JPH03288211A - ハンドリングロボットのオフライン教示システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットモデルとワークモデルとを画像出力
装置に表示させ、該画像出力装置上で上記ロボットモデ
ルを操作してハンドリングロボットの動作データを作成
するハンドリングロボットのオフライン教示システムに
関するものである。

〔発明の背景〕

今日、製造業をはじめ様々な分野でロボットが利用され
、生産の自動化及び省力化に貢献している。

これらロボットに作業動作を教示する方法は、生産ライ
ンを停止することなく教示を行える点で、オンラインの
教示よりもオフラインの教示が望ましい。

上記のようなオフラインの教示システムとしては、例え
ば特開昭６１−１１３０９９号公報、特開昭６１−１１
８０８１号公報、特開昭６１−１２００２９号公報等に
開示のものが提案されている。

上記各公報に開示のシステムでは、ＣＲＴデイスプレィ
上に表示されたロボットアームの先端のポイントを移動
させて、これを教示点として動作データが教示される。

従って、上記システムは、上記ロボットアームの先端に
代わるツールを一体的に具備したロボット、例えばスプ
レーガンや溶接トーチ等のツールを具備して塗装、シー
リング、溶接等の作業を行うロボットに好適であって、
ロボット本体から分離された要素、即ちワークの移動や
組立の際に用いられるハンドリングロボットには好適と
はいえない。

これは、上記従来技術では、ワークのハンドリングに伴
うロボットの動作の概念がシステム的に具現化されてい
ないことによる。

そこで、本発明の目的とするところは、ハンドリングロ
ボットに対するオフライン教示を簡便に行い得る教示シ
ステムを提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、ロボットモデルとワー
クモデルとを画像出力装置に表示させ、該画像出力装置
上で上記ロボットモデルを操作してハンドリングロボッ
トの動作データを作成するハンドリングロボットのオフ
ライン教示システムにおいて、ワークモデルを含まない
第１のロボットモデル及び上記ワークモデルのそれぞれ
の形状に関するデータを結合して、該ワークモデルを上
記第１のロボットモデルに一体的に組合せた状態の第２
のロボットモデルに関するデータを得る組合せ手段と、
上記組合せ手段により組合せられた上記第２のロボット
モデルを動作させ、該第２のロボットモデルに関するデ
ータと作業空間内の任意の位置に載置されたワークに対
応するワークモデルに関するデータとの整合状態から当
該ハンドリングロボットにより上記ワークが把持された
と判断する判断手段と、上記判断手段により上記ワーク
が把持されたと判断された際の動作データに従って、上
記第２のロボットモデルを上記画像出力装置上で動作さ
せ、この動作をシミュレートする動作シミニレ−シラン
手段とを具備してなる点に係るハンドリングロボットの
オフライン教示システムである。

〔作用〕

本発明に係るハンドリングロボットのオフライン教示シ
ステムにおいては、まず、ワークモデルを含まない第１
のロボットモデル及び上記ワークモデルのそれぞれの形
状に関するデータを結合して、該ワークモデルを上記第
１のロボットモデルに一体的に組み合わせた状態の第２
のロボ７）モデルに関するデータが作成される。即ち、
ワークがハンドリングロボットの一構成部品として定義
付けられる。

引き続き、上記のようにして組み合わせられた第２のロ
ボットモデルが画像出力装置上で動作させられ、該第２
のロボットモデルに関するデータと作業空間内の任意の
位置に載置されたワークに対応するワークモデルに関す
るデータとが略整合した時点で、当該ハンドリングロボ
ットにより上記ワークが把持されたと判断される。

この時のデータが教示データ（動作データ）として記憶
される。

そして、上記動作データに従って、上記第２のロボット
モデルを上記画像出力装置上で動作させ、この動作をシ
ミュレートすることで当該ハンドリングロボットの動作
をチエツクすることができる。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係るノ１ンドリン
グロボットのオフライン教示システムの外観図、第２図
は上記ハンドリングロボットの一例の概念的な分解斜視
図、第３図は上記７１ンドリングロボツトを構成するノ
λンドの概略構成を示すものであって、同図（ａ）は分
解した状態での斜視図。

