JP7199073B2

JP7199073B2 - 垂直多関節ロボットの教示データ作成システム

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Publication number: JP7199073B2
Application number: JP2017203240A
Authority: JP
Inventors: 猛志古田; ふみか安部
Original assignee: Keylex Corp
Current assignee: Keylex Corp
Priority date: 2017-10-20
Filing date: 2017-10-20
Publication date: 2023-01-05
Anticipated expiration: 2037-10-20
Also published as: JP2019076963A; KR102276050B1; US20200238512A1; CN111225772A; KR20200047618A; WO2019077800A1; CN111225772B; US11203117B2

Description

本発明は、軸数が６つである垂直多関節ロボットの教示データ作成システムに関する。

従来より、自動車等の生産工場では、人間の代わりに多数の垂直多関節ロボットが作業を行っている。そして、これら垂直多関節ロボットは、予め作成しておいた教示データに基づいて動作を再生するようになっている。この教示データは、例えば、特許文献１に記載されているように、近年では、まずオフライン作業においてワークステーションやパソコンを用いて３Ｄ表示されたデータ上のロボットでその姿勢を検討しながら作成した後、作成した教示データを生産工場に設置したロボットの制御部に書き込んで使用するようになっている。

特開２０００－２０１２０号公報

ところで、上述の如き教示データをオフライン作業にて作成する際、ロボットのアーム先端部分に取り付けたツールの３次元空間における各作業位置を教示点として記憶させること、並びに、各教示点間においてツールやアームがワークや他の設備等に干渉しないことを優先して作成する一方、各教示点間の細かなアームの姿勢については考慮せずに作成するのが一般的である。そうすると、各教示点間においてアームの無駄な動作が多いままの状態で教示データが作成されてしまい、生産工場に設置したロボットの制御部に教示データを書き込んでロボットを動作させると、教示点間のアームの無駄な動作によって所望するサイクルタイム内にロボットの動作が終わらなくなる場合がある。その場合、作業者が生産現場にて実際にロボットの動作を目視で確認し、且つ、トライアンドエラーを繰り返しながらアームの無駄な動作を手動操作で修正してロボットの動作を所望するサイクルタイム内に収まるようにする必要があり、非効率であるという問題があった。

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、効率良くロボットの動作時間を短くしてサイクルタイムを縮めることができる垂直多関節ロボットの教示データ作成システムを提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明は、垂直多関節ロボットにおけるアームの基端側の各関節部分の動作よりもアームの先端側の各関節部分の動作の方が速いことを利用して教示データを作成するよう工夫を凝らしたことを特徴とする。

具体的には、第１～第６回動軸が設置フロア側から順に設けられた多関節のアームと、上記第１～第６回動軸をそれぞれ駆動する第１～第６回動モータとを有し、上記第１～第６回動モータの角速度は、設置フロア側に位置する回動軸を駆動する駆動モータと対比して、アーム先端側に位置する回動軸を駆動する駆動モータの角速度が速くなっており、上記アームの先端部分に取り付けられたツールの所定位置が複数の教示点を順に移動するように作られた教示データに基づいて動作可能な垂直多関節ロボットの教示データ作成システムを対象とし、次のような解決手段を講じた。

すなわち、第１の発明では、上記アームにおける第４、第５及び第６回動軸のうちの１つの関節部分Ｖの中心を制御点Ａとするとともに所定の２つの教示点をＴ_１、Ｔ_２とした際、上記第１～第３回動軸の回動時間のうち最も長い回動時間が、上記第４～第６回動軸の回動時間のうち最も長い回動時間よりも短くなるよう、教示点Ｔ_１のときの上記制御点Ａの位置Ｐ_１と、教示点Ｔ_２のときの上記制御点Ａの位置Ｐ_２とをそれぞれ抽出する制御点抽出部と、上記位置Ｐ_１及び上記位置Ｐ_２を通過する直線経路Ｌを演算する直線経路演算部と、上記ツールの所定位置が上記教示点Ｔ_１から上記教示点Ｔ_２まで移動する教示データを作成する際、上記位置Ｐ_１と上記位置Ｐ_２とが一致するようなアーム動作を演算して教示データを作成するか、或いは、上記制御点Ａが上記位置Ｐ_１から上記位置Ｐ_２に到達するまで上記直線経路Ｌ上か、又は、上記直線経路Ｌに接近した位置に沿って動くようなアーム動作を演算して教示データを作成するアーム動作演算部とを備えていることを特徴とする。

第２の発明では、第１の発明において、上記アームにおける第１、第２及び第３回動軸のうちの１つの関節部分Ｗには、その回動動作を角速度ω_１で動作させるアーム基端側モータが取り付けられ、上記アームにおける第４、第５及び第６回動軸のうちの１つの関節部分Ｖには、その回動動作を上記角速度ω_１のＸ倍である角速度ω_２で動作させるアーム先端側モータが取り付けられ、上記アーム動作演算部は、上記制御点Ａが上記位置Ｐ_１から上記位置Ｐ_２に到達する際のアーム動作を演算する際、上記関節部分Ｗの動作角度θ_１が上記関節部分Ｖの動作角度θ_２の１／Ｘ倍となるようにアーム動作を演算するよう構成されていることを特徴とする。

第１の発明では、教示データに基づくロボットの動作によってツールが各教示点間を移動する際、制御点Ａの位置が動かない場合には、アーム先端側の各関節部分のみが回動し、制御点Ａが直線的に動く場合には、その制御点Ａの直線的な動きを維持させるためにアーム基端側の各関節部分に比べてアーム先端側の各関節部分の回動角度が総じて大きくなる。したがって、アームの各関節部分を回動させる各モータのうちの角速度の速いモータの動作時間が長くなることによってアーム全体の動作時間を短くできる。

第２の発明では、教示データに基づくロボットの動作によってツールが各教示点間を移動する際、アームにおける角速度の速い関節部分Ｖが動作に費やす時間とアームにおける角速度の遅い関節部分Ｗが動作に費やす時間とが平均化される。したがって、関節部分Ｖの動作時間と関節部分Ｗの動作時間とがほぼ等しくなって関節部分Ｖ、Ｗが動作せずに遊んでいる時間が少なくなるので、アームがさらに効率的な動作を行うようになる。

本発明の実施形態１に係る教示データ作成システム及び該システムにて作成した教示データに基づいて動作を再生させる垂直多関節ロボットの概略構成図である。本発明の実施形態１に係る教示データ作成システムを用いて作成する教示データにおけるワークの溶接位置及びロボットの主な姿勢を示す図である。本発明の実施形態１に係る教示データ作成システムを用いて教示データを作成する際のフローチャートを示す図である。本発明の実施形態１に係る教示データ作成システムを用いて作成した教示データに基づいて動くロボットを簡易的に示した図である。図４において溶接ガンが矢印Ｒ１のように移動したときのアームの第１～第６回転軸心周りにおける各回動角度とその各回動に費やした時間とを示す。図４において溶接ガンが矢印Ｒ２のように移動したときのアームの第１～第６回転軸心周りにおける各回動角度とその各回動に費やした時間とを示す。従来の方法にて作成した教示データにおけるロボットの動作を簡易的に示した図である。図７において溶接ガンが矢印Ｓ１のように移動したときのアームの第１～第６回転軸心周りにおける各回動角度とその各回動に費やした時間とを示す。図７において溶接ガンが矢印Ｓ２のように移動したときのアームの第１～第６回転軸心周りにおける各回動角度とその各回動に費やした時間とを示す。本発明の実施形態２に係る教示データ作成システムを用いて作成した教示データにおけるロボットの動作を簡易的に示した図であり、アームにおける第５回動軸の関節部分の中心が移動せずに動作している状態を示す。本発明の実施形態２に係る教示データ作成システムを用いて教示データを作成する際のフローチャートを示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。

《発明の実施形態１》
図１は、本発明の実施形態１に係る教示データ作成システム１と垂直多関節ロボット２とを示す。該ロボット２は、設置フロアＦに設置されたアーム３と、該アーム３に接続された制御盤４とを備え、アーム３の先端部分には、スポット溶接用の溶接ガン５（ツール）が取り付けられている。

アーム３は、軸数が６つである多関節のものであり、設置フロアＦ側から順に第１～第６回動軸Ｃ１～Ｃ６が設けられている。第１～第６回動軸Ｃ１～Ｃ６の各関節部分には、当該各関節部分を第１～第６回動軸Ｃ１～Ｃ６周りに回動させる第１～第６駆動モータ３ａ～３ｆが取り付けられている。

第２回動軸Ｃ２の関節部分Ｗに取り付けられた第２駆動モータ３ｂ（アーム基端側モータ）は、関節部分Ｗの回動を角速度ω_１で動作させるよう構成されている。

また、第５回動軸Ｃ５の関節部分Ｖに取り付けられた第５駆動モータ３ｅ（アーム先端側モータ）は、関節部分Ｖの回動を角速度ω_２で動作させるよう構成され、角速度ω_１は角速度ω_２のＸ倍となっている。

そして、ロボット２は、制御盤４に書き込まれた教示データＤ１に基づいて動作を行うようになっている。

教示データ作成システム１は、上記教示データＤ１をオフライン作業で作成するためのものであり、表示部１ａ、操作部１ｂ、記憶部１ｃ、制御点抽出部１ｄ、直線経路演算部１ｅ及びアーム動作演算部１ｆを備えている。尚、図１では、教示データ作成システム１の説明に必要最小限の構成要素のみを記載しており、一般的な構成要素の記載は割愛している。

表示部１ａは、図２に示すように、ロボット２のモデルデータ、被溶接物であるワーク６のモデルデータ及び治具７のモデルデータ等を表示可能になっている。尚、表示部１ａに表示されるロボット２、ワーク６及び治具７のモデルデータの符号は、ロボット２、ワーク６及び治具７と同じ符号を付すものとする。

操作部１ｂは、表示部１ａに表示されるロボット２のモデルデータを操作可能になっていて、作業者は、例えば、溶接ガン５が溶接を行う位置となる複数の教示点Ｔ_ｎ（ｎは自然数）を３次元の仮想空間において操作部１ｂを操作しながら指定できるようになっている。

記憶部１ｃは、ロボット２、ワーク６及び治具７のモデルデータを記憶するとともに、溶接ガン５が各教示点Ｔ_ｎを順に移動するようなアーム３の動作を再現させるための教示データＤ１などを記憶するようになっている。

制御点抽出部１ｄは、アーム３における第５回動軸Ｃ５の関節部分Ｖの中心を制御点Ａとするとともに、治具７のモデルデータに固定されたワーク６のモデルデータの所定の２つの溶接点を教示点Ｔ_１、Ｔ_２とした際、教示点Ｔ_１のときの上記制御点Ａの位置を位置Ｐ_１と抽出し、且つ、教示点Ｔ_２のときの上記制御点Ａの位置を位置Ｐ_２と抽出するようになっている。

直線経路演算部１ｅは、３次元空間において位置Ｐ_１及び位置Ｐ_２を通過する直線経路Ｌを演算するようになっている（図４参照）。すなわち、直線経路Ｌを（ｘ、ｙ、ｚ）とするとともに、位置Ｐ_１を（ａ_１、ｂ_１、ｃ_１）とし、且つ、位置Ｐ_２を（ａ_２、ｂ_２、ｃ_２）とすると、直線経路Ｌは以下の式（１）によって導き出されるようになっている。

Ｌ＝（ａ_１、ｂ_１、ｃ_１）＋ｔ（ａ_２－ａ_１、ｂ_２－ｂ_１、ｃ_２－ｃ_１）（１）
アーム動作演算部１ｆは、図４に示すように、溶接ガン５が教示点Ｔ_１から教示点Ｔ_２まで移動する教示データＤ１を作成する際、制御点Ａが位置Ｐ_１から位置Ｐ_２に到達するまで直線経路Ｌ上か、又は、直線経路Ｌに接近した位置に沿って動くようなアーム３の動作を演算して教示データＤ１を作成するようになっている。

具体的には、教示点Ｔ_１と教示点Ｔ_２との間において、制御点Ａが直線経路Ｌ上か、又は、直線経路Ｌに接近した位置に沿って動く動作を実現するための必要な追加の教示点を演算により求めるようになっている。

そして、教示データ作成システム１にて作成された教示データＤ１は、制御盤４に書き込まれてロボット２の再生動作に使われるようになっている。

次に、教示データ作成システム１を用いて教示データＤ１を作成する方法について詳述する。

尚、作成する教示データＤ１は、図４に示すように、溶接ガン５が元位置Ｂの状態から教示点Ｔ_１まで移動して溶接を行った後、姿勢を変えながら教示点Ｔ_２に移動して溶接を実施し、その後、元位置Ｂまで戻るロボット２の一連の動作とする。

図３に示すように、まず、ステップＳ１において、表示部１ａに表示されるロボット２のモデルデータを操作部１ｂで操作して３次元の仮想空間における教示点Ｔ_１、Ｔ_２を記憶部１ｃに記憶させる。

次に、ステップＳ２に進み、制御点抽出部１ｄにおいて教示点Ｔ_１のときの制御点Ａの位置Ｐ_１と教示点Ｔ_２のときの制御点Ａの位置Ｐ_２とが抽出される。

次いで、ステップＳ３に進み、直線経路演算部１ｅにおいて位置Ｐ_１及び位置Ｐ_２を通過する直線経路Ｌが演算される。

しかる後、ステップＳ４に進み、アーム動作演算部１ｆにおいて制御点Ａが位置Ｐ_１から位置Ｐ_２に到達するまで直線経路Ｌ上か、又は、直線経路Ｌに接近した位置に沿って動くようなアーム３の動作が演算されて教示データＤ１が作成される。

その後、ステップＳ５において、作業者は、アーム３の動作時にアーム３や溶接ガン５がワーク６や治具７に干渉するか否かを表示部１ａにて確認し、干渉する場合には、アーム３の動作経路を微調整して教示データＤ１を完成させる。

次に、教示データ作成システム１で作成した教示データＤ１を用いたロボット２のモデルデータの動作と従来の方法で作成した教示データを用いたロボット２のモデルデータの動作とを比較評価した結果について詳述する。

図４は、教示データ作成システム１で作成した教示データＤ１を用いたロボット２のモデルデータの動作を簡易的に示したものである。ロボット２の一連の動作時における制御点Ａの移動途中の位置を複数プロットしてあり、制御点Ａが直線経路Ｌに沿って移動しているのが分かる。

図５は、図４においてロボット２のモデルデータが矢印Ｒ１のように移動したときのアーム３の各関節部分における第１～第６回動軸Ｃ１～Ｃ６周りの回動動作にそれぞれ費やされた時間を示したものであり、矢印Ｒ１の動作が終わるまでに０．１８秒の時間が費やされたことが分かった。

また、図６は、図４においてロボット２のモデルデータが矢印Ｒ２のように移動したときのアーム３の各関節部分における第１～第６回動軸Ｃ１～Ｃ６周りの回動動作にそれぞれ費やされた時間を示したものであり、矢印Ｒ２の動作が終わるまでに０．２８秒の時間が費やされたことが分かった。

したがって、教示データ作成システム１で作成した教示データＤ１の場合、溶接ガン５が教示点Ｔ_１から教示点Ｔ_２に到達するまでのロボット２のモデルデータの動作時間が０．４６秒であることが分かった。

一方、図７は、従来の方法で作成した教示データを用いたロボット２のモデルデータの動作を簡易的に示したものである。溶接ガン５が教示点Ｔ_１から教示点Ｔ_２まで移動する間に、溶接ガン５がワーク６や治具７に干渉しないように溶接ガン５をワーク６や治具７から一時退避させるようなロボット２の動作になっている。そして、ロボット２の一連の動作時における制御点Ａの移動途中の位置を複数プロットしてあり、制御点Ａが直線状に移動していないのが分かる。

図８は、図７においてロボット２のモデルデータが矢印Ｓ１のように移動したときのアーム３の各関節部分における第１～第６回動軸Ｃ１～Ｃ６周りの回動動作にそれぞれ費やされた時間を示したものであり、矢印Ｓ１の動作が終わるまでに０．１６秒の時間が費やされたことが分かった。

また、図９は、図７においてロボット２のモデルデータが矢印Ｓ２のように移動したときのアーム３の各関節部分における第１～第６回動軸Ｃ１～Ｃ６周りの回動動作にそれぞれ費やされた時間を示したものであり、矢印Ｓ２の動作が終わるまでに０．５５秒の時間が費やされたことが分かった。

したがって、従来の方法で作成した教示データの場合、溶接ガン５が教示点Ｔ_１から教示点Ｔ_２に到達するまでのロボット２のモデルデータの動作時間が０．７１秒であることが分かり、本発明の教示データ作成システム１で教示データＤ１を作成することによってロボット２の無駄な動作が少なくなることが分かった。

以上より、本発明の実施形態１によると、教示データＤ１に基づくロボット２の動作によって溶接ガン５が教示点Ｔ_１と教示点Ｔ_２との間を移動する際、制御点Ａの直線的な動きを維持させるためにアーム３の基端側に位置する各関節部分に比べてアーム３の先端側に位置する各関節部分の回動角度が総じて大きくなる。したがって、アーム３の各関節部分を回動させる第１～第６駆動モータ３ａ～３ｆのうちの角速度の速い駆動モータの動作時間が長くなることによってアーム３全体の動作時間を短くできる。

尚、アーム動作演算部１ｆは、制御点Ａが位置Ｐ_１から位置Ｐ_２に到達する間のアーム３の動作を演算する際、関節部分Ｗの動作角度θ_１が関節部分Ｖの動作角度θ_２の１／Ｘ倍となるようにアーム３の動作を演算するよう構成されていてもよい。

具体的には、本発明の実施形態１の場合、第５回動軸Ｃ５の関節部分Ｖの角速度ω_２は、第２回動軸Ｃ２の関節部分Ｗの角速度ω_１に比べて１．６倍で動作するので、溶接ガン５が教示点Ｔ_１から教示点Ｔ_２に到達するまでの間において、関節部分Ｖの動作角度θ_２が関節部分Ｗの動作角度θ_１の１．６倍になるようにアーム３の動作を演算すればよい。そうすると、アーム３における角速度の速い関節部分Ｖが動作に費やす時間とアーム３における角速度の遅い関節部分Ｗが動作に費やす時間とが平均化されるので、関節部分Ｖの動作時間と関節部分Ｗの動作時間とがほぼ等しくなって関節部分Ｖ、Ｗが動作せずに遊んでいる時間が少なくなる。したがって、アーム３がさらに効率的な動作を行うようになる。

《発明の実施形態２》
図１０は、本発明の実施形態２に係る教示データ作成システム１を用いて作成した教示データＤ１に基づいて動くロボット２のモデルデータを簡易的に示したものである。この実施形態２では、ワーク６のモデルデータに対する教示点Ｔ_１、Ｔ_２の位置、アーム動作演算部１ｆの処理、及び、フローチャートの一部ステップが実施形態１と異なるだけでその他は実施形態１と同じであるため、以下、実施形態１と異なる部分のみを説明する。

尚、実施形態２で作成する教示データＤ１は、図１０の紙面上において左右対称をなすワーク６の一端側から他端側に向かって溶接ガン５の姿勢を変えながら複数の溶接位置において溶接を行うロボット２の一連の動作とする。

実施形態２のアーム動作演算部１ｆは、溶接ガン５が教示点Ｔ_１から教示点Ｔ_２まで移動する教示データＤ１を作成する際、位置Ｐ_１と位置Ｐ_２とが一致するようなアーム３の動作を演算するようになっている。

具体的には、位置Ｐ_１と位置Ｐ_２とが一致するような３次元空間における位置と、教示点Ｔ_１と教示点Ｔ_２との間において制御点Ａが移動しないアーム３の動作を実現するための必要な追加の教示点（溶接位置）とを演算により求めるようになっている。

次に、本発明の実施形態２に係る教示データ作成システム１を用いて教示データＤ１を作成する方法について詳述する。尚、ステップＳ２までは実施形態１と同じであるため、ステップＳ３以降のみを説明する。

図１１に示すように、実施形態２のステップＳ３では、アーム動作演算部１ｆにおいて制御点Ａの位置Ｐ_１と位置Ｐ_２とが一致するようなアーム３の動作が演算されて教示データＤ１が作成されるようになっている。

次いで、ステップＳ４に進み、導き出されたアーム３の動作の中における異なる３つの姿勢を抽出し、その３つの姿勢の位置を溶接ガン５が溶接をする教示点Ｔ_３～Ｔ_５として記憶部１ｃに記憶させて教示データＤ１を完成させる。

以上より、本発明の実施形態２によると、教示データＤ１に基づくロボット２の動作によって溶接ガン５が教示点Ｔ_１から教示点Ｔ_２まで移動する際、制御点Ａの位置が動かないので、アーム３の先端側の各関節部分のみが回動する。したがって、実施形態１と同様に、アーム３の各関節部分を回動させる第１～第６駆動モータ３ａ～３ｆのうちの角速度の速い駆動モータの動作時間が長くなることによってアーム３全体の動作時間が短くなり、教示点Ｔ_１と教示点Ｔ_２との間のアーム３の動作に無駄が少なくなるので、作業者が生産現場にて実際にロボット２の動作を目視で確認し、且つ、トライアンドエラーを繰り返しながらアーム３の無駄な動作を手動操作で修正するという作業が少なくなって作業効率を高めることができる。

尚、本発明の実施形態１，２の教示データ作成システム１は、アーム３の先端部分に溶接ガン５が取り付けられたロボット２の動作の教示データを作成しているが、これに限らず、アームの先端部分にマテハン等が取り付けられたロボット２の動作の教示データを作成することもできる。

また、本発明の実施形態１，２では、作業点Ａを第５回動軸Ｃ５の関節部分の中心に設定してあるが、第４回動軸Ｃ４の関節部分の中心に設定してもよいし、第６回動軸Ｃ６の関節部分の中心に設定してもよい。

また、本発明の実施形態１，２では、関節部分Ｖの角速度ω_２の１／Ｘ倍の角速度ω_１である関節部分Ｗを第２回動軸Ｃ２の関節部分としているが、第１回動軸Ｃ１の関節部分や第３回動軸Ｃ３の関節部分を関節部分Ｗとしてもよい。

本発明は、軸数が６つである垂直多関節ロボットの教示データ作成システムに適している。

１教示データ作成システム
１ｄ制御点抽出部
１ｅ直線経路演算部
１ｆアーム動作演算部
２垂直多関節ロボット
３アーム
３ｂ第２駆動モータ（アーム基端側モータ）
３ｅ第５駆動モータ（アーム先端側モータ）
５溶接ガン（ツール）
Ｃ２第２回動軸
Ｃ５第５回動軸
Ｔ_１、Ｔ_２教示点
Ｌ直線経路
Ｖ、Ｗ関節部分

Claims

第１～第６回動軸が設置フロア側から順に設けられた多関節のアームと、上記第１～第６回動軸をそれぞれ駆動する第１～第６回動モータとを有し、上記第１～第６回動モータの角速度は、設置フロア側に位置する回動軸を駆動する駆動モータと対比して、アーム先端側に位置する回動軸を駆動する駆動モータの角速度が速くなっており、上記アームの先端部分に取り付けられたツールの所定位置が複数の教示点を順に移動するように作られた教示データに基づいて動作可能な垂直多関節ロボットの教示データ作成システムであって、
上記アームにおける第４、第５及び第６回動軸のうちの１つの関節部分Ｖの中心を制御
点Ａとするとともに所定の２つの教示点をＴ_１、Ｔ_２とした際、上記第１～第３回動軸の回動時間のうち最も長い回動時間が、上記第４～第６回動軸の回動時間のうち最も長い回動時間よりも短くなるよう、教示点Ｔ_１のときの上記制御点Ａの位置Ｐ_１と、教示点Ｔ_２のときの上記制御点Ａの位置Ｐ_２とをそれぞれ抽出する制御点抽出部と、
上記位置Ｐ_１及び上記位置Ｐ_２を通過する直線経路Ｌを演算する直線経路演算部と、
上記ツールの所定位置が上記教示点Ｔ_１から上記教示点Ｔ_２まで移動する教示データを
作成する際、上記位置Ｐ_１と上記位置Ｐ_２とが一致するようなアーム動作を演算して教示
データを作成するか、或いは、上記制御点Ａが上記位置Ｐ_１から上記位置Ｐ_２に到達する
まで上記直線経路Ｌ上か、又は、上記直線経路Ｌに接近した位置に沿って動くようなアー
ム動作を演算して教示データを作成するアーム動作演算部とを備えていることを特徴とす
る垂直多関節ロボットの教示データ作成システム。
請求項１に記載の垂直多関節ロボットの教示データ作成システムにおいて、
上記アームにおける第１、第２及び第３回動軸のうちの１つの関節部分Ｗには、その回
動動作を角速度ω_１で動作させるアーム基端側モータが取り付けられ、
上記アームにおける第４、第５及び第６回動軸のうちの１つの関節部分Ｖには、その回
動動作を上記角速度ω_１のＸ倍である角速度ω_２で動作させるアーム先端側モータが取り
付けられ、
上記アーム動作演算部は、上記制御点Ａが上記位置Ｐ_１から上記位置Ｐ_２に到達する際
のアーム動作を演算する際、上記関節部分Ｗの動作角度θ_１が上記関節部分Ｖの動作角度
θ_２の１／Ｘ倍となるようにアーム動作を演算するよう構成されていることを特徴とする
垂直多関節ロボットの教示データ作成システム。