JP2021010998A - ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業用ツールの先端と基端との位置関係が変化した場合であっても、再教示を行う必要がなく、復帰作業時間を短縮することが可能な、ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法を提供する。【解決手段】ロボットシステム１０は、作業用ツール４０が取り付けられるアーム２７を有するロボット本体２０と、ロボット本体２０を制御する制御部３０と、を備えている。制御部３０には、作業用ツール４０の先端４２と基端４１との位置関係が変化する前の作業用ツール４０の座標情報が記憶されている。制御部３０は、位置関係が変化する前の作業用ツール４０の座標情報を位置関係が変化した後の作業用ツール４０の座標情報に変換してアーム２７を動作させる。【選択図】図１

Description

本実施の形態は、ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法に関する。

従来より、産業用ロボットとそのアームの先端に取り付けた作業用ツールとを備えたロボットシステムが用いられている。

このようなロボットシステムにおいては、産業用ロボットの動作中に、作業用ツールが例えば外部環境と接触した場合に、作業用ツールが曲がってしまうおそれがある。この場合、作業用ツールの先端位置がずれてしまうため、それまで用いていたロボットプログラムを引き続き用いることは困難となる。このため、曲がった状態の作業用ツールを用いて、既に教示した教示点を再度教示したり、曲がった状態の作業用ツールの寸法等を再測定したりする必要がある。これにより、ロボットシステムの復帰作業時間が大幅に長くなってしまうという課題がある。

特開２０１０−２１８１７４号公報

本開示は、作業用ツールの先端と基端との位置関係が変化した場合であっても、再教示を行う必要がなく、復帰作業時間を短縮することが可能な、ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法を提供する。

一実施の形態によるロボットシステムは、作業用ツールが取り付けられるアームを有するロボット本体と、前記ロボット本体を制御する制御部と、を備え、前記制御部には、前記作業用ツールの先端と基端との位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報が記憶され、前記制御部は、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報を前記位置関係が変化した後の前記作業用ツールの座標情報に変換して前記アームを動作させる。

一実施の形態によるロボットシステムにおいて、前記位置関係の変化は、前記作業用ツールが変形したことによって生じたものであっても良い。

一実施の形態によるロボットシステムにおいて、前記制御部は、前記位置関係が変化する前に前記作業用ツールの先端を基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの寸法と、前記位置関係が変化した後に前記作業用ツールの先端を前記基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、に基づいて、前記作業用ツールの座標情報の変換用の同次変換行列を求めても良い。

一実施の形態によるロボットシステムの制御方法は、作業用ツールが取り付けられるアームを有するロボット本体と、前記ロボット本体を制御する制御部と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、前記作業用ツールの先端と基端との位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報を記憶する工程と、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報を前記位置関係が変化した後の前記作業用ツールの座標情報に変換して前記アームを動作させる工程と、を備えている。

一実施の形態によるロボットシステムの制御方法において、前記位置関係の変化は、前記作業用ツールが変形したことによって生じたものであっても良い。

一実施の形態によるロボットシステムの制御方法において、前記制御部は、前記位置関係が変化する前に前記作業用ツールの先端を基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの寸法と、前記位置関係が変化した後に前記作業用ツールの先端を前記基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、に基づいて、前記作業用ツールの座標情報の変換用の同次変換行列を求める工程を更に備えても良い。

本開示によれば、作業用ツールの先端と基端との位置関係が変化した場合であっても、再教示を行う必要がなく、復帰作業時間を短縮することができる。

図１は、一実施の形態によるロボットシステムを示す斜視図である。 図２（ａ）（ｂ）は、それぞれ作業用ツールが変形する前と作業用ツールが変形した後における、ロボット本体を示す底面図である。 図３は、図２（ａ）（ｂ）を重ねて示す図である。

以下、一実施の形態によるロボットシステムについて、図面を参照しながら説明する。

（ロボットシステムの構成）
まず、図１を参照して本実施の形態によるロボットシステムの構成について説明する。図１は、一実施の形態によるロボットシステムを示す図である。ここでは、ロボットシステムとして、６個の関節軸（６自由度）を有する６軸垂直多関節ロボットを例に挙げて説明する。

図１に示すように、本実施の形態によるロボットシステム１０は、作業用ツール４０が取り付けられる第６アーム２７を有するロボット本体２０と、ロボット本体２０に電気的に接続されるとともに、ロボット本体２０を制御する制御部３０と、を備えている。

このうちロボット本体２０は、例えば水平な取付面Ｓに固定されたベース２１と、基端側（ベース２１）から先端側（第６アーム２７）に向かって順次設けられ、互いに異なる６個の関節軸Ｊ₁〜Ｊ₆を介してそれぞれ互いに連結された６個のアーム（第１アーム２２、第２アーム２３、第３アーム２４、第４アーム２５、第５アーム２６及び第６アーム２７）とを有している。

このうち第１アーム２２は、取付面Ｓに対して垂直方向に延びる第１関節軸Ｊ₁を中心にベース２１に対して回動可能となっている。また第１アーム２２と第２アーム２３との間に、第１関節軸Ｊ₁に垂直な平面上に位置する第２関節軸Ｊ₂が介在されている。第２アーム２３は、第２関節軸Ｊ₂を中心に第１アーム２２に対して回動可能となっている。また第２アーム２３と第３アーム２４との間に、第２関節軸Ｊ₂に平行な第３関節軸Ｊ₃が介在されている。第３アーム２４は、第３関節軸Ｊ₃を中心に第２アーム２３に対して回動可能となっている。

第３アーム２４と第４アーム２５との間には、第３関節軸Ｊ₃に垂直な平面上に位置する第４関節軸Ｊ₄が介在されている。第４アーム２５は、第４関節軸Ｊ₄を中心に第３アーム２４に対して回動可能となっている。また第４アーム２５と第５アーム２６との間に、第４関節軸Ｊ₄に垂直な平面上に位置する第５関節軸Ｊ₅が介在されている。第５アーム２６は、第５関節軸Ｊ₅を中心に第４アーム２５に対して回動可能となっている。さらに第５アーム２６と第６アーム２７との間に、第５関節軸Ｊ₅に垂直な平面上に位置する第６関節軸Ｊ₆が介在されている。第６アーム２７は、第６関節軸Ｊ₆を中心に第５アーム２６に対して回動可能となっている。

第６アーム２７の先端２８には、作業用ツール４０が取り付けられている。この場合、作業用ツール４０は、細長い棒状であり、第６関節軸Ｊ₆に垂直な平面上に延びている。作業用ツール４０は、基端４１と、基端４１の反対側に位置する先端４２とを有している。作業用ツール４０は、その基端４１側において第６アーム２７の先端２８に固定されている。なお、作業用ツール４０は、搬送、組立、塗装、溶接等、ロボットシステム１０が行う作業に必要な機器であり、必ずしも細長い棒状のものに限られない。

各関節軸Ｊ₁〜Ｊ₆には、第１アーム２２〜第６アーム２７を、各関節軸Ｊ₁〜Ｊ₆を中心に回動させるための図示しない関節軸用モータや減速機が各々設けられている。この関節軸用モータや減速機は、ロボット本体２０内に収容されている。

制御部３０は、ベース２１に位置するサーボ制御装置３１（モータアンプ）に電気的に接続されている。このサーボ制御装置３１は、各関節軸Ｊ₁〜Ｊ₆の関節軸用モータに電気的に接続されている。すなわち制御部３０は、サーボ制御装置３１及び各関節軸用モータを介して各関節軸Ｊ₁〜Ｊ₆の動作を制御可能となっている。

また制御部３０は、記憶部３２と、軌道生成部３３とを有している。記憶部３２には、作業用ツール４０が変形する前に教示された教示点を含むプログラムが予め記憶されている。軌道生成部３３は、記憶部３２に記憶されたプログラムに基づいて、ロボット本体２０の第６アーム２７の先端２８が通過する軌道を生成する。軌道分配部３４は、軌道生成部３３によって生成された軌道に基づいて演算を行い、各関節軸用モータ毎の動作として分配するものである。座標情報変換部３５は、後述するように、座標情報変換用の同次変換行列を用いることにより、作業用ツール４０の変形前の座標情報を作業用ツール４０の変形後の座標情報に変換するものである。

なお、制御部３０の軌道生成部３３、軌道分配部３４、及び座標情報変換部３５は、ＣＰＵ及び／又はメモリから構成されていても良い。

（ロボットシステムの作用）
次に、本実施の形態によるロボットシステム１０の作用について説明する。まず、作業用ツール４０が変形する前の作用について述べる。

まず、ロボットシステム１０を用いて教示作業を行うことにより、制御部３０の記憶部３２に、予め作業用ツール４０が変形する前の複数の教示点を含むプログラムを記憶させる。

続いて、制御部３０の軌道生成部３３は、この記憶部３２に記憶されたプログラムに基づいて、ロボット本体２０の第６アーム２７の先端２８が通過する軌道を生成する。

次に、軌道分配部３４は、軌道生成部３３が生成した軌道に基づいて演算を行い、各関節軸Ｊ₁〜Ｊ₆の関節軸用モータ毎の動作角度を算出する。

その後、制御部３０は、軌道分配部３４によって算出された動作角度に基づき、サーボ制御装置３１を介して各関節軸Ｊ₁〜Ｊ₆の関節軸用モータを駆動させる。これにより、ロボット本体２０の第１アーム２２〜第６アーム２７をプログラムされた軌道に従って動作させ、作業用ツール４０を用いた所定の作業（搬送、組立、塗装、溶接等）を行う。

次に、作業用ツール４０が変形した場合を想定する。このような作業用ツール４０の変形としては、ロボット本体２０の動作中に、作業用ツール４０が例えば外部環境に接触することにより物理的に折れ曲がってしまった場合を挙げることができる。

この場合、作業用ツール４０の変形前と同様に、制御部３０の軌道生成部３３は、記憶部３２に記憶された教示点を含むプログラムに基づき、ロボット本体２０の第６アーム２７の先端２８が通過する軌道を生成する。

続いて、制御部３０の座標情報変換部３５は、作業用ツール４０の変形前の座標情報を、作業用ツール４０の変形後の座標情報に変換（補正）して、作業用ツール４０の先端４２が通過する軌道を生成（演算）する。この変換は、後述する変換方法によって行う。すなわち座標情報変換部３５は、予め求めておいた座標情報変換用の同次変換行列を用いることにより、作業用ツール４０の変形前の各座標情報を、それぞれ作業用ツール４０の変形後の座標情報に変換する。

次に、軌道分配部３４は、座標情報変換部３５が生成した座標情報変換後の軌道に基づいて演算を行い、各関節軸Ｊ₁〜Ｊ₆の関節軸用モータ毎の動作角度を算出する。

その後、制御部３０は、軌道分配部３４によって算出された動作角度に基づき、サーボ制御装置３１を介して各関節軸Ｊ₁〜Ｊ₆の関節軸用モータを駆動させる。これにより、ロボット本体２０の第１アーム２２〜第６アーム２７は、座標情報変換後の軌道に沿って動作し、変形後の作業用ツール４０を用いて所定の作業を行うことができる。

このように、制御部３０は、作業用ツール４０が変形する前の座標情報を作業用ツール４０が変形した後の座標情報に変換し、第１アーム２２〜第６アーム２７を動作させる。具体的には、制御部３０は、予め求めておいた座標情報変換用の同次変換行列を用いて作業用ツール４０の変形後の座標情報を求め、記憶部３２に記憶する。作業用ツール４０の先端４２が通過する軌道を生成する際に、作業用ツール４０の変形前の座標情報の代わりに作業用ツール４０の変形後の座標情報を用いて軌道を生成する。これにより、作業用ツール４０の変形後においても、作業用ツール４０の変形前のプログラム自体を変更することなく、作業用ツール４０の先端４２が通過する軌道を作業用ツール４０の変形前の軌道と実質的に同一に維持することができる。

（座標情報の変換）
次に、図２（ａ）（ｂ）及び図３を参照して、制御部３０の座標情報変換部３５による座標情報の変換方法について説明する。

図２（ａ）は、作業用ツール４０が変形する前のロボット本体２０を示す底面図であり、図２（ｂ）は、作業用ツール４０が変形した後のロボット本体２０を示す底面図である。また、図３は、図２（ａ）（ｂ）のロボット本体２０を重ねて示す図であり、実線は、作業用ツール４０が変形する前のロボット本体２０を示し、仮想線は、作業用ツール４０が変形した後のロボット本体２０を示している。

まず、作業用ツール４０が変形する前に、ロボット本体２０を動作させることにより、第６アーム２７の先端２８に取り付けられている作業用ツール４０の先端４２を特定の基準位置Ｐ₀に移動する。図２（ａ）は、作業用ツール４０の変形前に、作業用ツール４０の先端４２が基準位置Ｐ₀にある状態を示している。このときの第６アーム２７の先端２８の位置（データ１）を制御部３０の記憶部３２に記録しておく。

具体的には、ベース座標原点Ｂ₀から見た、第６アーム２７の先端２８の同次変換行列Ｔ_BASE→P1を、
とする。また、Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１は、第６アーム２７の先端２８の並進座標系の位置を示し、Ｒ_(A1)、Ｒ_(B1)、Ｒ_(C1)は、第６アーム２７の先端２８の回転座標系の回転行列を示す。

また、作業用ツール４０の変形前の寸法（データ２）を予め制御部３０の記憶部３２に記録しておく。作業用ツール４０の寸法は、例えば作業用ツール４０のＣＡＤデータから制御部３０に入力しても良く、あるいは、制御部３０に予め設定された作業用ツール４０の寸法の測定モードを用いて制御部３０に記録しても良い。

具体的には、変形前の作業用ツール４０の基端４１から見た、作業用ツール４０の先端４２の同次変換行列Ｔ_Tlを、
とする。Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２は作業用ツール４０の並進座標系の位置を示し、Ｒ_(A2)、Ｒ_(B2)、Ｒ_(C2)は作業用ツール４０の回転座標系の回転行列を示す。

その後、作業用ツール４０が変形した場合を想定する。この場合、作業用ツール４０の先端４２を基準位置Ｐ₀に再度移動する。図２（ｂ）は、作業用ツール４０の変形後、作業用ツール４０の先端４２が基準位置Ｐ₀にある状態を示している。このときの第６アーム２７の先端２８の位置（データ３）を制御部３０の記憶部３２に記録する。

具体的には、ベース座標原点Ｂ₀から見た、第６アーム２７の先端２８の同次変換行列Ｔ_BASE→P2を、
とする。また、Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３は第６アーム２７の先端２８の並進座標系の位置を示し、Ｒ_(A3)、Ｒ_(B3)、Ｒ_(C3)は第６アーム２７の先端２８の回転座標系の回転行列を示す。

続いて、上述したデータ１〜データ３を用いて、作業用ツール４０の変換用の同次変換行列を求める。後述するように、同次変換行列Ｔ_TlOfsは、
Ｔ_TlOfs＝Ｔ_Tl ^−１×Ｔ_BASE→P2 ^−１×Ｔ_BASE→P1×Ｔ_Tl
によって求めることができる。

制御部３０は、変形後の作業用ツール４０を用いてロボット本体２０を動作させる際、このようにして求めた座標情報変換用の同次変換行列Ｔ_TlOfsを用いることにより、変形後の作業用ツール４０の先端４２の位置を計算することができる。すなわち制御部３０は、同次変換行列Ｔ_TlOfsを用いて、作業用ツール４０が変形する前の作業用ツール４０の座標情報を、作業用ツール４０が変形した後の作業用ツール４０の座標情報に変換する。このため、作業用ツール４０の変形後においても、作業用ツール４０の変形前のプログラムをそのまま用いて、ロボット本体２０を動作させることが可能となる。

（座標情報変換用の同次変換行列の求め方）
次に、図２（ａ）（ｂ）及び図３を用いて、上述した座標情報変換用の同次変換行列Ｔ_TlOfsの求め方について説明する。

上述したように、図２（ａ）は、作業用ツール４０が変形する前のロボット本体２０を示している。このとき、作業用ツール４０の先端４２は基準位置Ｐ₀にある。

図２（ａ）において、Ｔ_BASE→P1は、ベース座標原点Ｂ₀から見た、第６アーム２７の先端２８の同次変換行列であり、Ｔ_Tlは、変形前の作業用ツール４０の基端４１から見た、作業用ツール４０の先端４２の同次変換行列である。

このとき、ベース座標原点Ｂ₀から見た、作業用ツール４０の先端４２の同次変換行列は、
Ｔ_BASE→P1×Ｔ_Tl・・・（Ａ）
によって求められる。

また上述したように、図２（ｂ）は、作業用ツール４０が変形した後のロボット本体２０を示している。このとき、作業用ツール４０の先端４２は基準位置Ｐ₀にある。すなわちベース座標原点Ｂ₀から見た、作業用ツール４０の先端４２の位置は、図２（ａ）と図２（ｂ）とで互いに同一である。

図２（ｂ）において、Ｔ_BASE→P2は、ベース座標原点Ｂ₀から見た、第６アーム２７の先端２８の同次変換行列であり、Ｔ_TlOfsは、変形前の作業用ツール４０の先端４２から見た、変形後の作業用ツール４０の先端４２の同次変換行列を示す。

このとき、ベース座標原点Ｂ₀から見た、作業用ツール４０の先端４２の同次変換行列は、
Ｔ_BASE→P2×Ｔ_Tl×Ｔ_TlOfs・・・（Ｂ）
によって求められる。

作業用ツール４０の変形前と変形後とで、ベース座標原点Ｂ₀から見た、作業用ツール４０の先端４２の位置（基準位置Ｐ₀）は変わらないので（図３参照）、上記式（Ａ）、（Ｂ）より、
Ｔ_BASE→P1×Ｔ_Tl＝Ｔ_BASE→P2×Ｔ_Tl×Ｔ_TlOfs・・・（Ｃ）
が成り立つ。

式（Ｃ）を変形すると、
Ｔ_TlOfs＝Ｔ_Tl ^−１×Ｔ_BASE→P2 ^−１×Ｔ_BASE→P1×Ｔ_Tl・・・（Ｄ）
が得られる。

なお、Ｔ_Tl ^−１、Ｔ_BASE→P2 ^−１は、それぞれＴ_Tl、Ｔ_BASE→P2の逆行列を意味する。

上記各行列Ｔ_Tl、Ｔ_Tl ^−１、Ｔ_BASE→P1、Ｔ_BASE→P2 ^−１、Ｔ_BASE→P2をそれぞれ、
とおくと、
が得られる。
ただし、
Ｒ_TlOfs＝Ｒ_Tl ^ＴＲ_BASE→P2 ^ＴＲ_BASE→P1Ｒ_Tl
ｐ_TlOfs＝Ｒ_Tl ^ＴＲ_BASE→P2 ^Ｔ（Ｒ_BASE→P1ｐ_Tl＋ｐ_BASE→P1）−Ｒ_Tl ^ＴＲ_BASE→P2 ^Ｔｐ_BASE→P1−Ｒ_Tl ^Ｔｐ_Tl
である。

なお、上記各行列の要素中、Ｒ_xは回転座標系を示し、Ｐ_xは並進座標系を示す。また、上付きのＴは、各行列の要素を転置することを示す。

上述したように、Ｔ_TlOfsは、変形前の作業用ツール４０の先端４２から見た、変形後の作業用ツール４０の先端４２の同次変換行列であり、作業用ツール４０の座標情報変換用の同次変換行列である。このため、変形前の作業用ツール４０の先端４２の座標情報を座標情報変換用の同次変換行列Ｔ_TlOfsを用いて変換することにより、変形後の作業用ツール４０の先端４２の座標情報を求めることができる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、制御部３０は、作業用ツール４０が変形する前の座標情報を、作業用ツール４０が変形した後の座標情報に変換して第１アーム２２〜第６アーム２７を動作させる。具体的には、変形後の作業用ツール４０を使用する際、予め求めておいた座標情報変換用の同次変換行列Ｔ_TlOfsを使用することで、変形後の作業用ツール４０の先端４２の位置を正確に計算することができる。このため作業用ツール４０が変形する前に教示した教示点を、作業用ツール４０が変形してしまった後でも使用することができる。この場合、教示点の再教示や作業用ツールの寸法の再測定等の作業を行う必要がないので、作業用ツール４０を変形させてしまった際の復帰作業時間を大幅に短縮することができる。

（変形例）
上記において、ロボット本体２０として、６軸の垂直多関節ロボットを用いる場合を例にとって説明したが、これに限られるものではない。ロボット本体２０としては、垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボット又は直交ロボットを用いても良い。またロボット本体２０の軸数は、１軸〜５軸あるいは７軸以上であっても良い。

また上記において、作業用ツール４０が外部環境に接触して変形した際に座標情報を変換する場合を例にとって説明したが、これに限られるものではない。本実施の形態による座標情報の変換は、作業用ツール４０の先端４２と基端４１との位置関係が変化した場合全般に用いることができる。例えば、作業用ツール４０を異なる形状の他の作業用ツールに交換することにより、作業用ツールの先端と基端との位置関係が変化した場合であっても良い。あるいは、作業用ツール４０を第６アーム２７から一旦取り外した後、再び第６アーム２７に取り付けた際にわずかに位置ずれが生じ、作業用ツール４０の先端４２と基端４１との位置関係が変化した場合であっても良い。あるいは、作業用ツール４０が完全に破損してしまい、同じ仕様の作業用ツール４０を交換・取り付ける事も考えられる。この場合、新しい作業用ツール４０を、破損した以前の作業用ツール４０と同じ位置に取り付ける必要はなく、適当な位置に取り付けてオフセットすることにより、教示点を再教示する必要なくロボット本体２０を動かすことができる。

上記実施の形態及び変形例に開示されている複数の構成要素を必要に応じて適宜組み合わせることも可能である。あるいは、上記実施の形態及び変形例に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。

１０ ロボットシステム
２０ ロボット本体
２１ ベース
２２ 第１アーム
２３ 第２アーム
２４ 第３アーム
２５ 第４アーム
２６ 第５アーム
２７ 第６アーム
２８ 先端
３０ 制御部
４０ 作業用ツール
４１ 基端
４２ 先端

Claims (6)

1. 作業用ツールが取り付けられるアームを有するロボット本体と、
   前記ロボット本体を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部には、前記作業用ツールの先端と基端との位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報が記憶され、
   前記制御部は、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報を前記位置関係が変化した後の前記作業用ツールの座標情報に変換して前記アームを動作させる、ロボットシステム。
2. 前記位置関係の変化は、前記作業用ツールが変形したことによって生じたものである、請求項１記載のロボットシステム。
3. 前記制御部は、前記位置関係が変化する前に前記作業用ツールの先端を基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの寸法と、前記位置関係が変化した後に前記作業用ツールの先端を前記基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、に基づいて、前記作業用ツールの座標情報の変換用の同次変換行列を求める、請求項１又は２記載のロボットシステム。
4. 作業用ツールが取り付けられるアームを有するロボット本体と、前記ロボット本体を制御する制御部と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、
   前記作業用ツールの先端と基端との位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報を記憶する工程と、
   前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報を前記位置関係が変化した後の前記作業用ツールの座標情報に変換して前記アームを動作させる工程と、を備えた、ロボットシステムの制御方法。
5. 前記位置関係の変化は、前記作業用ツールが変形したことによって生じたものである、請求項４記載のロボットシステムの制御方法。
6. 前記制御部は、前記位置関係が変化する前に前記作業用ツールの先端を基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの寸法と、前記位置関係が変化した後に前記作業用ツールの先端を前記基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、に基づいて、前記作業用ツールの座標情報の変換用の同次変換行列を求める工程を更に備えた、請求項４又は５記載のロボットシステムの制御方法。