同図Ｃｂ）は組み立てた状態での斜視図、同図（Ｃ）は
ワークを把持した状態での斜視図、第４図は上記ノ１ン
ドリングロボットのワークを把持した状態での模式的構
成図、第５図は上記オフライン教示システムにおける処
理手順を模式的に示すフローチャート、第６図及び第７
図はそれぞれ上記ノλンドリングロボットに対する動作
教示を説明するための該ハンドリングロボットの模式的
構成図である。

第１図において、当該ハンドリングロボットのオフライ
ン教示システム１は、デジタイザー２と、キーボード３
と、ＣＲＴデイスプレィ４（画像出力装置）と、フロッ
ピィディスク装置５と、コンピュータ６とを有して基本
的に構成されている。

ハードウェア的観点から見れば、これらは、所謂パーソ
ナルコンピュータシステム（パソコン）と同様であって
、特異な構成要素を有していないことから設備的負担は
比較的小さい。

上記オフライン教示システム１は、ワークをハンドリン
グする際のオフライン教示を行うシステムであつて、■
ワーク図面入力に関する処理機能■ロボット及び周辺装
置入力に関する処理機能■ロボットの動作教示に関する
データを作成する処理機能、■動作シミュレーションに
関する処理機能、■教示データ出力に関する処理機能、
■補助に関する処理機能等の処理機能を有している。

これらの各処理機能は、始めに処理メニューとして上記
ＣＲＴデイスプレィ４上に表示されるので、オペレータ
は任意に選択することができる。

以下に上記各処理機能を順次説明する。

■ワーク図面入力に関する処理機能 ワーク図面入力処理は、ワークの形状を図面を用いて入
力する処理である。

まず、オペレータは、ワークの図面をデジタイｆ−２に
セットし、ペン２１で図面をなぞることにより線図を入
力する。係る図面から線図を入力する処理自体は、既に
ＣＡＤ等の分野で公知の技術を応用することができる。

平面図、正面図、側面図の三面図を入力されると、コン
ピュータ６は、３次元サーフェイスモデルを作成し、Ｃ
ＲＴデイスプレィ４上に三面図と斜視図を表示する。

オペレータは、画面を見ながら、入力ミスがあればキー
ボード３からコマンドを入力して修正し、表示された三
面図及び斜視図がワークを的確に表していると最終的に
確認したならば、上記キーボード３からコマンドを入力
し、そのワークデータをファイルに格納させる。

■ロボット及び周辺装置入力に関する処理機能ロボット
及び周辺装置入力処理は、ロボット及びワークの寸法（
座標データ等）や周辺装置の定義等を行う処理であって
、ロボットモデル（第１のロボットモデル）及びワーク
モデルの三面図と斜視図とが上記ＣＲＴデイスプレィ４
上に表示される。

そこで、オペレータは、ロボットやウークの寸法等に変
更があれば、上記ＣＲＴデイスプレィ４上のロボットモ
デルやワークモデルを修正して、或いは数値入力によっ
て実際のロボットやワークの形状を表すようにする。

そして、ロボットやワーク及び周辺装置のデータの人力
が終了すると、ファイルに格納される。

■ロボットの動作教示に関するデータを作成する処理機
能 この処理機能は、当該オフライン教示システムにおいて
最も特徴的な要素であって、その処理手順の概略は、先
ず、ワークモデルを含まない第１のロボットモデル及び
上記ワークモデルのそれぞれの形状に関するデータを結
合して、該ワークモデルを上記第１のロボットモデルに
一体的に組み合わせた状態の第２のロボットモデルに関
するデータが作成される。即ち、ワークがハンドリング
ロボットの一構成部品として定義付けられる。

引き続き、上記のようにして組み合わせられた第２のロ
ボットモデルがＣＲＴデイスプレィ４上で動作させられ
、該第２のロボットモデルに関するデータと作業空間内
の任意の位置に載置されたワークに対応するワークモデ
ルに関するデータとが略整合した時点で、当該ハンドリ
ングロボットにより上記ワークが把持されたと判断され
る。

この時のデータが教示データ（動作データ）としてファ
イルに格納される。

以下、上記構成におけるポイントについて、第２図乃至
第４図及び第６図に基づいて詳述する。

尚、各図中に付された各記号の意味づけは、それぞれ以
下の如くである。

０ド Ｏｒ　： Ｉ　： ４　　： Ｗ　　： Ｘ、　： Ｈ： ワールド座標系（作業領域内）における原点ロボット座
標系における原点 ６軸座標系の姿勢行列 ６軸座標基原点の位置ベクトル ハンド座標系でのワークの姿勢行列 ハンド座標系でのワークの位置ベクトル６軸座標系での
ハンド座標系の姿勢行列ムコ６軸座標系でのハンド座標
系の位置ベクトルＶ：ロボット座標系でのワークの姿勢
行列１：ロボット座標系でのワークの位置ベクトルＡ：
ロボット座標系での教示点の姿勢行列Ｘ４：ロボット座
標系での教示点の位置ベクトルＰ：ワールド座標系での
ワークの姿勢行列ル：ワールド座標系でのワークの位置
ベクトル乳：ワールド座標系でのロボット座標系の姿勢
行列 ｂ：ワールド座標系でのロボット座標系の位置ベクトル ここで、ａ、４　は、ロボット及びワークの相対関係を
示すデータで、周辺装置入力に関する処理機能により予
め設定される。

本教示システムでは、姿勢を表すためにオイラー角を使
用している。

オイラー角は、座標系の２軸、Ｘ軸、Ｙ軸のまわりの回
転をそれぞれα、β、Ｔとして与える。

実際の姿勢計算に用いる場合は、以下の式を用いて３×
３の姿勢行列として取り扱う。

本実施例では、ワークの姿勢、ロボ・ノドの教示もの姿
勢等はすべてこの方法で与えられるものとする。また、
逆に３×３の姿勢行列から（α、β。

Ｔ）を求めることもできる。

尚、本実施例では、姿勢を表示するのにオイラー角を使
っているが、この他に方向余弦を用いる方法、ロール・
ピッチヨーを用いる方法等がある。

ハンドモデルは、ハンドのベース座標系ｏｈ上で、部品
単体として入力された３次元モデルを組み合わせること
により作成される（第２図及び第３図（ａ）参照）、上
記各部品は、それぞれ固有の座標系を有し、モデリング
の際には、ハンドのベース座標系と各部品の座標系との
相対的な位置・姿勢のデータにより、単体のモデルの集
合として定義される。

これらの位置関係は、ＣＲＴデイスプレィ４上でモデル
を組み合わせることにより得られる。

又、ハンドモデルには、上記のデータの他に、ロボット
の教示点として扱われるハンドの中間点Ａ（この位置デ
ータは（Ｘｉ、Ｙｔ、Ｚｔ）にて表わされる）のハンド
ベースからみた位置データを数値データとして有する。

（第３図俤）参照）。

これを位置ベクトル×もとする。

上記のようにして定義されたハンドモデルに、ハンドリ
ングされるワークが組み合わせられる。

ここでは、ハンド座標系でのワークモデル座標系原点の
位置（Ｘ、、Ｙ、、Ｚユ）、姿勢（α。

８ｗ２　Ｔｗ）が設定される。そして、（α０．βユ。

ｙｗ）よりＷが得られる。

即ち、上記ワークは上記ハンドを構成する部品の一部と
して取り扱われ、その取扱力については、上記ハンドを
構成する部品の場合と同様である（第３図（Ｃ）参照）
。

引き続き、ロボットの手首先端（即ち上記ハンドの取付
部）に、上記のようにしてモデリングされたハンドがど
のような位置関係にて接続されるかが定義される。

ここでは、（Ｘｈ　、　Ｙｂ　、　　Ｚｂ　）、　　（
α１．β１゜γ１）を設定する。そして、（αｂ、β１
．γｂ）をもとにＨが得られる。

この際のモデリングも具体的には上記ハンドをモデリン
グする場合と略同様の要領であって、ロボットのベース
座標系でロボットを構成する各部品がＣＲＴデイスプレ
ィ上にて組み合わせられていく、その部品の一つとして
、前記したようにして定義されたワークを具備したハン
ドのモデルが手首先端部に組み合わせられる（第２図参
照）。

その結果、ワークモデルが一体的に組み合わせられた第
２のロボットモデルが定義される。

上述のようにして定義された各データとロボット（６輪
）の位置、姿勢の関係を第４図に示す。

以下の関係からロボット座標系でのワーク座標系の位置
姿勢は、以下の様に表される。

又、教示点Ａの位置は、 にて表わされる。

引き続き、第６図に基づいて、上記ハンドリングロボッ
トによりワークを把持させる教示データの作成手順につ
いて説明する。

作業空間（ワールド座標系）内に配置されたワークモデ
ルＢに対してロボットモデルを操作し、ハンド先端に定
義されたワークモデルＢと同じ形状のワークモデルＢ′
を重ねるようにしてロボットの位置決めが行なわれる。

ワークが配置された段階で既知となるｒ、んと、■式か
ら得られるＹ’、Ｘ、′のデータに基づいて整合状態が
チエツクされる。即ち、各データが重なった時の状態が
、ハンドリングのために必要な姿勢である。

チエツクは、■式よりハンドリングされたワークのワー
ルド座標系での位置（Ｘ、、Ｙ。

２２′）及び姿勢（α、　、βｐ、ｒｐ’）が求められ
るので、以下の０式を用いて行い、これを満足するまで
ロボットモデルを操作する。

尚、上記εは許容誤差を示す。

上記０式を満足した時点で、ロボットの位置決めのため
のデータが得られる０例として（ｉ）θ１〜θ６を動作
データとするロボットの場合 （ｉｉ）ハンド先端の位置ベクトル、オイラー角による
姿勢データを動作データとするロボットの場合 について述べる。

（ｉ）θ、〜θ６を動作データとする、ロボットの場合 ０式を満たした時のワークの位置ベクトルを４′姿勢行
列をＰ′とする。

Ｐ’　＝　Ｒ−Ｖ　＝Ｆｙ−ｎ・’ｒ’ＬＷヨリＭ　＝
ＦＣ−Ｐ’−ｗ”−ＨＴ、、、＠ＸＰ　＝　Ｘｒ＋　Ｎ
・Ｘ、＝Ｘ・＋れ（Ｘ−＋　ＨｌＸｔ　＋　”Ｌ　Ｈ・
メ、）より ん＝〔（拘′−メ、）−ＩＩ−ムーＨ−）４１・ｌ−・
・・■ここで、一般に、ロボット６軸先端の位置ベクト
ルＸ−と姿勢行列Ｉがらロボットの各軸の値θ〜θ、を
求める方法は公知であるから、■、■式よりθ、〜θ、
が求まる。

（ｉｉ）ハンド先端の位置ベクトル、オイラー角による
姿勢データを動作データとするロボットの場合 Ｐ′＝民−ｎ−＠、ｗ＝ド・Ａ−Ｗより八−艮“・Ｐ′
・Ｗ“　　・・・■ ３×３の姿勢行列からオイラー角を求める方法は公知で
あるので、■式からオイラー角が得られる。

また、■、■式よりＸ、、　Ｈが求まるので、■式より
ムが得られる。

次に他の方法について 前記したような方法で生じる以下のような問題に対して
解決方法を述べる。

■同一形状のワークが複数配置されている時、どのワー
クに関するワークモデルの座標系との比較を行うか。

■変形例として一つのハンドに複数種類のワークが定義
されている場合、どのワークとの比較を行えば良いか。

上記問題は以下のようにして解決することができる。

ハンドリングされるワークモデルと配置されているワー
クモデルの各ポイントデータを比較してチエツクする。

即ち、ワークをモデリングする際の形状の定義の仕方と
しては、ハンドに定義されたワークとハンドリングされ
るべく配置されているワークとが同じであることからそ
のデータは一致しているはずである。

そこで、２つのワークについて、これらを構成する各ポ
イントに関するデータを比較することにより、ワークの
整合状態がチエツクされる。

例えば上記■の場合には、最初にハンドモデルに定義さ
れたワークモデルの原点に最も近いワークが選択されて
、そのワークについて上記のようなチエツクが行われる
。又、上記■の場合には、ハンドモデルに定義された全
てのワークモデルについて、それぞれの原点のチエツク
と、上記のようなチエツクを行うことにより対応可能で
ある。

上記のようにしてハンドリングロボットにおけるワーク
ハンドリングに対する把持の状態が確認される為、本シ
ステムにおいては、改めてワークに対する把持状態の確
認を行う為の教示は必要とされない。

■動作シミュレーションに関する処理機能動作シミュレ
ーション処理では、これまでに設定されたデータ等に基
づき、アニメーシヨンによってハンドリング作業を進め
て見せる。

即ち、第７図において、ワークＣをハンドリングするよ
うに教示されたプログラムを再生する場合、先ず、ロボ
ットモデルが上記ワークＣをハンドリングすることにな
る教示点まで教示データに従って動作される。この時、
上記ワークＣは／”ｔンドリングを未だされていないの
で、ロボ・ノドモデルにおけるワークの部分は表示され
ない（イ）。

上記ワークＣをハンドリングし得る位置までロボットモ
デルが移動され、ハンド閉のデータが設定されている場
合には、ハンドを閉じた際にその部分にハンドリングさ
れるべきワークが配置されているか否かを確認した後、
ロボットモデルの先端部分にワークモデルが表示され、
予め配置されていたワークモデルは消去される（口）。

更に、教示データに従ってロボットモデルを動作させ、
ハンド開の信号が設定されている教示位置に移動した時
点で、ロボットモデルによりハンドリングされているワ
ークモデルが消去され、新たにワーク座標系上にワーク
モデルが出現される（ハ、二）。

上記のような過程で、ロボットの動作範囲のチエツクが
自動的に行われ、動作範囲を越える場合は、ロボットの
どのアームが動作範囲を越えているのかが識別可能に表
示される。

オペレータは、シミュレーション中の任意の時点で一時
停止させたり、画像の一部を拡大したり、視点を変えた
りすることにより、ロボットのアームやハンドと他のワ
ーク等との干渉や位置・姿勢等をチエツクすることがで
きる。

ロボットの動作範囲を越える部分があったり、ロボット
の干渉を発見したり、その他の望ましくない動作を発見
すると、その時点でシミュレーションの進行を中断し、
データの修正を行うことができる。

そして、上記のような修正を加えつつ動作シミニレ−シ
ランを行えば、恰もリモート教示を行っているかのよう
な感覚で、極めて筒便にワークのハンドリングの際の動
作データを完成させることができる。

動作シミュレーションで満足し得る結果が得られれば、
そのデータをファイルに収納する。

■教示データ出力に関する処理機能 教示データ出力処理は、動作シミュレーシヨンの結果得
られた好ましいデータを教示データに編集し、出力する
処理である。

出力の手段として、最も好ましいものは、伝送ラインを
通じて直接にハンドリングロボットのティーチングデー
タバッファに送り込むものである。

ハンドリングロボットは、送り込まれた教示データを割
り込み処理にて収納するので、ワークに対する作業に支
障をきたすことはない。

又、カセットテープやフロッピィディスク等の媒体に出
力し、このカセットテープやフロッピィディスクをハン
ドリングロボットに読み取らせるようにしても良い。

そして、上記教示データは、ファイルに収納される。

■補助に関する処理機能 補助処理は、データディスケットの初期化処理や、ＸＹ
プロッタにＣＲＴデイスプレィ４上の画面そのものを打
ち出したりするような補助的な処理を行うものである。

上記のように構成された本システムの処理手順を、模式
的に第５図に示す。

即ち、 ■ワーク・モデリング ハンドリングされるべきワークがモデリングされる。上
記ワークは、入力単位で座標系（原点）を有しており、
各ポイントの３次元データは、この座標系での値である
。

■ワーク配置 入力されたワークモデルを作業空間内に配置する。この
場合のワーク配置とは、作業空間における座標系（ワー
ルド座標系）と各ワークモデルの座標系との相対位置関
係を設定することである。

■ハンド・モデリング ハンド部分がモデリングされる。また、ス七が設定され
る。

■ハンドとワークの対応付は ハンドモデルとワークモデルとの相対関係が定義付けら
れる。即ち、ワークがハンドの一構成部品として定義付
けられる。ここでは、メ１．Ｗを設定する。

■ロボットモデルとハンドモデルの対応付はロボットモ
デルの先端部分に、ハンドモデルがどのように取り付け
られているかが設定される。

ここでは、Ｘ、　、　Ｈが設定される。

■動作教示 上記のようにして定義付けられたハンドモデルとロボッ
トモデルとをＣＲＴデイスプレィ上に呼び出し、配置さ
れたワークモデルに対してハンドリングされたワークモ
デルを重ねるようにしてロボットモデルを操作する。

ハンド閉の設定をした時点で上記ワークモデルの整合状
態がチエツクされ、許容誤差内であればその時のロボッ
トモデルの姿勢が当該ハンドリングロボットの教示デー
タとして記憶される。その後、上記ロボットモデルをワ
ークを移動させたい位置へ動作させて教示データが作成
される。

■動作シミュレーシッン 上記のようにして設定された教示データをもとに、ＣＲ
Ｔデイスプレィ４上においてシミュレーシヨンを行う。

本実施例に係る教示システムは、上記したように構成さ
れている為、ハンドリングロボットに対するオフライン
教示を極めて簡便に行うことができる。

又、動作シミュレーションにより容易に教示ミスを発見
し、修正することができる為、教示の質を向上させるこ
とができ、作業効率も向上させることができる。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、ロボットモデルとワークモ
デルとを画像出力装置に表示させ、該画像出力装置上で
上記ロボットモデルを操作してハンドリングロボットの
動作データを作成するハンドリングロボットのオフライ
ン教示システムにおいて、ワークモデルを含まない第１
のロボットモデル及び上記ワークモデルのそれぞれの形
状に関するデータを結合して、該ワークモデルを上記第
１のロボットモデルに一体的に組合せた状態の第２のロ
ボットモデルに関するデータを得る組合せ手段と、上記
組合せ手段により組合せられた上記第２のロボットモデ
ルを動作させ、該第２のロボットモデルに関するデータ
と作業空間内の任意の位置に載置されたワークに対応す
るワークモデルに関するデータとの整合状態から当該ハ
ンドリングロボットにより上記ワークが把持されたと判
断する判断手段と、上記判断手段により上記ワークが把
持されたと判断された際の動作データに従って、上記第
２のロボットモデルを上記画像出力装置上で動作させ、
この動作をシミユレートする動作シミュレーション手段
とを具備してなることを特徴とするハンドリングロボッ
トのオフライン教示システムであるから、ハンドリング
ロボットに対するオフライン教示を極めて簡便に実施す
ることができる。

更に、動作シミュレーションにより容易に教示ミスを発
見し、修正できることから、教示の質を向上させ得ると
共に、作業効率をも向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るハンドリングロボット
のオフライン教示システムの外観図、第２図は上記ハン
ドリングロボットの一例の概念的な分解斜視図、第３図
は上記ハンドリングロボットを構成するハンドの概略構
成を示すものであって、同図（ａ）は分解した状態での
斜視図、同図（ロ）は組み立てた状態での斜視図、同図
（Ｃ）はワークを把持した状態での斜視図、第４図は上
記ハンドリングロボットのワークを把持した状態での模
式的構成図、第５図は上記オフライン教示システムにお
ける処理手順を模式的に示すフローチャート、第６図及
び第７図はそれぞれ上記ハンドリングロボットに対する
動作教示を説明するための該ハンドリングロボットの模
式的構成図である。 〔符号の説明〕 １・・・オフライン教示システム ２・・・デジタイザー ３・・・キーボード ４・・・ＣＲＴデイスプレィ（画像出力装置）５・・・
フロッピィディスク装置 ６・・・コンピュータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボットモデルとワークモデルとを画像出力装置に
   表示させ、該画像出力装置上で上記ロボットモデルを操
   作してハンドリングロボットの動作データを作成するハ
   ンドリングロボットのオフライン教示システムにおいて
   、ワークモデルを含まない第１のロボットモ デル及び上記ワークモデルのそれぞれの形状に関するデ
   ータを結合して、該ワークモデルを上記第１のロボット
   モデルに一体的に組合せた状態の第２のロボットモデル
   に関するデータを得る組合せ手段と、 上記組合せ手段により組合せられた上記第 ２のロボットモデルを動作させ、該第２のロボットモデ
   ルに関するデータと作業空間内の任意の位置に載置され
   たワークに対応するワークモデルに関するデータとの整
   合状態から当該ハンドリングロボットにより上記ワーク
   が把持されたと判断する判断手段と、 上記判断手段により上記ワークが把持され たと判断された際の動作データに従って、上記第２のロ
   ボットモデルを上記画像出力装置上で動作させ、この動
   作をシミュレートする動作シミュレーション手段とを具
   備してなることを特徴とするハンドリングロボットのオ
   フライン教示システム。