JPS61253510A - ロボツト制御デ−タの確認方法 - Google Patents
ロボツト制御デ−タの確認方法Info
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- JPS61253510A JPS61253510A JP9465185A JP9465185A JPS61253510A JP S61253510 A JPS61253510 A JP S61253510A JP 9465185 A JP9465185 A JP 9465185A JP 9465185 A JP9465185 A JP 9465185A JP S61253510 A JPS61253510 A JP S61253510A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、たとえば鋼材のガス切断などのように、作業
内容が毎回異なる作業を、多関節ロボットを用いて行な
う場合のロボット制御データを確認する方法に関する。
内容が毎回異なる作業を、多関節ロボットを用いて行な
う場合のロボット制御データを確認する方法に関する。
背景技術
従来では、ロボットに対する位置および姿勢に関する制
御データは、操作員が作業に必要な各点へ教示ボックス
を用いて、ロボットのアームを直接誘導して教示してい
た。この教示は、実際の作業環境の下で行なわれ、教示
されたデータに従ってロボットを動作させながら、ロボ
ットがその周囲に存在する物体と干渉しないで動作可能
であることを、目視によって確認していた。
御データは、操作員が作業に必要な各点へ教示ボックス
を用いて、ロボットのアームを直接誘導して教示してい
た。この教示は、実際の作業環境の下で行なわれ、教示
されたデータに従ってロボットを動作させながら、ロボ
ットがその周囲に存在する物体と干渉しないで動作可能
であることを、目視によって確認していた。
発明が解決しようとする問題点
上述のような従来の方法においては、前述したようにロ
ボットの制御データの正当性を確認するため番こ、実際
の作業環境の下でそのデータに従つてロボットを動作さ
せていた。したがってロボットの作業が毎回異なるとき
、そのたびに確認のために多大の時間を要していた。ま
た制御データの確認中は、ロボットを稼動させて実際の
作業を行なわせることができないので、このロボットを
含む生産ラインの稼動率を低下させていた。このような
問題点を解決するために、たとえば「ロボットへの動作
指令とその実現」（「数理科学」ム２４９．１９８４年
３月発行、第１７頁〜第２４頁）に示されているように
、いわゆるオフラインティーチングの概念が発表されて
いるけれども、その技術的な内容が十分に示されている
とは認められず、上述の問題を解決することができない
。
ボットの制御データの正当性を確認するため番こ、実際
の作業環境の下でそのデータに従つてロボットを動作さ
せていた。したがってロボットの作業が毎回異なるとき
、そのたびに確認のために多大の時間を要していた。ま
た制御データの確認中は、ロボットを稼動させて実際の
作業を行なわせることができないので、このロボットを
含む生産ラインの稼動率を低下させていた。このような
問題点を解決するために、たとえば「ロボットへの動作
指令とその実現」（「数理科学」ム２４９．１９８４年
３月発行、第１７頁〜第２４頁）に示されているように
、いわゆるオフラインティーチングの概念が発表されて
いるけれども、その技術的な内容が十分に示されている
とは認められず、上述の問題を解決することができない
。
したがって本発明は、上述の問題点を解決し、多関節ロ
ボットを直接動作させることなく、ロボット制御データ
を確認することができる方法を提供することを目的とｒ
る。
ボットを直接動作させることなく、ロボット制御データ
を確認することができる方法を提供することを目的とｒ
る。
問題点を解決するための手段
本発明は、
多関節ロボットの制御データ確認方法にａいて、ロボッ
トの制御データとして作業対象物体に対する道具の位置
および姿勢に関する情報を入力し、この位置および姿勢
を実現するためのロボットの各軸直を算出し、この軸直
がロボットの構造上の動作範囲に納まるか否かを検証し
、ロボットの動作可能性を確認することを特徴とする特
許請求の範囲３４Ｇ１項記載のロボット制御データの確
認方法である。
トの制御データとして作業対象物体に対する道具の位置
および姿勢に関する情報を入力し、この位置および姿勢
を実現するためのロボットの各軸直を算出し、この軸直
がロボットの構造上の動作範囲に納まるか否かを検証し
、ロボットの動作可能性を確認することを特徴とする特
許請求の範囲３４Ｇ１項記載のロボット制御データの確
認方法である。
また本発明は、ロボット制御データの確認方法において
、 前記位置および姿勢を実現するロボット本体が空間的に
占める部分を算出し、その空間部分と予め入力されてい
るロボット周辺の物体が空間的に占める部分との干渉を
検証し、ロボットとその周辺の物体が干渉しないことを
確認することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
ロボット制御データの確認方法である。
、 前記位置および姿勢を実現するロボット本体が空間的に
占める部分を算出し、その空間部分と予め入力されてい
るロボット周辺の物体が空間的に占める部分との干渉を
検証し、ロボットとその周辺の物体が干渉しないことを
確認することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
ロボット制御データの確認方法である。
作用
以上のように本発明に従えば、ロボットの制御データと
して、作業対象物体に対する道具の位置および姿勢を入
力する。これを実現するロボット本体が空間的に占める
部分を算出し、その空間部分と、予め入力されているロ
ボット周辺の物体が空間的に占める部分との干渉と、ロ
ボットの各軸直が構造上の動作範囲に納まるか否かとを
確認する。したがってロボットを実際に動作させること
なく、ロボット本体が空間的に占める部分と、ロボット
周辺の物体が空間的に占める部分との干渉およびロボッ
トの各軸直が構造上の動作範囲に納まるか否かが検証さ
れ、実際の作業環境の下での確認操作が不要となる。
して、作業対象物体に対する道具の位置および姿勢を入
力する。これを実現するロボット本体が空間的に占める
部分を算出し、その空間部分と、予め入力されているロ
ボット周辺の物体が空間的に占める部分との干渉と、ロ
ボットの各軸直が構造上の動作範囲に納まるか否かとを
確認する。したがってロボットを実際に動作させること
なく、ロボット本体が空間的に占める部分と、ロボット
周辺の物体が空間的に占める部分との干渉およびロボッ
トの各軸直が構造上の動作範囲に納まるか否かが検証さ
れ、実際の作業環境の下での確認操作が不要となる。
実施例
第１図は本発明の一実施例の多関節ロボットの制御デー
タ確認装置の構成を示すブロック図である。確認装置４
には、後述されるような道具の位置および姿勢に関する
情報を、後述されるワーク座標系ΣＷで記述した制御デ
ータ（ｘｗ、ｙｗ。
タ確認装置の構成を示すブロック図である。確認装置４
には、後述されるような道具の位置および姿勢に関する
情報を、後述されるワーク座標系ΣＷで記述した制御デ
ータ（ｘｗ、ｙｗ。
ｚ ｗ 、αＷ、βｗ、ｒｗ）が入力装置３から入力さ
れる。
れる。
座標変換装置５では、ワーク座標系Ｊ’ｗで記述された
制御データを、後述されるロボット座標系Σｒで記述さ
れた制御データ（” ｒ ＊ Ｙ ｒ ＠ Ｚ ｒ ＊
αｒ、βｒ、ｒｒ）に変換する。座標変換装置５からの
出力は、軸直である関節の角変位量を算出する関節角変
位算出装置６に与えられる。関節角変位算出装置６から
の出力は、チェック装置７に与えられる。チェック装置
７は、動作範囲チェック装置８と、干渉チェック装置９
とを含み、この順序に各チェック装置８，９によって、
チェックが行なわれる。
制御データを、後述されるロボット座標系Σｒで記述さ
れた制御データ（” ｒ ＊ Ｙ ｒ ＠ Ｚ ｒ ＊
αｒ、βｒ、ｒｒ）に変換する。座標変換装置５からの
出力は、軸直である関節の角変位量を算出する関節角変
位算出装置６に与えられる。関節角変位算出装置６から
の出力は、チェック装置７に与えられる。チェック装置
７は、動作範囲チェック装置８と、干渉チェック装置９
とを含み、この順序に各チェック装置８，９によって、
チェックが行なわれる。
チェック装置７の出力が入力される表示装置１１は、入
力°装置３から入力されたロボット制御データが適切で
あるか否かの表示を行なう。
力°装置３から入力されたロボット制御データが適切で
あるか否かの表示を行なう。
チェック装置７によって、入力されたロボット制御デー
タが適切であると判定されたとき、入力装置３からの信
号を、ロボット駆動装置１２に入力してロボットを駆動
する。
タが適切であると判定されたとき、入力装置３からの信
号を、ロボット駆動装置１２に入力してロボットを駆動
する。
第２図は作業対象物体１３におけるワーク座標系ΣＷ°
を示す斜視図であり、第３図はワーク座標系ΣＷにおけ
る道具２の位置および姿勢の表現を説明する図である。
を示す斜視図であり、第３図はワーク座標系ΣＷにおけ
る道具２の位置および姿勢の表現を説明する図である。
第２図に示すように、作業対象物体１３には、相互に直
交する３本の座標軸Ｘｗ ＠ Ｙ ｗ 、 ７． ｙか
ら成るワーク座標系ΣＷが設定される。第３図のように
、ワーク座標系ΣＷにおいて道具２の位置および姿勢に
関するデータが設定される。すなわち位置は、道具２の
先端位置の座標（ｘ＊ｙｓｚ）と、オイラ角で表わされ
る姿勢を表わすデータ（α、βｓｒ）とによって表現さ
れる。このとき道具２の位置および姿勢を表わす位置・
姿勢ベクトル Ｘ＝（Ｘ＃７１Ｚｔα、βｓｒ） は、下記の位置姿勢行列Ｔへ変換できる。ベクトルＸか
ら行列Ｔへの変換招よびその逆変換をそれぞれｆ、ｆ
で表現する。
交する３本の座標軸Ｘｗ ＠ Ｙ ｗ 、 ７． ｙか
ら成るワーク座標系ΣＷが設定される。第３図のように
、ワーク座標系ΣＷにおいて道具２の位置および姿勢に
関するデータが設定される。すなわち位置は、道具２の
先端位置の座標（ｘ＊ｙｓｚ）と、オイラ角で表わされ
る姿勢を表わすデータ（α、βｓｒ）とによって表現さ
れる。このとき道具２の位置および姿勢を表わす位置・
姿勢ベクトル Ｘ＝（Ｘ＃７１Ｚｔα、βｓｒ） は、下記の位置姿勢行列Ｔへ変換できる。ベクトルＸか
ら行列Ｔへの変換招よびその逆変換をそれぞれｆ、ｆ
で表現する。
ｘ ＝ （ｘ ｅ ｙ ＊ ｚ ｅα、β、ｒ） ・
・・（１）ここでＳは、第３図示のワーク座標系ΣＷか
ら道具２に設定された相互に直交する３本の座標軸Ｘｔ
、ｙｔ、ｚｔで構成されるツール座標系Σｔへの３行３
列の座標回転行列であり、その各要素は、α、β、ｒの
関数でそれぞれ表わされる。
・・（１）ここでＳは、第３図示のワーク座標系ΣＷか
ら道具２に設定された相互に直交する３本の座標軸Ｘｔ
、ｙｔ、ｚｔで構成されるツール座標系Σｔへの３行３
列の座標回転行列であり、その各要素は、α、β、ｒの
関数でそれぞれ表わされる。
ワーク座標系ΣＷにおいて表現された道具２の位置姿勢
ベクトルＸｗは、後述される相互に直交する３本の座標
軸Ｘ ｒ 、 Ｙ ｒ 、 Ｚ ｒで構成されるロボッ
ト座標系Σｒにおける位置姿勢ベクトルＸｒへ第３式に
より変換される。
ベクトルＸｗは、後述される相互に直交する３本の座標
軸Ｘ ｒ 、 Ｙ ｒ 、 Ｚ ｒで構成されるロボッ
ト座標系Σｒにおける位置姿勢ベクトルＸｒへ第３式に
より変換される。
Ｘｒ＝ｆ （Ｔｒ Ｔｗ−／（Ｘｗ）） ・・
・（３１ここでＴｗ、Ｔｒは、それぞれ後述されるよう
なワーク座標系ＪＷおよびロボット座標系Σｒから絶対
座標系Σ０への座標変換行列である。
・（３１ここでＴｗ、Ｔｒは、それぞれ後述されるよう
なワーク座標系ＪＷおよびロボット座標系Σｒから絶対
座標系Σ０への座標変換行列である。
第４図はワーク座標系ΣＷ１０ボット座標系Σｒおよび
絶対座標系ΣＯの関係を示す斜視図である。相互に直交
する３本の座標軸Ｘ、Ｙ、Ｚから成る絶対座標系ΣＯに
関して、作業対象物体１３に関するワーク座標系ΣＷと
ロボット座標系Σｒとが設定される。
絶対座標系ΣＯの関係を示す斜視図である。相互に直交
する３本の座標軸Ｘ、Ｙ、Ｚから成る絶対座標系ΣＯに
関して、作業対象物体１３に関するワーク座標系ΣＷと
ロボット座標系Σｒとが設定される。
第５図は本発明の一実施例のロボットの機構をモデル化
して示した斜視図である。本実施例においては、複数の
リンクＬ１〜Ｌ５が用いられる。
して示した斜視図である。本実施例においては、複数の
リンクＬ１〜Ｌ５が用いられる。
これらの各リンクＬ１〜Ｌ５の各端部はそれぞれ関節で
あり、各関節の回転量がθ１（ｉ＝１〜６）で節の角変
位量θ１（ｉ＝１〜６）を要素とする関節角変位ベクト
ルθ＝（θ１．θ２．θ３．θ４．θ５．θ６）を求め
ることができる。したがって角θｉが、各関節の構造上
の動作範囲に納まるか否かをチェックすることにより、
入力装置３から入力された道具の位置姿勢ベクトルＸｗ
の実現可能性を、チェックすることができる。
あり、各関節の回転量がθ１（ｉ＝１〜６）で節の角変
位量θ１（ｉ＝１〜６）を要素とする関節角変位ベクト
ルθ＝（θ１．θ２．θ３．θ４．θ５．θ６）を求め
ることができる。したがって角θｉが、各関節の構造上
の動作範囲に納まるか否かをチェックすることにより、
入力装置３から入力された道具の位置姿勢ベクトルＸｗ
の実現可能性を、チェックすることができる。
また本発明において実現される第２のチェック機能であ
る干渉チェック機能とは、ロボットが前記角変位ベクト
ルθで定められる姿勢をとっているとき、ロボット本体
が空間的に占める部分を算出し、この空間部分と、周辺
のたとえば障害物などの空間的に占める部分とが干渉す
るか否かを検証する機能である。この機能について以下
に説明する。
る干渉チェック機能とは、ロボットが前記角変位ベクト
ルθで定められる姿勢をとっているとき、ロボット本体
が空間的に占める部分を算出し、この空間部分と、周辺
のたとえば障害物などの空間的に占める部分とが干渉す
るか否かを検証する機能である。この機能について以下
に説明する。
第６図は多関節ロボット１のロボット本体１４とその周
辺の物体の形状を示す図であり、第７図はロボットと作
業対象物体１３との干渉チェック方法を説明するための
図である。第６図を参照して、ロボット本体１４のハン
ド部１５は、たとえば円柱状であり、作業対象物体１３
はたとえば角柱状である。したがって第７図に示すよう
に、円柱状のハンド部１５は、その底面１６の円周上の
複数個（本実施例に２いては８個）の点Ｐ１〜Ｐ８で近
似する。
辺の物体の形状を示す図であり、第７図はロボットと作
業対象物体１３との干渉チェック方法を説明するための
図である。第６図を参照して、ロボット本体１４のハン
ド部１５は、たとえば円柱状であり、作業対象物体１３
はたとえば角柱状である。したがって第７図に示すよう
に、円柱状のハンド部１５は、その底面１６の円周上の
複数個（本実施例に２いては８個）の点Ｐ１〜Ｐ８で近
似する。
またロボット座標系ΣｒのＹ軸と、ワーク座標系ΣＷの
Ｘ軸とが平行であると想定すると、作業対象物体１３は
、第７図に示すように２つの線分１７．１８で近似でき
る。この２つの線分１７゜１８に関じて、ハンド部１５
と反対側に形成される斜線を付した領域１９が干渉領域
であり、ロボットに対応する点が、干渉領域１９内に入
らないことを検証する。この検証は、下記のようにして
行なわれる。
Ｘ軸とが平行であると想定すると、作業対象物体１３は
、第７図に示すように２つの線分１７．１８で近似でき
る。この２つの線分１７゜１８に関じて、ハンド部１５
と反対側に形成される斜線を付した領域１９が干渉領域
であり、ロボットに対応する点が、干渉領域１９内に入
らないことを検証する。この検証は、下記のようにして
行なわれる。
多関節ロポツ）１のハンド部１５には、２６座標系（第
４図参照）が設定されており、第６図においてハンド部
１５として近似した各近似点Ｐｊ（：ｘｊ、）’ｊ、ｚ
ｊ）（ｊ＝１〜８）は、このΣ６座標系で定義される。
４図参照）が設定されており、第６図においてハンド部
１５として近似した各近似点Ｐｊ（：ｘｊ、）’ｊ、ｚ
ｊ）（ｊ＝１〜８）は、このΣ６座標系で定義される。
この近似点Ｐ ｊ （ｘｊ、ｙｊ、ｚｊ ）のロボット
座標系Σｒに詔ける座標（ＸＩ ｊ ５ｙＩＬここで行
列Ｔｉ （ｉ＝１〜６）は、Σ（ｉ−υ座標系からΣｉ
座標系への座標変換行列である。
座標系Σｒに詔ける座標（ＸＩ ｊ ５ｙＩＬここで行
列Ｔｉ （ｉ＝１〜６）は、Σ（ｉ−υ座標系からΣｉ
座標系への座標変換行列である。
一方、′ｓ７図に示すように、作業対象物体１３の境界
に対応する線分１７のロボット座標系Σｒでの表現が、
ｚ＝ａ、ｘ＋ｂとすると、下式で示される条件が成立す
る限り干渉が発生しないと判断できる。
に対応する線分１７のロボット座標系Σｒでの表現が、
ｚ＝ａ、ｘ＋ｂとすると、下式で示される条件が成立す
る限り干渉が発生しないと判断できる。
５Ｉ−ｘｔ ｊ ＋ ｂ ＞ Ｚｌｊ
・・・（５１砒のよう番こして入力された道具
２の位置姿勢ベクトルＸｗに対して、それを実現するロ
ボットとその周辺の障害物との干渉を検証することがで
きた。また道具２の位置姿勢が定められた２つの点の途
中において、補間演算によって、その途中の位置姿勢を
求めることによって、２点間の動作中における上述した
ような確認作業もまた同様に行なうことができる。
・・・（５１砒のよう番こして入力された道具
２の位置姿勢ベクトルＸｗに対して、それを実現するロ
ボットとその周辺の障害物との干渉を検証することがで
きた。また道具２の位置姿勢が定められた２つの点の途
中において、補間演算によって、その途中の位置姿勢を
求めることによって、２点間の動作中における上述した
ような確認作業もまた同様に行なうことができる。
効果
以上のように、本発明に従えば、作業対象物体番こ対す
る道具の位置および姿勢に関する情報を入力し、この位
置および姿勢を実現するためのロボットの各軸値を算出
する。この算出された軸値が、ロボットの構造上の動作
範囲に納まるか否かを検証し、ロボットの動作可能性を
確認するようにした。したがってロボットを直接動作さ
せることなく、入力されたロボット制御データの正当性
を確認できる。すなわち作業内容が毎回異なる作業を行
なうとき、この作業ごとにロボットを実際に動作させて
、目視などによる実際の作業環境下における確認が不必
要となる。そのため作業工程を簡略化、省力化すること
ができる。また、ロボット制御データを確認するために
、作業を行なっているロボットを停止させる必要がなく
なるので、ロボットを含む生産ラインの稼動率を向上さ
せることができる。
る道具の位置および姿勢に関する情報を入力し、この位
置および姿勢を実現するためのロボットの各軸値を算出
する。この算出された軸値が、ロボットの構造上の動作
範囲に納まるか否かを検証し、ロボットの動作可能性を
確認するようにした。したがってロボットを直接動作さ
せることなく、入力されたロボット制御データの正当性
を確認できる。すなわち作業内容が毎回異なる作業を行
なうとき、この作業ごとにロボットを実際に動作させて
、目視などによる実際の作業環境下における確認が不必
要となる。そのため作業工程を簡略化、省力化すること
ができる。また、ロボット制御データを確認するために
、作業を行なっているロボットを停止させる必要がなく
なるので、ロボットを含む生産ラインの稼動率を向上さ
せることができる。
第１図は本発明の一実施例の多関節ロボットの制御デー
タ確認装置４の構成を示すブロック図、第２図は作業対
象物体１３にあけるワーク座標ΣＷを示す斜視図、′ｆ
４３図はワーク座標系ΣＷによる道具２の位置および姿
勢の表現を説明する斜視図、第４図はワーク座標系ΣＷ
とロボット座標系ｚｒとの関係を示す図、第５図は多関
節ロボットｌの軸の構成を模式的に示した図、第６図は
多関節ロボット１および作業対象物体１３の関係を示す
図、第７図はハンド！４５と作業対象物体１３との干渉
チェック方法を説明する図である。 １・・・多関節ロボット、２・・・道具、４・・・確認
装置、５・・・座標変換装置、６・・・関節角変位算出
装置、７・・・チェック装置、８・・・動作範囲チェッ
ク装置、９・・・干渉チェック装置、１３・・・作業対
象物体、１４・・・ロボット本体、１５・・・ハンド部
代理人 弁理士 西教圭一部 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７Ｂ 手続補正書 昭和６０年 ６月 ５日 １、事件の表示 特願昭６０−９４６５１ 、発明の名称 ロボット制御データの確認方法 （、補正をする者 事件との関係 出願人 住所 名称 （０９７）川崎重工業株式会社 代表者 ｔ１代理人 住 所 大阪市西区西本町１丁目１３番３８号 新興産
ビル国装置ＥＸ ０５２５−５９８５ ＩＮＴＡＰＴ
Ｊ国際ＦＡＸ ＧＩ＆ＧＩＩ （０６）５３Ｂ−０
２４７自発補正 ６、補正の対象 明細書全文および図面 ７、補正の内容 （１）明細書全文を別紙のとおりに訂正する。 （２）図面の＄６図を別紙のとおりに訂正する。 以 上 明 細 書 １、発明の名称 ロボット制御データの確認方法 ２、特許請求の範囲 （１） 多関節ロボットの制御データ確認方法におい
て、 ロボットの制御データとして作業対象物体に対する道具
の位置および姿勢に関する情報を入力し、この位置およ
び姿勢を実現するためのロボットの各軸直を算出し、こ
の軸直がロボットの構造上の動作範囲に納まるか否かを
検証し、ロボットの動作可能性を確認することを特徴と
するロボット制御データ・の確認方法。 （２） 多関節ロボットの制御データ確認方法におい
て、 前記位置および姿勢を実現するロボット本体が、空間的
に占める部分を算出し、その空間部分と、予、め入力さ
れているロボット周辺の物体が、空間的に占める部分と
の干渉を検証し、ロボットとその周辺の物体が干渉しな
いことを確認することを特徴とするロボット制御データ
の確認方法。 ３、発明の詳細な説明 産業上の利用分野 本発明は、たとえば鋼材のガス切断などのように、内容
が毎回異なる作業を、多関節ロボットを用いて行なう場
合のロボット制御データを確認する方法番こ関する。 背景技術 従来では、ロボットに対する位置詔よび姿勢に関する制
御データは、操作員が教示ボックスを用いて、ロボット
のアームを作業に必要な各点へ直接誘導して教示してい
た。この教示は、実際の作業環境の下で行なわれ、教示
されたデータに従ってロボットを動作させながら、ロボ
ットがその周囲に存在する物体と干渉しないで動作可能
であることを、目視によって確認していた。 発明が解決しようとする問題点 上述のような従来の方法に招いては、前述したようにロ
ボットの制御データの正当性を確認するために、実際の
作業環境の下でそのデータ番こ従つてロボットを動作さ
せていた。したがってロボットの作業が毎回異なるとき
、そのたびに確認のために多大の時間を要していた。ま
た制御データの確認中は、ロボットを稼動させて実際の
作業を行なわせることができないので、このロボットを
含む生産ラインの稼動率を低下させていた。このような
問題点を解決するために、たとえば「ロボットへの動作
指令とその実現」（「数理科学」ム２４９゜１９８４年
３月発行、第１７頁〜第２４頁）に示されているように
、いわゆるオフラインティーチングの概念が発表されて
いるけれども、その技術的な内容が十分に示されている
とは認められず、上述の問題を解決することができない
。 したがって本発明は、上述の問題点を解決し、多関節ロ
ボットを直接動作させることなく、ロボット制御データ
を確認することができる方法を提供することを目的とす
る。 問題点を解決するための手段 本発明は、多関節ロボットの制御データ確認方法に＄い
て、ロボットの制御データとして作業対象物体に対する
道具の位置＄よび姿勢に関する情報を入力し、この位置
および姿勢を実現するためのロボットの各軸直を算出し
、この軸直がロボットの構造上の動作範囲に納まるか否
かを検証し、ロボットの動作可能性を確認することを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット制御デー
タの確認方法である。 また本発明は、ロボット制御データの確認方法において
、前記位置および姿勢を実現するロボット本体が空間的
に占める部分を算出し、その空間部分と予め入力されて
いるロボット周辺の物体が空間的に占める部分との干渉
を検証し、ロボットとその周辺の物体が干渉しないこと
を確認することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
のロボット制御データの′確認方法である。 作用 以上のように本発明に従えば、ロボットの制御データと
して、作業対象物体に対する道具の位置および姿勢を入
力する。これを実現するロボット本体が空間的に占める
部分を算出し、その空間部分と、予め入力されているロ
ボット周辺の物体が空間的に占める部分との干渉と、ロ
ボットの各軸直が構造上の動作範囲に納まるか否かとを
確認する。したがってロボットを実際に動作させること
なく、ロボット本体が空間的に占める部分と、ロボット
周辺の物体が空間的に占める部分との干渉およびロボッ
トの各軸直が構造上の動作範囲に納まるか否かが検証さ
れ、実際の作業環境の下での確認操作が不要となる。 実施例 第１図は本発明の一実施例の多関節ロボットの制御デー
タ確認装置の構成を示すブロック図である。確認装置４
には、後述されるような道具の位置および姿勢に関する
情報を、後述されるワーク座標系ΣＷで記述した制御デ
ータ（ｘ ｗ 、 ｙ ｗ 。 ｚ ｗ 、αＷ、βｗ 、 ｒ ｗ ）が入力装置３か
ら入力される。 座標変換装置５では、ワーク座標系ΣＷで記述された制
御データを、後述されるロボット座標系Ｊｒで記述され
た制御データ（ｘｒ、ｙｒ、ｚｒ 。 αｒ、βｒ、γｒ）に変換する。座標変換装置５からの
出力は、軸直である関節の角変位量を算出する関節角変
位算出装置６に与えられる。関節角変位算出装置６から
の出力は、チェック装置７番こ与えられる。チェック装
置７は、動作範囲チェック装置８と、干渉チェック装置
９とを含み、この順序に各チェツク装置８，９番こよっ
て、チェックが行なわれる。 チェック装置７の出力が入力される表示装置１１は、入
力装置３から入力されたロボット制御データが適切であ
るか否かの表示を行なう。 チェック装置７によって、入力されたロボット制御デー
タが適切であると判定されたとき、入力装置３からの信
号を、ロボット駆動装置１２に入力してロボットを駆動
する。 第２図は作業対象物体１３におけるワーク座標系ΣＷを
示す斜視図であり、第３図はワーク座標系Σｗｊこおけ
る道具２の位置および姿勢の表現を説明する図である。 第２図に示すように、作業対象物体１３には、相互に直
交する３本の座標軸Ｘｗ 。 Ｙｗ、Ｚｗから成るワーク座標系ΣＷが設定される。第
３図のように、ワーク座標系Σｗｉこおいて道具２の位
置および姿勢に関するデータが設定される。すなわち、
位置は道具２の先端位置の座標（” ｅ ）’ ＊ Ｚ
）によって表現され、姿勢はオイラ角（α、βｓｒ）
によって表現される。このとき道具２の位置および
姿勢を表わす位置・姿勢ベクトル！” （１ｍ ’ｊ
ｗ Ｚ ＊α、βｔｒ）は、下記の位置・姿勢行列Ｔへ
変換できる。ベクトルＩＣ１ｐら行列Ｔへの変換および
その逆変換をそれぞれｆ、ｆ で表現する。 ｒ＝（Ｘｔ）’＊Ｚｅα、βｓｒ） ・・・（１）
ｆ番 Ｔ ／” ここでＳは、第３図示のワーク座標系ΣＷから道具２に
設定された相互に直交する３本の座標軸Ｘｔ。 ｙｔ、ｚｔで構成されるツール座標系Σｔへの３行３列
の座標回転行列であり、その各要素はα。 β、ｒの関数でそれぞれ表わされる。 ワーク座標系ΣＷにおいて表現された道具２の位置・姿
勢ベクトルＹＷは、後述される相互に直交する３本の座
標軸Ｘｒ、Ｙｒ、Ｚｒで構成されるロボット座標系Σｒ
Ｋ、おける位置・姿勢ベクトルｔｒへ第３式により変換
される。 Ｘｒ＝ｆ （Ｔｒ Ｔｗ−／（Ｗｗ）） −
（３１ここでＴｗ、Ｔｒは、それぞれ後述されるような
ワーク座標系ＸＷおよびロボット座標系Σｒから絶対座
標系Σ０への座標変換行列である。 第４図はワーク座標系ΣＷ、ロボット座標系Σｒおよび
絶対座標系Σ０の関係を示す斜視図である。 相互に直交する３本の座標軸ｘ、ｙ、ｚから成る絶対座
標系Σ０に関して、作業対象物体１３に関するワーク座
標系ΣＷとロボット座標系Σｒとが設定される。 第５図は本発明の一実施例のロボットの機構をモデル化
して示した斜視図である。本実施例においては、複数の
リンクＬ１〜Ｌ５が用いられる。 これらの各リンクＬ１〜Ｌ５には相互に直交する３本の
座標軸Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉから成る座標系Σ１（ｉ＝１〜
６）がそれぞれ設定される。各リンクの端部はそれぞれ
関節であり、各関節の回転量が＃１（ｉ＝１〜６）であ
る。上記ロボットの機構と道具の形状およびその取付は
方にもとづいて、前記位置・姿勢ベクトル’Ｋｒを実現
する各関節の角変位量θｉ（ｉｗｌ〜６）を要素とする
関節角変位ベクトルθ＝（θ８．θ２．θ３．θ４．θ
６．θ６）を求めることができる。したがって、角変位
量θｉが各関節の構造上の動作範囲に納まるか否かをチ
ェックすることにより、入力装置３から入力された道具
の位置・姿勢ベクトルＸ、 Ｗの実現可能性をチェック
することができる。 また本発明において実現される第２のチェック機能であ
る干渉チェック機能とは、ロボットが前記角変位ベクト
ルθで定められる姿勢をとっているとき、ロボット本体
が空間的に占める部分を算出し、この空間部分と、周辺
のたとえば障害物などの空間的に占める部分とが干渉す
るか否かを検証する機能である。この機能について以下
に説明する。 第６図は多関節ロボツ）１のロボット本体１４とその周
辺の物体の形状を示す図であり、第７図はロボットと作
業対象物体１３との干渉チェック方法を説明するための
図である。第６図を参照して、ロボット本体１４のハン
ド部１５は、たとえば円柱状であり、作業対象物体１３
はたとえば角柱状である。したがって第７図に示すよう
に、円柱状のハンド部１５は、その底面１６の円周上の
複数個（本実施例においては８個）の点Ｐ１〜Ｐ８で近
似する。 またロボット座標系ΣｒのＹ軸と、ワーク座標系ΣＷの
Ｘ軸とが平行であると想定すると、作業対象物体１３は
、第７図に示すように２つの線分１７．１８で近似でき
る。この２つの線分１７゜１８に関して、ハンド部１５
と反対側に形成される斜線を付した領域１９が干渉領域
であ・す、ロボットに対応する点が、干渉領域１９内に
入らないことを検証する。この検証は、下記のようにし
て行なわれる。 多関節ロボット１のハンド部１５には、Σ６座標系（第
５図参照）が設定されており、第６図に招いてハンド部
１５として近似した各近似点Ｐｊ（ｘｊ、ｙｊ、ｚｊ）
（ｊ−１〜８）は、このΣ６座標系で定義される。この
近似点Ｐｊ （ｘｊ、ｙｊ、ｚｊ ）のロボット座標系
Ｊｒに詔ける座標（ｘｔ Ｌｙｔ Ｌここで行列Ｔｉ（
ｉ＝１〜６）は、Σｉ−１．座標系からΣｉ座標系への
座標変換行列である。 一方、第７図に示すように、作業対象物体１３の境界に
対応する線分１７のロボット座標系Σｒでの表現が、ｚ
＝ ａ−ｘ＋ｂ とすると、下式で示される条件が
成立する限り干渉が発生しないと判断できる。 ａ−ｘｔｊ＋ｂ＞ｚｉｊ ・・・（５
）同様に、作業対象物体１３の境界薯と対応する線分１
８についても干渉のチェックを行なうことができる。以
上のよう番こして入力された道具２の位置・姿勢ベクト
ルＸｗに対して、それを実現するロボットとその周辺の
障害物との干渉を検証することができた。また道具２の
位置姿勢が定められた２つの点の途中において、補間演
算によって、その途中の位置姿勢を求めること番こよっ
て、２点間の前作中における上述したような確認作業も
また同様に行なうことができる。 効果 以上のように、本発明に従えば、作業対象物体に対する
道具の位置および姿勢に関する情報を入力し、この位置
８よび姿勢を実現するためのロボットの各軸直を算出す
る、この算出された軸直が、ロボットの構造上の動作範
囲に納まるか否かを検証し、ロボットの動作可能性を確
認するようにした。したがってロボットを直接動作させ
ることなく、入力されたロボット制御データの正当性を
確認できる。すなわち内容が毎回異なる作業を行なうと
き、その作業ごとにロボットを実際に動作させて、目視
などにより実際の作業環境下において行なう確認が不必
要となる。そのため作業工程を簡略化、省力化すること
ができる。また、ロボット制御データを確認するために
、作業を行なっているロボットを停止させる必要がなく
なるので、ロボットを含む生産ラインの稼動率を向上さ
せることができる。 ４、図面の簡単な説明 第１図は本発明の一実施例の多関節ロボットの制御デー
タ確認装置４の構成を示すブロック図、第２図は作業対
象物体１３に詔けるワーク座標系ΣＷを示す斜視図、第
３図はワーク座標系ΣＷによる道具２の位置詔よび姿勢
の表現を説明する斜視図、第４図はワーク座標系ΣＷと
ロボット座標系Σｒとの関係を示す図、第５図は多関節
ロボット１の軸の構成を模式的に示した図、第６図は多
関節ロボット１および作業対象物体１３の関係を示す図
、第７図はハンド部１５と作業対象物体１３との干渉チ
ェック方法を説明する図である。 １・・・多関節ロボット、２・・・道具、４・・・確認
装置、５・・・座標変換装置、６・・・関節角変位算出
装置、７・・・チェック装置、８・・・動作範囲チェッ
ク装置、９・・・干渉チェック装置、１３・・・作業対
象物体、１４・・・０ボット本体、１５・・・ハンド部
代理人 弁理士 函数圭一部 第６図
タ確認装置４の構成を示すブロック図、第２図は作業対
象物体１３にあけるワーク座標ΣＷを示す斜視図、′ｆ
４３図はワーク座標系ΣＷによる道具２の位置および姿
勢の表現を説明する斜視図、第４図はワーク座標系ΣＷ
とロボット座標系ｚｒとの関係を示す図、第５図は多関
節ロボットｌの軸の構成を模式的に示した図、第６図は
多関節ロボット１および作業対象物体１３の関係を示す
図、第７図はハンド！４５と作業対象物体１３との干渉
チェック方法を説明する図である。 １・・・多関節ロボット、２・・・道具、４・・・確認
装置、５・・・座標変換装置、６・・・関節角変位算出
装置、７・・・チェック装置、８・・・動作範囲チェッ
ク装置、９・・・干渉チェック装置、１３・・・作業対
象物体、１４・・・ロボット本体、１５・・・ハンド部
代理人 弁理士 西教圭一部 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７Ｂ 手続補正書 昭和６０年 ６月 ５日 １、事件の表示 特願昭６０−９４６５１ 、発明の名称 ロボット制御データの確認方法 （、補正をする者 事件との関係 出願人 住所 名称 （０９７）川崎重工業株式会社 代表者 ｔ１代理人 住 所 大阪市西区西本町１丁目１３番３８号 新興産
ビル国装置ＥＸ ０５２５−５９８５ ＩＮＴＡＰＴ
Ｊ国際ＦＡＸ ＧＩ＆ＧＩＩ （０６）５３Ｂ−０
２４７自発補正 ６、補正の対象 明細書全文および図面 ７、補正の内容 （１）明細書全文を別紙のとおりに訂正する。 （２）図面の＄６図を別紙のとおりに訂正する。 以 上 明 細 書 １、発明の名称 ロボット制御データの確認方法 ２、特許請求の範囲 （１） 多関節ロボットの制御データ確認方法におい
て、 ロボットの制御データとして作業対象物体に対する道具
の位置および姿勢に関する情報を入力し、この位置およ
び姿勢を実現するためのロボットの各軸直を算出し、こ
の軸直がロボットの構造上の動作範囲に納まるか否かを
検証し、ロボットの動作可能性を確認することを特徴と
するロボット制御データ・の確認方法。 （２） 多関節ロボットの制御データ確認方法におい
て、 前記位置および姿勢を実現するロボット本体が、空間的
に占める部分を算出し、その空間部分と、予、め入力さ
れているロボット周辺の物体が、空間的に占める部分と
の干渉を検証し、ロボットとその周辺の物体が干渉しな
いことを確認することを特徴とするロボット制御データ
の確認方法。 ３、発明の詳細な説明 産業上の利用分野 本発明は、たとえば鋼材のガス切断などのように、内容
が毎回異なる作業を、多関節ロボットを用いて行なう場
合のロボット制御データを確認する方法番こ関する。 背景技術 従来では、ロボットに対する位置詔よび姿勢に関する制
御データは、操作員が教示ボックスを用いて、ロボット
のアームを作業に必要な各点へ直接誘導して教示してい
た。この教示は、実際の作業環境の下で行なわれ、教示
されたデータに従ってロボットを動作させながら、ロボ
ットがその周囲に存在する物体と干渉しないで動作可能
であることを、目視によって確認していた。 発明が解決しようとする問題点 上述のような従来の方法に招いては、前述したようにロ
ボットの制御データの正当性を確認するために、実際の
作業環境の下でそのデータ番こ従つてロボットを動作さ
せていた。したがってロボットの作業が毎回異なるとき
、そのたびに確認のために多大の時間を要していた。ま
た制御データの確認中は、ロボットを稼動させて実際の
作業を行なわせることができないので、このロボットを
含む生産ラインの稼動率を低下させていた。このような
問題点を解決するために、たとえば「ロボットへの動作
指令とその実現」（「数理科学」ム２４９゜１９８４年
３月発行、第１７頁〜第２４頁）に示されているように
、いわゆるオフラインティーチングの概念が発表されて
いるけれども、その技術的な内容が十分に示されている
とは認められず、上述の問題を解決することができない
。 したがって本発明は、上述の問題点を解決し、多関節ロ
ボットを直接動作させることなく、ロボット制御データ
を確認することができる方法を提供することを目的とす
る。 問題点を解決するための手段 本発明は、多関節ロボットの制御データ確認方法に＄い
て、ロボットの制御データとして作業対象物体に対する
道具の位置＄よび姿勢に関する情報を入力し、この位置
および姿勢を実現するためのロボットの各軸直を算出し
、この軸直がロボットの構造上の動作範囲に納まるか否
かを検証し、ロボットの動作可能性を確認することを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット制御デー
タの確認方法である。 また本発明は、ロボット制御データの確認方法において
、前記位置および姿勢を実現するロボット本体が空間的
に占める部分を算出し、その空間部分と予め入力されて
いるロボット周辺の物体が空間的に占める部分との干渉
を検証し、ロボットとその周辺の物体が干渉しないこと
を確認することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
のロボット制御データの′確認方法である。 作用 以上のように本発明に従えば、ロボットの制御データと
して、作業対象物体に対する道具の位置および姿勢を入
力する。これを実現するロボット本体が空間的に占める
部分を算出し、その空間部分と、予め入力されているロ
ボット周辺の物体が空間的に占める部分との干渉と、ロ
ボットの各軸直が構造上の動作範囲に納まるか否かとを
確認する。したがってロボットを実際に動作させること
なく、ロボット本体が空間的に占める部分と、ロボット
周辺の物体が空間的に占める部分との干渉およびロボッ
トの各軸直が構造上の動作範囲に納まるか否かが検証さ
れ、実際の作業環境の下での確認操作が不要となる。 実施例 第１図は本発明の一実施例の多関節ロボットの制御デー
タ確認装置の構成を示すブロック図である。確認装置４
には、後述されるような道具の位置および姿勢に関する
情報を、後述されるワーク座標系ΣＷで記述した制御デ
ータ（ｘ ｗ 、 ｙ ｗ 。 ｚ ｗ 、αＷ、βｗ 、 ｒ ｗ ）が入力装置３か
ら入力される。 座標変換装置５では、ワーク座標系ΣＷで記述された制
御データを、後述されるロボット座標系Ｊｒで記述され
た制御データ（ｘｒ、ｙｒ、ｚｒ 。 αｒ、βｒ、γｒ）に変換する。座標変換装置５からの
出力は、軸直である関節の角変位量を算出する関節角変
位算出装置６に与えられる。関節角変位算出装置６から
の出力は、チェック装置７番こ与えられる。チェック装
置７は、動作範囲チェック装置８と、干渉チェック装置
９とを含み、この順序に各チェツク装置８，９番こよっ
て、チェックが行なわれる。 チェック装置７の出力が入力される表示装置１１は、入
力装置３から入力されたロボット制御データが適切であ
るか否かの表示を行なう。 チェック装置７によって、入力されたロボット制御デー
タが適切であると判定されたとき、入力装置３からの信
号を、ロボット駆動装置１２に入力してロボットを駆動
する。 第２図は作業対象物体１３におけるワーク座標系ΣＷを
示す斜視図であり、第３図はワーク座標系Σｗｊこおけ
る道具２の位置および姿勢の表現を説明する図である。 第２図に示すように、作業対象物体１３には、相互に直
交する３本の座標軸Ｘｗ 。 Ｙｗ、Ｚｗから成るワーク座標系ΣＷが設定される。第
３図のように、ワーク座標系Σｗｉこおいて道具２の位
置および姿勢に関するデータが設定される。すなわち、
位置は道具２の先端位置の座標（” ｅ ）’ ＊ Ｚ
）によって表現され、姿勢はオイラ角（α、βｓｒ）
によって表現される。このとき道具２の位置および
姿勢を表わす位置・姿勢ベクトル！” （１ｍ ’ｊ
ｗ Ｚ ＊α、βｔｒ）は、下記の位置・姿勢行列Ｔへ
変換できる。ベクトルＩＣ１ｐら行列Ｔへの変換および
その逆変換をそれぞれｆ、ｆ で表現する。 ｒ＝（Ｘｔ）’＊Ｚｅα、βｓｒ） ・・・（１）
ｆ番 Ｔ ／” ここでＳは、第３図示のワーク座標系ΣＷから道具２に
設定された相互に直交する３本の座標軸Ｘｔ。 ｙｔ、ｚｔで構成されるツール座標系Σｔへの３行３列
の座標回転行列であり、その各要素はα。 β、ｒの関数でそれぞれ表わされる。 ワーク座標系ΣＷにおいて表現された道具２の位置・姿
勢ベクトルＹＷは、後述される相互に直交する３本の座
標軸Ｘｒ、Ｙｒ、Ｚｒで構成されるロボット座標系Σｒ
Ｋ、おける位置・姿勢ベクトルｔｒへ第３式により変換
される。 Ｘｒ＝ｆ （Ｔｒ Ｔｗ−／（Ｗｗ）） −
（３１ここでＴｗ、Ｔｒは、それぞれ後述されるような
ワーク座標系ＸＷおよびロボット座標系Σｒから絶対座
標系Σ０への座標変換行列である。 第４図はワーク座標系ΣＷ、ロボット座標系Σｒおよび
絶対座標系Σ０の関係を示す斜視図である。 相互に直交する３本の座標軸ｘ、ｙ、ｚから成る絶対座
標系Σ０に関して、作業対象物体１３に関するワーク座
標系ΣＷとロボット座標系Σｒとが設定される。 第５図は本発明の一実施例のロボットの機構をモデル化
して示した斜視図である。本実施例においては、複数の
リンクＬ１〜Ｌ５が用いられる。 これらの各リンクＬ１〜Ｌ５には相互に直交する３本の
座標軸Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉから成る座標系Σ１（ｉ＝１〜
６）がそれぞれ設定される。各リンクの端部はそれぞれ
関節であり、各関節の回転量が＃１（ｉ＝１〜６）であ
る。上記ロボットの機構と道具の形状およびその取付は
方にもとづいて、前記位置・姿勢ベクトル’Ｋｒを実現
する各関節の角変位量θｉ（ｉｗｌ〜６）を要素とする
関節角変位ベクトルθ＝（θ８．θ２．θ３．θ４．θ
６．θ６）を求めることができる。したがって、角変位
量θｉが各関節の構造上の動作範囲に納まるか否かをチ
ェックすることにより、入力装置３から入力された道具
の位置・姿勢ベクトルＸ、 Ｗの実現可能性をチェック
することができる。 また本発明において実現される第２のチェック機能であ
る干渉チェック機能とは、ロボットが前記角変位ベクト
ルθで定められる姿勢をとっているとき、ロボット本体
が空間的に占める部分を算出し、この空間部分と、周辺
のたとえば障害物などの空間的に占める部分とが干渉す
るか否かを検証する機能である。この機能について以下
に説明する。 第６図は多関節ロボツ）１のロボット本体１４とその周
辺の物体の形状を示す図であり、第７図はロボットと作
業対象物体１３との干渉チェック方法を説明するための
図である。第６図を参照して、ロボット本体１４のハン
ド部１５は、たとえば円柱状であり、作業対象物体１３
はたとえば角柱状である。したがって第７図に示すよう
に、円柱状のハンド部１５は、その底面１６の円周上の
複数個（本実施例においては８個）の点Ｐ１〜Ｐ８で近
似する。 またロボット座標系ΣｒのＹ軸と、ワーク座標系ΣＷの
Ｘ軸とが平行であると想定すると、作業対象物体１３は
、第７図に示すように２つの線分１７．１８で近似でき
る。この２つの線分１７゜１８に関して、ハンド部１５
と反対側に形成される斜線を付した領域１９が干渉領域
であ・す、ロボットに対応する点が、干渉領域１９内に
入らないことを検証する。この検証は、下記のようにし
て行なわれる。 多関節ロボット１のハンド部１５には、Σ６座標系（第
５図参照）が設定されており、第６図に招いてハンド部
１５として近似した各近似点Ｐｊ（ｘｊ、ｙｊ、ｚｊ）
（ｊ−１〜８）は、このΣ６座標系で定義される。この
近似点Ｐｊ （ｘｊ、ｙｊ、ｚｊ ）のロボット座標系
Ｊｒに詔ける座標（ｘｔ Ｌｙｔ Ｌここで行列Ｔｉ（
ｉ＝１〜６）は、Σｉ−１．座標系からΣｉ座標系への
座標変換行列である。 一方、第７図に示すように、作業対象物体１３の境界に
対応する線分１７のロボット座標系Σｒでの表現が、ｚ
＝ ａ−ｘ＋ｂ とすると、下式で示される条件が
成立する限り干渉が発生しないと判断できる。 ａ−ｘｔｊ＋ｂ＞ｚｉｊ ・・・（５
）同様に、作業対象物体１３の境界薯と対応する線分１
８についても干渉のチェックを行なうことができる。以
上のよう番こして入力された道具２の位置・姿勢ベクト
ルＸｗに対して、それを実現するロボットとその周辺の
障害物との干渉を検証することができた。また道具２の
位置姿勢が定められた２つの点の途中において、補間演
算によって、その途中の位置姿勢を求めること番こよっ
て、２点間の前作中における上述したような確認作業も
また同様に行なうことができる。 効果 以上のように、本発明に従えば、作業対象物体に対する
道具の位置および姿勢に関する情報を入力し、この位置
８よび姿勢を実現するためのロボットの各軸直を算出す
る、この算出された軸直が、ロボットの構造上の動作範
囲に納まるか否かを検証し、ロボットの動作可能性を確
認するようにした。したがってロボットを直接動作させ
ることなく、入力されたロボット制御データの正当性を
確認できる。すなわち内容が毎回異なる作業を行なうと
き、その作業ごとにロボットを実際に動作させて、目視
などにより実際の作業環境下において行なう確認が不必
要となる。そのため作業工程を簡略化、省力化すること
ができる。また、ロボット制御データを確認するために
、作業を行なっているロボットを停止させる必要がなく
なるので、ロボットを含む生産ラインの稼動率を向上さ
せることができる。 ４、図面の簡単な説明 第１図は本発明の一実施例の多関節ロボットの制御デー
タ確認装置４の構成を示すブロック図、第２図は作業対
象物体１３に詔けるワーク座標系ΣＷを示す斜視図、第
３図はワーク座標系ΣＷによる道具２の位置詔よび姿勢
の表現を説明する斜視図、第４図はワーク座標系ΣＷと
ロボット座標系Σｒとの関係を示す図、第５図は多関節
ロボット１の軸の構成を模式的に示した図、第６図は多
関節ロボット１および作業対象物体１３の関係を示す図
、第７図はハンド部１５と作業対象物体１３との干渉チ
ェック方法を説明する図である。 １・・・多関節ロボット、２・・・道具、４・・・確認
装置、５・・・座標変換装置、６・・・関節角変位算出
装置、７・・・チェック装置、８・・・動作範囲チェッ
ク装置、９・・・干渉チェック装置、１３・・・作業対
象物体、１４・・・０ボット本体、１５・・・ハンド部
代理人 弁理士 函数圭一部 第６図
Claims (2)
- （１）多関節ロボットの制御データ確認方法において、 ロボットの制御データとして作業対象物体に対する道具
の位置および姿勢に関する情報を入力し、この位置およ
び姿勢を実現するためのロボットの各軸値を算出し、こ
の軸値がロボットの構造上の動作範囲に納まるか否かを
検証し、ロボットの動作可能性を確認することを特徴と
するロボット制御データの確認方法。 - （２）多関節ロボットの制御データ確認方法において、 前記位置および姿勢を実現するロボット本体が、空間的
に占める部分を算出し、その空間部分と、予め入力され
ているロボット周辺の物体が、空間的に占める部分との
干渉を検証し、ロボットとその周辺の物体が干渉しない
ことを確認することを特徴とするロボット制御データの
確認方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60094651A JP2597979B2 (ja) | 1985-05-01 | 1985-05-01 | ロボツト制御データの干渉チェック方法 |
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|---|---|---|---|
| JP60094651A JP2597979B2 (ja) | 1985-05-01 | 1985-05-01 | ロボツト制御データの干渉チェック方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61253510A true JPS61253510A (ja) | 1986-11-11 |
| JP2597979B2 JP2597979B2 (ja) | 1997-04-09 |
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ID=14116157
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60094651A Expired - Fee Related JP2597979B2 (ja) | 1985-05-01 | 1985-05-01 | ロボツト制御データの干渉チェック方法 |
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|---|---|
| JP (1) | JP2597979B2 (ja) |
Cited By (5)
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| JPH01300305A (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-04 | Kobe Steel Ltd | オフラインロボット教示装置 |
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| CN102960123A (zh) * | 2012-12-17 | 2013-03-13 | 东北农业大学 | 一种基于植物工厂化生产的立体式大范围作业机器人 |
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-
1985
- 1985-05-01 JP JP60094651A patent/JP2597979B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2597979B2 (ja) | 1997-04-09 |
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