 | ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02271405A true JPH02271405A (ja) | 1990-11-06 |
| JP2913661B2 JP2913661B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=14094371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9386689A Expired - Fee Related JP2913661B2 (ja) | 1989-04-12 | 1989-04-12 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2913661B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102218735A (zh) * | 2010-04-19 | 2011-10-19 | 株式会社神户制钢所 | 作业机械手的传感动作生成方法及传感动作生成装置 |
| JP2016209969A (ja) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、および情報処理装置 |
| JP2020089970A (ja) * | 2015-05-12 | 2020-06-11 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、および情報処理装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182205A (en) * | 1981-03-26 | 1982-11-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Controlling system of robot's locus |
| JPS60200313A (ja) * | 1984-03-23 | 1985-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト座標補正装置 |
| JPS6149205A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-11 | Seiko Instr & Electronics Ltd | ロボツト制御方式 |
| JPS6373403A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-04-04 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 溶接ロボツト |
| JPS648408A (en) * | 1987-07-01 | 1989-01-12 | Hitachi Ltd | Method for matching coordinate system |
| JPS6420987A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-24 | Hitachi Ltd | Robot controller |
| JPH01267706A (ja) * | 1988-04-19 | 1989-10-25 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボットの制御方法 |
-
1989
- 1989-04-12 JP JP9386689A patent/JP2913661B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182205A (en) * | 1981-03-26 | 1982-11-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Controlling system of robot's locus |
| JPS60200313A (ja) * | 1984-03-23 | 1985-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト座標補正装置 |
| JPS6149205A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-11 | Seiko Instr & Electronics Ltd | ロボツト制御方式 |
| JPS6373403A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-04-04 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 溶接ロボツト |
| JPS648408A (en) * | 1987-07-01 | 1989-01-12 | Hitachi Ltd | Method for matching coordinate system |
| JPS6420987A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-24 | Hitachi Ltd | Robot controller |
| JPH01267706A (ja) * | 1988-04-19 | 1989-10-25 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボットの制御方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102218735A (zh) * | 2010-04-19 | 2011-10-19 | 株式会社神户制钢所 | 作业机械手的传感动作生成方法及传感动作生成装置 |
| JP2016209969A (ja) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、および情報処理装置 |
| JP2020089970A (ja) * | 2015-05-12 | 2020-06-11 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、および情報処理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2913661B2 (ja) | 1999-06-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9731419B2 (en) | System and method for programming robots | |
| JP2512099B2 (ja) | ロボットの動作教示方法および制御装置 | |
| JPH079606B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2015000455A (ja) | ロボット装置及びロボット装置の制御方法 | |
| JP3283650B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| Long et al. | Robotic arm simulation by using matlab and robotics toolbox for industry application | |
| JP3577124B2 (ja) | 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 | |
| JPS6334609A (ja) | 複腕装置 | |
| JPH02271405A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP2703767B2 (ja) | ロボットの教示データ作成方法 | |
| Hanh et al. | Implement contour following task of objects with unknown geometric models by using combination of two visual servoing techniques | |
| Lang et al. | Visual servoing with LQR control for mobile robots | |
| JPS62251901A (ja) | 多軸ロボツトの経路制御装置 | |
| JPH11191005A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH02271402A (ja) | 双腕ロボットの制御方法 | |
| JP2610996B2 (ja) | 多関節ロボット制御装置 | |
| JPH0385608A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP4000307B2 (ja) | 多関節ロボットのティーチングデータ作成方法 | |
| JPH07205068A (ja) | ロボットの座標系設定方法 | |
| JPH03184786A (ja) | ロボットの軌道生成方式 | |
| JP2914719B2 (ja) | 工業用ロボット | |
| JPH03288211A (ja) | ハンドリングロボットのオフライン教示システム | |
| JPH0256682B2 (ja) | ||
| Dean-León et al. | Experimental study on image-based position-force adaptive visual servoing for constrained robots under Jacobian and dynamic friction uncertainties | |
| JPH01222315A (ja) | 多自由度作業機械の位置と力の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |